CN105678782A - 影像坐标系与机械坐标系的转换方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种影像坐标系与机械坐标系的转换方法和系统，其中，所述影像坐标系与机械坐标系的转换方法包括：建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量的对应关系；获得待测物在影像坐标系中的偏移量；获得所述待测物在机械坐标系中的偏移量。先建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量之间的对应关系，再获得待测物在影像坐标系中的偏移量，即可获得出所述待测物在所述机械坐标系中的偏移量。无需对两个坐标系之间的角度差进行转换，降低了影像坐标系与机械坐标系的转换的难度，提高了运算精度以及效率。

Description

影像坐标系与机械坐标系的转换方法及系统

技术领域

本发明涉及电子技术应用领域，尤其是一种影像坐标系与机械坐标系的转换方法及系统。

背景技术

自动化机械臂能够实现各种加工动作，具有效率高、精度高、动作稳定等优点，自动化机械臂越来越多应用于各个领域，尤其是工业领域，是自动执行工作的机器装置。

当前，市场上主流的机械臂自动化测试中都是基于两个硬件：一是工业相机(或者智能相机)；二是实际操作的机械手臂。随着机械自动化的普及，通用型的自动化方案在市场上已经越来越多，当前，机械臂的自动化方案都是所述智能相机搭配所述机械臂以及底座等一整套方案。在所述智能相机和机械臂之间，由于二者固定的位置不同，所产生的角度也就不同，所以在算法中需要导入所述智能相机和机械臂之间角度的运算才能实现自动检测。

也就是说，在算法中除了要运算影像坐标中的水平方向和竖直方向上的偏移外，还要导入影像坐标系和机械坐标系之间的基准角度差进行运算，从而会增加实际的运算误差值和运算难易度，使得运算精度低，运算效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种影像坐标系与机械坐标系的转换方法和系统，以解决当前影像坐标系和机械坐标系之间转换的运算难度大、精度低以及效率低的问题。

为了达到上述目的，本发明提供了一种影像坐标系与机械坐标系的转换方法和系统，其中，所述影像坐标系与机械坐标系的转换方法包括：

建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量的对应关系；

获得待测物在影像坐标系中的偏移量；以及

获得所述待测物在机械坐标系中的偏移量。

优选的，在上述的影像坐标系与机械坐标系的转换方法中，建立影像坐标系与机械坐标系偏移量的对应关系的步骤包括：

确定所述机械臂在第一方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量；以及

确定所述机械臂在与所述第一方向垂直的第二方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量。

优选的，在上述的影像坐标系与机械坐标系的转换方法中，确定所述机械臂在第一方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量的步骤包括：

获得所述待测物的第一影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在第一影像信息中的坐标；

所述机械臂在第一方向上偏移第一距离，获得所述待测物的第二影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在第二影像信息中的坐标；

获得所述待测物的特征点在所述第二影像信息与所述第一影像信息中的坐标的偏移量；

获得所述机械臂在所述第一方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量。

优选的，在上述的影像坐标系与机械坐标系的转换方法中，确定所述机械臂在与所述第一方向垂直的第二方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量的步骤包括：

所述机械臂在与所述第一方向垂直的第二方向上偏移第二距离，获得所述待测物的第三影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在所述第三影像信息中的坐标；

获得所述待测物的特征点在所述第三影像信息与所述第一影像信息中的坐标的偏移量；

获得所述机械臂在所述第二方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量。

优选的，在上述的影像坐标系与机械坐标系的转换方法中，获得待测物在影像坐标系中的偏移量的步骤包括：

获得待测物的标准影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在所述标准影像信息中的坐标；

获得所述待测物的测试影像信息；

将所述测试影像信息与标准影像信息进行匹配，当二者匹配时，对所述测试影像信息进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在所述测试影像信息中的坐标；

获得出在影像坐标系中所述待测物的特征点在所述测试影像信息中的坐标相对于在所述标准影像信息中的坐标的偏移量。

本发明还提供了一种影像坐标系与机械坐标系的转换系统，包括：

图像获取装置，用于获得待测物的影像信息；

数据处理装置，用于根据所述待测物的影像信息建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量的对应关系，在获得所述待测物在所述影像坐标系中偏移量后，获得所述待测物在所述机械坐标系中的偏移量。

优选的，在上述的影像坐标系与机械坐标系的转换系统中，所述数据处理装置包括第一单元和第二单元；

所述第一单元用于确定机械臂在第一方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量；以及

所述第二单元用于确定所述机械臂在与所述第一方向垂直的第二方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量。

优选的，在上述的影像坐标系与机械坐标系的转换系统中，所述第一单元包括第一控制单元和第一处理单元；

所述第一控制单元用于控制所述图像获取装置获得所述待测物的第一影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在第一影像信息中的坐标，然后控制所述机械臂在第一方向上偏移第一距离，控制所述图像获取装置获得所述待测物的第二影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在第二影像信息中的坐标；

所述第一处理单元用于获得所述待测物的特征点在所述第二影像信息与所述第一影像信息中的坐标的偏移量，进而获得所述机械臂在所述第一方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量。

优选的，在上述的影像坐标系与机械坐标系的转换系统中，所述第二单元包括第二控制单元和第二处理单元；

所述第二控制单元用于控制所述机械臂在与所述第一方向垂直的第二方向上偏移第二距离，控制所述图像获取装置获得所述待测物的第三影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在所述第三影像信息中的坐标；

所述第二处理单元用于获得所述待测物的特征点在所述第三影像信息与所述第一影像信息中的坐标的偏移量，进而获得所述机械臂在所述第二方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量。

优选的，在上述的影像坐标系与机械坐标系的转换系统中，所述数据处理装置获得待测物在影像坐标系中的偏移量的步骤包括：

获得所述待测物的标准影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在所述标准影像信息中的坐标；

获得所述待测物的测试影像信息；

将所述测试影像信息与标准影像信息进行匹配，当二者匹配时，对所述测试影像信息进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在所述测试影像信息中的坐标；

获得在影像坐标系中所述待测物的特征点在所述测试影像信息中的坐标相对于在所述标准影像信息中的坐标的偏移量。

在本发明提供的影像坐标系与机械坐标系的转换系统中，先建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量之间的对应关系，再获得待测物在影像坐标系中的偏移量，即可获得出所述待测物在所述机械坐标系中的偏移量。无需对两个坐标系之间的角度差进行转换，降低了影像坐标系与机械坐标系的转换的难度，提高了运算精度以及效率。

附图说明

图1为本发明实施例中影像坐标系与机械坐标系的转换系统的结构示意图；

图2为本发明实施例中影像坐标系与机械坐标系的转换方法的流程图；

图3为图2中步骤S1的流程图；

图4为图2中步骤S2的流程图；

图中：图像获取装置-100；数据处理装置-200；

201-第一单元；2011-第一控制单元；2012-第一处理单元；

202-第二单元；2021-第二控制单元；2022-第二处理单元。

具体实施方式

下面将结合示意图对本发明的具体实施方式进行更详细的描述。根据下列描述和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

本发明实施例提供了一种影像坐标系与机械坐标系的转换系统，如图1所示，所述影像坐标系与机械坐标系的转换系统包括图像获取装置100和数据处理装置200，所述图像获取装置100用于获得待测物的影像信息，所述数据处理装置200用于建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量的对应关系，并根据所述待测物的影像信息和影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量的对应关系获得所述待测物在所述机械坐标系中的偏移量。所述偏移量为在坐标系中坐标的变化量。

具体的，所述数据处理装置200包括第一单元201和第二单元202，所述第一单元201用于确定机械臂在第一方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量；所述第二单元202用于确定所述机械臂在与所述第一方向垂直的第二方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量。

进一步的，所述第一单元201包括第一控制单元2011和第一处理单元2012。所述第一单元201用于确定机械臂在第一方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量的具体步骤包括：所述第一控制单元2011控制所述图像获取装置100获得所述待测物的第一影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在第一影像信息中的坐标。然后所述第一控制单元2011控制所述机械臂在第一方向上偏移第一距离，控制所述图像获取装置100获得所述待测物的第二影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在第二影像信息中的坐标。所述第一处理单元2012获得所述待测物的特征点在所述第二影像信息与所述第一影像信息中的坐标的偏移量，进而获得所述机械臂在所述第一方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量。

所述第二单元202包括第二控制单元2021和第二处理单元2022，所述第二单元202用于确定所述机械臂在与所述第一方向垂直的第二方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量的步骤包括：所述第二控制单元2021控制所述机械臂在与所述第一方向垂直的第二方向上偏移第二距离，控制所述图像获取装置100获得所述待测物的第三影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在所述第三影像信息中的坐标；所述第二处理单元2022用于获得所述待测物的特征点在所述第三影像信息与所述第一影像信息中的坐标的偏移量，进而获得所述机械臂在所述第二方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量。

如图2所示，利用上述系统进行影像坐标系与机械坐标系的转换方法包括：

步骤S1：建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量的对应关系；

步骤S2：获得待测物在影像坐标系中的偏移量；

步骤S3：获得所述待测物在机械坐标系中的偏移量。

下面结合图3和图4详细介绍所述影像坐标系与机械坐标系的转换方法。

具体的，建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量的对应关系时，需要确定所述机械臂在第一方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量，以及确定所述机械臂在与所述第一方向垂直的第二方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量。

本实施例中，如图3所示，步骤S1具体的包括以下步骤：

步骤S11：获得所述待测物的第一影像信息，可利用所述图像获取装置100获取所述待测物的第一影像信息，所述图像获取装置100具CCD(Charge-coupledDevice，电荷耦合元件)元件，可为智能相机或工业相机，所述第一影像信息可以是所述待测物的任意影像信息。

所述第一影像信息可以是步骤S21中的标准影像信息，也可以是步骤S21-S24中的测试影像信息，还可以是所述待测物的其他影像信息。也就是说所述第一影像信息可以是所述待测物的任意影像信息。

步骤S12：对所述第一影像信息进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在第一影像信息中的坐标。可利用所述数据处理装置200对所述第一影像信息进行视觉分析，以获得所述待测物的至少一个特征点在所述第一影像信息中的坐标。在本实施例中，获得的是所述待测物的一个特征点在所述第一影像信息中的坐标，在本发明的其他实施例中，还可以通过获得所述待测物的多个特征点在所述第一影像信息中的坐标以进一步提高转换精度。

所述待测物的一个特征点在所述第一影像信息中的坐标，是指所述特征点在影像坐标系中的坐标(Tx_1，Ty_1)。

步骤S13：所述机械臂在第一方向上偏移第一距离，获得所述待测物的第二影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在第二影像信息中的坐标。

所述机械臂与所述图像获取装置连接，然后使得所述机械臂在第一方向上偏移第一距离a，此动作也就使得所述待测物与所述图像获取装置在机械臂所在的机械坐标系的第一方向上相对偏移所述第一距离a，所述图像获取装置获得所述待测物的第二影像信息。

所述数据处理装置对所述第二影像信息进行视觉分析，获得所述待测物的一个特征点在所述第二影像信息中的坐标(Tx_2，Ty_2)。

步骤S14：获得所述待测物的特征点在所述第二影像信息与所述第一影像信息中的坐标的偏移量。

根据步骤S12获得的坐标(Tx_1，Ty_1)和步骤S13中获得的坐标(Tx_2，Ty_2)，即可获得所述待测物的一个特征点在影像坐标系中的偏移：

Tx1＝Tx_2-Tx_1；(公式1)

Ty1＝Ty_2-Ty_1；(公式2)

也就是说，当机械臂在机械坐标系中的第一方向上发生所述第一距离a的偏移时，在所述影像坐标系中将发生的相应的变化为(Tx1，Ty1)。

步骤S15：获得所述机械臂在所述第一方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量。

根据步骤S14中的获得结果(Tx1，Ty1)，将该结果(Tx1，Ty1)除以所述第一距离a，即可获得出所述机械臂在所述第一方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量(Lx1，Ly1)。

Lx1＝Tx1/a；(公式3)

Ly1＝Ty1/a。(公式4)

步骤S16：所述机械臂在与所述第一方向垂直的第二方向上偏移第二距离，获得所述待测物的第三影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在所述第三影像信息中的坐标。

在此步骤之前，将所述机械臂沿第一方向上的反方向偏移所述第一距离，使得所述机械臂回到原始位置。

所述机械臂在与所述第一方向垂直的第二方向上偏移第二距离b，即，所述待测物在所述第二方向上相对于所述图像获取装置偏移了所述第二距离b，所述第二方向与所述第一方向垂直。所述图像获取装置获得所述待测物的第三影像信息。

所述数据处理装置对所述第三影像信息进行视觉分析，获得所述待测物的所述一个特征点在所述第三影像信息中的坐标(Tx_3，Ty_3)。

步骤S17：获得所述待测物的特征点在所述第三影像信息与所述第一影像信息中的坐标的偏移量。

根据步骤S12获得的坐标(Tx_1，Ty_1)和步骤S16中获得的坐标(Tx_3，Ty_3)，即可获得所述待测物的所述一个特征点在影像坐标系中的偏移：

Tx2＝Tx_3-Tx_1；(公式5)

Ty2＝Ty_3-Ty_1；(公式6)

也就是说，当机械臂在机械坐标系中的第二方向上发生所述第二距离b的偏移时，在所述影像坐标系中将发生的相应的变化为(Tx2，Ty2)。

在本实施例中，是将所述第三影像信息与所述第一影像信息进行比对，因此在执行所述步骤S16之前，需要使所述机械臂恢复原位。在本发明的其他实施例中，还可以在所述机械臂偏移所述第一距离a之后，再偏移所述第二距离b，然后将所述第三影像信息和所述第二影像信息进行比对。还可以重复步骤S11-S15，如同获取所述(Lx1，Ly1)的方法一样，重新任意获取一影像信息，然后再在此基础上使得所述机械臂在所述第二方向上偏移所述第二距离b以获得所述第三影像信息，再将所述第三影像信息与该任意获得的影像信息进行比对，以获得所述待测物的特征点在所述第三影像信息与所述任意获得的影像信息中的坐标的偏移量。

步骤S18：获得所述机械臂在所述第二方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量。

根据步骤S17中的获得结果(Tx2，Ty2)，将该结果(Tx2，Ty2)除以所述第二距离b，即可获得出所述机械臂在所述第二方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量(Lx2，Ly2)。

Lx2＝Tx2/b；(公式7)

Ly2＝Ty2/b。(公式8)

至此，就确定了影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量的对应关系，即，当在所述机械坐标系中的第一方向偏移单位距离时，在所述影像坐标系中的两个方向上均发生了偏移，对应的偏移量为(Lx1，Ly1)。当在所述机械坐标系中的第二方向上偏移单位距离时，在所述影像坐标系中的两个方向上均发生了偏移，对应的偏移量为(Lx2，Ly2)。

步骤S2：获得待测物在影像坐标系中的偏移量。

具体的，如图4所示，包括以下步骤：

步骤S21：获得待测物的标准影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在所述标准影像信息中的坐标。

当所述待测物按照实际需要的角度以及位置放置时，所述图像获取装置获取的所述待测物的影像信息即为标准影像信息。

对所述标准影像信息进行视觉分析，获得所述待测物的一个特征点在所述标准影像信息中的坐标(T’x_1，T’y_1)。

步骤S22：获得所述待测物的测试影像信息。

当所述待测物发生偏移(M，N)，使得所述待测物的放置位置或角度发生变化后，所述图像获取装置获得所述待测物的测试影像信息。

步骤S23：将所述测试影像信息与标准影像信息进行匹配，当二者匹配时，对所述测试影像信息进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在所述测试影像信息中的坐标。

将所述测试影像信息与所述标准影像信息进行匹配处理。具体的，当所述待测物在所述测试影像信息与所述标准影像信息中的角度的偏移范围为：-5°～5°，且所述待测物在所述测试影像信息与所述标准影像信息中成像的相似度大于80％时，则说明所述测试影像信息与所述标准影像信息匹配。

当所述测试影像信息与所述标准影像信息匹配时，所述数据处理装置对所述测试影像信息进行视觉分析，获得所述待测物的所述一个特征点在所述测试影像信息中的坐标(T’x_2，T’y_2)。

步骤S24：获得在影像坐标系中所述待测物的特征点在所述测试影像信息中的坐标相对于在所述标准影像信息中的坐标的偏移量。

根据步骤S21中的坐标(T’x_1，T’y_1)和步骤S23中的坐标(T’x_2，T’y_2)即可获得出所述待测物的所述一个特征点在影像坐标系中的偏移：

T’x＝T’x_2-T’x_1；(公式9)

T’y＝T’y_2-T’y_1；(公式10)

也就是说，所述待测物在机械坐标系中发生偏移(M，N)，在影像坐标系中对应的偏移为(T’x，T’y)。

步骤S3：获得所述待测物在机械坐标系中的偏移量。

所述机械臂在所述第一方向上偏移单位距离则时，所述待测物的特征点在影像坐标系中的坐标的偏移量为(Lx1，Ly1)，所述机械臂在所述第二方向上偏移单位距离时，所述待测物的特征点的坐标的偏移量为(Lx2，Ly2)。当所述待测物在机械坐标系中发生偏移(M，N)时，也就是说所述待测物在机械坐标系的第一方向上偏移了M，第二方向上偏移了N，则在所述第一方向上偏移M所引起的在所述影像坐标系中的偏离量为(M*Lx1，M*Ly1)，在所述第二方向上偏移N所引起的在所述影像坐标系中的偏移量为(N*Lx2，N*Ly2)。

由步骤S24可知，所述待测物在机械坐标系中发生偏移(M，N)所引起的在影像坐标系中对应的偏移为(T’x，T’y)。

也就是说：

T’x＝M*Lx1+N*Lx2；(公式11)

T’y＝M*Ly1+N*Ly2。(公式12)

根据公式9和公式10即可获得出T’x和T’y，再根据公式11和公式12即可获得出所述待测物在机械坐标系中发生的偏移(M，N)，这也是所述机械臂所需发生的偏移量。

同样，根据上述公式11和12，还可以根据所述机械臂所发生的偏移量而获得出所述待测物在影像坐标系中发生的偏移量。

通常，所述待测物放置在一基座上，当基座的位置发生偏移时，将带动所述待测物的位置也发生偏移，其具体的处理方法与仅仅是所述待测物的位置发生偏移一致，均如上所述，在此不再赘述。

综上，在本发明实施例提供的影像坐标系与机械坐标系的转换系统中，先建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量之间的对应关系，再获得待测物在影像坐标系中的偏移量，即可获得出所述待测物在所述机械坐标系中的偏移量。无需对两个坐标系之间的角度差进行转换，降低了影像坐标系与机械坐标系的转换的难度，提高了运算精度以及效率。

上述仅为本发明的优选实施例而已，并不对本发明起到任何限制作用。任何所属技术领域的技术人员，在不脱离本发明的技术方案的范围内，对本发明揭露的技术方案和技术内容做任何形式的等同替换或修改等变动，均属未脱离本发明的技术方案的内容，仍属于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种影像坐标系与机械坐标系的转换方法，其特征在于，包括：

建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量的对应关系；

获得待测物在影像坐标系中的偏移量；以及

获得所述待测物在机械坐标系中的偏移量。

2.如权利要求1所述的影像坐标系与机械坐标系的转换方法，其特征在于，建立影像坐标系与机械坐标系偏移量的对应关系的步骤包括：

确定机械臂在第一方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量；以及

确定所述机械臂在与所述第一方向垂直的第二方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量。

3.如权利要求2所述的影像坐标系与机械坐标系的转换方法，其特征在于，确定所述机械臂在第一方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量的步骤包括：

获得所述待测物的第一影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在第一影像信息中的坐标；

所述机械臂在第一方向上偏移第一距离，获得所述待测物的第二影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在第二影像信息中的坐标；

获得所述待测物的特征点在所述第二影像信息与所述第一影像信息中的坐标的偏移量；

获得所述机械臂在所述第一方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量。

4.如权利要求3所述的影像坐标系与机械坐标系的转换方法，其特征在于，确定所述机械臂在与所述第一方向垂直的第二方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量的步骤包括：

所述机械臂在与所述第一方向垂直的第二方向上偏移第二距离，获得所述待测物的第三影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在所述第三影像信息中的坐标；

获得所述待测物的特征点在所述第三影像信息与所述第一影像信息中的坐标的偏移量；

获得所述机械臂在所述第二方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量。

5.如权利要求1所述的影像坐标系与机械坐标系的转换方法，其特征在于，获得待测物在影像坐标系中的偏移量的步骤包括：

获得所述待测物的标准影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在所述标准影像信息中的坐标；

获得所述待测物的测试影像信息；

将所述测试影像信息与标准影像信息进行匹配，当二者匹配时，对所述测试影像信息进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在所述测试影像信息中的坐标；

获得在影像坐标系中所述待测物的特征点在所述测试影像信息中的坐标相对于在所述标准影像信息中的坐标的偏移量。

6.一种影像坐标系与机械坐标系的转换系统，其特征在于，包括：

图像获取装置，用于获得待测物的影像信息；

数据处理装置，用于建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量的对应关系，并根据所述待测物的影像信息和影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量的对应关系获得所述待测物在所述机械坐标系中的偏移量。

7.如权利要求6所述的影像坐标系与机械坐标系的转换系统，其特征在于，所述数据处理装置包括第一单元和第二单元；

所述第一单元用于确定机械臂在第一方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量；

所述第二单元用于确定所述机械臂在与所述第一方向垂直的第二方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量。

8.如权利要求7所述的影像坐标系与机械坐标系的转换系统，其特征在于，所述第一单元包括第一控制单元和第一处理单元；

所述第一控制单元用于控制所述图像获取装置获得所述待测物的第一影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在第一影像信息中的坐标，然后控制所述机械臂在第一方向上偏移第一距离，控制所述图像获取装置获得所述待测物的第二影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在第二影像信息中的坐标；

所述第一处理单元用于获得所述待测物的特征点在所述第二影像信息与所述第一影像信息中的坐标的偏移量，进而获得所述机械臂在所述第一方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量。

9.如权利要求8所述的影像坐标系与机械坐标系的转换系统，其特征在于，所述第二单元包括第二控制单元和第二处理单元；

所述第二控制单元用于控制所述机械臂在与所述第一方向垂直的第二方向上偏移第二距离，控制所述图像获取装置获得所述待测物的第三影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在所述第三影像信息中的坐标；

所述第二处理单元用于获得所述待测物的特征点在所述第三影像信息与所述第一影像信息中的坐标的偏移量，进而获得所述机械臂在所述第二方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量。

10.如权利要求6所述的影像坐标系与机械坐标系的转换系统，其特征在于，所述数据处理装置获得待测物在影像坐标系中的偏移量的步骤包括：

获得所述待测物的标准影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在所述标准影像信息中的坐标；

获得所述待测物的测试影像信息；

将所述测试影像信息与标准影像信息进行匹配，当二者匹配时，对所述测试影像信息进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在所述测试影像信息中的坐标；

获得在影像坐标系中所述待测物的特征点在所述测试影像信息中的坐标相对于在所述标准影像信息中的坐标的偏移量。