CN105712252B - 一种用于装配汽车发动机的移动机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种用于装配发动机的移动机器人，包括车体、翻转机构、升降机构、牵引机构、驱动机构、控制系统、前支撑机构、自动导航装置、安全感应装置。所述的驱动机构与控制系统驱动连接，所述车体包括车架及车身，所述升降机构安装所述车架上，所述翻转机构安装在所述升降机构上；所述前支撑机构的一端与车身连接，另一端与地面相接；所述自动导航装置控制车体的自动行进路径；所述安全感应装置碰到物体时会下达停止行进的指令。本发明所提供一种用于装配发动机的移动机器人，提高发动机装配流程的效率，节省人力资源。
Description
技术领域
本发明涉及工厂发动机装配技术领域，特别是涉及到一种用于装配汽车发动机的移动机器人。
背景技术
在汽车厂中，发动机的装配流程一般是先把发动机搬运到生产线上，再运输到人工操作点进行装配。
装配时，发动机放置在固定的托架上，在工作过程中，工人需要不断的对发动机的位置进行手动的调整，和改变工作姿势以适合装配，这些都会增加了装配上的难度。例如在装配某些零件时，需要将发动机内人手翻动进行装配，而发动机比较沉重，需要多人配合；又或者装配某些零件时需要长时间弯腰进行工作，容易造成工人的劳累。这样装配流程既浪费时间、人力而且效率低下，严重降低了汽车生产的效率。
发明内容
为了解决上述问题，提高发动机装配流程的效率，节省人力资源，本发明提供一种用于装配汽车发动机的移动机器人。
该移动机器人自动运行到指定的位置对接发动机后，再搬运到指定地方对接牵引两台料车，而料车上装满发动机装配所需的配件，装配人员直接跟随该移动机器人，对移动机器人上的发动机进行装配，在装配过程中还可以根据需要对发动机进行升降，任意角度旋转，而且装配地点没有限制，不需要固定的生产线，实现柔性化生产，从而达到省人省时高效率装配作业的目的。
为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：
一种用于装配发动机的移动机器人，其特征在于：包括车体、翻转机构、升降机构、牵引机构、驱动机构、自动导航装置、控制系统、前支撑机构、安全感应装置；所述升降机构设置在所述车体上；所述升降机构上安装有翻转机构，所述翻转机构上设有能任意角度旋转的旋转盘；所述驱动机构与控制系统驱动连接；所述牵引机构设置在所述车体两侧；所述自动导航装置设置在车体上，用于控制车体的前进路径；所述前支撑机构的一端与所述车体连接，另一端与地面相接；所述安全感应装置安装在车体底部。
进一步地，所述车体包括车架以及位于车架上的车身，所述车架上设置有导轨。
进一步地，所述升降机构包括螺旋升降机、电机，所述电机与所述螺旋升降机驱动连接。
进一步地，所述螺旋升降机包括一个顶杆和一个活动板；所述顶杆与所述活动板连接，所述活动板的两侧各有两个滑块，所述滑块安装在所述导轨上。
进一步地，所述翻转机构安装在所述升降机构的活动板上；所述翻转机构包括旋转盘、旋转电机、回转支承、编码器；所述旋转电机与所述旋转盘驱动连接，所述旋转盘安装在所述回转支承上，所述编码器与所述旋转电机连接。
进一步地，所述旋转盘设有滑槽,所述滑槽上设置有卡块，所述旋转盘中心还设有感应器。
进一步地，所述牵引机构安装在所述车身下方两侧，所述牵引机构包括固定板、活动销、转轴；所述固定板设置了L型槽，所述活动销通过所述转轴安装在L型槽内。
所述自动导航装置装有读卡器，能读取地面上的指令卡，控制动作。所述自动导航装置可根据设计好的参数与程序跟踪预先铺设在地面上的磁条，引导所述车体行进的路径。
所述安全感应装置，能感应前方的物体或者人，且对车体下达停止的指令，保证了安全运行环境。
相对于现有技术，本发明有以下优点：
1、发动机能跟翻转机构自动对接；
2、在装配发动机时，发动机的位置可以通过升降机构进行升降调整；
3、在装配发动机时，发动机可以任意角度进行旋转；
4、车体能跟料车自动挂扣及分离；
5、自动导航装置可以控制车体按设置好的路径自动行进。
附图说明
图1是本发明的整体示意图；
图2是驱动机构的示意图；
图3是安全感应装置示意图；
图4是翻转机构的正面示意图；
图5是翻转机构的背面示意图；
图6是牵引机构的示意图；
图7是牵引机构与料车挂扣的配合示意图。
图中：1、车体；2、车架；3、翻转机构；4、升降机构；5、牵引机构；6、驱动机构；7、安全感应装置；8、控制系统；9、车身；10、料车挂扣；11、前支撑机构；100、滚轮挡块；101、插销；301、卡块；302、滑槽；303、回转支承；304、感应器；305、旋转电机；306、编码器；307、旋转盘；501、固定板；502、活动销；503、转轴；504、L型槽。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1～7所示：
一种用于装配发动机的移动机器人，包括车体1、翻转机构3、升降机构4、牵引机构5、驱动机构6、自动导航装置(未图示)、控制系统8、前支撑机构11、安全感应装置7；所述升降机构4设置在所述车体1上；所述升降机构4上安装有翻转机构3，所述翻转机构3上设有能任意角度旋转的旋转盘307；所述驱动机构6与控制系统8驱动连接；所述牵引机构5设置在所述车体1两侧；所述自动导航装置设置在车体1上，用于控制车体1的前进路径；所述前支撑机构11的一端与所述车体1连接，另一端与地面相接；所述安全感应装置7安装在车体1底部。
所述车体1包括车架2以及位于车架1上的车身9，所述车架2上设置有导轨。
所述升降机构4包括螺旋升降机、电机，所述电机与所述螺旋升降机驱动连接。
作为优选的，所述螺旋升降机还包括一个顶杆和一个活动板。所述顶杆与所述活动板连接，所述活动板的两侧各有两个滑块，所述滑块安装在所述导轨上，所述升降机构4运作时，在顶杆的带动下，活动板沿所述导轨上下运动。
所述翻转机构3安装在所述升降机构4的活动板上；所述翻转机构3包括旋转盘307、旋转电机305、回转支承303、编码器306。所述旋转电机305与所述旋转盘307驱动连接，所述旋转盘307安装在所述回转支承303上，所述编码器306与旋转电机305连接，所述编码器306控制所述旋转盘307的回旋角度。
作为优选的，所述旋转盘307设有滑槽302,所述滑槽302上设置有卡块301，所述旋转盘307中心还设有感应器304。
所述牵引机构5安装在所述车身9下方两侧，所述牵引机构5包括了固定板501、活动销502、转轴503。所述固定板501设置了L型槽504，所述活动销502通过所述转轴503安装在L型槽504内。
所述自动导航装置装有读卡器，能读取地面上的指令卡，控制动作。所述自动导航装置可根据设计好的参数与程序跟踪预先铺设在地面上的磁条，引导所述车体1行进的路径。
所述安全感应装置7，能感应前方的物体或者人，且对车体下达停止的指令，保证了安全运行环境。
所述车体1在所述自动导航装置的指引下到达发动机放置的位置，发动机事先与发动机工装装配在一起，所述车体1通过升降机构4将旋转盘307提升到指定高度，与发动机的工装对接，与发动机对接时，发动机工装上的导向块，卡在旋转盘307的滑槽302里，通过卡块301把工装卡住，旋转盘307上的感应器304感应到工装上的感应板后给出正确的信号，确认对接成功，升降机构4通过提升旋转盘307，使发动机提高到合适的高度，使发动机与对接平台分离，车体1继续前行。
如图7所示，经过料车挂扣10时，所述牵引机构5的活动销502转动，套住料车挂扣10的插销101，从而带动料车向前。脱扣时，料车挂扣10经过一突台，把滚轮挡块100往上顶开，插销101可逆时针活动，失去动力的料车在减速，车体1继续往前走，从而脱离料车，实现自动脱挂扣功能。
发动机装配时，要对发动机多个方位进行装配，旋转电机305通过齿轮传动，带动旋转盘307在回转支承303上旋转，可以通过编码器306控制旋转的角度，复位。旋转盘307在旋转时，滑槽302是不转动的，工装上的滑轮只能在旋转盘307的滑槽302里活动，如此便保证了发动机能平稳的旋转。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种用于装配发动机的移动机器人，其特征在于：包括车体、翻转机构、升降机构、牵引机构、驱动机构、自动导航装置、控制系统、前支撑机构、安全感应装置；所述升降机构设置在所述车体上；所述升降机构上安装有翻转机构，所述翻转机构上设有能任意角度旋转的旋转盘；所述驱动机构与控制系统驱动连接；所述牵引机构设置在所述车体两侧；所述自动导航装置设置在车体上，用于控制车体的前进路径；所述前支撑机构的一端与所述车体连接，另一端与地面相接；所述安全感应装置安装在车体底部；
所述车体包括车架以及位于在车架上的车身；
所述车架上设置有导轨；
所述升降机构包括螺旋升降机、电机，所述螺旋升降机与所述电机驱动连接；
所述螺旋升降机包括一个顶杆和一个活动板；所述顶杆与所述活动板连接，所述活动板的两侧各有两个滑块，所述滑块安装在所述导轨上。
2.根据权利要求1所述的用于装配发动机的移动机器人，其特征在于：所述翻转机构包括旋转盘、旋转电机、回转支承、编码器；所述旋转电机与所述旋转盘驱动连接，所述旋转盘安装在所述回转支承上，所述编码器与旋转电机连接。
3.根据权利要求2所述用于装配发动机的移动机器人，其特征在于：所述旋转盘设有滑槽,所述滑槽上设置有卡块，所述旋转盘中心还设有感应器。
4.根据权利要求1所述用于装配发动机的移动机器人，其特征在于：所述牵引机构包括固定板、活动销、转轴；所述活动销通过所述转轴连接在所述固定板上。
5.根据权利要求4所述用于装配发动机的移动机器人，其特征在于：所述固定板上设置有L型槽。
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