CN105692117A - 一种横梁式极坐标平面运动机构 - Google Patents

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    • B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)
    • B65G2203/0291—Speed of the load carrier

Abstract

本发明涉及一种横梁式极坐标平面运动机构，包括底座，所述底座的左、右两侧各固定有一根立柱，所述的两根立柱的上端共同安装有一根横梁，所述横梁左侧设有方形通孔，横梁中侧设有中心孔，所述方形通孔内安装有折弯件，所述折弯件上安装有一号电机，所述一号电机的轴上连接有角度主动轮；所述中心孔内安装有旋转轴，所述旋转轴的下部通过键连接的方式安装有角度从动轮，所述角度主动轮与角度从动轮之间连接有一号传动带。本发明采用传动带带动可旋转和可摆动的机构转动，实现复杂的曲线弧的绘制，结构简单，操作和控制方便，便于在平面上绘制圆弧形轨迹，绘制精度高，运动灵活，代替了手工绘制，自动化程度高，提高了生产效率。

Description

一种横梁式极坐标平面运动机构
技术领域
本发明涉及三维增材制造设备技术领域，具体的说是一种横梁式极坐标平面运动机构。
背景技术
机器人高速拣选设备中有一套连续带式输送机，在带式连续输送机的一侧安装有编码器用于实时的测量带速，将准确的带速数据传输给机器人控制器。常用的方法是将编码器与带式输送机滚筒轴通过弹性联轴器直连，经过工作实践发现，滚筒与输送带在工作过程中存在滑差，滚筒的转速并不能准确的代表带速。另一方面，这种安装方式难以保证滚筒轴与编码器的轴的同轴度，对数据的准确测量有影响。
发明内容
针对上述技术的缺陷，本发明提出一种横梁式极坐标平面运动机构。
一种横梁式极坐标平面运动机构，包括底座，所述底座的左、右两侧各固定有一根立柱，所述的两根立柱的上端共同安装有一根横梁，所述横梁左侧设有方形通孔，横梁中侧设有中心孔，所述方形通孔内安装有折弯件，所述折弯件上安装有一号电机，所述一号电机的轴上连接有角度主动轮；所述中心孔内安装有旋转轴，所述旋转轴的下部通过键连接的方式安装有角度从动轮，所述角度主动轮与角度从动轮之间连接有一号传动带。
所述旋转轴的下端固定有电机座，所述电机座内固定有二号电机，所述二号电机的轴上连接有位置主动轮，所述电机座左端面上安装有平行导轨，所述平行导轨上套有导轨滑块，所述平行导轨的另一端安装有末端块，所述末端块的下端面上安装有可相对于末端块转动的位置从动轮，所述位置主动轮与位置从动轮之间设有二号传动带。
所述导轨滑块中间通过螺纹连接的方式连接有连杆，所述连杆的下端连接有终端，所述底座中央设有十字形对焦点。
所述立柱、横梁都采用方形柱；所述横梁与立柱采用方形销连接。
所述折弯件的弯折角为90°，折弯件的一端开有两个平行的U形槽。
所述电机座的下端面中间安装有一个限位开关槽。
所述角度从动轮和角度主动轮的轮径比为1：n，其中n为正整数，位置主动轮和位置从动轮的轮径比为1:1。
所述连杆为双头螺栓，连杆的中部截面呈方形，连杆中部的侧面上设有两个肋，连杆的方形部分的宽度小于位置主动轮与位置从动轮的直径。
本发明的有益效果是：
本发明采用传动带带动可旋转和可摆动的机构转动，实现复杂的曲线弧的绘制，结构简单，操作和控制方便，便于在平面上绘制圆弧形轨迹，绘制精度高，运动灵活，代替了手工绘制，自动化程度高，提高了生产效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的左前侧立体图；
图2为本发明的左下侧立体图；
图3为本发明横梁的立体图；
图4为本发明的折弯件的立体图；
图5为本发明的旋转轴与电机座配合时的立体图；
图6为本发明的旋转轴与电机座配合时的左下侧立体图；
图7为本发明的末端块的立体图；
图8为本发明的导轨滑块的立体图；
图9为本发明的连杆的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图9所示，一种横梁式极坐标平面运动机构，包括底座1，所述底座1的左、右两侧各固定有一根立柱2，所述的两根立柱2的上端共同安装有一根横梁4，所述横梁4左侧设有方形通孔21，横梁4中侧设有中心孔23，所述方形通孔21内安装有折弯件12，方形通孔21靠近杆中心一侧的侧面上设有螺纹孔，用来固定折弯件12。所述折弯件12上安装有一号电机11，所述一号电机11的轴上连接有角度主动轮10；所述中心孔23内安装有旋转轴6，所述旋转轴6的下部通过键连接的方式安装有角度从动轮7，所述角度主动轮10与角度从动轮7之间连接有一号传动带9。
所述旋转轴6的下端固定有电机座27，所述电机座27内固定有二号电机5，所述二号电机5的轴上连接有位置主动轮3，所述电机座27左端面上安装有平行导轨14，所述平行导轨14上套有导轨滑块13，所述平行导轨14的另一端安装有末端块15，所述末端块15的下端面上安装有可相对于末端块15转动的位置从动轮16，所述位置主动轮3与位置从动轮16之间设有二号传动带17。
所述导轨滑块13中间通过螺纹连接的方式连接有连杆18，所述连杆18的下端连接有终端19，所述底座1中央设有十字形对焦点20。
所述立柱2、横梁4都采用方形柱；所述横梁4与立柱2采用方形销连接。
所述折弯件12的弯折角为90°，折弯件12的一端开有两个平行的U形槽24。
所述电机座27的下端面中间安装有一个限位开关29。
所述角度从动轮7和角度主动轮10的轮径比为1：n，其中n为正整数，位置主动轮3和位置从动轮16的轮径比为1:1。
所述连杆18为双头螺栓，连杆18的中部截面呈方形，连杆18中部的侧面上设有两个肋36，用于连接二号传动带17的两端，所述连杆18的方形部分的宽度小于位置主动轮3与位置从动轮16的直径。使用时，通过调节连杆18的高度来保证其中间段与位置从轮16和位置主动轮3在相同水平线上。
运动前，先进行机构校准，二号电机5顺时针旋转，导轨滑块13移动到最左端并触碰到限位开关29，此时终端19中心点应该对应底座1上的十字形校准点20的位置，此时二号电机5停止转动，角度主动轮10角度设置为0，校准完成。此后，一号电机11和二号电机5根据代码来控制各自的转向和转动角度，来达到将终端19带动到底座1上任一点的位置。
在对硬件的调节方面，利用折弯件12上的U形槽24，可调节安装在折弯件12上的一号电机11的高度，从而保持一号传动带9的水平传动，并根据角度主动轮10和角度从动轮7的轮径比设置好编程控制的传动系数，方便通过角度主动轮10来精确控制旋转轴6的旋转角度。
所述一号电机11转动带动旋转轴6转动，旋转轴6带动与其固定的电机座27转动，由于导轨滑块13位于电机座27的一侧，当电机座27转动时，导轨滑块13也将在平面上做弧线运动。当二号电机5启动时，将通过二号传动带17带动与二号传动带17相连的连杆18以及与连杆18通过螺纹连接的终端19沿平行导轨14移动，从而实现了终端19在平面上的综合运动。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种横梁式极坐标平面运动机构，包括底座(1)，所述底座(1)的左、右两侧各固定有一根立柱(2)，其特征在于：所述的两根立柱(2)的上端共同安装有一根横梁(4)，所述横梁(4)左侧设有方形通孔(21)，横梁(4)中侧设有中心孔(23)，所述方形通孔(21)内安装有折弯件(12)，所述折弯件(12)上安装有一号电机(11)，所述一号电机(11)的轴上连接有角度主动轮(10)；所述中心孔(23)内安装有旋转轴(6)，所述旋转轴(6)的下部通过键连接的方式安装有角度从动轮(7)，所述角度主动轮(10)与角度从动轮(7)之间连接有一号传动带(9)；
所述旋转轴(6)的下端固定有电机座(27)，所述电机座(27)内固定有二号电机(5)，所述二号电机(5)的轴上连接有位置主动轮(3)，所述电机座(27)左端面上安装有平行导轨(14)，所述平行导轨(14)上套有导轨滑块(13)，所述平行导轨(14)的另一端安装有末端块(15)，所述末端块(15)的下端面上安装有可相对于末端块(15)转动的位置从动轮(16)，所述位置主动轮(3)与位置从动轮(16)之间设有二号传动带(17)；
所述导轨滑块(13)中间通过螺纹连接的方式连接有连杆(18)，所述连杆(18)的下端连接有终端(19)，所述底座(1)中央设有十字形对焦点(20)。
2.根据权利要求1所述的一种横梁式极坐标平面运动机构，其特征在于：所述立柱(2)、横梁(4)都采用方形柱；所述横梁(4)与立柱(2)采用方形销连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种横梁式极坐标平面运动机构，其特征在于：所述折弯件(12)的弯折角为90°，折弯件(12)的一端开有两个平行的U形槽(24)。
4.根据权利要求1所述的一种横梁式极坐标平面运动机构，其特征在于：所述电机座(27)的下端面中间安装有一个限位开关(29)。
5.根据权利要求1所述的一种横梁式极坐标平面运动机构，其特征在于：所述角度从动轮(7)和角度主动轮(10)的轮径比为1：n，其中n为正整数，位置主动轮(3)和位置从动轮(16)的轮径比为1:1。
6.根据权利要求1所述的一种横梁式极坐标平面运动机构，其特征在于：所述连杆(18)为双头螺栓，连杆(18)的中部截面呈方形，连杆(18)中部的侧面上设有两个肋(36)，连杆(18)的方形部分的宽度小于位置主动轮(3)与位置从动轮(16)的直径。
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