CN105752198A - 可升降越障的勘探六足机器人 - Google Patents

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庞在祥
张邦成
宫丽男
姜大伟
邵昱博
王冠
王冠一
苗策
沈嘉炜
胡建成
霍英东
范质允
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Changchun University of Technology
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Changchun University of Technology
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Abstract

本发明涉及一种可升降越障的六足机器人，由机械臂、底盘、摄像头云台、机械腿、升降台组成，其中六条机械腿对称安装在底盘的两侧。本发明的有益效果是：结构简单，控制容易。通过驱动舵机A106、舵机B108、舵机C112及舵机D114，控制机械臂运动，进行清除小型障碍物的功能。在翻越比其自身小的障碍的基础上，我们通过驱动电机502，调节升降台5的高度，进行翻越比其自身大的障碍及较为陡峭障碍。通过接通电池203启动摄像头云台3，进行对未知领域的勘察。

Description

可升降越障的勘探六足机器人
技术领域：
本发明涉及一种可升降越障的六足机器人，属于机器人技术领域。
背景技术：
如今，足式机器人应用领域非常广泛，由于其在行走过程中与地面的非连续接触特性表现出了很强的适应性，尤其在有障碍物的通道上或很难接近的工作场地上表现出色，所以在勘探、救援方面发展前景广阔。但是，目前的足式机器人仍存在翻越陡峭障碍能力低、无法清除小型障碍物，结构复杂，控制困难等缺陷。
发明内容：
为了解决上述困难，我们发明一种可升降越障的六足机器人，通过调节升降台5的高度，进行越障功能。本发明涉及一种可升降越障的六足机器人，由机械臂1、底盘2、摄像头云台3、机械腿4、升降台5组成，其中六条机械腿4对称安装在底盘2的两侧。机械臂1中的底座111与底盘2中的上底盘201通过螺栓固定连接，摄像头3中的云台座305与底盘2中的下底盘204通过螺栓连接，机械腿4中的舵机支架402与底盘2中的上底盘201通过螺栓固定连接，小法兰盘Ⅳ404与底盘2中的下底盘204通过螺栓连接，升降台5中的升降台底座Ⅰ501与底盘2中的上底盘201通过螺栓固定连接。
本发明的有益效果是：结构简单，控制容易。通过驱动舵机A106、舵机B108、舵机C112及舵机D114，控制机械臂运动，进行清除小型障碍物的功能。在翻越比其自身小的障碍的基础上，我们通过驱动电机502，调节升降台5的高度，进行翻越比其自身大的障碍及较为陡峭障碍。通过接通电池203启动摄像头云台3，进行对未知领域的勘察。
附图说明：
图1是一种可升降越障的六组机器人的结构示意图；
图2是图1中机械臂的结构示意图；
图3是图1中底盘的结构示意图；
图4是图1中摄像头云台的结构示意图；
图5是图1中机械腿的结构示意图；
图6是图1中升降台的结构示意图。
具体实施方式：
1、参阅图1、图2、图3，本实施方式的可升降越障的六足机器人由机械臂1、底盘2、摄像头云台3、机械腿4、升降台5组成。
2、参阅图2，机械臂1，其中夹子101通过螺钉与齿轮盘102固定连接，齿轮盘102通过螺钉与板103固定连接，板103通过螺钉与传动臂架107固定连接，舵机A106通过小法兰盘Ⅰ105与传动臂架107连接，舵机B108通过小法兰盘Ⅱ109与传动臂架107连接，舵机C112通过小法兰盘Ⅲ110与框架113连接，框架113通过螺栓与舵机B108固定连接，舵机C112通过螺栓与底座111固定连接，舵机D114与齿轮盘102同轴连接。通过驱动舵机D114带动齿轮盘102转动，进而控制夹子101张开角度；通过驱动舵机A106、舵机B108、舵机C112，进而调节整个机械臂1的俯仰和水平转动。
3、参阅图3，底盘2，其中单片机202与上底盘201固定连接，电池203与下底盘204固定连接。底盘2起到支撑作用。
4、参阅图4，摄像头云台3，其中摄像头装置301和舵机E302同轴固定连接，舵机E302和中部支座304同轴固定连接，舵机E303通过螺栓与和中部支座304固定连接，舵机E303和云台座305同轴固定连接。通过驱动舵机E302、舵机E303，控制摄像头装置301俯仰和水平转动。
5、参阅图5，机械腿4，舵机F401通过螺栓与舵机支架402固定连接，舵机G403通过螺栓与舵机支架402固定连接，舵机G403和小法兰盘Ⅳ404同轴固定连接，舵机F401与连接杆406嵌入式连接，舵机H407通过螺栓与机械腿支撑架408固定连接，舵机H407与连接杆406嵌入式连接，机械腿端部支撑柱405通过螺栓与机械腿支撑架408固定连接。通过驱动舵机F401、舵机G403、舵机H407，进而调节整个机械腿4的水平和铅垂方向的转动。
6、参阅图6，升降台5，电机502通过联轴器与升降台底座Ⅰ501同轴固定连接，伸缩杆503通过螺栓与升降台底座Ⅰ501固定连接，伸缩杆503通过螺栓与升降台底座Ⅱ504连接。通过驱动电机502，调节伸缩杆503位置，进而调节升降台5的高度。

Claims (6)

1.一种可升降越障的六足机器人，其特征在于由机械臂(1)、底盘(2)、摄像头云台(3)、机械腿(4)、升降台(5)组成。其中机械臂(1)中的底座(111)与底盘(2)中的上底盘(201)通过螺栓固定连接，摄像头(3)中的云台座(305)与底盘(2)中的下底盘(204)通过螺栓连接，机械腿(4)中的舵机支架(402)与底盘(2)中的上底盘(201)通过螺栓固定连接，小法兰盘Ⅳ(404)与底盘(2)中的下底盘(204)通过螺栓连接，升降台(5)中的升降台底座Ⅰ(501)与底盘(2)中的上底盘(201)通过螺栓固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种可升降越障的六足机器人，其特征在于夹子(101)通过螺钉与齿轮盘(102)固定连接，齿轮盘(102)通过螺钉与板(103)固定连接，板(103)通过螺钉与传动臂架(107)固定连接，舵机A(106)通过小法兰盘Ⅰ(105)与传动臂架(107)连接，舵机B(108)通过小法兰盘Ⅱ(109)与传动臂架(107)连接，舵机C(112)通过小法兰盘Ⅲ(110)与框架(113)连接，框架(113)通过螺栓与舵机B(108)固定连接，舵机C(112)通过螺栓与底座(111)固定连接，舵机D(114)与齿轮盘(102)同轴连接。
3.根据权利要求1所述的一种可升降越障的六足机器人，其特征在于单片机(202)与上底盘(201)固定连接，电池(203)与下底盘(204)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种可升降越障的六足机器人，其特征在于摄像头装置(301)和舵机E(302)同轴固定连接，舵机E(302)和中部支座(304)同轴固定连接，舵机E(303)通过螺栓与和中部支座(304)固定连接，舵机E(303)和云台座(305)同轴固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种可升降越障的六足机器人，其特征在于舵机F(401)通过螺栓与舵机支架(402)固定连接，舵机G(403)通过螺栓与舵机支架(402)固定连接，舵机G(403)和小法兰盘Ⅳ(404)同轴固定连接，舵机F(401)与连接杆(406)嵌入式连接，舵机H(407)通过螺栓与机械腿支撑架(408)固定连接，舵机H(407)与连接杆(406)嵌入式连接，机械腿端部支撑柱(405)通过螺栓与机械腿支撑架(408)固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种可升降越障的六足机器人，其特征在于电机(502)通过联轴器与升降台底座Ⅰ(501)同轴固定连接，伸缩杆(503)通过螺栓与升降台底座Ⅰ(501)固定连接，伸缩杆(503)通过螺栓与升降台底座Ⅱ(504)连接。
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