CN108844462A - 一种尺寸检测方法、装置、设备和系统 - Google Patents
一种尺寸检测方法、装置、设备和系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108844462A CN108844462A CN201810569695.3A CN201810569695A CN108844462A CN 108844462 A CN108844462 A CN 108844462A CN 201810569695 A CN201810569695 A CN 201810569695A CN 108844462 A CN108844462 A CN 108844462A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- camera
- coordinate system
- image
- corner
- corner point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 114
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims abstract description 35
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 39
- 230000036544 posture Effects 0.000 claims description 34
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 17
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 18
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 17
- 230000008569 process Effects 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 7
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 6
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 6
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 5
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 2
- 208000003464 asthenopia Diseases 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
本发明公开了一种尺寸检测方法，包括：分别建立第一相机的第一坐标系、第二相机的第二坐标系和第三相机的第三坐标系；对齐三个坐标系，得到基准坐标系；获取第一角点的图像、第二角点的图像和第三角点的图像；根据角点检测算法获取第一角点、第二角点和第三角点的坐标信息；分别将第一角点的坐标信息、第二角点的坐标信息和第三角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第四角点的坐标信息、第五角点的坐标信息和第六角点的坐标信息；根据第四角点的坐标信息、第五角点的坐标信息和第六角点的坐标信息得到产品的尺寸。本发明还公开了一种尺寸检测装置、一种尺寸检测设备和一种尺寸检测系统。采用本发明实施例，能快速检测出产品的尺寸，且准确度高。
Description
技术领域
本发明涉及计算机控制技术领域，尤其涉及一种尺寸检测方法、装置、设备和系统。
背景技术
随着制造业的不断发展，制造业中生产的工艺品对几何尺寸测量方面有严格的精度指标。但是在现有的工艺品尺寸测量方法中多采用人工检测的方式，比如平板产品，在进行尺寸测量时，通常是工人拿卷尺或皮尺直接测量，该种方式容易造成工人的视觉疲劳从而增加误检率，且随着社会发展，人工成本也在逐渐提高。传统的人工检测方式不仅效率低下，而且检测误差大，品质不可靠，难以保证质量与产量的双重需要。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种尺寸检测方法、装置、设备和系统，能快速检测出产品的尺寸，且准确度高。
为实现上述目的，本发明实施例提供了一种尺寸检测方法，包括：
分别建立第一相机的第一坐标系、第二相机的第二坐标系和第三相机的第三坐标系；
对齐所述第一坐标系、所述第二坐标系和所述第三坐标系，得到基准坐标系；
分别获取所述第一相机拍摄的产品的第一角点的图像、所述第二相机拍摄的产品的第二角点的图像和所述第三相机拍摄的产品的第三角点的图像；
根据角点检测算法分别获取所述第一角点的图像中基于所述第一坐标系的第一角点的坐标信息、所述第二角点的图像中基于所述第二坐标系的第二角点的坐标信息和所述第三角点的图像中基于所述第三坐标系的第三角点的坐标信息；
分别将所述第一角点的坐标信息、所述第二角点的坐标信息和所述第三角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第四角点的坐标信息、第五角点的坐标信息和第六角点的坐标信息；
根据所述第四角点的坐标信息、所述第五角点的坐标信息和所述第六角点的坐标信息得到所述产品的尺寸。
与现有技术相比，本发明公开的尺寸检测方法通过分别建立第一相机、第二相机和第三相机的第三坐标系，然后对齐三个坐标系得到基准坐标系，再通过获取拍摄的第一角点的图像、第二角点的图像和第三角点的图像，从而可以根据角点检测算法获取第一角点、第二角点和第三角点的坐标信息，最后将三个角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第四角点的坐标信息、第五角点的坐标信息和第六角点的坐标信息，进而能够根据第四角点、第五角点和第六角点的坐标信息得到所述产品的尺寸。解决了现有技术中传统的人工检测方式不仅效率低下，而且检测误差大，品质不可靠，难以保证质量与产量的双重需要的问题，能够快速检测出产品的尺寸，且准确度高。
作为上述方案的改进，所述分别建立第一相机的第一坐标系、第二相机的第二坐标系和第三相机的第三坐标系前还包括：
根据张正友相机标定法分别矫正所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机的相机畸变；
根据标定板信息矫正所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机的空间姿态，以使所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机均保持垂直向下的姿态。
作为上述方案的改进，所述角点检测算法包括：
抑制所述产品的图像中的梯度方向信息，只提取水平方向与垂直方向附近的图像边缘；其中，所述产品的图像包括所述第一角点的图像、所述第二角点的图像和所述第三角点的图像；
分别提取所述产品的图像中水平与垂直方向附近Hough域投票数最大的两条直线，并计算两条直线的交点；
根据亚像素角点优化算子通过迭代算法获取交点的位置，得到交点的坐标信息。
作为上述方案的改进，所述抑制所述产品的图像中的梯度方向信息，只提取水平方向与垂直方向附近的图像边缘具体包括：
利用抑制梯度方向的Canny算子抑制所述产品的图像中的梯度方向信息，只提取水平方向与垂直方向附近的图像边缘。
作为上述方案的改进，所述对齐所述第一坐标系、所述第二坐标系和所述第三坐标系，得到基准坐标系具体包括：
对齐所述第一坐标系和所述第二坐标系，得到初步对齐后的坐标系；
对齐所述第三坐标系和所述初步对齐后的坐标系，得到所述基准坐标系。
为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种尺寸检测装置，包括：
坐标系建立单元，用于分别建立第一相机的第一坐标系、第二相机的第二坐标系和第三相机的第三坐标系；
基准坐标系获取单元，用于对齐所述第一坐标系、所述第二坐标系和所述第三坐标系，得到基准坐标系；
角点图像获取单元，用于分别获取所述第一相机拍摄的产品的第一角点的图像、所述第二相机拍摄的产品的第二角点的图像和所述第三相机拍摄的产品的第三角点的图像；
角点坐标信息获取单元，用于根据角点检测算法分别获取所述第一角点的图像中基于所述第一坐标系的第一角点的坐标信息、所述第二角点的图像中基于所述第二坐标系的第二角点的坐标信息和所述第三角点的图像中基于所述第三坐标系的第三角点的坐标信息；
角点坐标信息转换单元，用于分别将所述第一角点的坐标信息、所述第二角点的坐标信息和所述第三角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第四角点的坐标信息、第五角点的坐标信息和第六角点的坐标信息；
产品尺寸获取单元，用于根据所述第四角点的坐标信息、所述第五角点的坐标信息和所述第六角点的坐标信息得到所述产品的尺寸。
与现有技术相比，本发明公开的尺寸检测装置通过坐标系建立单元分别建立第一相机、第二相机和第三相机的第三坐标系，然后通过基准坐标系获取单元对齐三个坐标系得到基准坐标系，再通过角点图像获取单元获取拍摄的第一角点的图像、第二角点的图像和第三角点的图像，从而角点坐标信息获取单元可以根据角点检测算法获取第一角点、第二角点和第三角点的坐标信息，最后角点坐标信息转换单元将三个角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第四角点的坐标信息、第五角点的坐标信息和第六角点的坐标信息，进而产品尺寸获取单元能够根据第四角点、第五角点和第六角点的坐标信息得到所述产品的尺寸。解决了现有技术中传统的人工检测方式不仅效率低下，而且检测误差大，品质不可靠，难以保证质量与产量的双重需要的问题，能够快速检测出产品的尺寸，且准确度高。
作为上述方案的改进，所述基准坐标系获取单元具体用于对齐所述第一坐标系和所述第二坐标系，得到初步对齐后的坐标系；对齐所述第三坐标系和所述初步对齐后的坐标系，得到所述基准坐标系。
作为上述方案的改进，所述尺寸检测装置还包括姿态矫正单元，所述姿态矫正单元用于根据张正友相机标定法分别矫正所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机的相机畸变；根据标定板信息矫正所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机的空间姿态，以使所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机均保持垂直向下的姿态；
所述角点检测算法包括：
利用抑制梯度方向的Canny算子抑制所述产品的图像中的梯度方向信息，只提取水平方向与垂直方向附近的图像边缘；其中，所述产品的图像包括所述第一角点的图像、所述第二角点的图像和所述第三角点的图像；
分别提取所述产品的图像中水平与垂直方向附近Hough域投票数最大的两条直线，并计算两条直线的交点；
根据亚像素角点优化算子通过迭代算法获取交点的位置，得到交点的坐标信息。
为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种尺寸检测设备，包括处理器、存储器和存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例中任一项所述的尺寸检测方法。
为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种尺寸检测系统，包括上述实施例所述的尺寸检测设备，还包括：第一相机、第二相机、第三相机和流水线工作台；其中，
所述尺寸检测设备分别连接所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机；
所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机均设于所述流水线工作台上，所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机离地面的高度均高于所述流水线工作台离地面的高度；
所述流水线工作台用于放置产品。
与现有技术相比，本发明公开的尺寸检测系统通过获取所述第一相机拍摄的所述第一角点的图像、所述第二相机拍摄的所述第二角点的图像和所述第三相机拍摄的所述第三角点的图像，然后再通过角点检测算法获取第一角点、第二角点和第三角点的坐标信息，将三个角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第四角点的坐标信息、第五角点的坐标信息和第六角点的坐标信息，进而能够根据第四角点、第五角点和第六角点的坐标信息得到所述产品的尺寸。解决了现有技术中传统的人工检测方式不仅效率低下，而且检测误差大，品质不可靠，难以保证质量与产量的双重需要的问题，能够快速检测出产品的尺寸，且准确度高。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种尺寸检测方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的一种尺寸检测方法中角点检测算法的流程图；
图3是本发明实施例提供的一种尺寸检测方法中第一角点的图像的水平方向梯度抑制Canny边缘图；
图4是本发明实施例提供的一种尺寸检测方法中第一角点的图像的垂直方向梯度抑制Canny边缘图；
图5是本发明实施例提供的一种尺寸检测方法中通过亚像素角点优化算子提取交点的示意图；
图6是本发明实施例提供的一种尺寸检测装置10的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的一种尺寸检测设备20的结构示意图；
图8是本发明实施例提供的一种尺寸检测系统30的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
参见图1，图1是本发明实施例提供的一种尺寸检测方法的流程图；包括：
S1、分别建立第一相机的第一坐标系、第二相机的第二坐标系和第三相机的第三坐标系；
S2、对齐所述第一坐标系、所述第二坐标系和所述第三坐标系，得到基准坐标系；
S3、分别获取所述第一相机拍摄的产品的第一角点的图像、所述第二相机拍摄的产品的第二角点的图像和所述第三相机拍摄的产品的第三角点的图像；
S4、根据角点检测算法分别获取所述第一角点的图像中基于所述第一坐标系的第一角点的坐标信息、所述第二角点的图像中基于所述第二坐标系的第二角点的坐标信息和所述第三角点的图像中基于所述第三坐标系的第三角点的坐标信息；
S5、分别将所述第一角点的坐标信息、所述第二角点的坐标信息和所述第三角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第四角点的坐标信息、第五角点的坐标信息和第六角点的坐标信息；
S6、根据所述第四角点的坐标信息、所述第五角点的坐标信息和所述第六角点的坐标信息得到所述产品的尺寸。
优选的，在步骤S1中建立第一相机的第一坐标系、第二相机的第二坐标系和第三相机的第三坐标系前，还包括对相机进行姿态矫正，姿态矫正的过程具体包括：根据张正友相机标定法分别矫正第一相机、第二相机和第三相机的相机畸变；根据标定板信息矫正所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机的空间姿态，以使所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机均保持垂直向下的姿态。
值得说明的是本发明适用于检测规则形状且有四条边的设备的尺寸，比如平板电脑、手机等电子产品的尺寸。由于产品可能出现在所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机的视场中的任意位置，如果成像平面与放置所述产品的平台不平行，会导致同一所述产品在不同位置处的图像尺寸差异过大，从而影响识别。因此，根据张正友相机标定法矫正所述相机的相机畸变；然后再根据标定板信息(标定板的平面信息)矫正所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机的空间姿态。经过姿态矫正能够消除所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机拍摄的图像的畸变影响，且能够使所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机拍摄的图像的精度不受限于相机的安装位置。
具体的，在步骤S1～S2中，经过姿态矫正后建立所述第一相机的第一坐标系、所述第二相机的第二坐标系和所述第三相机的第三坐标系。所述第一坐标系、所述第二坐标系和所述第三坐标系间只剩下旋转与平移差异，首先对齐所述第一坐标系和所述第二坐标系，得到初步对齐后的坐标系；然后再对齐所述第三坐标系和所述初步对齐后的坐标系，得到基准坐标系。以第一坐标系x-y为参照坐标系，将第二坐标系x'-y'矫正到第一坐标系x-y中，公式为：
C2＝(x1i-x2i)2+(y1i-y2i)2 公式(4)；
本发明通过将同一产品放置于所述第一相机和所述第二相机视野内的三个不同位置，并通过角点检测算法获取产品同一条边的第一角点的坐标信息和第二角点的坐标信息，所述第一角点的坐标信息为(x1i,y1i)，所述第二角点的坐标信息为(x2i',y2i')，所述第一角点由所述第一相机获取，所述第二角点由所述第二相机获取，所述第二角点的坐标信息在第一坐标系下的转换坐标为(x2i,y2i)，其中，i＝1,2,3(表示三个不同位置)。R为旋转矩阵，T为平移矩阵，a为所述第二坐标系在所述第一坐标系上的水平方向(x轴)上的水平偏移量，b为所述第二坐标系在所述第一坐标系上的竖直方向(y轴)上的竖直偏移量，θ为所述第二坐标系与所述第一坐标系的旋转角度差。
所述第一角点的坐标信息为(x1i,y1i)可以通过所述第一相机获取，所述第二角点的坐标信息为(x2i',y2i')可以通过所述第二相机获取，所述转换坐标的坐标信息(x2i,y2i)可通过公式(4)表达出来，然后将所述第二角点的坐标信息(x2i',y2i')作为输入量代入公式(1)的右边，将所述转换坐标的坐标信息(x2i,y2i)作为输出量代入公式(1)的左边，结合公式(2)和公式(3)可得到所述旋转矩阵R和所述平移矩阵T，从而可根据所述旋转矩阵R和所述平移矩阵T将所述第一坐标系和所述第二坐标系对齐，得到初步对齐后的坐标系；然后再根据上述对齐所述第一坐标系和所述第二坐标系的方法来对齐所述第三坐标系和所述初步对齐后的坐标系，从而得到对齐所述第一坐标系、所述第二坐标系和所述第三坐标系的基准坐标系。
可以理解的是，本实施例通过三个角点来确定产品的平面尺寸，因此对应设置所述第一相机用于拍摄所述产品的第一角点的图像，所述第二相机用于拍摄所述产品的第二角点的图像，所述第三相机用于拍摄所述产品的第三角点的图像，因此在步骤S3中，每一相机所拍摄的图像必须覆盖其需要拍摄的角点，从而能够实现在每一图像中获取所需要拍摄的角点对应的坐标。
实际操作时，尺寸检测流程启动后，所述产品可以放置在流水线工作台上。优选的，所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机处于实时拍摄状态，以实现实时对流水线工作台进行数据采集；或者，也可以设置传感器来感知所述产品是否进入到所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机的拍摄范围，当所述传感器检测到所述产品进入拍摄范围时，所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机实时对流水线工作台进行数据采集，得到所述第一角点的图像、所述第二角点的图像和所述第三角点的图像，能最大程度的保证所有相机在同一时间采集图像，从而保证尺寸检测的精度。
具体的，在步骤S4中，根据角点检测算法分别获取所述第一角点的图像中基于所述第一坐标系的第一角点的坐标信息、所述第二角点的图像中基于所述第二坐标系的第二角点的坐标信息和所述第三角点的图像中基于所述第三坐标系的第三角点的坐标信息。
具体的，在步骤S5中，将所述第一角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第四角点的坐标信息，将所述第二角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第五角点的坐标信息，将所述第三角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第六角点的坐标信息。
具体的，在步骤S6中，根据所述第四角点的坐标信息、所述第五角点的坐标信息和所述第六角点的坐标信息计算出所述产品的两个边的图像距离(单位是像素)，因为所述产品均是规则形状的设备，因此在得到两条相邻的边长的情况下，另外两条边长即也能够同时求解出来。在姿态矫正过程中，采用的标定板有非常精准的尺寸信息，在姿态矫正过程中就可以得到图像距离与实际尺寸的对应信息，最后根据对应信息得到产品的实际尺寸。
优选的，参见图2，图2是本发明实施例提供的一种尺寸检测方法中角点检测算法的流程图，包括：
S41、利用抑制梯度方向的Canny算子抑制所述产品的图像中的梯度方向信息，只提取水平方向与垂直方向附近的图像边缘；其中，所述产品的图像包括所述第一角点的图像、所述第二角点的图像和所述第三角点的图像；
S42、分别提取所述产品的图像中水平与垂直方向附近Hough域投票数最大的两条直线，并计算两条直线的交点；
S43、根据亚像素角点优化算子通过迭代算法获取交点的位置，得到交点的坐标信息。
具体的，在步骤S41中，以第一相机为例，所述产品在流水线工作台上传送时，所述产品可能并不是规则放置的，此时所述第一相机拍摄的所述第一角点的图像中所述产品的边缘会指向不同的方向，优选的，可以使用Canny算子来检测所述第一角点的图像的边缘。具体的，所述Canny算子为一个多级边缘检测算法，能够尽可能多地标识出所述第一角点的图像中的实际边缘。所述Canny算子使用4个mask检测水平、垂直以及对角线方向的边缘。所述第一角点的图像与每个mask所作的卷积都存储起来，对于每个点都标识这个点的最大值以及生成的边缘的方向，从而可从所述第一角点的图像中生成每个点的亮度梯度图以及亮度梯度的方向，进而通过提取水平方向与垂直方向均偏差30°内的附近的图像边缘。
通过Canny算子只提取水平方向与垂直方向附近的图像边缘，此时所述产品的边缘图的水平方向的示意图如图3所示，所述产品的边缘图的垂直方向的示意图如图4所示，图中的白色线条即为所述产品的边缘。本发明使用的Canny算子采用非极大值抑制方法优化边缘，在获取图像梯度方向时限制梯度方向，只提取水平方向与垂直方向附近的图像边缘，能够最大限度地去除背景干扰信息，同时还能提高算法的检测速度，以获取更纯净、干扰更小的边缘信息。
具体的，在步骤S42中，通过Hough(霍夫变换)利用所述第一角点的图像空间和Hough参数空间的点－线对偶性，把图像空间中的检测问题转换到参数空间。具体的，所述Hough(霍夫变换)是一个检测间断点边界形状的方法，它通过将图像坐标空间变换到参数空间，来实现直线与曲线的拟合。再通过在参数空间中分别提取水平与垂直域上的点，因为水平与垂直域上的点对应于Hough域上的点，而Hough域上的点对应于Hough域上的线，所以Hough域上线相交最多的点的位置就是水平与垂直方向域上的直线，此时对参数空间中的离散点进行投票，若投票数超过预设限值，则认为有足够多的图像点位于该参数点所决定的直线上，所述投票数就是在该点相交曲线的个数，此时可得出直线的交点的位置信息。
具体的，在步骤S43中，参见图5，图5是本发明实施例提供的一种尺寸检测方法中通过亚像素角点优化算子提取角点的示意图；根据亚像素角点优化算子提取出所述交点Q，所述交点Q到周围边缘点P的向量垂直于P处的梯度方向，通过迭代移动所述交点Q并分别通过迭代算法计算向量QP与P处梯度向量乘积之和D，取梯度向量乘积之和D最小时的位置为交点Q的精准位置,从而得到所述第一角点的坐标信息。优选的，所述第二角点的坐标信息和所述第三角点的坐标信息的求解过程与上述第一角点的坐标信息的求解过程相同。通过亚像素角点优化算子提取所述第一角点的坐标信息、所述第二角点的坐标信息和所述第三角点的坐标信息，在图像旋转、灰度、噪声影响和视点变换的条件下，具有计算简单、数据有效和稳定提取角点的特点。
具体实施时，通过分别建立第一相机、第二相机和第三相机的第三坐标系，然后对齐三个坐标系得到基准坐标系，再通过获取拍摄的第一角点的图像、第二角点的图像和第三角点的图像，从而可以根据角点检测算法获取第一角点、第二角点和第三角点的坐标信息，最后将三个角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第四角点的坐标信息、第五角点的坐标信息和第六角点的坐标信息，进而能够根据第四角点、第五角点和第六角点的坐标信息得到所述产品的尺寸。
与现有技术相比，本发明公开的尺寸检测方法解决了现有技术中传统的人工检测方式不仅效率低下，而且检测误差大，品质不可靠，难以保证质量与产量的双重需要的问题，能够快速检测出产品的尺寸，且准确度高。
实施例二
参见图6，图6是本发明实施例提供的一种尺寸检测装置10的结构示意图；包括：
坐标系建立单元1，用于分别建立第一相机的第一坐标系、第二相机的第二坐标系和第三相机的第三坐标系；
基准坐标系获取单元2，用于对齐所述第一坐标系、所述第二坐标系和所述第三坐标系，得到基准坐标系；
角点图像获取单元3，分别获取所述第一相机拍摄的产品的第一角点的图像、所述第二相机拍摄的产品的第二角点的图像和所述第三相机拍摄的产品的第三角点的图像；
角点坐标信息获取单元4，根据角点检测算法分别获取所述第一角点的图像中基于所述第一坐标系的第一角点的坐标信息、所述第二角点的图像中基于所述第二坐标系的第二角点的坐标信息和所述第三角点的图像中基于所述第三坐标系的第三角点的坐标信息；
角点坐标信息转换单元5，用于分别将所述第一角点的坐标信息、所述第二角点的坐标信息和所述第三角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第四角点的坐标信息、第五角点的坐标信息和第六角点的坐标信息；
产品尺寸获取单元6，用于根据所述第四角点的坐标信息、所述第五角点的坐标信息和所述第六角点的坐标信息得到所述产品的尺寸。
优选的，所述尺寸检测装置10还包括姿态矫正单元7，所述姿态矫正单元7用于根据张正友相机标定法分别矫正第一相机、第二相机和第三相机的相机畸变；根据标定板信息矫正所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机的空间姿态，以使所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机均保持垂直向下的姿态。
值得说明的是本发明适用于检测规则形状且有四条边的设备的尺寸，比如平板电脑、手机等电子产品的尺寸。由于产品可能出现在所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机的视场中的任意位置，如果成像平面与放置所述产品的平台不平行，会导致同一所述产品在不同位置处的图像尺寸差异过大，从而影响识别。因此，通过所述姿态矫正单元7根据张正友相机标定法矫正所述相机的相机畸变；然后再通过所述姿态矫正单元7根据标定板信息(标定板的平面信息)矫正所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机的空间姿态。经过姿态矫正能够消除所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机拍摄的图像的畸变影响，且能够使所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机拍摄的图像的精度不受限于相机的安装位置。
具体的，所述坐标系建立单元1建立所述第一相机的第一坐标系、所述第二相机的第二坐标系和所述第三相机的第三坐标系。所述第一坐标系、所述第二坐标系和所述第三坐标系间只剩下旋转与平移差异，首先所述基准坐标系获取单元2对齐所述第一坐标系和所述第二坐标系，得到初步对齐后的坐标系；然后所述基准坐标系获取单元2再对齐所述第三坐标系和所述初步对齐后的坐标系，得到基准坐标系。以第一坐标系x-y为参照坐标系，将第二坐标系x'-y'矫正到第一坐标系x-y中，公式为：
C2＝(x1i-x2i)2+(y1i-y2i)2 公式(4)；
本发明通过将同一产品放置于所述第一相机和所述第二相机视野内的三个不同位置，并通过角点检测算法获取产品同一条边的第一角点的坐标信息和第二角点的坐标信息，所述第一角点的坐标信息为(x1i,y1i)，所述第二角点的坐标信息为(x2i',y2i')，所述第一角点由所述第一相机获取，所述第二角点由所述第二相机获取，所述第二角点的坐标信息在第一坐标系下的转换坐标为(x2i,y2i)，其中，i＝1,2,3(表示三个不同位置)。R为旋转矩阵，T为平移矩阵，a为所述第二坐标系在所述第一坐标系上的水平方向(x轴)上的水平偏移量，b为所述第二坐标系在所述第一坐标系上的竖直方向(y轴)上的竖直偏移量，θ为所述第二坐标系与所述第一坐标系的旋转角度差。
所述第一角点的坐标信息为(x1i,y1i)可以通过所述第一相机获取，所述第二角点的坐标信息为(x2i',y2i')可以通过所述第二相机获取，所述转换坐标的坐标信息(x2i,y2i)可通过公式(4)表达出来，然后将所述第二角点的坐标信息(x2i',y2i')作为输入量代入公式(1)的右边，将所述转换坐标的坐标信息(x2i,y2i)作为输出量代入公式(1)的左边，结合公式(2)和公式(3)可得到所述旋转矩阵R和所述平移矩阵T，从而可根据所述旋转矩阵R和所述平移矩阵T将所述第一坐标系和所述第二坐标系对齐，得到初步对齐后的坐标系；然后再根据上述对齐所述第一坐标系和所述第二坐标系的方法来对齐所述第三坐标系和所述初步对齐后的坐标系，从而得到对齐所述第一坐标系、所述第二坐标系和所述第三坐标系的基准坐标系。
本实施例通过三个角点来确定产品的平面尺寸，因此对应设置所述第一相机用于拍摄所述产品的第一角点的图像，所述第二相机用于拍摄所述产品的第二角点的图像，所述第三相机用于拍摄所述产品的第三角点的图像，因此，每一相机所拍摄的图像必须覆盖其需要拍摄的角点，从而能够实现在每一图像中获取所需要拍摄的角点对应的坐标。
实际操作时，尺寸检测流程启动后，所述产品可以放置在流水线工作台上，优选的，所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机处于实时拍摄状态，以实现实时对流水线工作台进行数据采集；或者，也可以设置传感器来感知所述产品是否进入到所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机的拍摄范围，当所述传感器检测到所述产品进入拍摄范围时，所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机实时对流水线工作台进行数据采集，能最大程度的保证所有相机在同一时间采集图像，从而保证尺寸检测的精度，所述角点图像获取单元3获取所述第一相机拍摄的所述第一角点的图像、所述第二相机拍摄的所述第二角点的图像和所述第三相机拍摄的所述第三角点的图像。
具体的，所述角点坐标信息获取单元4根据角点检测算法分别获取所述第一角点的图像中基于所述第一坐标系的第一角点的坐标信息、所述第二角点的图像中基于所述第二坐标系的第二角点的坐标信息和所述第三角点的图像中基于所述第三坐标系的第三角点的坐标信息。
具体的，所述角点坐标信息转换单元5将所述第一角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第四角点的坐标信息，将所述第二角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第五角点的坐标信息，将所述第三角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第六角点的坐标信息。
具体的，所述产品尺寸获取单元6根据所述第四角点的坐标信息、所述第五角点的坐标信息和所述第六角点的坐标信息计算出所述产品的两个边的图像距离(单位是像素)，因为所述产品均是规则形状的设备，因此在得到两条相邻的边长的情况下，另外两条边长即也能够同时求解出来。在姿态矫正过程中，采用的标定板有非常精准的尺寸信息，在姿态矫正过程中就可以得到图像距离与实际尺寸的对应信息，最后根据对应信息得到产品的实际尺寸。
优选的，所述角点检测算法的具体过程参考上述实施例一中的步骤S41～S43，在此不再赘述。
具体实施时，通过坐标系建立单元1分别建立第一相机、第二相机和第三相机的第三坐标系，然后通过基准坐标系获取单元2对齐三个坐标系得到基准坐标系，再通过角点图像获取单元3获取拍摄的第一角点的图像、第二角点的图像和第三角点的图像，从而角点坐标信息获取单元4可以根据角点检测算法获取第一角点、第二角点和第三角点的坐标信息，最后角点坐标信息转换单5元将三个角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第四角点的坐标信息、第五角点的坐标信息和第六角点的坐标信息，进而产品尺寸获取单元6能够根据第四角点、第五角点和第六角点的坐标信息得到所述产品的尺寸。
与现有技术相比，本发明公开的尺寸检测装置10解决了现有技术中传统的人工检测方式不仅效率低下，而且检测误差大，品质不可靠，难以保证质量与产量的双重需要的问题，能够快速检测出产品的尺寸，且准确度高。
实施例三
参见图7，图7是本发明实施例提供的一种尺寸检测设备20的结构示意图；该实施例的尺寸检测设备20包括：处理器21、存储器22以及存储在所述存储器中并可在所述处理器21上运行的计算机程序。所述处理器21执行所述计算机程序时实现上述各个尺寸检测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S1～S6。或者，所述处理器21执行所述计算机程序时实现上述尺寸检测装置10实施例中各单元的功能，例如所述坐标系建立单元1的功能。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器21执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述尺寸检测设备20中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成坐标系建立单元1、基准坐标系获取单元2、角点图像获取单元3、角点坐标信息获取单元4、角点坐标信息转换单元5、产品尺寸获取单元6和姿态矫正单元7，各单元的具体功能参考上述实施例中尺寸检测装置10中各个单元的功能，在此不再赘述。
所述尺寸检测设备20可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述尺寸检测设备20可包括，但不仅限于，处理器21、存储器22。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是尺寸检测设备20的示例，并不构成对尺寸检测设备20的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述尺寸检测设备20还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器21可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-ProgrammableGate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器21是所述尺寸检测设备20的控制中心，利用各种接口和线路连接整尺寸检测设备20的各个部分。
所述存储器22可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器21通过运行或执行存储在所述存储器22内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器22内的数据，实现所述尺寸检测设备20的各种功能。所述存储器22可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器22可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述尺寸检测设备20集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器21执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
实施例四
参见图8，图8是本发明实施例提供的一种尺寸检测系统30的结构示意图；所述尺寸检测系统30包括上述实施例三所述的尺寸检测设备20，还包括：第一相机31、第二相机32、第三相机33和流水线工作台34；其中，
所述尺寸检测设备20分别连接所述第一相机31、所述第二相机32和所述第三相机33,；
所述第一相机31、所述第二相机32和所述第三相机33均设于所述流水线工作台34上，所述第一相机31、所述第二相机32和所述第三相机33离地面的高度均高于所述流水线工作台34离地面的高度；
所述流水线工作台34用于放置产品35。
优选的，所述尺寸检测系统30还包括上述实施例所述的尺寸检测设备20。
优选的，根据张正友相机标定法分别矫正第一相机31、第二相机32和第三相机33的相机畸变；根据标定板信息矫正所述第一相机31、所述第二相机32和所述第三相机33的空间姿态，以使所述第一相机31、所述第二相机32和所述第三相机33均保持垂直向下的姿态。
值得说明的是本发明适用于检测规则形状且有四条边的设备的尺寸，比如平板电脑、手机等电子产品的尺寸。由于产品35可能出现在所述第一相机31、所述第二相机32和所述第三相机33的视场中的任意位置，如果成像平面与放置所述产品35的平台不平行，会导致同一所述产品35在不同位置处的图像尺寸差异过大，从而影响识别。因此，根据张正友相机标定法矫正所述相机的相机畸变；然后根据标定板信息(标定板的平面信息)矫正所述第一相机31、所述第二相机32和所述第三相机33的空间姿态。经过姿态矫正能够消除所述第一相机31、所述第二相机32和所述第三相机33拍摄的图像的畸变影响，且能够使所述第一相机31、所述第二相机32和所述第三相机33拍摄的图像的精度不受限于相机的安装位置。
优选的，所述尺寸检测系统30还包括框架36，所述框架36设于所述流水线工作台34的上方，所述框架36用于固定所述第一相机31、所述第二相机32和所述第三相机33，其中，所述框架36呈规则的立体结构，所述第一相机31、所述第二相机32和所述第三相机33分别设于所述框架36的三个上顶角。
具体的，所述尺寸检测设备20建立所述第一相机31的第一坐标系、所述第二相机32的第二坐标系和所述第三相机33的第三坐标系。所述第一坐标系、所述第二坐标系和所述第三坐标系间只剩下旋转与平移差异，所述尺寸检测设备20首先对齐所述第一坐标系和所述第二坐标系，得到初步对齐后的坐标系；然后再对齐所述第三坐标系和所述初步对齐后的坐标系，得到基准坐标系。以第一坐标系x-y为参照坐标系，将第二坐标系x'-y'矫正到第一坐标系x-y中，公式为：
C2＝(x1i-x2i)2+(y1i-y2i)2 公式(4)；
本发明通过将同一产品放置于所述第一相机和所述第二相机视野内的三个不同位置，并通过角点检测算法获取产品同一条边的第一角点的坐标信息和第二角点的坐标信息，所述第一角点的坐标信息为(x1i,y1i)，所述第二角点的坐标信息为(x2i',y2i')，所述第一角点由所述第一相机获取，所述第二角点由所述第二相机获取，所述第二角点的坐标信息在第一坐标系下的转换坐标为(x2i,y2i)，其中，i＝1,2,3(表示三个不同位置)。R为旋转矩阵，T为平移矩阵，a为所述第二坐标系在所述第一坐标系上的水平方向(x轴)上的水平偏移量，b为所述第二坐标系在所述第一坐标系上的竖直方向(y轴)上的竖直偏移量，θ为所述第二坐标系与所述第一坐标系的旋转角度差。
所述第一角点的坐标信息为(x1i,y1i)可以通过所述第一相机获取，所述第二角点的坐标信息为(x2i',y2i')可以通过所述第二相机获取，所述转换坐标的坐标信息(x2i,y2i)可通过公式(4)表达出来，然后将所述第二角点的坐标信息(x2i',y2i')作为输入量代入公式(1)的右边，将所述转换坐标的坐标信息(x2i,y2i)作为输出量代入公式(1)的左边，结合公式(2)和公式(3)可得到所述旋转矩阵R和所述平移矩阵T，从而可根据所述旋转矩阵R和所述平移矩阵T将所述第一坐标系和所述第二坐标系对齐，得到初步对齐后的坐标系；然后再根据上述对齐所述第一坐标系和所述第二坐标系的方法来对齐所述第三坐标系和所述初步对齐后的坐标系，从而得到对齐所述第一坐标系、所述第二坐标系和所述第三坐标系的基准坐标系。
可以理解的是，本实施例通过三个角点来确定产品的平面尺寸，因此对应设置所述第一相机31用于拍摄所述产品35的第一角点的图像，所述第二相机32用于拍摄所述产品35的第二角点的图像，所述第三相机33用于拍摄所述产品35的第三角点的图像，因此每一相机所拍摄的图像必须覆盖其需要拍摄的角点，从而能够实现在每一图像中获取所需要拍摄的角点对应的坐标。
实际操作时，尺寸检测流程启动后，所述第一相机31、所述第二相机32和所述第三相机33处于实时拍摄状态，以实现实时对流水线工作台34进行数据采集；或者，也可以设置传感器来感知所述产品35是否进入到所述第一相机31、所述第二相机32和所述第三相机33的拍摄范围，当所述传感器检测到所述产品35进入拍摄范围时，所述第一相机31、所述第二相机32和所述第三相机33实时对流水线工作台34进行数据采集，能最大程度的保证所有相机在同一时间采集图像，从而保证尺寸检测的精度，所述尺寸检测设备20获取所述第一相机31拍摄的所述第一角点的图像、所述第二相机32拍摄的所述第二角点的图像和所述第三相机33拍摄的所述第三角点的图像。
具体的，所述尺寸检测设备20根据角点检测算法分别获取所述第一角点的图像中基于所述第一坐标系的第一角点的坐标信息、所述第二角点的图像中基于所述第二坐标系的第二角点的坐标信息和所述第三角点的图像中基于所述第三坐标系的第三角点的坐标信息。
具体的，所述尺寸检测设备20将所述第一角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第四角点的坐标信息，将所述第二角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第五角点的坐标信息，将所述第三角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第六角点的坐标信息。
具体的，所述尺寸检测设备20根据所述第四角点的坐标信息、所述第五角点的坐标信息和所述第六角点的坐标信息计算出所述产品35的两个边的图像距离(单位是像素)，因为所述产品35均是规则形状的设备，因此在得到两条相邻的边长的情况下，另外两条边长即也能够同时求解出来。在姿态矫正过程中，采用的标定板有非常精准的尺寸信息，在姿态矫正过程中就可以得到图像距离与实际尺寸的对应信息，最后根据对应信息得到产品的实际尺寸。
优选的，所述角点检测算法的具体过程参考上述实施例一中的步骤S41～S43，在此不再赘述。
具体实施时，通过获取所述第一相机31拍摄的所述第一角点的图像、所述第二相机32拍摄的所述第二角点的图像和所述第三相机33拍摄的所述第三角点的图像，然后在通过角点检测算法获取第一角点、第二角点和第三角点的坐标信息，将三个角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第四角点的坐标信息、第五角点的坐标信息和第六角点的坐标信息，进而能够根据第四角点、第五角点和第六角点的坐标信息得到所述产品35的尺寸。
与现有技术相比，本发明公开的尺寸检测系统30解决了现有技术中传统的人工检测方式不仅效率低下，而且检测误差大，品质不可靠，难以保证质量与产量的双重需要的问题，能够快速检测出产品的尺寸，且准确度高。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种尺寸检测方法，其特征在于，包括：
分别建立第一相机的第一坐标系、第二相机的第二坐标系和第三相机的第三坐标系；
对齐所述第一坐标系、所述第二坐标系和所述第三坐标系，得到基准坐标系；
分别获取所述第一相机拍摄的产品的第一角点的图像、所述第二相机拍摄的产品的第二角点的图像和所述第三相机拍摄的产品的第三角点的图像；
根据角点检测算法分别获取所述第一角点的图像中基于所述第一坐标系的第一角点的坐标信息、所述第二角点的图像中基于所述第二坐标系的第二角点的坐标信息和所述第三角点的图像中基于所述第三坐标系的第三角点的坐标信息；
分别将所述第一角点的坐标信息、所述第二角点的坐标信息和所述第三角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第四角点的坐标信息、第五角点的坐标信息和第六角点的坐标信息；
根据所述第四角点的坐标信息、所述第五角点的坐标信息和所述第六角点的坐标信息得到所述产品的尺寸。
2.如权利要求1所述的尺寸检测方法，其特征在于，所述分别建立第一相机的第一坐标系、第二相机的第二坐标系和第三相机的第三坐标系前还包括：
根据张正友相机标定法分别矫正所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机的相机畸变；
根据标定板信息矫正所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机的空间姿态，以使所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机均保持垂直向下的姿态。
3.如权利要求1所述的尺寸检测方法，其特征在于，所述角点检测算法包括：
抑制所述产品的图像中的梯度方向信息，只提取水平方向与垂直方向附近的图像边缘；其中，所述产品的图像包括所述第一角点的图像、所述第二角点的图像和所述第三角点的图像；
分别提取所述产品的图像中水平与垂直方向附近Hough域投票数最大的两条直线，并计算两条直线的交点；
根据亚像素角点优化算子通过迭代算法获取交点的位置，得到交点的坐标信息。
4.如权利要求3所述的尺寸检测方法，其特征在于，所述抑制所述产品的图像中的梯度方向信息，只提取水平方向与垂直方向附近的图像边缘具体包括：
利用抑制梯度方向的Canny算子抑制所述产品的图像中的梯度方向信息，只提取水平方向与垂直方向附近的图像边缘。
5.如权利要求1所述的尺寸检测方法，其特征在于，所述对齐所述第一坐标系、所述第二坐标系和所述第三坐标系，得到基准坐标系具体包括：
对齐所述第一坐标系和所述第二坐标系，得到初步对齐后的坐标系；
对齐所述第三坐标系和所述初步对齐后的坐标系，得到所述基准坐标系。
6.一种尺寸检测装置，其特征在于，包括：
坐标系建立单元，用于分别建立第一相机的第一坐标系、第二相机的第二坐标系和第三相机的第三坐标系；
基准坐标系获取单元，用于对齐所述第一坐标系、所述第二坐标系和所述第三坐标系，得到基准坐标系；
角点图像获取单元，用于分别获取所述第一相机拍摄的产品的第一角点的图像、所述第二相机拍摄的产品的第二角点的图像和所述第三相机拍摄的产品的第三角点的图像；
角点坐标信息获取单元，用于根据角点检测算法分别获取所述第一角点的图像中基于所述第一坐标系的第一角点的坐标信息、所述第二角点的图像中基于所述第二坐标系的第二角点的坐标信息和所述第三角点的图像中基于所述第三坐标系的第三角点的坐标信息；
角点坐标信息转换单元，用于分别将所述第一角点的坐标信息、所述第二角点的坐标信息和所述第三角点的坐标信息转化为基准坐标系下的第四角点的坐标信息、第五角点的坐标信息和第六角点的坐标信息；
产品尺寸获取单元，用于根据所述第四角点的坐标信息、所述第五角点的坐标信息和所述第六角点的坐标信息得到所述产品的尺寸。
7.如权利要求6所述的尺寸检测装置，其特征在于，所述基准坐标系获取单元具体用于对齐所述第一坐标系和所述第二坐标系，得到初步对齐后的坐标系；对齐所述第三坐标系和所述初步对齐后的坐标系，得到所述基准坐标系。
8.如权利要求6所述的尺寸检测装置，其特征在于，所述尺寸检测装置还包括姿态矫正单元，所述姿态矫正单元用于根据张正友相机标定法分别矫正所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机的相机畸变；根据标定板信息矫正所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机的空间姿态，以使所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机均保持垂直向下的姿态；
所述角点检测算法包括：
利用抑制梯度方向的Canny算子抑制所述产品的图像中的梯度方向信息，只提取水平方向与垂直方向附近的图像边缘；其中，所述产品的图像包括所述第一角点的图像、所述第二角点的图像和所述第三角点的图像；
分别提取所述产品的图像中水平与垂直方向附近Hough域投票数最大的两条直线，并计算两条直线的交点；
根据亚像素角点优化算子通过迭代算法获取交点的位置，得到交点的坐标信息。
9.一种尺寸检测设备，其特征在于，包括处理器、存储器和存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任意一项所述的尺寸检测方法。
10.一种尺寸检测系统，其特征在于，包括权利要求9所述的尺寸检测设备，还包括：第一相机、第二相机、第三相机和流水线工作台；其中，
所述尺寸检测设备分别连接所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机；
所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机均设于所述流水线工作台上，所述第一相机、所述第二相机和所述第三相机离地面的高度均高于所述流水线工作台离地面的高度；
所述流水线工作台用于放置产品。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810569695.3A CN108844462A (zh) | 2018-06-05 | 2018-06-05 | 一种尺寸检测方法、装置、设备和系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810569695.3A CN108844462A (zh) | 2018-06-05 | 2018-06-05 | 一种尺寸检测方法、装置、设备和系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108844462A true CN108844462A (zh) | 2018-11-20 |
Family
ID=64210627
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810569695.3A Pending CN108844462A (zh) | 2018-06-05 | 2018-06-05 | 一种尺寸检测方法、装置、设备和系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108844462A (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109612390A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-04-12 | 江南大学 | 基于机器视觉的大尺寸工件自动测量系统 |
| CN110345876A (zh) * | 2019-06-10 | 2019-10-18 | 重庆惠科金渝光电科技有限公司 | 偏光板材检测装置及偏光板材检测方法、可读存储介质 |
| CN111054539A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-04-24 | 上海骋润高分子材料有限公司 | 一种细小工件的自动化喷涂方法 |
| CN112102390A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-12-18 | 北京市商汤科技开发有限公司 | 测量方法及装置、电子设备及存储介质 |
| CN114972479A (zh) * | 2021-02-22 | 2022-08-30 | 嘉兴阿特斯技术研究院有限公司 | 一种评估硅片尺寸的装置及其方法 |
| WO2024050795A1 (zh) * | 2022-09-09 | 2024-03-14 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 一种测量尺寸的方法、装置和计算机可读存储介质 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005124276A2 (de) * | 2004-06-15 | 2005-12-29 | Heins Burkhard | Verfahren zur vermessung von gegenständen mit einer kamera und kalibriermitteln |
| CN101881613A (zh) * | 2010-06-21 | 2010-11-10 | 邓丹 | 测量两点之间距离的方法 |
| CN104048648A (zh) * | 2014-05-27 | 2014-09-17 | 清华大学深圳研究生院 | 大尺寸非合作目标的相对位姿测量方法 |
| CN104236478A (zh) * | 2014-09-19 | 2014-12-24 | 山东交通学院 | 一种基于视觉的车辆外廓尺寸自动测量系统及方法 |
| CN105222717A (zh) * | 2015-08-28 | 2016-01-06 | 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 | 一种标的物长度测量方法及装置 |
| CN105513068A (zh) * | 2015-12-04 | 2016-04-20 | 湖北工业大学 | 基于多相机阵列大尺寸视觉测量系统的标定系统及方法 |
| CN106097332A (zh) * | 2016-06-07 | 2016-11-09 | 浙江工业大学 | 一种基于角点检测的集装箱轮廓定位方法 |
| CN106936964A (zh) * | 2016-12-14 | 2017-07-07 | 浙江大学 | 一种基于霍夫变换模板匹配的手机屏幕角点检测方法 |
-
2018
- 2018-06-05 CN CN201810569695.3A patent/CN108844462A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005124276A2 (de) * | 2004-06-15 | 2005-12-29 | Heins Burkhard | Verfahren zur vermessung von gegenständen mit einer kamera und kalibriermitteln |
| CN101881613A (zh) * | 2010-06-21 | 2010-11-10 | 邓丹 | 测量两点之间距离的方法 |
| CN104048648A (zh) * | 2014-05-27 | 2014-09-17 | 清华大学深圳研究生院 | 大尺寸非合作目标的相对位姿测量方法 |
| CN104236478A (zh) * | 2014-09-19 | 2014-12-24 | 山东交通学院 | 一种基于视觉的车辆外廓尺寸自动测量系统及方法 |
| CN105222717A (zh) * | 2015-08-28 | 2016-01-06 | 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 | 一种标的物长度测量方法及装置 |
| CN105513068A (zh) * | 2015-12-04 | 2016-04-20 | 湖北工业大学 | 基于多相机阵列大尺寸视觉测量系统的标定系统及方法 |
| CN106097332A (zh) * | 2016-06-07 | 2016-11-09 | 浙江工业大学 | 一种基于角点检测的集装箱轮廓定位方法 |
| CN106936964A (zh) * | 2016-12-14 | 2017-07-07 | 浙江大学 | 一种基于霍夫变换模板匹配的手机屏幕角点检测方法 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109612390A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-04-12 | 江南大学 | 基于机器视觉的大尺寸工件自动测量系统 |
| CN110345876A (zh) * | 2019-06-10 | 2019-10-18 | 重庆惠科金渝光电科技有限公司 | 偏光板材检测装置及偏光板材检测方法、可读存储介质 |
| CN110345876B (zh) * | 2019-06-10 | 2022-01-25 | 重庆惠科金渝光电科技有限公司 | 偏光板材检测装置及偏光板材检测方法、可读存储介质 |
| CN111054539A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-04-24 | 上海骋润高分子材料有限公司 | 一种细小工件的自动化喷涂方法 |
| CN112102390A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-12-18 | 北京市商汤科技开发有限公司 | 测量方法及装置、电子设备及存储介质 |
| CN114972479A (zh) * | 2021-02-22 | 2022-08-30 | 嘉兴阿特斯技术研究院有限公司 | 一种评估硅片尺寸的装置及其方法 |
| WO2024050795A1 (zh) * | 2022-09-09 | 2024-03-14 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 一种测量尺寸的方法、装置和计算机可读存储介质 |
| US11935260B1 (en) | 2022-09-09 | 2024-03-19 | Contemporary Amperex Technology Co., Limited | Method and apparatus for measuring dimensions, and computer-readable storage medium |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108844462A (zh) | 一种尺寸检测方法、装置、设备和系统 | |
| CN110163912B (zh) | 二维码位姿标定方法、装置及系统 | |
| CN108364313B (zh) | 一种自动对位的方法、系统及终端设备 | |
| CN109784250B (zh) | 自动引导小车的定位方法和装置 | |
| CN109479082B (zh) | 图象处理方法及装置 | |
| CN110300292A (zh) | 投影畸变校正方法、装置、系统及存储介质 | |
| WO2019232793A1 (zh) | 双摄像头标定方法、电子设备、计算机可读存储介质 | |
| CN107705304B (zh) | 一种定位方法及装置 | |
| CN107356213B (zh) | 滤光片同心度测量方法及终端设备 | |
| CN106570907B (zh) | 一种相机标定方法及装置 | |
| CN108924544A (zh) | 摄像头畸变测量方法与测试装置 | |
| CN111311671B (zh) | 一种工件测量方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN113329179B (zh) | 拍摄对位方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN112927306A (zh) | 拍摄装置的标定方法、装置及终端设备 | |
| CN111709999A (zh) | 标定板、相机标定方法、装置、电子设备及相机系统 | |
| CN107610097A (zh) | 仪表定位方法、装置和终端设备 | |
| CN111383264A (zh) | 一种定位方法、装置、终端及计算机存储介质 | |
| CN116012242A (zh) | 一种相机畸变矫正效果评价方法、装置、介质及设备 | |
| CN116053549A (zh) | 电芯定位方法、装置及系统 | |
| US11893884B2 (en) | Method for acquiring three-dimensional perception information based on external parameters of roadside camera, and roadside device | |
| CN111445513A (zh) | 基于深度图像的植株冠层体积获取方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN110035279B (zh) | 在棋盘格测试图中寻找sfr测试区域的方法及装置 | |
| CN109801300B (zh) | 棋盘格角点的坐标提取方法、装置、设备及计算机可读存储介质 | |
| CN113781575B (zh) | 一种相机参数的标定方法、装置、终端和存储介质 | |
| CN108447069B (zh) | 一种粘合方法、系统、设备和装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20181120 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |