CN103353304A - 一种对三维惯性运动感测进行补偿的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种对三维惯性运动感测进行补偿的方法及装置，该方法包括：采用三维惯性感测系统对三维惯性运动进行数据采集，获得三维惯性运动的三维感测数据；采用与三维惯性感测系统同步工作的二维传感器对三维惯性运动进行数据采集，获得三维惯性运动的二维感测数据，所述二维感测数据与三维感测数据是同步对应的；参照标准数据库或校正补偿关系式和/或校正补偿参数，使用二维感测数据对三维感测数据进行补偿；将补偿后的三维感测数据进行运算处理，进而得到三维惯性运动的定位数据。本发明实现方式简单、成本低、稳定好且精度高，定位准确，可广泛应用于运动检测中。

Description

一种对三维惯性运动感测进行补偿的方法及装置

技术领域

本发明涉及运动检测领域，特别是一种对三维惯性运动感测进行补偿的方法及装置。

背景技术

目前利用三维惯性传感器来感测运动的产品越来越多，因为三维运动更贴近人们的生活习惯，运动感测是采用传感器进行感测、捕捉后得到动作的定位数据，进而得出相应的运动动作。最初，采用二维传感器来进行二维运动感测，随着对三维运动感测的需求的增长以及科技的发展，三维惯性运动感测系统成功了突破了二维传感器的限制，可对三维运动进行感测。但是，因为三维惯性感测系统使用的惯性传感器包括加速度传感器及陀螺仪没有使用外部参考信息进行补偿修正，在长期使用下将出现零点漂移、系统精度下降、可靠性噪声、线性误差、正交误差、温度漂移等问题，而且三维惯性感测系统使用的磁传感器也受到环境磁场的影响，测试数据也不稳定。因此，采用目前的三维惯性感测系统无法稳定而精确地对运动进行长时间感测。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明的目的是提供一种稳定且高精度的对三维惯性运动感测进行补偿的方法。本发明的另一目的是提供一种稳定且高精度的对三维惯性运动感测进行补偿的装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种对三维惯性运动感测进行补偿的方法，包括：

S1、采用三维惯性感测系统对三维惯性运动进行数据采集，获得三维惯性运动的三维感测数据；

S2、采用与三维惯性感测系统同步工作的二维传感器对三维惯性运动进行数据采集，获得三维惯性运动的二维感测数据，所述二维感测数据与三维感测数据是同步对应的；

S3、参照标准数据库或校正补偿关系式和/或校正补偿参数，使用二维感测数据对三维感测数据进行补偿；

S4、将补偿后的三维感测数据进行运算处理，进而得到三维惯性运动的定位数据；

所述三维惯性感测系统包括加速度传感器、陀螺仪及地磁传感器中的一种或多种。

进一步，所述步骤S1之前还包括：

S0、控制三维惯性感测系统以及二维传感器进行同步工作，并采集在所有同步工作状态下的一一对应的三维惯性感测系统的三维数据与二维传感器的二维数据，进而根据三维数据和二维数据之间的一一对应关系，建立标准数据库或校正补偿关系式和/或校正补偿参数。

进一步，所述步骤S2中所述二维传感器包括二维电位器、二维光电传感器、平面触控板、红外线传感器或超声波传感器。

进一步，所述步骤S1中所述三维感测数据为三维坐标数据，所述步骤S2中所述二维感测数据为二维坐标数据。

进一步，所述步骤S0中所述标准数据库记载的是二维数据的Ｘ轴数据与三维数据的Ｘ轴数据之间的一一对应关系，以及二维数据的Ｙ轴数据与三维数据的Ｙ轴数据之间的一一对应关系。

进一步，所述步骤S3，包括：

S31、参照标准数据库，使用二维坐标数据的Ｘ轴数据对三维坐标数据的X轴数据进行补偿，并使用二维坐标数据的Ｙ轴数据对三维坐标数据的Y轴数据进行补偿；

S32、通过最小二乘法或解联立方程的方法，用三维坐标数据的补偿后的X轴数据及Y轴数据对Z轴数据进行补偿。

进一步，所述步骤S2中所述二维传感器为二维电位器，所述步骤S2，其具体为：

采用与三维惯性感测系统同步工作的二维电位器对三维惯性运动进行数据采集，获得三维惯性运动的二维电阻数据，所述二维电阻数据与三维感测数据是同步对应的。

进一步，所述步骤S0中所述标准数据库记载的是二维电阻数据与三维感测数据的三轴角度数据之间的一一对应关系。

进一步，所述步骤S3，其具体为：

参照标准数据库或校正补偿关系式和/或校正补偿参数，使用二维电阻数据对三维感测数据的三轴角度数据进行补偿。

本发明解决其技术问题所采用的另一技术方案是：

一种对三维惯性运动感测进行补偿的装置，包括：

数据存储模块、智能终端、三维惯性感测系统以及与三维惯性感测系统同步工作的二维传感器，所述智能终端分别与三维惯性感测系统、二维传感器及数据存储模块连接；所述智能终端用于参照数据存储模块中的标准数据库或校正补偿关系式和/或校正补偿参数，使用二维感测数据对三维感测数据进行补偿，并将补偿后的三维感测数据进行运算处理后得到三维惯性运动的定位数据；

所述二维传感器包括超声波传感器、红外线传感器或二维电位器。

本发明的有益效果是：本发明的一种对三维惯性运动感测进行补偿的方法，通过采用与三维惯性感测系统同步工作的二维传感器采集三维惯性运动的二维感测数据后，利用二维感测数据对三维感测数据进行补偿，进而计算得到三维惯性运动的定位数据。本方法实现方式简单、成本低、稳定好且精度高，定位准确。

本发明的另一有益效果是：本发明的一种对三维惯性运动感测进行补偿的装置，通过采用与三维惯性感测系统同步工作的二维传感器采集三维惯性运动的二维感测数据后，智能终端利用二维感测数据对三维感测数据进行补偿，进而计算得到三维惯性运动的定位数据。本装置实现方式简单、成本低、稳定好且精度高，定位准确。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1是本发明的一种对三维惯性运动感测进行补偿的方法的示意图；

图2是本发明的一种对三维惯性运动感测进行补偿的方法的第一实施例中在天花板上安装红外线发射装置的示意图；

图3是本发明的一种对三维惯性运动感测进行补偿的方法的第二实施例中的二维电位器与三维惯性感测系统的安装位置示意图；

图4是本发明的一种对三维惯性运动感测进行补偿的装置的结构框图。

具体实施方式

参照图1，本发明提供了一种对三维惯性运动感测进行补偿的方法，包括：

S1、采用三维惯性感测系统对三维惯性运动进行数据采集，获得三维惯性运动的三维感测数据；

S2、采用与三维惯性感测系统同步工作的二维传感器对三维惯性运动进行数据采集，获得三维惯性运动的二维感测数据，所述二维感测数据与三维感测数据是同步对应的；

S3、参照标准数据库或校正补偿关系式和/或校正补偿参数，使用二维感测数据对三维感测数据进行补偿；

S4、将补偿后的三维感测数据进行运算处理，进而得到三维惯性运动的定位数据；

所述三维惯性感测系统包括加速度传感器、陀螺仪及地磁传感器中的一种或多种。这里，加速度传感器、陀螺仪或地磁传感器的数量均可以是一个或多个。

三维感测数据可以是三维坐标数据，也可以是姿态角或其它数据，采用二维感测数据对三维感测数据进行补偿只是对三维感测数据其中两个维度的数据进行补偿，还需要进行其它数据运算处理过程，才可以得到三维惯性运动的定位数据。

进一步作为优选的实施方式，所述步骤S1之前还包括：

S0、控制三维惯性感测系统以及二维传感器进行同步工作，并采集在所有同步工作状态下的一一对应的三维惯性感测系统的三维数据与二维传感器的二维数据，进而根据三维数据和二维数据之间的一一对应关系，建立标准数据库或校正补偿关系式和/或校正补偿参数。

进一步作为优选的实施方式，所述步骤S2中所述二维传感器包括二维电位器、二维光电传感器、平面触控板、红外线传感器或超声波传感器。

进一步作为优选的实施方式，所述步骤S1中所述三维感测数据为三维坐标数据，所述步骤S2中所述二维感测数据为二维坐标数据。

进一步作为优选的实施方式，所述步骤S0中所述标准数据库记载的是二维数据的Ｘ轴数据与三维数据的Ｘ轴数据之间的一一对应关系，以及二维数据的Ｙ轴数据与三维数据的Ｙ轴数据之间的一一对应关系。

进一步作为优选的实施方式，所述步骤S3，包括：

S31、参照标准数据库，使用二维坐标数据的Ｘ轴数据对三维坐标数据的X轴数据进行补偿，并使用二维坐标数据的Ｙ轴数据对三维坐标数据的Y轴数据进行补偿；

S32、通过最小二乘法或解联立方程的方法，用三维坐标数据的补偿后的X轴数据及Y轴数据对Z轴数据进行补偿。

进一步作为优选的实施方式，所述步骤S2中所述二维传感器为二维电位器，所述步骤S2，其具体为：

采用与三维惯性感测系统同步工作的二维电位器对三维惯性运动进行数据采集，获得三维惯性运动的二维电阻数据，所述二维电阻数据与三维感测数据是同步对应的，每个二维电阻数据分别与一组三维感测数据对应。

进一步作为优选的实施方式，所述步骤S0中所述标准数据库记载的是二维电阻数据与三维感测数据的三轴角度数据之间的一一对应关系。

进一步作为优选的实施方式，所述步骤S3，其具体为：

参照标准数据库，使用二维电阻数据对三维感测数据的三轴角度数据进行补偿。

参照图4，本发明还提供了一种对三维惯性运动感测进行补偿的装置，包括：

数据存储模块、智能终端、三维惯性感测系统以及与三维惯性感测系统同步工作的二维传感器，所述智能终端分别与三维惯性感测系统、二维传感器及数据存储模块连接；所述智能终端用于参照数据存储模块中的标准数据库或校正补偿关系式和/或校正补偿参数，使用二维感测数据对三维感测数据进行补偿，并将补偿后的三维感测数据进行运算处理后得到三维惯性运动的定位数据；

所述二维传感器包括超声波传感器、红外线传感器或二维电位器。

本装置中，数据存储模块用于存储标准数据库或校正补偿关系式和/或校正补偿参数，智能终端可以是计算机、平板电脑、智能手机或其他智能操作终端。

目前电子器件市场上存有多种二维电位器，不同的二维电位器，感受运动的方法不一样，常见的与蘑菇头配合的二轴电位器，是使用人的手指去推动蘑菇头上的盖子，而盖子通过一个中央的连杆连接到下方的二轴传动结构，从而使得手指从上至下推动时会带动一个轴的电位器的阻值从最大阻值到最小阻值线性地变化，当手指从左至右推动时，则带动另一个轴的电位器的阻值从最大阻值到最小阻值线性地变化。连杆在不同位置时，均可通过二维数据例如两个轴的电位器的阻值或电阻分压数据来唯一地确定，后者是通过将电路中平面二维电阻的二维的电阻分压模拟数据，经模数转换后得到二维的电阻分压数字数据，即得到电阻分压数据。将三维惯性感测系统与蘑菇头二轴电位器安装在同一轴线上，则可使用一个运动连接两个传感系统，因此，使用适合的结构设计可以连接两个不同的运动度量系统，只要连接后建立两个运动度量系统的二维数据对应表即可在使用时进行补偿。

本方法中，使用二维传感器来对三维惯性感测进行补偿，但是二维传感器只能修正补偿三维惯性感测系统的两个维度，另一个维度的补偿采用的是以下的方法：

1、通过硬件改动，三维惯性感测系统在通常情况下X轴及Y轴的稳定性会比Z轴好很多，因此可采用二维传感器来补偿X轴及Y轴，不对Z轴进行处理。这种方法只需改变传感器的安装方法，像目前的九轴一体的传感器只要竖起来放即可，非常方便。

2、通过算法进行补偿。利用二维传感器来补偿三维惯性感测系统的X轴及Y轴数据，进而根据补偿后的X轴数据及Y轴数据来补偿Z轴数据。

下面结合具体实施例对本发明做进一步说明。

本发明的第一实施例采用红外线传感器来对三维惯性感测系统进行补偿校正，红外线传感器包括红外摄像头及红外线发射装置，红外摄像头与智能终端连接。将三维惯性感测系统安装在小车上，用于获得小车在房间内的运动轨迹，在房间的天花板上设置有m×n个红外线发射装置，用于实时向底板发射载有代表位置信息的ID码的红外信号，三维惯性感测系统上安装有同步工作的红外摄像头如CMOS定位传感器。如图2所示，图中黑点代表红外线发射装置，共安装了5×5个红外线发射装置。当小车在房间内运动时，三维惯性感测系统实时地进行数据采集，并根据接收的数据计算获得小车的运动轨迹。小车在不停的运动过程中，三维惯性感测系统由于长时间的工作，可能会导致发生漂移误差。由于红外线发射装置的位置是固定的，其坐标也是固定的，可以作为校正的标准。标准数据库记载的是二维数据的Ｘ轴数据与三维数据的Ｘ轴数据之间的一一对应关系，以及二维数据的Ｙ轴数据与三维数据的Ｙ轴数据之间的一一对应关系。当小车移动到某个红外线发射装置下方时，红外摄像头接收到带ID码的红外信号，进而可根据该ID码得到此位置的坐标，从而智能终端可利用此坐标来校正三维惯性感测系统所获得的坐标，消除误差。因为红外线发射装置所确定的是水平面的坐标，因此这里是利用获得的坐标来校正三维惯性感测系统所获得的X轴和Y轴的坐标。若有需要，可通过最小二乘法或解联立方程的方法，用三维坐标数据的补偿校正后的X轴数据及Y轴数据对Z轴数据进行补偿。本实施例中是参考标准数据库来进行补偿的，使用中也可以参考校正补偿关系式和/或校正补偿参数来对二维数据进行修正从而实现数据补偿。

本发明的第二实施例采用二维电位器来对三维惯性感测系统进行补偿校正。如图3所示，图中为本实施例的三维惯性感测系统与二维电位器的安装关系示意图，图中，三维惯性感测系统1与二维电位器2均安装在摇杆3上，且二维电位器2设置在操作外壳5的内部，操作外壳5的底部安装在固定底板4上，摇杆3所处的竖直轴为三轴坐标系的Z轴。因为三维惯性感测系统1与二维电位器2是同轴的，因此工作中两者是同步工作的。当摇动摇杆3时，三维惯性感测系统1与二维电位器2同时工作，摇杆3摆到不同位置时，摇杆3与三轴坐标系的夹角不同，同时，二维电位器2检测到的二维电阻值也不同，即三维惯性感测系统1感测到的三轴角度数据与二维电位器2所采集的二维电阻数据是通过摇杆3与三轴坐标系的角度建立联系的，即在平面位置上，二维电位器2的角度改变就导致电阻发生改变，电阻发生改变即模拟电阻分压数据发生改变，对模拟电阻分压数据进行模数转换即得到数字电阻分压数据，这个数字电阻分压数据经过换算即得到我们所称的二维电阻数据。因此，可根据此关系建立记载有二维电阻数据与三维感测数据的三轴角度数据之间的一一对应关系的标准数据库，并进行存储，需要时智能终端直接调用标准数据库，用此时的二维电阻数据对应的三维感测数据重置三维感测数据即可。本实施例也可以根据二维电阻数据与三维感测数据之间的关系提取得到校正补偿关系式和/或校正补偿参数，进行补偿时直接调用校正补偿关系式和/或校正补偿参数对二维电阻数据进行计算得到三维感测数据（这里指补偿后的三维感测数据）。另一方面，本实施例也可以直接用数字电阻分压数据与三维感测数据的一一对应关系来建立标准数据库或得到校正补偿关系式和/或校正补偿参数。

本实施例对三维惯性感测系统进行补偿的方法是：

采用三维惯性感测系统1对三维惯性运动进行数据采集，获得三维惯性运动的三维感测数据；

同时采用与三维惯性感测系统1同步工作的二维电位器2对三维惯性运动进行数据采集，获得三维惯性运动的二维电阻数据，每个二维电阻数据分别与一组三维感测数据对应，即二维感测数据与三维感测数据是同步对应的，因为摇杆3在不同位置时，均可同时测得一个二维电阻数据及一组三维感测数据； 

然后，智能终端参照标准数据库，使用二维电阻数据对三维感测数据的三轴角度数据进行补偿。

当然，在二维电阻数据未发生变化，而三维感测数据发生变化时，可以确定此时不属于感测组合的运动，相当于摇杆未动，是摇杆所在的三维惯性感测系统在动，此时二维电阻数据与三维感测数据已经不再是原来的对应关系，当二维电阻数据与三维感测数据再次同时发生变化时，此时三维观测系统感测的倾斜角与原来数据库中的倾斜角有了一个偏移量，需要用原来数据库中的三维感测数据减去偏移量，得到的结果才是有效的三维感测数据。

因为二维电位器2的二维电阻数据很稳定，因此本实施例中可利用二维电位器2采集的数据来校正三维惯性感测系统1的三维感测数据。

使用二维电位器2来校正三维惯性感测系统1依据的是二维电阻数据与三维感测数据之间的一一对应关系。但是实际测试中，并不能直接测得电阻数据，一般是通过测试电压数据、电流数据等中间数据来推算得到电阻数据，因此，本实施例中的“同时采用与三维惯性感测系统1同步工作的二维电位器2对三维惯性运动进行数据采集，获得三维惯性运动的二维电阻数据”中的二维电阻数据并不是直接通过二维电位器2采集得到的，需要通过采集二维电压数据或其它中间数据后计算得到的。本方法也可以采用二维电位器2采集得到的二维电阻数据或其它中间数据来对三维感测数据进行补偿，即直接使用采集得到的原始数据来进行补偿。本实施例中，通过结构设计的方法使三维惯性感测系统1与二维电位器2可以同步度量到一个动作，可同时通过安装在摇杆3顶端的三维惯性感测系统1与安装在摇杆3下端的二维电位器2度量到手指对摇杆3的上下左右摇动。二维电位器2采集到的二维信息中包含了中心点与边界的信息，而且从目前的技术来看，二维电位器2的碳膜印刷的线性度以及二维电位器2运动时的噪声与三维惯性感测系统1相比要小得多。而唯一不足的是二维电位器2的碳膜印刷的一致性不好，误差较大，但是，这些不足可通过简单的校正来解决。摇杆3前后左右旋转时，带动二维电位器2 前后左右旋转，同时带动三维惯性感测系统1偏转，因为三维惯性感测系统1与二维电位器2是同轴的，它们旋转的角度一致，因此，二维电位器2的电阻变化与三维惯性感测系统1的三轴角度变化通过摇杆3的偏转角而发生了对应关系。实际使用时，三维惯性感测系统1与二维电位器2会有单独使用三维惯性感测系统1进行感测的时候，例如，将图3中的结构应用到游戏手柄上，当游戏进入选关或设定的时候，会使用到二维电位器2，而进入游戏时，会单独使用到三维惯性感测系统1，因为单独使用三维惯性感测系统1的时间太长会使三维惯性感测系统1发生漂移误差，因此，可根据在游戏进入选关或设定时，二维电位器2与三维惯性感测系统1的联动特性，利用二维电位器2的检测数据对三维惯性感测系统1进行补偿校正。

本发明的第三实施例采用超声波传感器来对三维惯性感测系统进行补偿校正。本实施例中，采用单个或多个超声波传感器以及相应的运算单元配合无线收发单元来对三维惯性感测系统进行数据融合，从而达到补偿校正的目的。利用超声波传感器的一发一收，通过检测从发出超声波至接收到反馈波的时间来探测与障碍物的距离。例如，将三维惯性感测系统安装在定位装置例如小车上，然后令定位装置在一个房间里按设定的路径移动。首先，将房间的布局图输入三维惯性感测系统，然后驱动定位装置在房间内按照设定的路径移动，由于三维惯性感测系统的内部偏差，工作时间较长的情况下将发生漂移，导致定位装置前进的路径偏离设定的路径，虽然此时定位装置内部的三维惯性感测系统所产生的轨迹与房间布局图的坐标重合，但是实际上此时的坐标已经不是实际的坐标。例如，假设设定的路径是房间的中线，此时三维惯性感测系统感测到的轨迹还是在房间的中线上，但是超声波传感器探测到的左右的距离，即定位装置距离房间的左右两侧的距离不一致，说明实际上定位装置已经不在房间的中线上。为了保持定位装置准确地按照设定的路径移动，此时，智能终端利用超声波传感器检测到的坐标值来校正三维惯性感测系统的坐标值，即可消除误差。

本发明的第四实施例采用触控板来对三维惯性感测系统进行补偿校正。本实施例可采用两种方式，一种是将对三维惯性感测系统安装在外形像戒指一样的双向无线收发装置内并戴在手指上，通过手指在触控装置的触控板上滑动，触控装置的内部通过另一个双线无线收发装置接收三维惯性感测系统的三维感测数据以及触控板感测到的二维感测数据后，进行处理。另一种方式是将触控板及三维惯性感测系统设置在同一个装置内，将装置拿在手上对着带有类似触控笔笔头的凸点左右上下地移动。

系统可以根据二维感测数据对三维惯性感测系统的两个不同阶段的数据作补偿及修正。两个不同阶段的数据指三维惯性感测系统得到的三维感测数据，以及三维惯性感测系统根据三维感测数据计算得到的运动定位数据。对两个不同阶段的数据进行补偿及修正主要是以数据融合的概念进行系统算法级别动态补偿，也可以在补偿校正的过程中进行动态及静态的传感器级别的补偿修正。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种对三维惯性运动感测进行补偿的方法，其特征在于，包括：

S1、采用三维惯性感测系统对三维惯性运动进行数据采集，获得三维惯性运动的三维感测数据；

S2、采用与三维惯性感测系统同步工作的二维传感器对三维惯性运动进行数据采集，获得三维惯性运动的二维感测数据，所述二维感测数据与三维感测数据是同步对应的；

S3、参照标准数据库或校正补偿关系式和/或校正补偿参数，使用二维感测数据对三维感测数据进行补偿；

S4、将补偿后的三维感测数据进行运算处理，进而得到三维惯性运动的定位数据；

所述三维惯性感测系统包括加速度传感器、陀螺仪及地磁传感器中的一种或多种。

2.根据权利要求1所述的一种对三维惯性运动感测进行补偿的方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括：

S0、控制三维惯性感测系统以及二维传感器进行同步工作，并采集在所有同步工作状态下的一一对应的三维惯性感测系统的三维数据与二维传感器的二维数据，进而根据三维数据和二维数据之间的一一对应关系，建立标准数据库或校正补偿关系式和/或校正补偿参数。

3.根据权利要求2所述的一种对三维惯性运动感测进行补偿的方法，其特征在于，所述步骤S2中所述二维传感器包括二维电位器、二维光电传感器、平面触控板、红外线传感器或超声波传感器。

4.根据权利要求3所述的一种对三维惯性运动感测进行补偿的方法，其特征在于，所述步骤S1中所述三维感测数据为三维坐标数据，所述步骤S2中所述二维感测数据为二维坐标数据。

5.根据权利要求4所述的一种对三维惯性运动感测进行补偿的方法，其特征在于，所述步骤S0中所述标准数据库记载的是二维数据的Ｘ轴数据与三维数据的Ｘ轴数据之间的一一对应关系，以及二维数据的Ｙ轴数据与三维数据的Ｙ轴数据之间的一一对应关系。

6.根据权利要求5所述的一种对三维惯性运动感测进行补偿的方法，其特征在于，所述步骤S3，包括：

S31、参照标准数据库，使用二维坐标数据的Ｘ轴数据对三维坐标数据的X轴数据进行补偿，并使用二维坐标数据的Ｙ轴数据对三维坐标数据的Y轴数据进行补偿；

S32、通过最小二乘法或解联立方程的方法，用三维坐标数据的补偿后的X轴数据及Y轴数据对Z轴数据进行补偿。

7.根据权利要求3所述的一种对三维惯性运动感测进行补偿的方法，其特征在于，所述步骤S2中所述二维传感器为二维电位器，所述步骤S2，其具体为：

采用与三维惯性感测系统同步工作的二维电位器对三维惯性运动进行数据采集，获得三维惯性运动的二维电阻数据，所述二维电阻数据与三维感测数据是同步对应的。

8.根据权利要求7所述的一种对三维惯性运动感测进行补偿的方法，其特征在于，所述步骤S0中所述标准数据库记载的是二维电阻数据与三维感测数据的三轴角度数据之间的一一对应关系。

9.根据权利要求8所述的一种对三维惯性运动感测进行补偿的方法，其特征在于，所述步骤S3，其具体为：

参照标准数据库，使用二维电阻数据对三维感测数据的三轴角度数据进行补偿。

10.一种对三维惯性运动感测进行补偿的装置，其特征在于，包括：

数据存储模块、智能终端、三维惯性感测系统以及与三维惯性感测系统同步工作的二维传感器，所述智能终端分别与三维惯性感测系统、二维传感器及数据存储模块连接；所述智能终端用于参照数据存储模块中的标准数据库或校正补偿关系式和/或校正补偿参数，使用二维感测数据对三维感测数据进行补偿，并将补偿后的三维感测数据进行运算处理后得到三维惯性运动的定位数据；

所述二维传感器包括超声波传感器、红外线传感器或二维电位器。

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