CN105699675B - 一种化学发光测定仪器的反应杯抓放机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种化学发光测定仪器的反应杯抓放机械手，其由机械手机构和丢弃机构组成；机械手机构包括固定座，以及安装于固定座上的机械手指组件和反应杯压板组件，反应杯压板组件包括反应杯压板、压板导向杆以及导向座；机械手指组件包括机械手指；压板导向杆通过导向杆复位弹簧滑动连接导向座，反应杯压板水平固连于压板导向杆下端；机械手指转动连接固定座，且上下两端分别设有挡臂和定位钩；两机械手指机械手指复位弹簧连接；反应杯压板位于两机械手指之间，且机械手指的转动平面垂直于反应杯压板平面；丢弃机构设置有相互平行的阻挡杆，机械手机构位于其中时，两机械手指的挡臂可分别搭接一个阻挡杆。本发明机械手能够实现反应杯在不同功能区的可靠抓取和放置。

Description

一种化学发光测定仪器的反应杯抓放机械手

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是一种适用于全自动化学发光测定过程的化学发光测定仪器的反应杯抓放机械手。

背景技术

目前医学领域最为普遍使用的诊断方法——体外诊断，是指采集人体的体液、排泄物、分泌物进行化学成分或者化学反应分析，从而判断人体病变，如化学发光分析法、分子诊断等。上述这些诊断方法，均采用自动或者半自动仪器进行加样，分析，并给出诊断报告。

这类仪器均要使用到反应装置——反应杯。在试验测定过程中，反应杯需要在不同功能区域流转，完成其可靠的抓取和放置，对保证试验的顺利进行十分重要。随着对仪器测试速度要求的提高，全自动化学发光仪器往往要配备3-4个机械手，以满足反应杯在不同区域流转的任务。

发明内容

本发明要解决的技术问题为：在化学发光测定仪器的测定过程中，通过机械手实现反应杯在不同功能区的可靠抓取和放置。

本发明采取的技术方案为：一种化学发光测定仪器的反应杯抓放机械手，由机械手机构和丢弃机构组成；

机械手机构包括固定座，以及安装于固定座上的机械手指组件和反应杯压板组件：

上述机械手指组件包括机械手指，各机械手指的上端分别设有挡臂，下端分别设有定位钩，两机械手指呈挡臂相背、定位钩相对设置；各机械手指的上端分别转动连接固定座；两机械手指之间连接有机械手指复位弹簧；

上述反应杯压板组件包括反应杯压板、压板导向杆以及导向座；导向座固连固定座，其内设有导向槽；压板导向杆上端通过导向杆复位弹簧连接导向座，并可沿导向槽滑动，下端垂直固连于反应杯压板平面上；

反应杯压板位于两机械手指之间，且机械手指的转动平面垂直于反应杯压板平面；

丢弃机构包括座体，座体上至少设置有一对相互平行的阻挡杆，机械手机构位于座体内时，两机械手指的挡臂至少可分别搭接其中一对阻挡杆中的一个阻挡杆。

本发明可适用于杯口设有凸台或外沿的反应杯，当导向杆复位弹簧和机械手指复位弹簧处于复位状态时，反应杯压板所在平面低于机械手指定位钩的加持点。在应用时，可由外力经固定座实现对机械手机构的控制操作，进而实现对反应杯的自动抓取和丢弃。在弹簧处于复位状态时，两机械手指分别可触碰到反应杯两侧凸台或外沿，然后进一步控制机械手指向下运动，当定位钩定位面低于反应杯外沿最底支撑面时，弹簧复位的力量即可拉动定位钩钩住反应杯，同时反应杯压板受压由压板导向杆带动向上运动，并在导向杆复位弹簧的作用力下紧压反应杯杯口，从而实现抓取动作。当需要丢弃反应杯时，操作机械手机构连同被抓取的反应杯，从上至下送入丢弃机构的座体内，当机械手机构的挡臂被阻挡杆挡住时，机械手机构继续向下运动，将使得机械手转动，从而带动机械手指复位弹簧拉伸，当定位钩之间距离增大至脱离反应杯外沿，则反应杯被丢弃成功。

进一步的，本发明中各机械手指分别通过回转轴转动连接固定座，回转轴连接于两机械手指挡臂的内侧端部；机械手指复位弹簧两端与机械手指的连接点位于机械手指挡臂下方。当进行抓取或丢弃动作时，可提高对反应杯的抓取或丢弃可靠度，在此基础上，对于要求相同的机械手指张开开度，本发明结构形式可减小机械手所需的方向为向下的外部作用力。

本发明中，丢弃机构可仅设置一对阻挡杆，在进行丢弃操作时，控制机械手机构以定位钩加持方向垂直于阻挡杆的角度，从丢弃机构上方穿过两阻挡杆之间，即可使得两挡臂恰好搭接于两阻挡杆上。

本发明的有益效果为：机械手指组件与反应杯压板组件相互配合，分别从水平方向和竖直方向对反应杯施加压力，可有效实现反应杯的抓取和丢弃，且体积小，操作方便，操作过程中动作准确度高，有助于提高化学发光测定工作的效率。同时由于机械手指及反应杯压板的状态均由弹簧的拉伸实现，因此可以有效缓冲反应杯的受力，避免反应杯的破损。

附图说明

图1所示为机械手机构结构示意图；

图2所示为机械手指组件结构示意图；

图3所示为反应杯压板组件结构示意图；

图4所示为机械手抓取动作示意图；

图5所示为反应杯丢弃动作示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施方式做进一步描述。

结合图1至图4，本发明化学发光测定仪器的反应杯抓放机械手，由机械手机构1和丢弃机构2组成；

机械手机构1包括固定座10，以及安装于固定座10上的反应杯压板组件和机械手指组件：

上述反应杯压板组件包括反应杯压板13、压板导向杆14以及导向座15；导向座15固定于固定座10上，其内设有导向槽；压板导向杆14上端通过导向杆复位弹簧16连接导向座15，并可沿导向槽滑动，下端固定连接反应杯压板13，且压板导向杆14垂直于反应杯压板13平面；

上述机械手指组件包括机械手指11，各机械手指11的上端分别设有挡臂111，下端分别设有定位钩112，两机械手指11呈挡臂相背、定位钩相对设置；各机械手指11的上端分别转动连接安装于固定座10上；两机械手指11之间还连接有机械手指复位弹簧12，机械手指复位弹簧12的拉伸使得两定位钩112之间的距离增大；反应杯压板13位于两机械手指11之间，且机械手指11的转动平面垂直于反应杯压板13平面；

丢弃机构包括座体21，座体21上至少设置有一对相互平行的阻挡杆22，机械手机构1位于座体21内时，两机械手指11的挡臂111至少可分别搭接其中一对阻挡杆中的一个阻挡杆22。

本发明可适用于杯口设有凸台或外沿的反应杯01，在化学发光测定仪器的测定过程中，实现反应杯01在不同功能区的可靠抓取和放置。

当导向杆复位弹簧16和机械手指复位弹簧12处于复位状态时，反应杯压板13所在平面低于机械手指定位钩112的加持点。在应用时，可由外力经固定座实现对机械手机构的控制操作，进而实现对反应杯01的自动抓取和丢弃。

参考图4，反应杯01整齐排列于反应杯杯座03中，弹簧最初处于复位状态，两机械手指分别可触碰到反应杯两侧凸台或外沿。需要抓取反应杯时，控制机械手指11向下运动，当其接触到反应杯时，机械手指11受力开始围绕回转轴102旋转，同时张开；机械手机构继续下降过程中，反应杯推动反应杯压板13向上移动，挤压反应杯压板复位弹簧16；机械手指11继续下降，当机械手指定位钩加持点低于反应杯支撑面02时，机械手指11会在机械手指复位弹簧作用下开始闭合，卡住反应杯01；同时反应杯压板受压由压板导向杆带动向上运动，并在导向杆复位弹簧的作用力下紧压反应杯杯口，从而实现抓取动作。

参考图5，当需要丢弃反应杯01时，操作机械手机构连同被抓取的反应杯，从上至下送入丢弃机构的座体内，当机械手机构的挡臂被阻挡杆挡住时，机械手机构继续向下运动，将使得机械手转动，从而带动机械手指复位弹簧拉伸，当定位钩之间距离增大至脱离反应杯外沿，则反应杯被丢弃成功。

实施例

参考图2各机械手指分别通过回转轴101转动连接固定座10，回转轴101连接于两机械手指挡臂111的内侧端部；机械手指复位弹簧12两端与机械手指11的连接点位于机械手指挡臂111下方。机械手指复位弹簧12通过连接埠102连接两机械手指11。当进行抓取或丢弃动作时，可提高对反应杯的抓取或丢弃可靠度，在此基础上，对于要求相同的机械手指张开开度，本结构形式可减小机械手所需的方向为向下的外部作用力。

参考图1至图4，本发明固定座为板状，反应杯压板组件中的导向座与机械手指组件中的机械手指分别安装于板状固定座的两侧面上。反应杯压板可设置为方形或其它形状，其一端固连压板导向杆，另一端穿过两机械手指之间，以使得机械手指在抓取状态时，反应杯压板能够在导向杆复位弹簧的弹力作用下抵压覆盖反应杯杯口，避免造成污染影响测定结果。

参考图5，丢弃机构仅设置一对阻挡杆，在进行丢弃操作时，控制机械手机构以定位钩加持方向垂直于阻挡杆的角度，从丢弃机构上方穿过两阻挡杆之间，即可使得两挡臂恰好搭接于两阻挡杆上。

综上，本发明可有效实现反应杯的抓取和丢弃，体积小，操作方便，且操作过程中动作准确度高，有助于提高化学发光测定工作的效率。同时由于机械手指及反应杯压板的状态均由弹簧的拉伸实现，因此可以有效缓冲反应杯的受力，避免反应杯的破损。

本发明中所述具体实施案例仅为本发明的较佳实施案例而已，并非用来限定本发明的实施范围。即凡依本发明申请专利范围的内容所作的等效变化与修饰，都应作为本发明的技术范畴。

Claims (2)

1.一种化学发光测定仪器的反应杯抓放机械手，其特征是，由机械手机构（1）和丢弃机构（2）组成；

机械手机构（1）包括固定座（10），以及安装于固定座（10）上的机械手指组件和反应杯压板组件：

上述机械手指组件包括2个机械手指（11），各机械手指（11）的上端分别设有挡臂（111），下端分别设有定位钩（112），两机械手指（11）呈挡臂相背、定位钩相对设置；各机械手指（11）的上端分别转动连接固定座（10）；两机械手指（11）之间连接有机械手指复位弹簧（12）；

上述反应杯压板组件包括反应杯压板（13）、压板导向杆（14）以及导向座（15）；导向座（15）固连固定座（10），其内设有导向槽；压板导向杆（14）上端通过导向杆复位弹簧（16）连接导向座（15），并可沿导向槽滑动，下端垂直固连于反应杯压板（13）平面上；

反应杯压板（13）位于两机械手指（11）之间，且机械手指（11）的转动平面垂直于反应杯压板（13）平面；

丢弃机构（2）包括座体（21），座体上至少设置有一对相互平行的阻挡杆（22），机械手机构（1）位于座体（21）内时，两机械手指（11）的挡臂（111）至少可分别搭接其中一对阻挡杆中的一个阻挡杆（22）。

2.根据权利要求1所述的化学发光测定仪器的反应杯抓放机械手，其特征是，各机械手指（11）分别通过回转轴（102）转动连接固定座（10），回转轴（102）连接于两机械手指挡臂（111）的内侧端部；机械手指复位弹簧（12）两端与机械手指（11）的连接点位于挡臂（111）下方。