CN105730710A - 在地面移动飞行器的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供使一种飞行器(10)移动的方法，其利用至少两个彼此独立的机器(12)使飞行器(10)在地面移动，所述机器各自与另一个机器或其他多个机器独立地与飞行器相连，并且利用机器(12)从飞行器的内部控制飞行器(10)的移动。还提供一种用于飞行器移动的控制部件，该控制部件位于飞行器(10)的内部并且能够将命令发送给至少两个彼此独立的机器，以利用所述机器使飞行器在地面移动。本发明还提供一种用于实施本发明方法的机器(12)，其能够与相同的机器通信联系，以传送和/或接收至少一个与所述机器之一的位置和/或运动相关的数据，并且能够从飞行器的内部被控制。本发明还提供一种飞行器(10)，其包括上述控制部件(60)。

Description

在地面移动飞行器的方法

本申请是于2011年6月22日进入中国国家阶段的国际申请日为2009年10月22日、国家申请号为200980152129.1(国际申请号为PCT/FR2009/052026)、名称为“在地面移动飞行器的方法”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及飞行器在地面的移动，更具体而言涉及飞行器在起飞前和着陆后在地面的移动。

背景技术

频繁发生的情况是飞机首先必须后退以离开停机点。然而，飞机的发动机通常不允许其以自主的方式完成上述移动。因此，已知的是通过牵引车操纵飞机从停机点出发使其后退直至到达飞机仅借助其发动机即能够自主滑动的位置。这种操纵通常被称为“后推(pushback)”。能够在地面牵引飞机的装置记载于例如文献US-3025922、US-3015509和US-3005510中。牵引车被机器上的领航员控制或者是通过遥控机器实施控制。为了使飞机移动，牵引车通常与飞机的前起落架(traind’atterrissage)相连。

然而，前起落架并不是基于此为这种操作构想的。在这种情况下，在起落架上产生的载荷(sollicitation)可能会使其疲劳而显著降低其寿命。导致的更大风险是前起落架断裂。当然可以构想对前起落架进行加强以降低所述风险，但随之而来的是飞机重量的增加，不利于飞行时的碳氢燃料消耗。任何一种情况下，加强或更换前起落架的成本都是昂贵而令人望而却步的。

而且，借助牵引车移动飞机的可行性也是有限的。例如，飞机无法完成某些类型的转弯。同样，飞机也无法完成原地向后转(demi-tour)。此外，牵引车的驾驶是一项非常细致的工作，牵引车轨迹的一个误差可能会导致飞机轨迹更大误差的发生。

发明内容

本发明的一个目的是在不使用发动机的情况下使飞行器在地面的移动更容易。

为此，本发明提供一种使飞行器移动的方法，其中利用至少两个彼此独立的机器(engin)使飞行器在地面移动，所述机器各自相对于另外的一个或多个机器独立地与飞行器相连。

由此，利用至少两个机器使飞行器移动，赋予飞行器操纵以更多灵活性。运动的可能性加大，并且使飞行器完成急弯(virageserré)以及原地向后转成为可能。因此，在大多数跑道(piste)或者滑行道(taxiway)上操纵飞行器——甚至是大体积的——成为可能，这在目前并不总是能够设想的。此外，通过使用至少两个机器，通过分散所述载荷，可使与之连接的飞行器每个部件(例如起落架)的载荷相比于连接单独一个起落架而减少。而且，如果两个机器中的一个在操纵时出现故障，另一个机器可完全或部分地使操纵继续。最后，尽管目前牵引车对于给定的飞机是有资格认证的以求其大小与飞机的大小成比例，但是，使用至少两个机器使得该限制条件有所缓和，甚至被摆脱。由此可减少在同一个机场所必需安排的机器的种类。

有利地，利用其中一个机器使飞行器的一个部件——例如起落架——前进，并且利用另一个机器使飞行器的另一个部件——例如起落架——后退。

这样的操纵使得可原地旋转飞行器，例如以完成向后转。

优选地，经由至少一个不同于前起落架的飞行器起落架使飞行器移动。

事实上，飞行器的主起落架通常比前起落架更坚固。因此可避免过多求助于前起落架，或者为了操纵它而对其加强的必要。

有利地，使其中一个机器的速度不同于另一个机器的速度或其他多个机器之一的速度。

这样的动作特别是使飞机在地面移动时能够转弯。

优选地，对至少一个机器的控制根据至少一个数据而进行，所述数据与另一个机器或其他多个机器的至少之一的位置和/或运动相关。

有利地，经由机器使飞行器的移动从飞行器的内部进行控制，优选从飞行器的驾驶舱(postedepilotage)控制。

事实上，常规的滑动需要三个人完成：调度员、飞行器的驾驶员和牵引车的司机。然而，三者的沟通可能导致意见不合对安全有害。并且在过程中公认的是驾驶员负责飞行器，包括当飞行器在地面经由机器操纵时。由于是从飞行器内部特别是由驾驶员控制机器，可实现对飞机移动更好的掌控。

有利地，利用至少一个机器对飞行器制动。

有利地，至少一个机器：

-检测飞行器前轮的转向动作；并且

-根据该动作更改其位置和/或运动。

由此，对机器的控制根据前轮的运动或位置进行。因此可构想只需飞机上的驾驶员操纵该机轮，从而机器适当地实施所需的动作，并且在与该定向对应的方向上移动飞行器。

有利地，至少一个机器：

-检测飞行器起落架的存在；并且

-根据该检测，进行移动从而到达其适于移动飞行器的位置。

由此，使对机器与飞行器的联接操作的控制自动化，从而简化并加快飞行器着陆后对飞行器的搭载(lapriseencharge)。

优选地，至少一个机器：

-检测飞行器发动机的点火；并且

-基于该检测，离开飞行器。

由此，使对机器与飞行器的分离的控制自动化，并且确保机器在发动机点火后不在飞行器附近停留过长的时间。因此提高了飞行器和机器的安全性。

优选地，至少一个机器确定其在预定机场区域的位置，例如利用地面信标或卫星。

这些定位装置改善了工作的安全性。它们特别是可防止在该区域内往来的交通工具之间相撞的风险，例如多个机器或被这些机器移动的多架飞行器。这两种定位装置，地面信标或卫星，也可多个使用。

优选地，在利用机器通过飞行器的机轮或起落架使飞行器移动之后，对机轮或起落架拍摄(filmer)。

由此确保机轮或起落架在地面移动过程中没有损坏。

优选地，在飞行器沿着一条从停机点直至起飞跑道和/或着陆跑道的完整行程移动的过程中——反之亦然——，利用机器使飞行器从停机点移动到一个中间位置——反之亦然——，从而使飞行器从该中间位置直至跑道的一部分行程——反之亦然——的长度小于完整行程长度的一半，优选小于该长度的25％。

由此，飞行器从停机点直至起飞跑道的绝大部分移动由机器完成，这可以减少污染、碳氢燃料损耗和噪音。

优选地，将至少一个机器停在与最接近的起飞和/或着陆跑道分离的停留区域，所述分离的距离小于跑道长度的一半，优选小于该长度的20％。

由此，在该区域停留机器使得可减少它们的运输，并降低机器之间或机器与其他交通工具之间相撞的风险。此外，可在多架飞行器在跑道着陆后须在跑道出口接连地被搭载时，使绝大多数的机器即刻可用。

优选地，停留区域或多个停留区域的至少一个相比于跑道入口通道，更接近于跑道出口通道。

由此，每个机器为搭载飞行器的行程特别短，使得可减少飞行器在着陆后等待搭载的时间。

有利地，在停留区域为机器供应能量。

优选地，将与飞行器连接的机器驾驶到直到相比于起飞跑道出口通道更接近于跑道入口通道的位置，并且在机器与飞行器分离后，将机器驾驶到直到相比于着陆跑道入口通道更接近于跑道出口通道的位置。

由此，在将飞行器移动到起飞跑道之后，机器将移动至一个其可用于搭载着陆的飞行器并将其移动至停机点的位置。因此，每个机器不必在将飞行器引导到起飞跑道之后返回航站楼(aérogare)，进而也不会堵塞航站楼附近的机场地面设施。此外，机器分离后的行程通常比返回至航站楼的行程更短，这可限制机器的移动以及能耗。由此，与现有技术状况相比，更大比例的机器及其操作员的活动可在需要时用于飞行器的移动。其必然结果是，更小比例的活动将用于机器在机场区域空载移动。随之而来的是机器的利用被优化，并且不会堵塞该区域的交通，也不会造成成本过高。

优选地，飞行器的移动沿着飞行器的路线进行，分离后对每个机器的驾驶沿着不同于飞行器路线的机器的路线进行，优选地在机器的专用道路和/或与跑道平行的道路上进行。

有利地，驾驶每个机器从相比于起飞跑道的出口通道更接近于该跑道的入口通道的位置，直到一个相比于着陆跑道的入口通道更接近于该着陆跑道的出口通道的位置，并在机器与飞行器连接后，从后一位置驾驶机器。

优选地，飞行器的移动发生于飞行器从着陆跑道到停机点的完整行程，并使得飞行器从该跑道到一个相比于着陆跑道的入口通道更接近于着陆跑道的出口通道的位置的一部分行程的长度小于完整行程的长度的一半，优选小于该长度的25％。

本发明还提供了一种计算机程序，其包括指令，其中当在计算机上执行时，这些指令能够控制本发明方法步骤的实施。

本发明还提供一种数据记录介质，其包括上述程序的记录形式；以及所述程序放置在通信网络上，以实现其下载。

本发明还提供一种用于实施本发明方法的机器，其能够与相同的机器通信联系(communique)，以传送和/或接收至少一个与所述机器之一的位置和/或运动相关的数据。

有利地，所述机器能够检测被该机器移动的飞行器的发动机点火，并且基于该检测，能够控制机器离开飞行器。

有利地，所述机器能够检测在与该机器远离的一个预定区域内飞行器起落架的存在，并且根据该检测，到达一个使其适于移动飞行器的位置。

优选地，所述机器包括这样的装置：所述装置用于检测飞行器前轮的转向动作，并且根据该检测更改机器的位置和/或运动。

有利地，至少一个机器与另一个机器或其他多个机器的至少之一通信联系，从而传送和/或接收至少一个与所述机器之一的位置和/或运动相关的数据。

优选地，所述机器包括这样的装置：所述装置用于在飞行器被机器移动过程中对飞行器制动。当然，飞行器保留其自身的制动装置，该装置可在必要时被激活。

有利地，至少一个机器包括至少一个摄像机，该摄像机能够对飞行器机轮靠近机器的区域拍摄，或者能够在飞行器被机器移动时在与飞行器相反的方向上拍摄。

在前一种情况下，摄像机使得能够对机器操纵飞行器所利用的起落架或机轮的良好状态进行检查。在后一种情况下，摄像机能够使控制飞行器移动的操作员，特别是驾驶员，获得轨迹图像。

优选地，所述机器能够确定其在预定区域的位置，例如利用信标或卫星。

本发明还提供一种飞行器移动的控制部件，其能够将命令发送给至少两个彼此独立的机器，以利用所述机器使飞行器在地面移动。

优选地，所述部件能够根据至少一个数据控制至少一个机器，所述数据与另一个机器或其他多个机器的至少之一的位置和/或运动相关。

由此，可确保两个机器的运动之间的良好配合，并且使得通过传送至控制部件的单一控制命令控制飞行器移动成为可能。

本发明还提供一种飞行器，其包括本发明的控制部件。

最后提供一种机场区域，其包括：

-一条起飞跑道；

-一条着陆跑道，任选地与起飞跑道混用；和

-至少一条用于移动飞行器的机器的专用道，所述专用道从相比于起飞跑道的出口通道更接近于该跑道的入口通道的位置，延伸至相比于着陆跑道的入口通道更接近于该跑道的出口通道的位置。

优选地，所述区域包括一个与所述跑道或所述多个跑道之一分离的机器的停留区域，分离的距离小于跑道长度的一半，优选小于该长度的20％，并且优选固定地在该区域包括用于向机器供应能量的装置。

附图说明

本发明的其他特征和优点将从以下参考附图对优选实施方案的描述中显而易见，这些实施方案仅以非限制性实例给出，其中：

-图1为一张示出本发明的实施情况的机场区域的俯视图；

-图2为在本发明实施过程中使用的飞行器和两个用于移动该飞行器的机器的俯视图；

-图3为图2飞行器的驾驶舱的简图；

-图4为一张用于实施本发明的机器的示意图。

具体实施方式

图1示出一个其中实施本发明的机场区域2。该区域2包括，例如，一个使乘客进入飞行器的航站楼4，飞行器特别是用于商业用途。乘客可自机场区域外部经由道路6进入航站楼，一个停车区8用以停留靠近区域2的道路汽车。在区域2中有飞行器10，特别是飞机，例如在图2中以更大比例绘出的。在机场区域2中还有机器12，例如在图4中绘出的。

用于实施本发明的飞机10包括，例如，如图2所示，一个机身14、两个机翼16和一个或多个发动机18。在这一点上，所示出的飞机包括四个喷气引擎18，构成发动机。飞机的驾驶舱20安排在机身前部。飞机包括多个主起落架。特别可以是中心架22、左侧架24和右侧架26，分别位于机身下方、左机翼下方和右机翼下方，在设备的中心区域。飞机还包括一个位于机身前部下方的前起落架28。这里，该起落架包括两个成对的机轮。

首先将描述机器12，在这里其被称为“牵引车”。然而，应理解，该术语并不与术语“推力车(pousseur)”相对。由此，该机器可根据所选择的情况设计，以牵引或者推动飞机，以及无区别地使飞机前进或后退。因此，下文中所有关于牵引车12所作的说明一般而言都适用于用于移动飞机的机器——当它们在区域12中滑动时。

机器12为一辆包括车架30和机轮32的汽车，机轮的数量例如为4个。它具有一个空位34，用于容纳或接收飞机10的一个机轮或一个起落架。该容纳区例如安排在一个叉形物(fourche)34之中。牵引车12包括一个动力机构(motorisation)，其能量适于全部或部分地移动飞机10，如下所述。特别地，机器12包括一个构成电子与信息控制装置的模块36。该装置能够控制机器的移动，并且特别是在位移、方向、速度和加速方面。机器12包括发射和接收装置38，其使得机器能够通过电波与相同的机器通信联系，以向该另一个机器传送至少一个与机器的位置和/或运动相关的数据，优选与机器的位置、速度和加速相关的数据。同样，上述装置使机器12能够接收类似的另一个机器或其他多个机器之一的数据。这样的通信联系在相互配合以移动同一架飞机的机器之间进行，如下所述。控制装置36与发射/接收装置38相连，以根据其他机器的位置和运动控制机器12的移动。

另外，机场区域2在该实例中还包括分散在机场区域不同位置的信标40，尤其是在机器经常可能出现的位置。机器12包括检测和识别这些信标的装置42，使得机器可确定机器相对于邻近机器的信标的位置。所述装置42还与装置36相连，用以使装置36根据利用信标40而确定的位置控制机器的移动。

此外，在本实例中还构想机器12包括装置44，该装置使得机器可利用卫星组件确定机器在该区域的位置，例如通过“全球定位系统”或GPS。与装置36相连的装置44，也使它们对于交通工具能够精确了解其在机场区域的位置。补充性地使用装置42和44，使得可确保机器在任何情况下都对其位置有良好的了解。

机器12包括装置46，该装置使机器得能够了解与机器12相关联的飞机的滚轮(roulette)或前起落架28的取向。它可例如是包括有摄像机的外形识别装置。也可以是接收该滚轮或前起落架的操作命令的装置，命令自驾驶舱20由飞机10的驾驶员发出。装置36与装置46相连，以使能够根据对机轮或前起落架的转向动作的检测更改机器12的位置和运动。其还使得可在对交通工具移动的控制中，将机轮或前起落架的位置纳入考虑之中。

在本实例中，机器12包括装置48，该装置能够使得机器检测与机器相关联的飞行器发动机18的点火。该装置与装置36相连，并使装置36在该检测发生时控制交通工具12与飞机10分离并离开后者。

机器12还包括装置50，该装置能够在该交通工具12周围的预定区域内检测飞机主起落架的存在。该装置与装置36相连，并使后者能够在该检测发生之后控制交通工具12的移动，以使其位于适于与起落架关联的位置，例如通过使空位34在由此检测到的起落架周围，从而与之连接。可构想所述机器借助于外形识别技术识别起落架。

在本实例中，机器12还包括至少一个摄像机，优选两个摄像机52、54。其中之一，前摄像机，能够对飞机机轮或主起落架靠近机器的区域拍摄，所述靠近在此是一个相对的方向，以致当飞机不动时是该交通工具实际上靠近飞机。由此，可以是对在轨迹上的飞机的机轮或起落架所在的区域直到空位34拍摄。另一摄像机54，后摄像机，能够在与飞行器相反的方向、特别是在交通工具的后方向对交通工具的环境拍摄，以使控制机器12的驾驶员能够看到机器后退时的轨迹。

最后，机器12包括制动装置56，该装置使得机器能够在飞机10与机器相关联时对飞机10制动。

将看到飞机10为了在机场区域中在地面滑动被至少两个机器12移动。在本实例中，对移动飞机10的机器12的控制，由驾驶舱20处的驾驶员利用舱中的控制部件60实现。控制部件被布置为将驾驶员的指令翻译为命令形式，并将后者传送——优选通过无线电而无需线缆——至与飞机相连的机器12。参见图3，控制部件为此包括发送/接收装置62。控制部件特别是能够控制彼此独立地但又以配合的方式与飞机10相关联的机器12，以利用机器使飞行器移动。为此，控制部件接收每个机器12与其相应的位置和运动相关的数据。可构想控制部件60包括显示装置64，例如显示屏，向驾驶员提供机器12的环境视野，特别是在机器后退时利用摄像机56提供机器后方的环境视野。

装置36、38、40、42、44、46、48、50以及部件60包括电子和/或信息元件，使其能够具有上述功能。当是信息元件时，它们包括至少一个微处理器、表、一个或多个存储器，等等。由此，交通工具12和控制部件60将包括至少一台能够实施所有或部分所述功能以及所有或部分本发明方法的计算机。对于部件60，该计算机可以是飞机的机载计算机之一。

再参见图1，机场区域2包括一条起飞跑道70和一条着陆跑道，在本实例中，所述着陆跑道与起飞跑道混用。它包括一个用于飞机10停留的区域72，此时飞机占据其停机点。在该点处，乘客可登机或下机，例如利用航站楼4内部的直接通道而不下到机场区域的停机坪。区域72通过入口通道74和出口通道76与跑道70相连，所述入口及出口通道在这里为两条，但数量可以更多。这些通道被设置并且尺寸确定为可被飞机取用，以完成从区域72至跑道或者相反的移动。区域2还包括一条机器12的专用道78，从相比于出口通道76更接近于入口通道74的点80——特别地与入口通道邻接——延伸至相比于入口通道74更接近于出口通道76的点82——特别地与出口通道邻接。道路78特别为笔直的，并与跑道70的总体方向平行。因此，可领会道路78的纵向与跑道70的纵向平行。

此外，特别地，区域2包括两个机器12的专用停留区84a、84b。每个所述区域与跑道70分离，分离距离d、e小于该跑道长度L的一半，优选小于该长度的20％。区域84a相比于入口通道74更接近于出口通道76，而另一区域84b相比于出口通道76更接近于入口通道74。在这里，每一区域平面上为矩形，并具有机器12的停留位。两个区域的每一个固定地在区域内都包括用于向机器12提供能量的装置86。就此而言，机器12可以使用诸如柴油、天然气、电力、氢燃料电池或氢燃烧膨胀发动机(moteuràexplosionàhydrogène)等能源。装置86使得能够向区域2中使用的交通工具提供合适的能量。

下面将给出本发明方法的一个实施方案。

假设一架飞机10，位于区域72内的停机点90，将要前往跑道70以起飞。假设其发动机18保持熄火状态。因此，利用两个机器12使飞机从点90处移动至入口通道74的点80。这些机器彼此独立，各自彼此独立地与飞行器相连。特别地，使用两个机器移动飞机，这些机器分别与飞机的左侧主起落架24和右侧主起落架26相连。可构想使用更多数量的机器，例如三或四个，如果飞机体积证明所需的话。利用左右两个起落架移动飞机，在本实例中不使用前起落架28。在该移动过程中，飞机持续在所有起落架上滑动。然而，可构想一种变型方案，其中机器12能够稍稍抬起使之与飞机相连的起落架。

对机器12的控制由飞机驾驶员自驾驶舱20而实现。驾驶员向部件60传送命令，该命令使部件60控制机器12的移动。为此，飞机为驾驶员布置一个适当集成控制部件，部件60。由此，所述机器在速度上被彼此独立地驾驶。它们相互联系从而可随时了解其位置和速度。由此，部件60确保对机器12的区别驾驶。对两个机器12的区别驾驶特别是使驾驶员能够处理转弯。机器12能够测出前起落架的转向。该数据因此可纳入对机器12的轨迹和速度的考虑中，以便滚轮的转向与机器的速度相配合。可构想在滑动过程中对飞机方向的控制由驾驶员单一地通过控制前起落架的转向而实现，所述转向被机器12检测并且被部件60翻译成适于达到机器12的命令。

例如，前起落架的90°转向被整个系统解读为飞机转弯或原地向后转的命令。在这种情况下，其中一个机器，例如与右起落架26相关联的机器，前进；而另一个机器，例如与左起落架24相关联的机器，后退，由此使飞机逆时针方向旋转，在图2中为绕竖直旋转几何轴线95的箭头92的方向。

驾驶员可借助于机器的摄像机54或另一架摄像机，以改善其在驾驶过程中对机器和飞行器的轨迹和环境的能见性。作为替代方案，或者作为补充，也可以借助一个或多个地面操作员监督机器和飞行器的轨迹并与相关驾驶员联系。

可构想，在飞行器倒车(marchearrière)开始阶段，当其从点90开始离开航站楼时，是地面操作员控制机器，而不是飞行器上的驾驶员。在这一阶段，事实上，飞行器上的驾驶员对飞行器某些部分的轨迹和环境的能见性可能是不够的，特别是在缺少摄像机时。从飞行器到达一个例如可以被机器带动前进的位置的时刻开始，对机器的控制可由因此而具有良好视野的飞机上的驾驶员实现。因此，在这一位置时，实现控制从地面操作员向机上驾驶员的转移。然而，可构想机上驾驶员完成所有对机器的控制，包括在倒退阶段，例如，如果摄像机能够提供足够的飞行器和机器的轨迹及其环境的视野的话。

如果需要，驾驶员可制动一个机器以制动飞机的行进。任何时刻，机器12都可利用信标40和卫星定位系统确定其在机场区域中的位置。

可构想在一个变型方案中，对机器12的驾驶完全是自动的而没有人工干预。

当机器将飞机引至点80时，驾驶员让飞机的发动机运转。该发动机点火被机器12检测到，基于该检测，机器自动离开飞行器。在该移动过程中，机器对各自关联的起落架拍摄，以确保这些起落架在与机器配合时没被损坏。优选机器相对于飞机的拆分从后方完成，即，机器相对于飞机后退。

假如考虑图1中飞机的一条完整行程----该行程在这里不是笔直的，即从停机点90直至点94的跑道入口处，则将其与长度C关联。它并不是可与点90和94之间的距离比拟的直线距离(distanceàvold’oiseau)，而是飞机沿该行程有效经过的长度。道路78的位置设置为可使飞机从点80至点94部分的行程的长度p小于长度C的一半，优选小于该长度的25％。因此，大部分飞机的直至跑道70的移动利用机器12完成，飞机的自主移动只在完整行程的非常小部分上进行。

在每个机器与飞机分离之后，飞机通过完成行程抵达跑道并从跑道起飞。将每个机器12驾驶至停留区域84a——如果其中有位置可用的话——，并使每个机器在此停留。如果区域84a没有可用的位置，则将机器停至区域84b。在后一种移动中，每个机器由此沿着机器专用道78行进，而无与飞机相遇的风险。该道路可具有不能被飞行器或大部分飞行器通过的特点(例如尺寸和/或表面几何特征)。可在停留区域内在机器停留时通过装置86向机器供应能量。

现在假设飞机10在跑道70着陆，并且必须到达停机点。飞机经由出口通道76从跑道出来，并在点82固定不动。因此可停止发动机。两个停在区域84a的机器朝飞机的方向移动。当检测到其所指派的飞机的起落架的存在时，机器靠近并占据一个其适于移动飞行器的位置，同时与飞行器如上所述连接。由此，机器12移动飞机10从点82至点90，或另一个飞机的计划停留点。如果在区域84a没有机器可用，则使用区域84b的机器。

还已知的是，通常在着陆后一段数分钟(例如五分钟)为飞机发动机减速状态(régimeréduit)，用于熄灭前的冷却。因此，可将点82安排在一个合适的地方以考虑该段时间。例如，点82与跑道出口的距离是飞机花大概五分钟滑动通过的距离。点82的位置因此可比点80距离跑道更远。

出于与前述相同的原因，飞机从点92的跑道出口处至点82的部分行程的长度q，明显小于飞机自跑道70出口至停机点90的完整行程的总长度r。特别地，长度q小于长度r的25％。

可采用不同的技术用机器12牵引飞机。因此，可构想机器稍稍抬起起落架或滚轮，并且只通过由此稍稍抬起的轮胎与飞机相连。该技术在英文中被称为“towbarless(无后推杆)”或“noselifttowing(前起落架抬起牵引)”。可构想使用“推力(powerpush)”技术，其中有一个系统将飞机的机轮围绕在两个辊(rouleau)之间，其中一个辊被致动以在旋转状态下使飞机机轮进入。

由于道路78，或者当其在区域2中存在多个时由于该多个道路28，至少一部分的机器12的运动不会堵塞区域72，这对于飞机和机器的安全性是有利的。

优选地，构想所述机器各自适于与不同类型的飞机工作，以便限制必需的不同机器的数量并由此降低成本。

从下述意义上讲，即，每个机器在从停机点开始一段较短的距离上使飞机后退之后并不与飞机分离，在该阶段时在区域72中没有等待或解除连接的时间，这避免了该区域的堵塞。

本发明的方法可全部或部分地自动化并由一种计算机程序控制，所述程序包含代码指令，当在计算机上执行时，这些指令能够控制所述方法步骤的实施。可构想将该程序记录在一种数据记录介质上，如CD盘、DVD盘、存储器或硬盘。还可将所述程序放置在通信网络上以实现其下载，例如以达到当新的程序版本可用时进行更新的目的。

可构想有一个操作员的任务是管理区域84a和84b出现和/或在道路78中往来的一队机器12。为此，可向机器发出指令使所述机器与飞机分离或与飞机搭载。

当然，可对本发明作多种改变而不偏离本发明的范围。

可构想飞机的发动机于点82搭载机器之后仍保持点火，或者于点80分离之前点火。

机场区域2可包括多条起飞和/或着陆跑道。当一条跑道用于起飞而另一条跑道用于着陆时，可通过一条起飞跑道的进入通道让机器移动飞机。然后在分离后，沿着道路78直至着陆跑道的出口通道。可为该道路构想一个或多个区域78。所述道路78或每条道路78可以不是笔直的。

可构想机器在点80处离开飞行器后直接返回区域72，或者直接从区域72到达点82，而不借用道路78.

利用机器对飞行器的操纵可只限于区域72。

Claims (11)

1.使一种飞行器(10)移动的方法，其特征在于，利用至少两个彼此独立的机器(12)使飞行器在地面移动，所述机器各自与另一个机器或其他多个机器独立地与飞行器相连，并且利用机器(12)从飞行器的内部控制飞行器(10)的移动。

2.根据权利要求1的方法，其中，利用其中一个机器(12)使飞行器的一个部件前进，并且利用另一个机器(12)使飞行器的另一个部件后退。

3.根据权利要求2的方法，其中所述一个部件为一个起落架(24)并且所述另一个部件为另一个起落架(26)。

4.一种用于实施权利要求1至3之一的方法的机器(12)，其能够与相同的机器(12)通信联系，以传送和/或接收至少一个与所述机器之一的位置和/或运动相关的数据，并且能够从飞行器的内部被控制。

5.根据权利要求4的机器，其能够检测被该机器移动的飞行器(10)的发动机(18)点火，并且基于该检测，控制机器离开飞行器。

6.根据权利要求4至5之一的机器，其能够检测在与该机器远离的一个预定区域内飞行器起落架(24、26)的存在，并且根据该检测，到达一个适于移动飞行器的位置。

7.根据权利要求4至5之一的机器，其包括这样的装置，该装置用于检测飞行器(10)前轮(28)的转向动作，并且根据该检测更改机器的位置和/或运动。

8.根据权利要求6的机器，其包括这样的装置，该装置用于检测飞行器(10)的前轮(28)的转向动作，并且根据该检测更改机器的位置和/或运动。

9.一种用于飞行器(10)移动的控制部件(60)，其特征在于，该控制部件位于飞行器(10)的内部并且能够将命令发送给至少两个彼此独立的机器(12)，以利用所述机器使飞行器在地面移动。

10.根据权利要求9的控制部件(60)，其能够根据至少一个数据控制至少一个机器(12)，所述数据与另一个机器或其他多个机器的至少之一的位置和/或运动相关。

11.一种飞行器(10)，其特征在于它包括根据权利要求9至10之一的控制部件(60)。