CN105658169B - 用于对有源手术器械进行导航的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于采集有源手术器械(10)的位置和运行状态的方法，其中，有源手术器械(10)在接通状态中发出或影响/改变至少一个电磁场(14，22)，所述方法包括如下方法步骤：将用于采集由有源手术器械(10)在其激活状态中发出或影响的电磁场(14，22)的第一传感器(20)定位在已知位置处；借助第一传感器采集由有源手术器械在其激活状态中发出或影响的电磁场(14，22)；通过第一传感器(20)产生输出信号，其中，所述输出信号示出了借助第一传感器(20)对有源手术器械发出或影响的电磁场的采集；以及基于输出信号和第一传感器(20)的已知位置确定有源手术器械的位置和运行状态。

Description

用于对有源手术器械进行导航的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种用于借助传感器采集工作区域中的有源手术器械的位置和运行状态的方法，其中，有源手术器械在接通的运行状态中发出至少一个电磁场，并且借助传感器采集电磁场。此外，本发明涉及用于定位工作区域中的有源手术器械的医学系统，其具有至少一个有源手术器械，该有源手术器械构建为在激活的运行状态中发出电磁场。

背景技术

在侵入式手术介入中，手术器械在由手术医师进行手术期间在患者内部的手术区域中运动。手术区域指的是患者的内部区域，其在手术期间潜在地或者实际地被所使用的手术器械影响。手术包括将手术器械移入或移出患者的身体，以及手术器械在患者身体中运动和在布置于手术区域中并且精确地预定的介入区域中使用手术器械。介入区域指的是手术区域的被手术医师处理的部分。在此，其例如是待移除的组织或者待闭合的血管。由此，手术区域可以包括多个介入区域。除了介入区域外，在手术区域中还有多个敏感的组织，其应该被保护以不受手术器械损坏。敏感的组织包括例如血管、器官、神经、肌肉、韧带、肌腱和其它通常正常的组织，其应该被保持以将手术的影响限制到必要的最小程度，因为手术期间对患者身体的任何其它影响都会提高患者的健康风险和负面影响手术效果。

因此，在执行侵入式手术介入时通常使用方位采集系统。方位采集系统在手术医师确定手术区域中的手术器械的方位、即位置和取向时辅助手术医师。已知的方位采集系统尤其用于改进到患者身体的介入区域中的手术器械的导航，在执行手术措施期间的手术器械的导航，以及从患者身体出来的手术器械的导航。由此，可以改进待执行的手术的结果和效率。此外，手术器械的精确导航可以减小对手术区域中的周围组织或潜在被威胁的神经的无意影响或损害。

通常，方位采集系统在手术期间采集至少一个例如医学手术器械的位置和取向，并且传送所采集的位置坐标，从而可以在例如患者的图像和尤其可能介入区域的空间示图中淡入器械的位置和取向。在许多方位采集系统中，可以确定多个不同的手术器械的方位信息。所采集的方位信息通常和手术前获得的规划数据和/或手术中获得的图像数据一起在监视器上显示。为此，在患者及手术器械的可确定的位置上布置传感器(其也称作定位器)，其输出信号能够被方位采集系统的评估单元确定为手术区域中的方位信息。

例如，为这种方位采集系统设有已知的不同的医学器械，例如指示器械、抽吸器、钳子、针、解剖刀、电动刀、烧灼器等，其带有用于确定方位信息的定位器(器械传感器)，并且在方位采集系统中配准相应的医学器械。在配准时，相对于患者(或者对象)上的已知点来借助器械上的定位器(位置传感器)来度量参考点(通常是器械尖端的工作点)的方位，并且将其传送给方位采集系统。以该方式，可以将由方位采集系统确定的参考点的方位和医学器械的取向与患者或对象上的已知点相关联，以便接下来能够将由方位采集系统采集的器械的参考点的坐标变换到患者的图像数据所基于的坐标系中。基于这些数据，可以将医学器械的方位真实的成像与现有的手术前和/或手术中图像数据一起在监视器上显示。

这种方位采集系统可以包括定位器，其例如光学地、借助超声地或者电磁地工作。已知的是例如基于电磁感应工作的方位采集系统，其具有场发生器，该场发生器布置在患者旁并且在工作区域中产生通常交变的电磁交变场。在工作区域中待导航的手术器械上布置有定位器，其具有多个传感器线圈，这些传感器线圈具有已知的相对位置。电磁交变场在这些传感器线圈中根据各传感器线圈关于电磁交变场的取向而感生出电流，其对于各线圈在电磁交变场中的取向和位置是特征性的。评估单元测量所感生的电流并且在考虑线圈相对于彼此的已知位置的条件下由此确定传感器线圈在电磁交变场中的方位。在配准或校准过程中，首先将具有预定取向的手术器械的器械尖端引向在方位采集系统中限定的参考点，并且在达到参考点时确定定位器的方位。由此，装备有传感器线圈的手术器械在工作区域中的方位可以通过方位采集系统来确定。

上述方位采集系统具有的缺点是，其基本上仅适于采集无源手术器械、如解剖刀或剪刀的方位。诸如钻头、烧灼器或振动锯的有源手术器械发出电磁场，其与场发生器的电磁交变场叠加，并且由此导致的干扰可以直接作用于在传感器线圈中感生出的电流。这导致由评估单元确定的、传感器线圈和由此手术器械的方位数据失真。此外，有源手术器械在有源的运行状态中，通过有源器械部分损害相邻组织的风险增大。

从WO 02/076302中已知用于组织切除和用于组织处理的方法和设备系统，其中，通过光学位置确定装置采集手术区域中的有源手术器械的方位，并且基于由此可确定的有源手术器械的方位变化来确定使用区域中的组织切除以及组织切除率。基于这些数据，可以得出手术进展以及控制有源手术器械的运行状态。在此，有源手术器械的功率在即将达到手术目标，即成功切除预定的组织体积时被抑制，并且在达到手术目标时有源手术器械被断开。

该方法和设备系统的不利之处在于，仅使用光学的方位采集装置，其对于许多手术介入由于受限的视场和传感器的强烈污染(例被血液污染)而在手术区域中是不合适的。此外，有源手术器械的运行状态的调节仅考虑手术进展，而可能会被手术医师损害的敏感结构未被考虑。

发明内容

由此，本发明基于如下任务，即，提供用于采集有源手术器械在工作区域中的位置和运行状态的方法和医学系统，其能实现比现有技术更精确地确定工作区域中的有源器械的位置，并且降低了(尤其在有源手术器械的激活的运行状态中)由有源手术器械无意损害布置在工作区域中的对象的风险。

根据本发明，该任务通过用于采集有源手术器械的位置和运行状态的方法来解决，其中，有源手术器械在接通的运行状态中发射至少一个电磁场或者影响和由此改变给出的电磁场。该方法包括如下方法步骤：定位至少一个第一传感器，用于采集由有源手术器械在其激活的运行状态中发出的、在已知位置上的电磁场；借助该至少一个第一传感器采集由有源手术器械在其激活的运行状态中发出或改变的电磁场；通过该至少一个第一传感器产生输出信号，其中，输出信号示出了通过该至少一个第一传感器对从有源手术器械发出或改变的电磁场的采集；以及基于输出信号以及该至少一个第一传感器的已知的位置来确定有源手术器械的位置和运行状态。

替代确定有源手术器械的确切的位置和运行状态，也可以直接将该至少一个第一传感器的示出了电磁场的强度或变化的输出信号用于例如控制有源手术器械的运行状态，因为输出信号总是包含关于器械与第一传感器之间的相对接近的信息，和由此也总是隐含地包括位置数据。

可以设有一个或多个第一传感器。第一传感器可以直接采集从有源手术器械发出的电磁场，或者采集通过有源手术器械的激活的运行状态引起的周围电磁场的变化，以及可能两者。合适的是，通过参考测量来确定由有源手术器械发出或改变的电磁场与有源手术器械的运行状态的相关性。为此，考虑电磁场的取决于运行状态的场参数，例如强度和频率。从参考测量的测量数据中可以产生有源手术器械的特征曲线族。该特征曲线族在确定有源手术器械的位置以及运行状态时被相应地考虑。

优选地，由相应的第一传感器产生的输出信号包括信号值或电平，其示出了通过第一传感器采集的有源手术器械的电磁场的强度或变化程度。由此，可以从输出信号的信号值或电平中推断出在传感器上采集的电磁场的强度或变化。由此，可以定量地反映所采集的电磁信号的强度或变化。在已知第一传感器的位置、电磁场的特性以及所采集的电磁场的强度或变化与第一传感器的输出信号的强度之间的比例的情况下，可以相应地借助第一传感器的输出信号的信号值或电平确定工作区域中的手术器械的位置。借助多个第一传感器，可以例如按照三角测量的方式产生更精确的位置数据。

由相应的第一传感器产生的、反映所采集的有源手术器械的电磁场的强度或变化的输出信号的电平可以以不同的有利方式来加以利用，例如用于自动影响有源手术器械，或者还用于产生待由医生感知的信号，使得告知医生有源手术器械对目标区域的靠近。这种可感知的信号例如可以是光学或声学的，例如是声音，其频率和/或抑扬随着对目标结构的(可能过强的)靠近而改变，或者通过在手术前或手术中获得的计算机断层成像中光学地突出关键的结构。特别优选地，采集有源手术器械的不同的运行状态，并且在确定有源手术器械的位置时考虑其。

对有源手术器械的自动影响或者所产生的可感知的信号除了所采集的电磁场的强度或者变化外还可以取决于有源手术器械的活动状态。在声学信号的情况下，频率例如可以示出所采集的电场强度，而抑扬(例如中断的声音对比未中断的声音)可以同时显示有源手术器械的活动状态。

尤其在过于接近目标结构的条件下可以根据有源手术器械的活动状态来生成警报信号。

优选的是，根据所产生的输出信号来控制有源手术器械的运行状态。

进一步优选的是，当第一传感器采集到电磁场的强度或变化超过所选的第一阈值时抑制有源手术器械。该抑制例如可以根据所采集的电磁场强度来进行。由此保证了，可以根据有源手术器械在工作区域中的位置来控制有源手术器械的运行状态。此外，可以减小有源手术器械的不必要的功率消耗，并且避免通过有源手术器械对工作区域中的对象的无意伤害。

如果第一传感器的反映电磁场的强度或变化的输出信号示出了对例如敏感目标结构的接近，则也可以将有源手术器械控制为使得给出触觉上可感知的反馈，例如由于设备“颠簸”，医生可以感知到有源手术器械的间歇性的运行。

特别优选地，当第一传感器采集到电磁场的大于所选第二阈值的强度或变化时，将有源手术器械断开。第二阈值大于第一阈值。通过该措施阻止了有源手术器械在所不希望地与工作区域中的对象碰撞时具有激活的运行状态，并且由此损伤对象。

优选地，根据所得出的有源手术器械的运行状态来调节显示单元的刷新率。以该方式例如对于操作人员更好地示出有源手术器械的切割棱边的特性。

特别优选地，有源手术器械的工作尖端的转速对应于所设的刷新率的整数倍。在改变有源手术器械的工作尖端的转速时，相应地适配显示的刷新率，以便总是对应于有源手术器械的工作尖端的转速的整数倍。

更优选地，借助布置在有源手术器械处的器械传感器(即器械处的定位器)用方位采集单元采集有源手术器械的方位数据。方位不仅包括空间中的位置还包括取向。为此，器械传感器例如可以包括传感器线圈，并且方位确定单元可以包括场发生器，其在工作区域中产生交替的电磁交变场。这具有的优点是，当有源手术器械的运行状态是未激活时，也能够确定有源手术器械在工作区域中的方位。

优选地，将借助第一传感器采集的位置数据与借助器械传感器采集的有源手术器械的方位数据相比较，和/或从综合的位置-方位数据对中形成位置校正值。由此可以例如校正方位确定单元的电磁场与有源手术器械的电磁场的干涉，其会导致在方位确定时的错误。通过该措施，可以改进有源手术器械的方位确定的精度。

因为从有源医学设备发出的电磁场会影响借助器械传感器对器械的位置的精确采集，所以为了更精确的方位采集，可以设有多个第一传感器，其允许例如以三角测量的方式进行方位采集。

替选地或附加地，有源医学器械也可以装备有一个或多个超声传感器。借助超声传感器可以以已知的方式图形式地采集组织中的密度变化。优点是，这种借助超声获得的成像不受到电磁场的干扰。

优选地，将有源手术器械的运行状态从有源手术器械和/或有源手术器械的控制单元发往位置采集单元和/或方位采集单元。基于如此获得的有源手术器械的运行状态的参数，位置采集单元和/或方位采集单元可以借助由第一传感器产生的输出信号检查有源手术器械的特征曲线族，并且在可预定的偏差的情况下执行对有源手术器械的重新校准。

此外，上面的任务通过用于定位工作区域中的有源手术器械的、带有至少一个有源手术器械的医学系统来解决，其中，有源手术器械构建为在激活的运行状态中发出电磁场。医学系统具有用于确定有源手术器械在工作区域中的位置的位置采集单元以及至少一个第一传感器。第一传感器可以布置在工作区域中的已知位置上并且构建为采集有源手术器械的电磁场和将显示所采集的电磁场的参数的输出信号发往位置采集单元，其中，将位置采集单元构建为基于输出信号和第一传感器的位置来得出有源手术器械的位置。

优选地，医学系统具有方位采集系统、场发生器和器械传感器，其中，器械传感器布置在有源手术器械上或能够布置于其上，并且构建为采集由场发生器产生的电磁交变场和将对所采集的电磁交变场进行显示的信号发往方位采集单元。方位采集单元构建为基于所采集的信号和已知的、由场发生器产生的电磁交变场来得出有源手术器械的方位数据。

优选地，位置采集单元和/或方位采集单元构建为将位置数据与有源手术器械的方位数据相比较并且从中得出校正的有源手术器械的位置和/或方位。由此，可以校正由于场发生器的电磁交变场与有源手术器械的电磁场的干涉而导致的错误确定的有源手术器械的方位。

优选地，医学系统具有显示单元，用于方位真实地示出至少一个由方位采集单元在工作区域中采集的有源手术器械以及所获得的布置在工作区域中的对象的图像。图像数据可以包括单图像、例如X射线图像或者CT照片，也可以包括视频图像，其中，医学系统优选地构建为拍摄视频图像并且尽可能没有或仅带有小延迟地示出其。

在本发明的一个有利的实施形式中，医学系统具有用于将有源手术器械的运行状态从有源手术器械和/或有源手术器械的器械控制单元发往方位采集单元和/或位置采集单元的数据接口。数据接口可以构建为缆线连接地或无线地(例如经由无线电或光学系统)传输有源手术器械的运行状态。

优选地，有源手术器械具有电动马达，其根据有源手术器械的运行状态发出干扰信号。常规的电动马达具有磁体和线圈并且基于感应原理。因此，其在运行中具有可以通过传感器采集的电磁场。

附图说明

下面参考附图借助实施例详细阐述本发明。在此：

图1示出了根据本发明的、用于定位和确定有源手术器械的运行状态的医学系统的示意性的、不一定尺寸比例真实的视图。

具体实施方式

构建为对有源手术器械进行位置确定的根据本发明的医学系统包括至少一个位置采集单元和第一传感器20。借助该医学系统，例如可以扩展医学系统以用于在工作区域中对有源手术器械10进行位置确定。这种用于对有源手术器械进行方位确定的医学系统包括方位采集单元、用于在工作区域中发出电磁交变场22的场发生器24、器械传感器16以及用于方位真实地示出有源手术器械10的显示单元32。有源手术器械10在激活的运行状态中发出电磁场14。

根据图1中示出的实施例的医学系统包括构建为手术钻头的有源手术器械10。有源手术器械10具有把手11和布置在把手11上的、用于调节器械尖端18的转速的调节机构13。为了驱动器械尖端18，有源手术器械10具有在该示图中被覆盖的电动马达12，其中，电动马达12布置在器械尖端18附近，并且在运行中发出电磁场14。器械尖端18经由夹紧装置15可松开地保持在有源手术器械上。由此，器械尖端18例如可以在磨损和污染的情况下被容易地拆卸，并且被新器械尖端18取代，或者又被置于满足对器械尖端18的要求的状态中。

电动马达12在运行中发出电磁场14，其在该图中通过同心的圆弧段示意性地示出。电磁场14基本上球形地从电动马达12传播，并且具有场频率和场强。有源手术器械10经由器械缆线40与器械控制单元38连接。器械控制单元38经由器械缆线40为有源手术器械10供电。

用于采集电磁场14的第一传感器20经由传感器线路26与导航单元30连接。导航单元30在该实施形式中包括位置采集单元和方位采集单元。替选地，位置采集单元和方位采集单元也可以构建为单独的模块，使得例如已经包括方位采集单元的医学系统可以没有大开销的条件下被补充以带有第一传感器的位置采集单元。

第一传感器20可以布置在工作区域中，例如在未示出的对象附近，其中，尤其在有源手术器械10的激活的运行状态中，对象可能受到器械尖端18损害。在有源手术器械10在激活的运行状态中接近第一传感器20时，电磁场14在第一传感器20中感生出电流，其作为输出信号经由传感器线路26转发给导航单元30。因为第一传感器20在工作区域中的方位数据是已知的，所以导航单元30可以由于所接收的第一传感器20的输出信号的特性而确定电动马达12的位置，由此也确定有源手术器械10在工作区域中的位置。如果未从第一传感器20接收到信号，则这又意味着，有源手术器械10距离第一传感器20太远或者在未激活的运行状态中，即被断开了。

为了将有源手术器械10的所确定的位置数据可视化，将导航单元30经由监视器缆线34与显示单元32连接。由此，例如可以将器械尖端18在显示单元上示出。合适地，将这些图像数据与手术前或手术中获得的患者的手术区域的其它图像数据、例如CT、X射线或者视频图像数据在显示单元32上叠加地示出。

导航单元30经由发生器缆线28与场发生器24连接，其在附图中产生用同心圆弧段示意性示出的电磁交变场22。该电磁交变场22可以被在有源手术器械10上布置在器械尖端18附近的器械传感器16采集。取决于器械传感器16的方位，通过电磁交变场22在器械传感器16中感生出电流，其经由器械缆线40被传输至器械控制单元38。经由连接缆线36，将该感生出的电流转发给导航单元30，并且在那里被评估，以便确定有源手术器械10相对于患者的方位并且在显示单元32上显示。方位确定的该附加可能性的优点是，当有源手术器械10未激活并且电动马达12不产生电磁场14时，也可以确定有源手术器械10相对于患者的方位。系统可以被配置为使得当有源手术器械10活动并且电动马达12产生电磁场14时场发生器24不活动或者仅被脉冲式地运行，以便阻止或补偿由于在电动马达12的电磁场14与场发生器24的电磁交变场22之间的干涉而造成的可能的测量干扰。

当位置采集单元或导航单元30确定了有源手术器械10或者器械尖端18低于距工作区域中的、在该图中未示出的对象的最小间距，则可以由位置采集单元或导航单元30将控制信号发往器械控制单元38，以便抑制有源手术器械10的功率。该抑制例如可以跳跃式或连续地进行。该抑制也可以直接在有源手术器械10上进行，而不将控制信号发往器械控制单元38。为此，例如可以将优选可调节的电阻布置在电动马达12上。

替选地或附加地，可以将警报、例如声学或光学信号输出至操作者。作为光学信号，例如可以在显示单元32上进行颜色变换。颜色变化也可以在光谱上延伸并且根据有源手术器械10的器械尖端18距工作区域中的对象的距离来进行。由此，可以警告操作者，可能面临与工作区域中的对象的碰撞，并且应该将有源手术器械10从该对象再移除。通过抑制有源手术器械10，进一步减小了在碰撞时由有源手术器械10对对象的损伤。此外，抑制也可以是对于操作者的可感知和/或必要时可听见和/或可看见的提示，即，有源手术器械10已经低于距所确定的工作区域中的对象的第一最小距离。

如果位置采集单元或者导航单元30进一步确定了有源手术器械10低于了距工作区域中的对象的第二最小距离，其中第二最小距离优选小于第一最小距离，则可以由位置采集单元或者导航单元30将另一个控制信号发往器械控制单元38，以便将有源手术器械10去激活。替选地，可以直接在有源手术器械10上断开有源手术器械10，例如通过分离对电动马达的供电而不将控制信号发往器械控制单元38。由此，减小了在与患者的敏感结构碰撞时由有源手术器械10损伤工作区域中布置的对象的风险，因为由有源手术器械10在去激活的运行状态中形成与在激活的运行状态中相比更小的威胁。此外，通过有源手术器械10的静止状态也可以促使操作者将有源手术器械10引导离开工作区域中的对象。

该实施例仅应示意性地示出本发明的主题，并且本发明不限于这些具体的实施形式。在本发明的范围中设有这样的配置，其中导航单元30和器械控制单元38形成共同的单元。必要时也可以通过无线连接来取代缆线连接。适宜的是，所使用的传感器的数目大于所示实施例中的，以便改进导航系统的精度。第一传感器例如可以是传感器单元，并且同样可以包括一组第一传感器。此外，可以设有装置，其根据电动马达12的电磁干扰场14的特性来调节场发生器24的电磁交变场22的特性。

附图标记

10 有源手术器械

11 把手

12 电动马达

13 调节机构

14 电磁场

15 夹紧装置

16 器械传感器

18 器械尖端

20 第一传感器

22 电磁交变场

24 场发生器

26 传感器线路

28 发生器缆线

30 导航单元

32 显示单元

34 监视器缆线

36 连接缆线

38 器械控制单元

40 器械缆线

Claims (14)

1.一种用于定位工作区域中的有源手术器械(10)和确定其运行状态的医学系统，该医学系统具有至少一个有源手术器械(10)，其中，有源手术器械(10)构建为在激活的运行状态中发出或影响电磁场(14)，

其中，所述医学系统具有用于确定所述有源手术器械在工作区域中的位置的位置采集单元以及至少一个第一传感器(20)，其中，第一传感器(20)能够布置在工作区域的已知位置上，其中，第一传感器(20)构建为采集由有源手术器械(10)发出或改变的电磁场(14)，并且将示出了电磁场(14)的至少一个所采集的参数的输出信号传送至位置采集单元，其中，位置采集单元构建为，基于输出信号和第一传感器(20)的位置确定有源手术器械(10)的位置和运行状态并且产生相应的位置数据，其中，由有源手术器械(10)发出的电磁场(14)是有源手术器械(10)的干扰场。

2.根据权利要求1所述的医学系统，其特征在于，由第一传感器(20)产生的输出信号具有信号值或电平，其示出了通过第一传感器(20)采集的有源手术器械(10)的电磁场(14)的变化度和/或通过第一传感器(20)采集的有源手术器械(10)的电磁场(14)的强度。

3.根据权利要求1或2所述的医学系统，其特征在于，采集有源手术器械(10)的不同的运行状态，并且在确定有源手术器械(10)的位置时考虑这些运行状态。

4.根据权利要求1或2所述的医学系统，其特征在于，根据第一传感器产生的输出信号控制有源手术器械(10)的运行状态。

5.根据权利要求4所述的医学系统，其特征在于，当第一传感器(20)采集到电磁场(14)的变化或强度大于所选的第一阈值时，抑制有源手术器械(10)。

6.根据权利要求4所述的医学系统，其特征在于，当第一传感器(20)采集到电磁场(14)的变化或强度大于所选的第二阈值时，断开有源手术器械(10)，其中第二阈值大于第一阈值。

7.根据权利要求1或2所述的医学系统，其特征在于，根据所确定的有源手术器械(10)的运行状态来调节显示设备(32)的刷新率。

8.根据权利要求7所述的医学系统，其特征在于，有源手术器械(10)工作尖端(18)的转速对应于所设置的刷新率的整数倍。

9.根据权利要求1或2所述的医学系统，其特征在于，借助布置在有源手术器械(10)上的器械传感器(16)由方位采集单元采集有源手术器械(10)的方位数据。

10.根据权利要求9所述的医学系统，其特征在于，将借助第一传感器(20)采集的位置数据与借助器械传感器(16)采集的有源手术器械(10)的方位数据相比较，和/或从综合的位置-方位数据对中形成位置校正值。

11.根据权利要求1或2所述的医学系统，其特征在于方位采集系统，所述方位采集系统具有方位采集单元、场发生器和器械传感器(16)，其中，能够将器械传感器(16)布置在有源手术器械(10)处，其中，将器械传感器(16)构建为采集由场发生器产生的电磁交变场(22)，并且将显示所采集的电磁交变场(22)的信号传送至方位采集单元，其中，将方位采集单元构建为基于所采集的信号和已知的、由场发生器产生的电磁交变场(22)确定有源手术器械(10)的方位数据。

12.根据权利要求11所述的医学系统，其特征在于，将位置采集单元和/或方位采集单元构建为将所述位置数据与有源手术器械(10)的方位数据相比较，并且由此确定有源手术器械(10)的校正后的方位和/或位置。

13.根据权利要求1或2所述的医学系统，其特征在于显示单元(32)，其用于方位真实地示出由方位采集单元在工作区域中采集的有源手术器械(10)以及所获得的布置在工作区域中的对象的图像数据。

14.根据权利要求1或2所述的医学系统，其特征在于数据接口，所述数据接口用于将有源手术器械(10)的运行状态从有源手术器械(10)和/或有源手术器械(10)的器械控制单元(38)传输到方位采集单元和/或位置采集单元。