CN105723236A - 传感器系统、控制装置以及传感器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及传感器系统、控制装置以及传感器，能够更加缩短超声波传感器的检测周期。监视用ECU(2)具备经由信号线(3)发送指示距离数据的发送的计测结果发送指示的结果发送指示发送部(22)，结果发送指示发送部(22)针对前次进行了检测动作的超声波传感器中的至少一个，在新进行的新的检测动作中发送计测结果发送指示，另一方面，接收到该结果发送指示的超声波传感器(1)的通信部(16)在该新的检测动作中发送检测结果。

Description

传感器系统、控制装置以及传感器

本申请基于2013年11月4日所申请的日本申请号2013-228890号，并在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及经由串行通信的信号线进行传感器的检测动作指示以及传感器的检测结果的接收的传感器系统、以及该传感器系统所包括的控制装置以及传感器。

背景技术

以往，作为在车辆中使用的周边监视的传感器系统，已知通过一根串行通信的信号线连接多个超声波传感器和ECU(即控制装置)的传感器系统。

在这种传感器系统中，从ECU发送给超声波传感器的检测动作指示帧、从超声波传感器发送给ECU的响应帧需要与传感器数量相应的量。此外，在以往的传感器系统中，从ECU向各超声波传感器发送检测动作指示帧后，至检测动作结束为止设置等待时间，等待时间后，ECU依次从各超声波传感器接收到响应帧。因此，存在到下一个超声波传感器的检测动作的周期(下称检测周期)变长这个问题点。

因此，作为解决这个问题的手段，例如在专利文献1中公开了将多个对超声波传感器的检测动作指示合并为一个检测动作指示帧的技术。

专利文献1：日本专利第4826615号公报

然而，在专利文献1中所公开的技术中，关于多个超声波传感器的检测结果，并不能合并为一个响应帧。因此，超声波传感器的检测周期基本上没有根据从各超声波传感器发送给ECU的数据长度而缩短。

发明内容

本公开的目的在于提供能够进一步缩短超声波传感器的检测周期的传感器系统、控制装置以及传感器。

根据本公开的一方式，传感器系统包括至少包括多个超声波传感器的多个传感器、和通过一根串行通信的信号线与这些多个传感器连接的控制装置，控制装置具备经由信号线向传感器发送指示检测动作的检测动作指示的检测动作指示发送部，传感器具备经由信号线发送传感器的检测结果的检测结果发送部，控制装置具备经由信号线发送指示检测结果的发送的结果发送指示的结果发送指示发送部，结果发送指示发送部对前次进行了检测动作的传感器的至少一个在新进行的新的检测动作中发送结果发送指示，另一方面，接收到该结果发送指示的传感器的检测结果发送部在该新的检测动作中发送检测结果。

如此，在传感器的新的检测动作中，控制装置能够从前次进行了检测动作的传感器的至少一个接收检测结果。因此，能够使超声波传感器的检测周期缩短在传感器的新的检测动作中接收到检测结果的量。

此外，本公开的控制装置以及传感器由于在先前述的传感器系统中使用，所以能够进一步缩短超声波传感器的检测周期。

附图说明

关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细记述会变得更加明确。

图1是表示实施方式1的传感器系统100的示意结构的一个例子的框图。

图2是用于对超声波传感器1a～1d的设置方式的一个例子进行说明的图。

图3是表示超声波传感器1的示意结构的一个例子的功能框图。

图4是用于对实施方式1的传感器系统100中的从监视用ECU2的波收发指示的发送到超声波传感器1中的响应为止的流程的一个例子的进行说明的图。

图5是用于对实施方式1的构成的作用效果进行说明的图。

图6是用于对实施方式1的构成的作用效果进行说明的图。

图7是表示接收信号电路13的构成的一个例子的电路图。

图8是表示接收信号电路13的构成的一个例子的电路图。

图9是用于对用于抑制由通信部16中的通信所引起的噪音影响的超声波传感器1的构成的一个例子进行说明的图。

图10是表示变形例2的传感器系统100a的示意结构的一个例子的框图。

图11是用于对实施方式2的传感器系统100中的从监视用ECU2的波收发指示的发送到超声波传感器1中的响应为止的流程的一个例子进行说明的图。

图12是用于对变形例2的传感器系统100中的从监视用ECU2的波收发指示的发送到超声波传感器1中的响应为止的流程一个例子进行说明的图。

图13是表示实施方式3的传感器系统100b的示意结构的一个例子的框图。

图14是用于对实施方式3的传感器系统100b中的从监视用ECU2的波收发指示的发送到超声波传感器1e中的响应为止的流程的一个例子的说明图。

具体实施方式

以下，使用附图对本公开的实施方式进行说明。

(实施方式1)

图1是表示应用本公开的传感器系统100的示意结构的一个例子的框图。图1所示的传感器系统100例如是搭载在车辆上的传感器系统，具备多个超声波传感器1a～1d以及监视用ECU2。

多个超声波传感器1a～1d以及监视用ECU2通过一根串行通信的信号线3例如总线型连接。换言之，多个超声波传感器1a～1d以及监视用ECU2通过采用主从模式的例如基于LIN(LocalInterconnect.Network：局域互联网络)等通信协议的车载LAN分别连接。作为一个例子，假设数据传输速率为19.2kpbs。此处，多个超声波传感器1a～1d为从，监视用ECU2为主。此外，多个超声波传感器1a～1d以及监视用ECU2经由信号线3进行信号的收发。

超声波传感器1a～1d如图2所示，被设置于车辆后部的后保险杠。超声波传感器1a～1d相当于传感器。作为一个例子，从车辆的后部的右角到左角按照超声波传感器1a、超声波传感器1b、超声波传感器1c、超声波传感器1d的顺序设置。超声传感器1a～1d是通过发送超声波并接收其反射波来检测障碍物或检测到障碍物的距离的用于测距的收发兼用的超声波传感器。

超声波传感器1a～1d接受从监视用ECU2发送的波收发指示来进行检测动作。该波收发指示相当于检测动作指示。以下，在不区分超声波传感器1a～1d的情况下，称为超声波传感器1。超声波传感器1作为功能模块，如图3所示，具备超声波麦克风11、波发送电路部12、接收电路部13、控制运算电路部14、存储部15、以及通信部16。

在利用波收发指示指示波发送的的超声波传感器1中，波发送电路部12根据来自控制运算电路部14的指示，驱动超声波麦克风11使其发送超声波。此外，在利用波收发指示指示接收的超声波传感器1中，在超声波麦克风11接收到反射波的情况下，在接收电路部13中放大反射波并输出至控制运算电路部14。控制运算电路部14根据超声波的发送定时和反射波的接收定时的时间差计算到障碍物的距离，并将作为运算结果的距离数据存储到存储部15。

超声波传感器1中的发送超声波或接收反射波来计算到障碍物的距离并将距离数据存储到存储部15相当于超声波传感器1的检测动作。也就是说，用于检测的超声波收发动作相当于检测动作。检测动作也能够说成不包括后述的用于响应的运算、通信这些动作的、用于检测的动作。

此外，在经由信号线3以及通信部16接受到来自监视用ECU2的计测结果发送指示的超声波传感器1中，控制运算电路部14从存储部15中读出距离数据。读出的距离数据由通信部16经由信号线发送给监视用ECU2。该距离数据相当于检测结果，通信部16相当于检测结果发送部。例如控制运算电路部14为微型计算机、逻辑IC，存储部15为内置于控制运算电路部14的RAM、EEPROM等存储器即可。

监视用ECU2以由CPU、ROM、备用RAM(均未图示)等构成的微型计算机为主体而构成，通过执行存储在ROM中的各种控制程序来执行各种处理。监视用ECU2相当于控制装置。如图1所示，监视用ECU2作为功能模块，具备检测动作指示发送部21、结果发送指示发送部22以及障碍物距离确定部23。

检测动作指示发送部21经由信号线3向超声波传感器1发送波收发指示。检测动作指示发送部21以隔开一定的等待时间从超声波传感器按顺序发送超声波的方式向超声波传感器1发送波收发指示。此处所说的等待时间是指检测动作中的超声波传感器1至完成该检测动作为止不能够开始下一个检测动作所需的时间。该等待时间也可以说是超声波传感器1的检测动作中的时间。该等待时间根据超声波传感器1所要求的检测范围决定的，根据超声波传感器1所要求的检测范围预先设定。

作为一个例子，在本实施方式中，以如下那样的顺序进行检测动作。第一个，从超声波传感器1b发送超声波，由超声波传感器1a～1c接收反射波。第二个，从超声波传感器1c发送超声波，由超声波传感器1b～1d接收反射波。第三个，从超声波传感器1a和超声波传感器1d发送超声波，有关超声波传感器1a的反射波由超声波传感器1a以及1b接收，有关超声波传感器1d的反射波由超声波传感器1c以及1d接收。而且，将至上述第一～第三个的检测动作为一组，重复多个组。上述的检测动作的顺序预先在监视用ECU2的程序中设定完毕。

检测动作指示发送部21以上述的顺序进行检测动作的方式向超声波传感器1发送波收发指示。作为具体的例子，第一个，发送对超声波传感器1b指示超声波的发送以及反射波的接收而对超声波传感器1a以及1c指示反射波的接收的波收发指示。第二个，发送对超声波传感器1c指示超声波的发送以及反射波的接收而对超声波传感器1b以及1d指示反射波的接收的波收发指示。第三个，发送对超声波传感器1a以及1d指示超声波的发送以及反射波的接收而对超声波传感器1b以及1c指示接收反射波的波收发指示。

此外，上述的检测动作的顺序仅为一个例子，当然并不限于此。另外，从检测动作指示发送部21经由信号线向超声波传感器1发送的波收发信号如专利文献1所公开那样，优选将对多个超声波传感器1的波收发指示合并为一个帧。如此，与按照多个超声波传感器1的每个以不同的帧发送波收发指示的构成相比，能够更加缩短超声波传感器1的检测周期。

结果发送指示发送部22经由信号线3向超声波传感器1发送计测结果发送指示。计测结果发送指示是指示作为超声波传感1的检测动作的结果而存储在存储部15中的距离数据的发送。计测结果发送指示相当于结果发送指示。

结果发送指示发送部22在超声波传感器1当前的检测动作(下称新的检测动作)中，向前次进了行检测动作的一个超声波传感器1发送计测结果。更优选在不是新的检测动作中的超声波传感器1的情况下，在新的检测动作中，向不是新的检测动作中且前次进行了检测动作的一个超声波传感器1发送计测结果发送指示。接受到该计测结果发送指示的超声波传感器1的通信部16在新的检测动作中从存储部15读出距离数据并进行向监视用ECU2发送的响应。

在本实施方式中，在有不是新的检测动作中的超声波传感器1的情况下，例举在新的检测动作中，向不是新的检测动作中且前次进行了检测动作的一个超声波传感器1发送计测结果发送指示的情况的例子来进行说明。根据该结构，在新的检测动作中的超声波传感器1中不需要用于读出距离数据并发送的操作，因此具备更容易实现的优点。

检测动作中的超声波传感器1和不是检测动作中的超声波传感器1根据上述的检测动作的顺序而预先规定。因此，为如下的构成即可，即，预先在监视用ECU2的程序中设定成结果发送指示发送部22向不是新的检测动作中且前次进行了检测动作的一个超声波传感器1发送计测结果发送指示。不是检测动作中的超声波传感器相当于非检测动作传感器。

此处，使用图4对传感器系统100中的从监视用ECU2中的波收发指示的发送到超声波传感器1中的响应为止的流程进行说明。在图4中，为方便起见，例举前述的第一～第三个检测动作结束一组的情况下的例子来进行说明。

如图4所示，首先，监视用ECU2发送对超声波传感器1b指示超声波的发送和反射波的接收而对超声波传感器1a以及1c指示反射波的接收的波收发指示，开始第一个检测动作。

在第一个检测动作的等待时间中，监视用ECU2对进行了前次的第三个检测动作的超声波传感器1中的不是新的检测动作中的超声波传感器1d发送计测结果发送指示。在接收到计测结果发送指示的超声波传感器1d中读出存储在存储部15中的距离数据并进行向监视用ECU2发送的响应。

经过了第一个检测动作的等待时间之后，对进行了前次的第三个检测动作的超声波传感器1中的是新的检测动作中的超声波传感器1a发送计测结果发送指示。在接收到计测结果发送指示的超声波传感器1a中读出存储在存储部15中的距离数据并进行向监视用ECU2发送的响应。

接下来，也对进行了前次的第三个检测动作的超声波传感器1中的是新的检测动作中的超声波传感器1b发送计测结果发送指示。在接收到计测结果发送指示的超声波传感器1b中读出存储在存储部15中的距离数据并进行向监视用ECU2发送的响应。

然后，也对进行了前次的第三个检测动作的超声波传感器1中的是新的检测动作中的超声波传感器1c发送计测结果发送指示。在接收到计测结果发送指示的超声波传感器1c中读出存储在存储部15中的距离数据并进行向监视用ECU2发送的响应。

接着，监视用ECU2发送对超声波传感器1c指示超声波的发送和反射波的接收而对超声波传感器1b以及1d指示反射波的接收的波收发指示，开始第二个检测动作。

在第二个检测动作的等待时间中，监视用ECU2对进行了前次的第一个检测动作的超声波传感器1中的不是新的检测动作中的超声波传感器1a发送计测结果发送指示。在接收到计测结果发送指示的超声波传感器1a中读出存储在存储部15中的距离数据并进行向监视用ECU2的发送的响应。

经过了第二个检测动作的等待时间之后，对进行了前次的第一个检测动作的超声波传感器1中的是新的检测动作中的超声波传感器1b发送计测结果发送指示。在接收到计测结果发送指示的超声波传感器1b中读出存储在存储部15中的距离数据并进行向监视用ECU2发送的响应。

接着，也对在进行了前次的第一个检测动作的超声波传感器1中的是新的检测动作中的超声波传感器1c发送计测结果发送指示。在接收到计测结果发送指示的超声波传感器1c中读出存储在存储部15中的距离数据并进行向监视用ECU2发送的响应。

接着，监视用ECU2发送对超声波传感器1a以及超声波传感器1d指示超声波的发送和反射波的接收而对超声波传感器1b以及1c指示指示反射波的接收的波收发指示，开始第三个检测动作。

在第三个检测动作的等待时间中，由于没有进行了前次的第二个检测动作的超声波传感器1中的不是新的检测动作中的超声波传感器1，所以不发送计测结果发送指示。

经过了第三个检测动作的等待时间之后，对进行了前次的第二个检测动作的超声波传感器1中的是新的检测动作中的超声波传感器1b发送计测结果发送指示。在接收到计测结果发送指示的超声波传感器1b中读出存储在存储部15中的距离数据并进行向监视用ECU2发送的响应。

接着，也对进行了前次的第二个检测动作的超声波传感器1中的是新的检测动作中的超声波传感器1c发送计测结果发送指示。在接收到计测结果发送指示的超声波传感器1c中读出存储在存储部15中的距离数据并进行向监视用ECU2发送的响应。

而且，也对进行了前次的第二个检测动作的超声波传感器1中的是新的检测动作中的超声波传感器1d发送计测结果发送指示。在接收到计测结果发送指示的超声波传感器1d中读出存储在存储部15中的距离数据并进行向监视用ECU2发送的响应。

返回到图1，障碍物距离确定部23根据从多个超声波传感器1的通信部16发送来的距离数据和多个超声波传感器1的设置间隔，通过公知的计算方法计算本车与障碍物的最短距离。而且，将计算出的最短距离确定为从本车到障碍物的距离。为确定出的从本车到障碍物的距离利用于报知障碍物的存在的驾驶辅助等的结构即可。

此处，关于实施方式1的结构的作用效果，具体地使用图5以及图6来进行说明。为了方便起见，在图5和图6中，抽出紧接着前次的第三个检测动作的第一个检测动作中的情况进行说明。

如图5所示，在以往的技术中，在检测动作中，既不进行从监视用ECU2向超声波传感器1发送计测结果发送指示，也不进行从超声波传感器1对监视用ECU2的响应。对此，如图6所示，在实施方式1的构成中，在第一个检测动作中，监视用ECU2对进行了前次的第三个检测动作的超声波传感器1中的不是检测动作中的超声波传感器1d发送计测结果发送指示。另外，在第一个检测动作中，接收到计测结果发送指示的超声波传感器1d进行将距离数据发送给监视用ECU2的响应。

这样，根据实施方式1的构成，在超声波传感器1的新的检测动作中，监视用ECU2能够从前次进行了检测动作的超声波传感器1接收距离数据(即检测结果)。因此，能够使超声波传感器1的一组检测动作所需的检测周期缩短在超声波传感器1的新的检测动作中接收到检测结果的量。

在实施方式1的构成中，在超声波传感器1的检测动作中实施通信，因此由通信所引起的噪音有可能对检测动作产生影响。因此，优选使超声波传感器1为以下那样的构成。

其一，如图7或图8所示，使放大由超声波麦克风11接收的反射波信号并输出给控制运算电路部14的接收电路部13为对运算放大器的输入具有低通滤波器(下称LPF)和高通滤波器(下称HPF)的差动放大电路即可。超声波麦克风11相当于传感器元件，控制运算电路部14相当于运算电路，接收电路部13相当于差动放大电路。

在图7和图8中，为方便起见，只示出超声波麦克风11以及接收电路部13。示出图7的R1～R4、图8的R5～R6为电阻，图7的C1～C4、图8的C5～C6为电容，图7以及图8的AMP为运算放大器。根据图7或图8所示的构成，能够通过使用差动放大电路来降低由通信所引起的噪音给予超声波麦克风11的影响。

其二，作为一个例子，为如图9所示的构成即可。图9的17为多层基板，该多层基板17由波发送电路部12、接收电路部13、以及设置有控制运算电路部14的第一基板17a、设置有通信部16的第二基板17b、以及被第一基板17a与第二基板17b夹持的接地层17构成。存储部15例如可以为设置于第二基板17b的构成，也可以为设置于第一基板17a的构成。作为一个例子，为波发送电路部12、接收电路部13、控制运算电路部14、以及存储部15在第一基板17a上被设置成IC芯片的构成即可。

超声波麦克风11经由第一基板17a上的连接部17d与接收电路部13进而与控制运算电路部14电连接。此外，作为一个例子，超声波麦克风11如图9所示，与多层基板分离设置。第一基板17a上的控制运算电路部14和第二基板17b上的通信部16通过通孔电连接。

根据以上的构成，因为与超声波麦克风11的连接部17d所在的第一基板17a和通信部16所在的第二基板17b之间设置有接地层17c，所以能够利用接地层17c来减少由通信部16中的通信所引起的噪音给予超声波麦克风11的影响。

此外，优选第一基板17a上的连接部分17d的位置和第二基板17b上的设置有通信部16的位置被设定为在在多层基板17的面方向上的位置关系上相互分离。作为一个例子，在多层基板17的形状为矩形的板状的情况下，如图9所示，优选彼此位于多层基板17的面方向上的对角线上的各个不同的端侧。

根据以上的构成，能够更加拉开通信部16和连接部17d的距离，并能够更加减少由通信部16中的通信所引起的噪音给予超声波麦克风11的影响。

并且，在实施方式1中，作为一个例子，示出了传感器系统100中作为传感器而仅包括多个超声波传感器1的构成，但并不限于此。例如，也可以为超声波传感器1之外的传感器与一根串行通信的信号线3连接的构成(下称变形例1)。

作为变形例1的构成的一个例子，可以为如图10所示的传感器系统100a那样监视用ECU2、多个超声波传感器1和温度传感器4与一根串行通信的信号线3连接的构成。这种情况下，为在超声波传感器1的检测动作中，从监视用ECU2向温度传感器4发送计测结果发送指示，从温度传感器4接收检测结果的构成即可。此外，也可以为在温度传感器4的检测动作中，从监视用ECU2向超声波传感器1发送计测结果发送指示，从超声波传感器1接收检测结果的构成。温度传感器4相当于传感器。

(实施方式2)

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限于上述的实施方式1，下述的实施方式2也包含在本公开的技术范围内。以下使用附图对实施方式2进行说明，此外，为了方便说明，对于具有与上述实施方式1的说明中所使用的图中所示的部件相同的功能的部件，标注同一符号，省略其说明。

实施方式2的传感器系统100除了监视用ECU2的结果发送指示发送部22以及超声波传感器1的通信部16的处理的一部分不同这一点之外，与实施方式1的传感器系统100相同。

此处，使用图11，对实施方式2的传感器系统100中的从监视用ECU2中的波收发指示的发送到超声波传感器1中的响应为止的流程进行说明。在图11中，为方便起见，例举实施方式1中说明的第一～第三个检测动作结束1组的情况下的例子进行说明。

如图11所示，首先，监视用ECU2发送对超声波传感器1b指示超声波的发送和反射波的接收而对超声波传感器1a以及1c指示反射波的接收的波收发指示，开始第一个检测动作。

在第一个检测动作的等待时间中，不管是否是新的检测动作中，监视用ECU2对所有进行了前次的第三个检测动作的超声波传感器1依次发送计测结果发送指示。此外，接收到计测结果发送指示的各超声波传感器1读出存储在存储部15中的距离数据，并进行向监视用ECU2发送的响应。

在实施方式2的例子中，如图11所示，首先，从监视用ECU2向超声波传感器1a发送计测结果发送指示，接收到计测结果发送指示的超声波传感器1a进行响应。而且，依次进行从监视用ECU2向超声波传感器1b发送计测结果发送指示和来自超声波传感器1b的响应、从监视用ECU2向超声波传感器1c发送计测结果发送指示和来自超声波传感器1c的响应、从监视用ECU2向超声波传感器1d发送计测结果发送指示和来自超声波传感器1d的响应。

接着，监视用ECU2发送对超声波传感器1c指示超声波的发送和反射波的接收而对超声波传感器1b以及1d指示反射波的接收的波收发指示，开始第二个检测动作。

在第二个检测动作的等待时间中，不管是否是新的检测动作中，监视用ECU2对所有进行了前次的第一个检测动作的超声波传感器1依次发送计测结果发送指示。此外，接收到计测结果发送指示的各超声波传感器1读出存储在存储部15中的距离数据，并进行向监视用ECU2发送的响应。

在实施方式2的例子中，如图11所示，首先，从监视用ECU2向超声波传感器1a发送计测结果发送指示，接收到计测结果发送指示的超声波传感器1a进行响应。如此，依次进行从监视用ECU2向超声波传感器1b发送计测结果发送指示和来自超声波传感器1b的响应、从监视用ECU2向超声波传感器1c发送计测结果发送指示和来自超声波传感器1c的响应。

接着，监视用ECU2发送对超声波传感器1a以及超声波传感器1d指示超声波的发送和反射波的接收而对超声波传感器1b以及1c指示反射波的接收的波收发指示，开始第三个检测动作。

在第三个检测动作的等待时间中，不管是否是新的检测动作中，监视用ECU2对所有进行了前次的第一个检测动作的超声波传感器1依次发送计测结果发送指示。此外，接收到计测结果发送指示的各超声波传感器1读出存储在存储部15中的距离数据，并进行向监视用ECU2发送的响应。

在实施方式2的例子中，如图11所示，首先，从监视用ECU2向超声波传感器1b发送计测结果发送指示，接收到计测结果发送指示的超声波传感器1b进行响应。而且，依次进行从监视用ECU2向超声波传感器1c发送计测结果发送指示和来自超声波传感器1c的响应、从监视用ECU2向超声波传感器1d发送的计测结果发送指示和来自超声波传感器1d的响应。

在实施方式2中，在新的检测动作中，从前次进行了检测动作的所有超声波传感器接受针对计测结果发送指示的响应。为实现该构成，例如，为如下的构成即可，即使用处理能力较高的部件作为超声波传感器1的控制运算电路部14，并且超声波传感器1的存储部15具备用于存储前次的检测动作中所得到的距离数据的存储区域、以及用于存储新的检测动作中所得到的距离数据的存储区域。此外，因使用处理能力较高的部件作为超声波传感器1的控制运算电路部14，所以为在被新的检测动作中所得到的距离数据覆盖之前读出前次的检测动作所得到的数据的构成即可。

根据实施方式2的构成，在超声波传感器1的新的检测动作中，监视用ECU2能够从前次进行了检测动作的所有的超声波传感器1接收距离(即检测结果)。因此，与采用实施方式1的构成的情况相比，能够进一步缩短超声波传感器1的一组检测动作所需的检测周期。

此外，虽然实施方式1的构成的缩短检测周期的效果不如实施方式2的构成，但具备即使使用价格不太高的便宜的部件作为超声波传感器1的控制运算电路部14也能缩短检测周期这个优点。

此外，在传感器系统100中，作为传感器而使用2个超声波传感器1的情况下，可以为以下那样的构成(下称变形例2)。此处，为方便起见，例举将2个超声波传感器1中的一个设为超声波传感器1a而将另一个设为超声波传感器1d的情况下的例子进行说明。

在变形例2中，检测动作指示发送部21针对2个超声波传感器1中没有进行检测动作的超声波传感器1，在另一个超声波传感器1的新的检测动作中发送波收发指示。

此处，使用图12，对变形例2的传感器系统100中的从监视用ECU2中的波收发指示的发送到超声波传感器1中的响应为止的流程进行说明。在图12中，为方便起见，例举从超声波传感器1d发送超声波，并由超声波传感器1d接收反射波的检测动作结束的情况下的例子进行说明。

如图12所示，首先，监视用ECU2在有关超声波传感器1d的检测动作的等待时间中，向超声波传感器1a发送指示超声波的发送和反射波的接收的波收发指示，使有关超声波传感器1a的检测动作开始。

在有关超声波传感器1a的检测动作的等待时间中，监视用ECU2对前次进行了检测动作的超声波传感器1d发送计测结果发送指示。在接收到计测结果发送指示的超声波传感器1d中读出存储在存储部15中的距离数据，并进行向监视用ECU2发送的响应。

接着，监视用ECU2在有关超声波传感器1a的检测动作的等待时间中，发送对超声波传感器1d指示超声波的发送和反射波的接收的波收发指示，使有关超声波传感器1d的检测动作开始。

在有关超声波传感器1d的检测动作的等待时间中，监视用ECU2对前次进行了检测动作的超声波传感器1a发送计测结果发送指示。在接收到计测结果发送指示的超声波传感器1a中读出存储在存储部15中的距离数据，并进行向监视用ECU2发送的响应。

根据变形例2的构成，在超声波传感器1的新的检测动作中，由于向下次进行检测动作的超声波传感器1发送波收发指示，所以能够进一步缩短超声波传感器1的一组检测动作所需的检测周期。

并且，虽然例举使用2个超声波传感器1作为传感器的情况的例子对变形例2进行了说明，但也可以为使用超声波传感器1以外作为2个超声波传感器的构成。

此外，虽然在上述实施方式1、2中，例举采用总线型连接作为传感器系统100的网络拓扑的例子进行了说明，但未必限于此。例如可以为采用菊花链等其它的网络拓扑的构成。

(实施方式3)

本公开并不限定于上述的实施方式1、2，以下的实施方式3也包含在本公开的技术范围内。以下使用附图对下面的实施方式3进行说明，此外为方便说明，对于与上述实施方式1的说明中使用的图中所示的部件相同的功能的部件，标注同一符号，省略其说明。

实施方式3的传感器系统100b除了监视用ECU2的处理不同这一点、以及只具备1个超声波传感器1这一点之外，与实施方式1的传感器系统100相同。传感器系统100b如图3所示，具备超声波传感器1e以及监视用ECU2。超声波传感器1e是与上述超声波传感器1a～1d相同的超声波传感器1。

此处，使用图14对传感器系统100b中的从监视用ECU2中的波收发指示的发送到超声波传感器1中的响应为止的流程进行说明。在图14中，为方便起见，例举从超声波传感器1e发送超声波，并由超声波传感器1e接收反射波的检测动作结束一次的情况下的例子进行说明。

如图14所示，首先，监视用ECU2发送对超声波传感器1e指示超声波的发送和反射波的接收的波收发指示，使超声波传感器1e的新的检测动作开始。

在超声波传感器1e的新的检测动作的等待时间中，监视用ECU2对超声波传感器1e发送指示作为前次的检测动作结果而存储在存储部15中的距离数据的发送的计测结果发送指示。在接收到该计测结果发送指示的超声波传感器1e中读出存储在存储部15中的距离数据，并进行向监视用ECU2发送的响应。

根据实施方式3的构成，在超声波传感器1e的新的检测动作中，监视用ECU2能够接收接收超声波传感器1e中的前次检测动作时计测出的距离数据(即检测结果)。因此，能够使超声波传感器1的一组检测动作所需的检测周期缩短在超声波传感器1e的新的检测动作中接收到检测结果的量。

在实施方式3中，例举使用1个超声波传感器1e作为传感器的情况下的例子进行了说明，但是也可以为使用超声波传感器1e以外的传感器的构成。

并且，本公开并不限于上述的各实施方式，在技术方案所示的范围内能够进行各种变更，适当地组合不同的实施方式分别所公开的技术手段而获得的实施方式也包含在本公开的技术范围中。

Claims (11)

1.一种传感器系统，是传感器系统(100、100a)，其具备包括用于测距的超声波传感器(1、1a～1d)的多个传感器(1、1a～1d、4)、和通过一根串行通信的信号线(3)与这些多个传感器连接的控制装置(2)，上述控制装置具备检测动作指示发送部(21)，该检测动作指示发送部经由上述信号线向上述传感器发送指示检测动作的检测动作指示，上述传感器具备经由上述信号线发送上述传感器的检测结果的检测结果发送部(16)，

上述控制装置还具备结果发送指示发送部(22)，该结果发送指示发送部(22)经由上述信号线发送指示上述检测结果的发送的结果发送指示，

上述结果发送指示发送部对前次进行了检测动作的上述传感器中的至少一个，在新进行的新的检测动作中发送结果发送指示，另一方面，接收到该结果发送指示的上述传感器的上述检测结果发送部在该新的检测动作中发送检测结果。

2.根据权利要求1所述的传感器系统，其中，

上述结果发送指示发送部在上述新的检测动作中，在前次进行了检测动作的上述传感器中存在不是该新的检测动作中的非检测动作传感器的情况下，在该新的检测动作中，向至少一个上述非检测动作传感器发送结果发送指示，另一方面，接收到该结果发送指示的该非检测动作传感器的上述检测结果发送部在该新的检测动作中发送检测结果。

3.根据权利要求2所述的传感器系统，其中，

上述结果发送指示发送部在上述新的检测动作中，在前次进行了检测动作的上述传感器中存在不是该新的检测动作中的非检测动作传感器的情况下，在该新的检测动作中，向所有的上述非检测动作传感器发送结果发送指示，另一方面，接收到该结果发送指示的该非检测动作传感器的上述检测结果发送部在该新的检测动作中发送检测结果。

4.根据权利要求1所述的传感器系统，其中，

上述结果发送指示发送部针对前次进行了检测动作的所有上述传感器，在上述新的检测动作中发送结果发送指示，另一方面，接收到该结果发送指示的上述传感器的上述检测结果发送部在该新的检测动作中发送检测结果。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的传感器系统，其中，

上述传感器为2个，

上述检测动作指示发送部针对没有进行检测动作的上述传感器，在另一个上述传感器的上述新的检测动作中发送上述检测动作指示。

6.一种传感器系统，是传感器系统(100b)，其包括一个传感器(1e)、和通过一根串行通信的信号线(3)与上述传感器连接的控制装置(2)，上述控制装置具备检测动作指示发送部(21)，该检测动作指示发送部经由上述信号线向上述传感器发送指示检测动作的检测动作指示，上述传感器具备经由上述信号线发送上述传感器的检测结果的检测结果发送部(16)，

上述控制装置还具备结果发送指示发送部(22)，该结果发送指示发送部(22)经由上述信号线发送指示上述检测结果的发送的结果发送指示，

上述结果发送指示发送部对前次进行了检测动作的上述传感器，在新进行的新的检测动作中发送结果发送指示，另一方面，接收到该结果发送指示的上述传感器的上述检测结果发送部在该新的检测动作中发送检测结果。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的传感器系统，其中，

上述传感器除了具备上述检测结果发送部之外，还具备传感元件(11)、和将根据来自上述传感元件的信号而从上述检测结果发送部发送的上述检测结果输出给上述检测结果发送部的运算电路(14)，

作为从上述传感元件向上述运算电路进行输入为止的电路使用差动放大电路(13)。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的传感器系统，其中，

上述传感器除了具备上述检测结果发送部之外，还具备传感元件(11)、和将根据来自上述传感元件的信号而从上述检测结果发送部发送的上述检测结果输出给上述检测结果发送部的运算电路(14)，

上述运算电路以及上述检测结果发送部被设置于多层基板(17)，另一方面，上述传感元件经由上述多层基板上的连接部(17d)与上述运算电路电连接，

上述多层基板中的上述连接部所在的第一基板(17a)和上述检测结果发送部所在的第二基板为不同的层的基板，在上述第一基板和上述第二基板之间设置有接地层(17c)。

9.根据权利要求8所述的传感器系统，其中，

上述传感器被设置成上述第一基板上的上述连接部的位置和上述第二基板上的设置有上述检测结果发送部的位置在上述多层基板的面方向上的位置关系为相互分离。

10.一种控制装置，

在权利要求1～9中任一项所述的传感器系统(100、100a)中使用。

11.一种传感器，

在权利要求1～9中任一项所述的传感器系统(100、100a)中使用。