CN105730496B - 测力方向盘 - Google Patents

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Abstract

一种在车辆内的方向盘包括测量施加给所述方向盘的力的多个传感器。在计算装置上执行的应用程序记录来自所述传感器的传感器数据，并且随后将该数据解释为特定的力输入。随后，所述应用程序将那些力输入转换成可由所述车辆内的子系统执行的特定的命令。本文所阐述的所述技术的至少一个优点在于所述车辆的实现所述力控制系统的驾驶员不需要将任一只手从所述方向盘移开，以便调整所述车辆内子系统的所述操作，从而提高驾驶员安全。

Description

测力方向盘
相关申请的交叉引用
本申请要求2014年12月31日提交的且序列号为62/098,964的标题为“测力方向盘(Force Measuring Steering Wheel)”的美国临时专利申请的优先权。此项相关申请的主题据此以引用方式并入本文。
技术领域
各实施方案大体上涉及人-车辆接口，并且更具体地，涉及测力方向盘。
背景技术
现代车辆通常包括多种子系统，如多媒体子系统、气候控制子系统、电动窗/电动锁子系统以及其他相似的子系统。此外，现代车辆也通常包括用于控制那些各种子系统的若干不同的控制面板。例如，车辆的仪表板可包括多媒体面板和气候控制面板，而车辆的门可包括电动窗/电动锁面板。
具有上文所描述的不同面板的配置的一个问题在于车辆的驾驶员需要将至少一只手从方向盘移开，以便操控控制面板并且控制对应的子系统。例如，驾驶员必须将他/她的手从方向盘移开，以便调整温度、风扇速度、空调(A/C)以及在气候控制面板上的其他项目。由这类布置造成的另一个危险在于驾驶员被迫将注意力转移离开驾驶动作，以便与不同的车辆子系统交互。此类转移减少驾驶员控制车辆的能力，这危及驾驶员和车辆的其他乘客的安全。
如上文所述，用于控制车辆内的不需要驾驶员将他们的手从方向盘移开的子系统的技术将是有用的。
发明内容
所阐述的一个或多个实施方案包括存储程序指令的非瞬时性计算机可读介质，所述程序指令在由处理器执行时，致使处理器通过执行以下步骤控制包括于车辆内的多个子系统的操作：获取反映施予到方向盘中的力的数据，处理数据以便识别包括于多个力输入中的第一力输入，将第一力输入转变成第一命令，以及致使包括于多个子系统中的第一子系统执行第一命令。
本文所阐述的技术的至少一个优点在于车辆的驾驶员不需要将任一只手从方向盘移开，以便调整车辆内子系统的操作，从而提高驾驶员安全。此外，驾驶员可与那些子系统交互，而无需转移视觉注意力，从而进一步提高驾驶员安全。利用这些技术，可减少归因于驾驶员注意力分散而引起的车辆事故。
附图说明
因此，为了详细理解上文陈述的一个或多个实施方案的特征，通过参考某些特定实施方案来对以上简要概述的一个或多个实施方案进行更具体的描述，这些实施方案中的一些在附图中示出。然而，应注意，附图仅示出典型的实施方案，且因此不应被视为以任何方式限制其范围，因为各种实施方案的范围也包括其它实施方案。
图1A-1B示出了被配置来实现各种实施方案的一个或多个方面的力控制系统；
图2A-2D示出根据各种实施方案的可与图1A-1B中的方向盘一起实现的传感器的不同示例性配置；
图3示出根据各种实施方案的可与图1A-1B中的方向盘一起实现的转向组件；
图4示出根据各种实施方案的用于检测由车辆驾驶员施予的力的光学传感器的示例性配置；
图5A-5B示出根据各种实施方案的与图1A-1B中的方向盘相关联的不同空间坐标；
图6示出根据各种实施方案的驾驶员在图1A-1B的方向盘上处于静止位置的手；
图7A-7B示出根据各种实施方案的如何将极向力施予给图1A-1B中的方向盘；
图8A-8B示出根据各种实施方案的如何将单只手的压力施予给图1A-1B中的方向盘；
图9A-9B示出根据各种实施方案的如何将两只手对称的压力施予给图1A-1B中的方向盘；
图10A-10B示出根据各种实施方案的如何将两只手非对称的压力施予给图1A-1B中的方向盘；
图11A-11B示出根据各种实施方案的如何将环行剪切力施予给图1A-1B中的方向盘；
图12A-12B示出根据各种实施方案的如何将相反的环行剪切力施予给图1A-1B中的方向盘；
图13A-13C示出根据各种实施方案的如何可将压缩力和拉伸力施予给图1A-1B中的方向盘；并且
图14是根据各种实施方案的用于控制车辆内的子系统的方法步骤的流程图。
具体实施方式
在以下描述中，阐述众多特定细节以提供对某些特定实施方案的更透彻理解。然而，本领域的技术人员将明白，其他实施方案可在没有这些特定细节中的一个或多个细节的情况下或在具有额外特定细节的情况下加以实践。
图1A示出了被配置来实现各种实施方案的一个或多个方面的力控制系统。如图所示，控制系统100包括耦合到计算装置120(其进而耦合到子系统140)的方向盘110。子系统140包括多媒体系统142、导航装置144、气候控制器146和巡航控制器148。提供所示出的特定子系统仅用于示例性目的，且并不意图限制各种实施方案的范围。图1B示出在示例性车辆内的控制系统100的示例性配置。
现参照图1B，如图所示，车辆150包括方向盘110、计算装置120和子系统140。同样如图所示，驾驶员160驻留在车辆150内。驾驶员160的左手162定位在方向盘110上。驾驶员160的右手164定位在方向盘110上。
大体参照图1A-1B，可以常规方式操控方向盘110，以便控制车辆150的方向。方向盘110还可接收由驾驶员施予的力。如下文更加详细地描述，控制系统100被配置来测量那些力，并且随后作为响应，执行包括对子系统140发起命令的多种不同的动作。
方向盘110包括设置在方向盘110和/或方向盘柱(未示出)上和/或其中的一个或多个传感器112。传感器112可实现用于检测由驾驶员160施予的力的大量技术。所施予的力例如包括且不限于压力、扭矩力、剪切力、极向力和/或环行取向的力等等。方向盘110可包括能够测量上文所提及的力中的任一个的任何技术上可行类型的传感器。例如但不限于，方向盘110可包括压力传感、气动传感、应变仪负荷传感器(strain gauge load cell)、压电晶体、电阻传感、电容传感、视觉传感、热传感、超声传感、红外传感、基于激光的传感、基于雷达的传感、飞行时间传感以及基于结构光的传感器、用来确定剪切力的表面元件的光学传感、微光学谐振器、基于聚合物的剪切力传感器、覆盖有纳米绒毛的聚合物片材、压阻剪切传感器等等。
在一个实施方案中，方向盘110被配置来响应于所施予的力而变形。所述变形可发生在方向盘110内的微观结构水平，并且因此不会引起驾驶员160的注意。或者，方向盘110的变形可发生在实际上可引起驾驶员160的注意的微观水平。在任一情况下，传感器112被配置来检测和测量变形，并且随后基于那些测量来量化所施予的力。
传感器112可根据大量不同的位置和/或取向耦合到方向盘110或包括在方向盘110内。一般来说，如本文中更加详细地描述，定位传感器112以允许驾驶员160输入力和/或压力，而不将任一只手从方向盘110移开。例如但不限于，一个或多个传感器112可靠近由驾驶员160在抓握方向盘110时假定的手的常用位置而定位，和/或传感器112可沿方向盘110的圆周而设置，以便不管方向盘110的取向(例如，旋转)如何都允许使用者与传感器112交互。
驾驶员160将力和/或压力(例如，剪切力和/或抓握压力)施予给传感器112，以便控制多媒体系统142、导航装置144、气候控制器146、巡航控制器148和除了子系统140的潜在的其他子系统(未示出)。其他子系统例如可包括加速、制动、电动窗子系统，电动锁子系统，前灯控制器，风挡刮水控制器，牵引或防滑设置，四轮驱动控制器，座椅调整系统，内景照明、电动侧视镜和后视镜系统等等，而不受限制。
计算装置120包括处理单元122、输入/输出(I/O)装置124和存储单元126。在各种实施方案中，计算装置120可以是移动式计算机、芯片上系统(SoC)、信息娱乐系统、导航系统、移动装置、移动电话、个人数字助理或用于实践本公开的一个或多个实施方案的任何其他装置。如图所示，计算装置120被配置来从传感器112接收输入。计算装置120也可耦合到与控制系统100相关联的一个或多个输出装置，所述输出装置包括被配置来产生针对驾驶员160的反馈的一个或多个装置，如触觉装置和/或扬声器。一般来说，计算装置120被配置来协调控制系统100的整体操作。被配置来实现控制系统100的功能性的任何技术上可行的系统都落在本公开的范围内。
处理单元122可以是被配置来处理数据的任何技术上可行的单元，例如，包括中央处理单元(CPU)或专用集成电路(ASIC)，而不受限制。I/O装置124包括被配置来接收输入的装置(例如像一组按钮，而不受限制)、被配置来传送输出的装置(例如像显示屏，而不受限制)、以及能够既接收输入又传送输出的装置(例如像通用串行总线(USB)端口，而不受限制)。在一些实施方案中，I/O装置124包括实现传感器112(如压力传感器、力传感器、接触传感器、摄像机、深度传感器、红外传感器、时间飞行传感器、超声传感器等)的一个或多个装置。因此，在一些实施方案中，I/O装置124测量与经由方向盘110接收到的输入相关联的各种类型的使用者输入，如力、压力、电容、按钮压力、手位置、输入方向、姿势等。
存储单元126可以是被配置来存储数据和程序代码的任何技术上可行的单元，例如包括随机存取存储器(RAM)模块或硬盘，而不受限制。存储单元126包括一个或多个软件应用程序130和数据库132。存储单元126内的软件应用程序130可以由处理单元122执行来实现计算装置120的整体功能，并且因此将力测量方向盘的操作进行总体协调。数据库132包括交互映射134和命令映射136。如下文更加详细地描述，交互映射134在由传感器112记录的力测量与特定的力输入之间提供映射。同样如下文更加详细地所述，命令映射136在力输入与可由子系统140执行的特定的命令之间提供映射。
在操作中，驾驶员160将物理力施加到方向盘110上，以便对子系统140发起命令。传感器112测量物理力，并且将传感器数据输出给反映大小、方向、位置和与所述力相关联的其他属性的计算装置。随后，应用程序130使用交互映射134处理传感器数据，以将所测量的力映射给特定的力输入。交互映射134例如可包括但不限于被配置来处理传感器数据并且输出对力输入的选择的人工神经网络(ANN)。力输入例如可以是但不限于两只手的扭矩输入、单只手的压力输入、对称的剪切力输入等。图7A-13C提供可包括在交互映射134内的一组示例性力输入。
一旦应用程序130已经将所测量的力映射给特定的力输入，那么随后应用程序130就可依赖于命令映射136来将力输入映射给特定的命令。命令映射136例如可包括但不限于将力输入映射给命令的查找表(LUT)。命令例如可包括但不限于通电命令、音量增大命令、启动风挡刮水命令、加速命令、制动命令、牵引控制命令、导航命令等。
通过实现到现在为止描述的技术，控制系统100允许驾驶员160控制与车辆150相关联的任何功能，而无需将任一只手从方向盘150移开。因此，驾驶员160可操作各种子系统140，而无需将视觉注意力从驾驶的动作转移开，进而不会失去对车辆150的控制。参照下文结合图2A-13C中的示例性实现方式，也描述了上文所描述的基本方法。
图2A示出根据各种实施方案的可与图1A-1B中的方向盘一起实现的力传感器的示例性配置。如图所示，方向盘110包括定位在方向盘110的内部表面内的传感器112A。传感器112A以示出的方式定位，以便最佳地检测由驾驶员的大拇指和手指施加的力。传感器112A可包括在如图1A所示的传感器112内，并且因此可与结合图1A所描述的传感器类型中的任一种一起实现。传感器112A被配置来将传感器数据输出给计算装置120，以供由应用程序130处理。
图2B示出根据各种实施方案的可与图1A-1B中的方向盘一起实现的力传感器的另一个示例性配置。如图所示，方向盘110包括定位在方向盘110的外部表面内的传感器112B。传感器112B以示出的方式定位，以便最佳地检测由驾驶员的手掌施加的力。传感器112B可包括在如图1A所示的传感器112内，并且因此可与结合图1A所描述的传感器类型中的任一种一起实现。传感器112B被配置来将传感器数据输出给计算装置120，以供由应用程序130处理。
图2C示出根据各种实施方案的可与图1A-1B中的方向盘一起实现的力传感器的另一个示例性配置。如图所示，方向盘110包括定位在方向盘110的前表面上的传感器112C。传感器112C以示出的方式定位，以便最佳地检测由驾驶员的大拇指和手掌施加的力。传感器112C可包括在如图1A所示的传感器112内，并且因此可与结合图1A所描述的传感器类型中的任一种一起实现。传感器112C被配置来将传感器数据输出给计算装置120，以供由应用程序130处理。
图2D示出根据各种实施方案的可与图1A-1B中的方向盘一起实现的力传感器的另一个示例性配置。如图所示，方向盘110包括定位在方向盘110的后表面上的传感器112D。传感器112D以示出的方式定位，以便最佳地检测由驾驶员的手指施加的力。传感器112D可包括在如图1A所示的传感器112内，并且因此可与结合图1A所描述的传感器类型中的任一种一起实现。传感器112D被配置来将传感器数据输出给计算装置120，以供由应用程序130处理。
现参照图2A-2D，方向盘110可包括在那些图中所示的各种类型的传感器112A–112D中的一些或全部。传感器112A–112D可测量施加给方向盘110的大量不同类型的力。那些力可以是静态或动态力、扭矩力、压力、冲力、等轴测力等等，而不受限制。方向盘110可耦合到也包括传感器的方向盘柱，如下文结合图3更加详细地描述。
图3示出根据各种实施方案的可与图1A-1B中的方向盘一起实现的转向组件。如图所示，转向组件300包括耦合到转向柱310的方向盘110。方向盘110包括上文结合图2A-2D所述的传感器112A-112D。同样如图所示，传感器312驻留在方向盘110与转向柱310之间。
传感器312被配置来测量由方向盘110施加在转向柱310上的力。传感器312也被配置来测量方向盘110的取向。方向盘110的“取向”通常指方向盘110的与转向柱310相关的任何旋转和/或方向盘110的与转向柱310相关的转换。一般来说，由方向盘110施加在转向柱310上的力可源自车辆的驾驶员，从而将力输入提供给方向盘110。此外，与方向盘110相关联的取向变化可对应于驾驶员对方向盘110的操控以便导航车辆。与传感器112A-112D相似，传感器312也被配置来将传感器数据输出给计算装置120，以供由应用程序130处理。
在一个实施方案中，传感器312包括耦合到定位在方向盘110的背部表面上的安装板320的传感器环。传感器环可测量与方向盘110相关联的取向变化，作为设置在环的相对侧上的传感器之间的差示读数。例如，如果在传感器环内的一个传感器记录压力，而在环内的相反传感器测量拉伸力，那么传感器环可基于压力与拉伸力之间的差异来输出与方向盘110相关联的扭矩测量。或者，传感器环可将原始的传感器读数输出给应用程序130，并且随后应用程序130处理那些读数来确定扭矩测量。本领域的普通技术人员将意识到，应用程序130可基于从本文所论述的传感器环接收的传感器数据来实现任何技术上可行形式的信号处理算法，以便确定施加给方向盘110的力和/或取向变化。
大体参照图1-3，应用程序130被配置来从传感器112和传感器312接收传感器数据，并且随后基于交互映射134将那些读数转换成由驾驶员执行的特定的力输入。随后，应用程序130基于命令映射136来将特定的力输入映射给针对子系统140中的一个的命令。例如，假设驾驶员将力施加给方向盘110的前表面。传感器112C将测量所施加的力并且将传感器数据输出给应用程序130。随后，应用程序130可基于交互映射134将所施加的力转换成“两只手的压力”力输入。随后，基于命令映射136，应用程序130将两只手的压力交互转换成“喇叭声”命令。最后，应用程序130随后将喇叭声命令输出给车辆，从而使车辆150的喇叭鸣出喇叭声。
本领域的普通技术人员将理解，论述上文结合图1-3所描述的传感器的配置仅用于示例性目的。用以识别力输入和/或在驾驶员160与方向盘110之间的交互的任何技术上可行的方法落入各种实施方案的范围内。例如但不限于，应用程序130可基于与驾驶员160相关联的光学数据来识别由驾驶员160和方向盘110提供的力输入，如下文结合图4更加详细地描述。
图4示出根据各种实施方案的用于检测由车辆驾驶员施予的力输入的光学传感器的示例性配置。如图所示，车辆150包括光学传感器412。驾驶员160的手定位在方向盘110上。光学传感器412定位在方向盘110上方，并且被配置来捕获反映左手162和右手164的位置和配置的光学数据。光学传感器412将反映这些位置和配置的传感器数据输出给应用程序130，并且随后应用程序130处理该传感器数据，以便识别由驾驶员160利用方向盘110执行的特定的力输入。这样，应用程序130可依赖于图1的交互命令134，以便将视频数据转换成特定的力输入。当识别那些输入时，除其他可能性之外，应用程序130可实现计算机视觉技术。在识别由驾驶员160执行的力输入时，应用程序130随后基于命令映射136将特定的输入映射给针对由子系统140中的一个执行的命令
在一些实施方案中，可与上文结合图1-3所描述的那些组合来实现本文所描述的技术。具体地，应用程序130可从传感器112和312获得传感器读数，以及从光学传感器412获得传感器读数，并且随后处理该数据，以便确定驾驶员160利用方向盘110而执行的特定交互。在一些实例中，应用程序130适当地将传感器读数映射给交互的能力可利用反映驾驶员的手位置、配置和/或运动的光学传感器读数而得到提高。除此之外，可处理光学数据来消除在具有由传感器112和312提供的相似传感器读数的力输入之间的歧义。
通常情况下，应用程序130被配置来处理从到现在为止以任何技术上可行的方式论述的传感器中的任一个接收的传感器读数，所述传感器读数包括基于另一组传感器读数来处理一组传感器读数。图5A-5B示出示例性情形，其中应用程序130基于从传感器312接收的传感器读数来处理从传感器112接收的传感器读数。
图5A示出根据各种实施方案的与图1A-1B中的方向盘相关联的不同空间坐标。如图所示，将物理空间坐标500和逻辑空间坐标510叠加在方向盘110上。物理空间坐标500相对于方向盘110是静止的，并且因此在方向盘110旋转时旋转。逻辑空间坐标510相对于方车辆150是静止的，并且因此在方向盘110旋转时不旋转。应用程序130可至少部分地基于从传感器312接收的传感器读数来计算物理空间坐标500和逻辑空间坐标510各自的取向。
驾驶员160可在特定区域522A和524A处沿方向盘110的周边界520施加力，特定区域522A和524A分别对应于驾驶员160的左手162和右手164。传感器112通常测量这些所施加的力和对应的大小，以及沿周边界520施加那些力的区域。区域524A沿周边界520的位置与物理空间坐标500形成角度526A，并且也与逻辑空间坐标510形成角度528。区域522A的位置形成对应的角度，尽管为了简便起见未示出这些角。
应用程序130被配置来实现若干不同可能的技术以便将从传感器112接收的传感器读数解释为由驾驶员150执行的特定力输入。在一个实施方案中，应用程序130基于沿周边界520的相对于物理空间坐标500捕获传感器读数的特定区域来解释那些传感器读数。在另一个实施方案中，应用程序130基于沿周边界520的相对于逻辑空间坐标510捕获传感器读数的特定区域来解释那些传感器读数。结合图5B更加详细地描述这两个实施方案。
在图5B中，旋转方向盘110，并且以对应的方式旋转物理空间坐标500。驾驶员160在区域522B和524B处沿周边界520施加力，所述力分别从区域522A和524A略微沿周边界520逆时针驻留。区域524B沿周边界520的位置现与物理空间坐标500形成角度526B。然而，与图5A所示的区域524A的位置相似，区域524B沿周边界的位置与逻辑空间坐标510形成角度528。区域524A的位置形成对应的角度，尽管未示出这些角。
根据上文结合图5A所提及的第一实施方案，应用程序130可解释相对于物理空间坐标500的来自传感器112的传感器读数。在这个实施方案中，应用程序130解释在图5A和图5B不同地示出的力输入，因为那些输入对应于沿周边界520的不同区域。具体地，在图5A中示出的输入包括区域522A和区域524A，而在图5B中示出的输入包括位置522B和位置524B。另外地，图5A中的区域524A的位置与物理空间坐标500形成角度526A，并且图5B中的区域524B的位置与物理空间坐标500形成角度526B。
根据上文结合图5A所提及的第二实施方案，应用程序可解释相对于逻辑空间坐标510的来自传感器112的传感器读数。这样，应用程序130可依赖于传感器312，以便确定在物理空间坐标500与逻辑空间坐标510之间的相对角度。在这个实施方案中，应用程序130解释在图5A和图5B相似地示出的力输入，因为那些交互发生在沿周边界520的相对于逻辑参考520的相似的位置处。具体地，在图5A中示出的输入发生在对应于角度528的区域处。同样地，在图5B中示出的输入发生在对应于角度528的区域处。尽管从驾驶员的视角来看，那些力输入发生在方向盘110的不同物理区域处，但是这些交互发生在方向盘110的相同逻辑位置处。
基于各种因素，应用程序130可根据上文所述的两个实施方案中的任一个被配置。例如但不限于，取决于工厂设置、驾驶员配置、与驾驶员160相关联的特定驾驶员档案、或车辆150的操作状态，应用程序130可被配置来依赖于物理空间坐标500，或可替代地，逻辑空间坐标510。基于车速和其他操作状态，应用程序130可例如但不限于在物理空间坐标500与逻辑空间坐标510之间转变。
如结合第二实施方案所论述的，实现逻辑空间坐标的一个优点在于驾驶员160在执行交互时不需要考虑方向盘110的取向。因此，驾驶员160可以直观的方式执行交互，而无需先考虑方向盘110沿周边界520的应执行那些交互的特定区域。如下文更加详细地描述，驾驶员160可将大量注意力输入提供给方向盘110来控制子系统140。
图6示出根据各种实施方案的驾驶员在图1A-1B的方向盘上处于静止位置的手。如图所示，轴线600包括X轴610、Y轴620和Z轴630。方向盘110绕Z轴630旋转。驾驶员160的左手162驻留在轴线600的负X区域，而驾驶员160的右手164驻留在轴线600的位置X区域。结合图6所描述的坐标系用于以下的图7A-13B中，以便描述驾驶员160可利用方向盘110执行并且进而应用程序130可检测的各种力输入。
图7A-7B示出根据各种实施方案的如何将极向剪切力施予给图1A-1B中的方向盘。如图7A所示，驾驶员160通过紧握方向盘110并且随后横跨方向盘110的表面在大致负Z方向上向前旋转左手162和右手164来施予极向剪切力。如图7B所示，驾驶员160通过紧握方向盘110并且随后横跨方向盘110的表面在大致正Z方向上向后旋转左手162和右手164来施予另一个极向剪切力。
图8A-8B示出根据各种实施方案的如何将单只手的压力施予给图1A-1B中的方向盘。如图8A所示，驾驶员160通过在负Z方向上抵靠着方向盘110按压右手164来施予单只手的压力。如图8B所示，驾驶员160通过在正Z方向上使用右手164拉动方向盘110来施予另一个单只手的压力。
图9A-9B示出根据各种实施方案的如何将两只手的对称压力施予给图1A-1B中的方向盘。如图9A所示，驾驶员160通过在负Z方向上抵靠着方向盘110按压左手162和右手164来施予两只手的压力。如图9B所示，驾驶员160通过在正Z方向上使用左手162和右手164拉动方向盘110来施予另一个两只手的压力。
图10A-10B示出根据各种实施方案的如何将两只手的非对称压力施予给图1A-1B中的方向盘。如图10A所示，驾驶员160通过在正Z方向上使用左手162拉动方向盘110，而在负Z方向上抵靠着方向盘110按压右手164来施予非对称的两只手的压力。如图10B所示，驾驶员160通过在负Z方向上抵靠着方向盘110按压左手162，而在正Z方向上使用右手164拉动方向盘110来施予另一个两只手的非对称压力。
图11A-11B示出根据各种实施方案的如何将环行剪切力施予给图1A-1B中的方向盘。如图11A所示，驾驶员160通过紧握方向盘110并且随后在大致正Y方向上使用左手162和右手164施加力来施予环行剪切力。如图11B所示，驾驶员160通过紧握方向盘110并且随后在大致负Y方向上使用左手162和右手164施加力来施予另一个环行剪切力。
图12A-12B示出根据各种实施方案的如何将相反的环行剪力施予给图1A-1B中的方向盘。如图12A所示，驾驶员160通过利用左手162紧握方向盘110的顶部，并且在大致正X方向上横跨方向盘110的表面施加力，而利用右手164也紧握方向盘110的顶部，并且在大致负X方向上横跨方向盘110的表面施加力来施予环行剪切力。如图12B所示，驾驶员160通过利用左手162紧握方向盘110的底部，并且在大致正X方向上横跨方向盘110的表面施加力，而利用右手164也紧握方向盘110的底部，并且在大致负X方向上横跨方向盘110的表面施加力来施予另一个相反的环行剪切力。
图13A-13C示出根据各种实施方案的如何可将压缩力和拉伸力施予给图1A-1B中的方向盘。如图13A所示，使用者160通过使用左手162的手指在负X方向上拉动方向盘110，而使用右手164的手指在正X方向上也拉动方向盘110来施予拉伸力。如图13B所示，使用者160通过使用左手162的拇指在负X方向上拉动方向盘110，而使用右手164的拇指在正X方向上也拉动方向盘110来施予另一个拉伸力。如图13C所示，使用者160通过在正X方向上抵靠着方向盘110按压左手162，而在负X方向上抵靠着方向盘110按压右手164来施予压缩力。
如本领域普通技术人员将理解，提供用于施予上文结合图7A-13C所描述的力的各种实施方案仅用于示例性目的，且并不意图限制各种实施方案的范围。通常，应用程序130被配置来接收和处理可反映大量不同类型的力的传感器数据，所述大量不同类型的力可被施予给方向盘110。那些不同的力可对应于应用程序130可识别的巨大范围的不同可能的力输入。除此之外，可使用巨大范围的不同技术来施予各种可识别的力，基于人体工程学考虑，所述各种可识别的力可发生变化。如先前所论述的，随后可将那些输入映射给针对由子系统140执行的具体的命令。
此外，尽管上文结合图7A-13C所描述的力似乎可由驾驶员160自发地发起，但是应用程序130被配置来对施予给方向盘110的任何力作出响应。除其他可能性之外，此类力可包括由驾驶员160自发地施予的那些，以及从源而不是驾驶员160施予的那些。例如但不限于，如果驾驶员160使车辆150转向，那么驾驶员160可无意识地紧紧握住方向盘110。应用程序130可测量与紧握相关联的扭矩或剪切力，并且随后识别特定的力输入。随后，应用程序130可将该力输入映射给与驾驶员160相关联的当前状态相关的命令。在这个实例中，该命令在由与车辆150相关联的致动子系统执行时可致使车辆150减速。以这个方式，基于驾驶员160施予给方向盘110的力，应用程序130可识别与驾驶员160相关联的状态，并且随后采取行动来作为响应。这样，应用程序130可将施予的力与针对驾驶员160进行识别和/或在其他驾驶员之间平均的历史趋势进行比较。利用这种方法，应用程序130可适应驾驶员160当前的认识、情感和/或精神状态。
下文所述的图14阐述了可由应用程序130实现以便将力测量转换成命令的处理步骤的一般顺序。
图14是根据各种实施方案的用于控制车辆内的子系统的方法步骤的流程图。尽管结合图1A-13C的系统描述了方法步骤，但是本领域技术人员将了解，被配置来以任何次序执行方法步骤的任何系统都落在各种实施方案的范围内。
如图所示，方法1400在步骤1402处开始，其中计算装置120内的应用程序130接收与方向盘110相关联的传感器数据。在步骤1402处接收的传感器数据可包括分别由图2A-2D所示的传感器112A、112B、112C和112D中的任一个捕获的数据，以及由传感器312和/或412捕获的数据。因此，传感器数据可反映由驾驶员160施予给方向盘110的物理力，方向盘110的取向，以及显示驾驶员160的手将力施加给方向盘110的视频图像。
在步骤1404处，应用程序130处理所接收到的传感器数据，以便确定方向盘110的取向。在步骤1404处确定的方向盘取向可对应于图5A和图5B中所示的物理空间坐标500。物理空间坐标500的取向通常源于由传感器312和/或光学传感器400捕获的传感器数据。
在步骤1406处，应用程序130处理在步骤1402处接收的传感器数据，以便识别力输入。这样，应用程序130可基于交互映射134来处理所接收到的传感器数据。应用程序130可以上文结合图5A-5B所论述的方式识别与物理空间坐标500或逻辑空间坐标510有关的力输入。被识别的力输入可对应于上文结合图7A-13C所述的示例性输入中的任一个。被识别的力输入也可对应于对方向盘110的任何技术上可行的输入。在一个实施方案中，应用程序130可向驾驶员160发送关于成功识别力输入的反馈。所述反馈例如但不限于可听声音、视觉提示、触觉反馈等等。
在步骤1408处，应用程序130将在步骤1406处识别的力输入映射给待被子系统140中的一个或多个执行的特定命令。当执行步骤1408时，应用程序130可依赖于命令映射136。如所论述的，命令映射136提供从力输入到命令的映射，从而允许应用程序130基于特定的力输入来确定具体的命令。
在步骤1410处，应用程序130从车辆150接收状态信息。所述状态信息反映了车辆150的整体操作状态。车辆150的操作状态可例如包括但不限于车辆150的速度、车辆150的加速、与车辆150相关联的功率水平、与车辆150和/或驾驶员160相关联的一组配置参数、方向盘110的物理取向、以及与子系统140相关联的一个或多个操作状态，等等。
在步骤1412处，基于在步骤1410处收集的状态信息，应用程序130致使在步骤1408处识别的命令被子系统140中的一个执行。这样，应用程序130可基于车辆的操作状态来修改命令，从而考虑到如加速、减速、转向和与车辆150相关联的其他动力学的因素。例如，如果车辆150减速，那么在步骤1406处识别的力输入可具有反映由驾驶员160施加的力和与车辆150相关联的减速力的大小。应用程序130可修改被识别的命令以便对此类另外的力加以修正。在一个实施方案中，应用程序130也可基于与车辆150相关联的状态信息来调整在步骤1406处识别的力输入。
总之，车辆内的方向盘包括测量施加给方向盘的力的多个传感器。在计算装置上执行的应用程序记录来自所述传感器的传感器数据，并且随后将该数据解释为特定的力输入。随后，所述应用程序将那些力输入转换成可由所述车辆内的子系统执行的特定的命令。
本文所阐述的所述技术的至少一个优点在于所述车辆的实现所述力控制系统的驾驶员不需要将任一只手从所述方向盘移开，以便调整所述车辆内子系统的所述操作，从而提高驾驶员安全。此外，驾驶员可与力控制系统交互，而无需转移视觉注意力，从而进一步提高驾驶员安全。利用这些技术，可减少归因于驾驶员注意力分散而引起的车辆事故。
已经出于说明目的呈现了各种实施方案的描述内容，但是其并不意在是排他性的或者限于所公开的实施方案。在不背离所描述实施方案的范围和精神的情况下，许多修改和变化对于本领域普通技术人员来说将是显而易见的。
本文实施方案的各方面可以体现为系统、方法或计算机程序产品。因此，本公开的各方面可以采用以下形式：完全硬件实施方案、完全软件实施方案(包括固件、常驻软件、微代码等)或将软件与硬件方面组合的实施方案，所述实施方案在本文中一般都可以称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，本公开的各方面可采用在一个或多个计算机可读介质上实施的计算机程序产品形式，所述计算机可读介质具有在该介质上实施的计算机可读程序代码。
可以使用一个或多个计算机可读介质的任何组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可以是例如，但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统、设备或装置、或者前述介质的任何合适组合。计算机可读存储介质的更具体示例(并非详尽清单)将包括以下介质：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机软盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、光学存储装置、磁性存储装置或前述介质的任何合适组合。在本文件的上下文中，计算机可读存储介质可以是可含有或存储供指令执行系统、设备或装置使用或与其联用的程序的任何有形介质。

Claims (13)

1.一种用于对车辆内包括的多个子系统的操作进行控制的设备，包括：
用于通过力传感器获取反映被施予到方向盘中的力的数据的装置；
用于通过光传感器确定方向盘上的手的位置的装置；
用于处理所述数据以便识别第一力输入的装置；
用于基于所述第一力输入和所述方向盘上的手的位置确定第一命令的装置；以及
用于致使所述多个子系统中包括的第一子系统执行所述第一命令的装置。
2.一种用于控制车辆内的多个子系统的操作的系统，其包括：
方向盘，其耦合到转向柱；
第一多个传感器，其耦合在所述方向盘和所述转向柱之间并且被配置来获取反映被施予到所述方向盘中的力的第一传感器数据；以及
计算装置，其耦合到所述方向盘并且包括：
存储器，其存储软件应用程序，以及
处理器，其在执行所述软件应用程序时被配置来：
处理所述第一传感器数据以便识别多个力输入中包括的第一力输入；
将所述第一力输入转变成第一命令；以及
致使所述多个子系统中包括的第一子系统执行所述第一命令。
3.如权利要求2所述的系统，其中所述方向盘包括被配置来响应于所述力而发生变形的结构，并且其中所述第一传感器数据表示所述方向盘响应于所述力而发生的变形。
4.如权利要求2所述的系统，其中所述多个传感器包括：
第一组传感器，其设置在与所述方向盘相关联的内周边界上；
第二组传感器，其设置在与所述方向盘相关联的外周边界上；
第三组传感器，其设置在所述方向盘的前表面上；以及
第四组传感器，其设置在所述方向盘的后表面上。
5.如权利要求2所述的系统，其中所述方向盘还包括安装在所述方向盘与转向柱之间的第二多个传感器，并且其中所述第二多个传感器被配置来获取反映所述方向盘相对于所述转向柱的取向的第二传感器数据。
6.如权利要求5所述的系统，其中所述处理器在执行所述软件应用程序时还被配置来：
计算相对于所述方向盘是静止的物理空间坐标；
计算相对于所述车辆是静止的逻辑空间坐标；以及
计算在所述物理空间坐标与所述逻辑空间坐标之间的角度，其中基于所述角度来处理所述第一传感器数据，以便识别所述第一力输入。
7.如权利要求6所述的系统，其中在所述第一多个传感器或所述第二多个传感器中的传感器包括压力传感器、气动传感器、应变仪、负荷传感器、压电晶体、电阻传感器、电容传感器、视觉传感器、热传感器、超声传感器、红外线传感器、基于激光的传感器、基于雷达的传感器、飞行时间传感器以及基于结构光的传感器中的至少一种。
8.如权利要求2所述的系统，其还包括输出装置，其中所述处理器在执行所述软件应用程序并识别所述第一力输入时，被配置来致使所述输出装置产生指示所述第一力输入被识别的第一反馈。
9.如权利要求8所述的系统，其中所述第一反馈包括针对所述车辆的驾驶员的音频反馈、视觉反馈和触觉反馈中的至少一种。
10.一种用于对车辆内的多个子系统的操作进行控制的计算机实现的方法，所述方法包括：
检测由第一只手施予到方向盘上的第一环行力同时检测由第二只手施予到方向盘上的第二环行力，其中所述第一环行力的方向与所述第二环行力的方向相反；
将环形力转变成第一命令；以及
致使所述多个子系统中包括的第一子系统执行所述第一命令。
11.如权利要求10所述的计算机实现的方法，其中所述力包括在紧握和扭转所述方向盘时施予给所述方向盘的极向力。
12.如权利要求10所述的计算机实现的方法，其中所述力包括在按压和拉动所述方向盘时施予给所述方向盘的压力。
13.如权利要求10所述的计算机实现的方法，其中所述力包括在紧握并按压或紧握并拉动所述方向盘时施予给所述方向盘的环行力。
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