CN105655845A - 端子插入装置、线束制造装置及端子插入方法、线束制造方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供各种形态的线束，或者提供能够确认端子安装良否、能够精确且迅速地供给壳体等的端子插入装置等。端子插入装置(1)具备：端子把持-插入部件(20)，其用于把持端子并将端子插入壳体的腔部；壳体的保持部件(180)；以及用于在端子把持-插入部件(20)把持端子时、对端子的绕电线轴线方向的角度进行调整的部件(10)。由于利用端子角度调整部件(10)对端子的绕电线轴线方向(电线扭转方向)的角度进行调整，因此，能够将端子的压接面以相对于壳体倾斜90°、180°或者270°的角度插入。

Description

端子插入装置、线束制造装置及端子插入方法、线束制造方法

本申请是申请日为2011年3月7日、申请号为201180069088.7(PCT/JP2011/055213)、发明名称为“端子插入装置、线束制造装置、物品检测装置及端子插入方法、线束制造方法、物品检测方法”的申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种用于将压接在电线的端部的端子插入连接器壳体的腔部的装置或者方法等。还涉及一种用于使用该装置来制造将端子压接电线安装于连接器壳体而成的线束的装置等。

背景技术

在制造线束时，使用了一种用于将压接在电线的端部(一侧的端部或者两侧的端部)的端子插入连接器壳体的腔部的端子插入装置。作为这样的装置之一，提出了如下装置：该装置用于将压接在电线的两端的端子分别插入连接器壳体，该装置能够使电线不产生扭转地插入端子(例如，参照专利文献1)。

另一方面，从提高线束的制造效率的方面考虑，也需要精确且迅速地将壳体供给至插入位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008－10375号公报

发明内容

发明要解决的问题

本发明即是鉴于上述方面而完成的，其目的在于，提供各种形态的线束，或者提供能够确认端子安装良否、能够精确且迅速地供给壳体等的端子插入装置等。

用于解决问题的方案

本发明的第1技术方案的端子插入装置的特征在于，该端子插入装置用于将压接在电线的端部的端子插入连接器壳体的腔部，该端子插入装置具备：端子把持部件，其用于把持上述端子；壳体保持部件，其用于保持上述连接器壳体；用于将上述端子定位并插入于上述腔部的端子插入部件；以及用于在上述端子把持部件把持上述端子时，对该端子的绕电线轴线方向的角度进行调整的端子角度调整部件。

采用本发明的该技术方案，在端子把持部件把持端子之前，利用端子角度调整部件调整端子的绕电线轴线方向(电线扭转方向)的角度。通常，大多情况是端子压接电线以利用端子压接装置压接有端子的姿势(上开U字型的端子的两侧被向内侧压扁的姿势、压接面位于上侧的姿势)被插入至壳体的腔部。但是，有时也根据要制造的线束的种类、插入端子压接电线的顺序、腔部的位置等，优选的是，将压接面以相对于壳体倾斜90°、180°或者270°的角度插入。因此，利用端子角度调整部件使端子压接电线旋转仅期望的角度。由此，能够进行多种插入作业。此外，在为特别容易扭转的电线的情况下，为了校正电线的扭转量，能够对压接面相对于壳体的角度进行细微调整。

根据本发明的该技术方案，上述端子角度调整部件包括：用于把持上述电线的端子压接侧的端部的把持部件和用于使该把持部件绕上述电线轴线方向转动的部件。

本发明的第2技术方案的端子压接装置的特征在于，该端子压接装置用于将压接在电线的端部的端子插入连接器壳体的腔部，该端子压接装置具备：端子把持部件，其用于把持上述端子；壳体保持部件，其用于保持上述连接器壳体；以及用于将上述端子定位并插入于上述腔部的端子插入部件；该端子压接装置还具备如下部件：在插入上述端子之后，通过对该端子施加朝向与插入方向相反的方向的力，并检测该端子与上述连接器壳体之间的位移，来判定该端子与连接器壳体之间卡合良否。

特别是在为电线根数较多的线束的情况下，即使其中一根电线插入不完全也会成为残次品。因此，将暂且被插入壳体的腔部的端子向与插入方向相反的方向拉，从而来确认端子是否可靠地卡合于壳体。使该用于拉动端子的机构与用于使端子插入的机构相独立，并且，使用以较低的滑动阻力稳定地工作的驱动器，从而能够施加适当大小的拉力。

而且，作为施加朝向与插入方向相反的方向拔出端子的力并检测端子与壳体之间的位移的方法，只要使用具有精度为3μm左右、分辨率为1μm左右以下的性能的接触式的位移传感器，就能够检测到细微的位移。

根据本发明的该技术方案，优选的是，具有相对于端子插入机构独立的低滑动阻力驱动器作为上述判定部件的、用于施加拔出端子的力的驱动器。

通过使用滑动阻力较低的驱动器，能够控制为0.01N单位左右的输出。

而且，优选的是，上述判定部件的、用于检测端子与连接器壳体之间的位移的部件为具有精度为3μm左右、分辨率为1μm左右以下的性能的接触式的位移传感器。

本发明的第3技术方案的端子插入装置的特征在于，该端子插入装置用于将压接在电线的端部的端子插入连接器壳体的腔部，该端子插入装置具备：端子把持部件，其用于把持上述端子；上述连接器壳体的供给部件和保持部件；以及用于将上述端子定位并插入于上述腔部的端子插入部件；该端子插入装置还具备用于确认上述连接器壳体是否处于规定位置的壳体位置确认部件，该壳体位置确认部件具有：空处，其形成于上述连接器壳体在上述规定位置所抵接的构件上；吸引机构，其用于吸引该空处的空气；压力传感器，其用于对该空处或者与该空处相连通的部位的压力进行检测；以及判定部件，其用于根据利用该传感器检测到的压力来判定上述连接器壳体是否处于规定位置。

采用本发明的该技术方案，由于在确认了壳体被输送至规定位置、或者壳体被保持在规定位置之后才进行插入作业，因此能够防止插入错误。另外，优选的是，在作为进行壳体位置确认的适当的位置之一的用于输送壳体的零件供给器的终端部进行壳体位置确认。在该情况下，具有能够用作下一工序中的壳体传送机构的动作开始信号的优点。

此外，由于利用压力检测来确认壳体，因此当壳体的规定的部位(面)未与抵接构件的空处附近的面接触时，则判定为“未处于规定位置”。因此，能够严格地确认壳体是否处于规定位置、姿势。

本发明的物品检测装置的特征在于，该物品检测装置用于检测物品是否处于规定位置，该物品检测装置包括：空处，其形成于上述物品在上述规定位置所抵接的构件上；吸引机构，其用于吸引该空处的空气；压力传感器，其用于对该空处或者与该空处相连通的部位的压力进行检测；以及判定部件，其用于根据利用该传感器检测到的压力来判定上述物品是否处于规定位置。

根据本发明的第3技术方案的端子插入装置和本发明的物品检测装置，优选的是，利用在零件供给器用于输送上述壳体的终端位置处确认上述壳体，利用在零件供给器用于输送上述物品的终端位置处确认上述物品。

本发明的第4技术方案的端子插入装置的特征在于，该端子插入装置用于将压接在电线的端部的端子插入连接器壳体的腔部，该端子插入装置具备：端子把持部件，其用于把持上述端子；壳体保持部件，其用于保持上述连接器壳体；壳体供给部件，其用于将上述连接器壳体逐个供给至该壳体保持部件；以及用于将上述端子定位并插入于上述腔部的端子插入部件；上述壳体供给部件具有：托盘，其供壳体以杂乱的状态平放；引导部，其形成在该托盘的侧边，壳体仅以恒定的姿势卡合于该引导部；以及供给器，其自该引导部向上述壳体保持部件延伸，用于将壳体以上述姿势传送。

在该技术方案的端子插入装置中，通过操作者的手工作业将收纳在托盘中的壳体从托盘传送至供给器。此时，壳体以卡合于托盘的引导部的方式安装。由于壳体只有在仅为恒定的姿势的情况下才卡合于引导部，换言之，除该恒定姿势以外，壳体无法安装于引导部，因此不用特别费神就能够将壳体以规定的姿势排列。而且，只要将沿着引导部排列的一连串的壳体的列朝向供给器推入，就能够将壳体从托盘转移至供给器。这样，操作者不用花费功夫就能够可靠地将壳体以规定的姿势转移至壳体保持部件。

根据本发明的上述技术方案，优选的是，上述端子把持部件具有：电线爪，其用于把持端子压接电线的、端子侧的电线的端部；以及端子爪，其用于把持该端子压接电线的端子；上述电线爪与端子爪能够相互独立地开闭，并且，上述端子爪能够相对于上述电线爪沿上下方向移动。

采用本发明的该技术方案，在将端子插入壳体的腔部时，也可以经由在将端子的前端部插入腔部之后将整个端子插入腔部这两个阶段的过程来将端子插入腔部。在第一阶段中，利用电线爪把持电线，利用端子爪把持端子，将端子的前端部插入腔部。在第二阶段中，将端子爪放开，并且使端子爪相对于电线爪向上方移动，将仅由电线爪把持的整个电线的端子部分插入腔部。通过这样的两个阶段的作业，能够降低插入时电线弯折或者端子错位的不良情况。

根据本发明的上述技术方案，优选的是，上述壳体保持部件包括：一对引导构件，其用于自上下方向夹持壳体；以及转动部件，其用于使该引导构件自水平方向向垂直方向转动。

采用本发明，通过使引导构件向垂直方向转动，能够使由引导构件夹持着的壳体利用其自重从引导构件落下。

而且，上述壳体保持部件包括：送出头，其用于使被该壳体保持部件保持着的线束的电线束落下，这样，在将制造好的线束排出时，能够更可靠地使线束自壳体保持部件脱离。

本发明的线束制造装置包括：电线输送供给装置，其用于输送供给电线；电线切断装置，其用于将输送供给来的电线切断成任意的长度；剥皮装置，其用于将该电线的两端部的覆皮剥去；端子压接装置，其用于将端子压接在上述电线的剥皮后的一侧的端部；端部处理装置，其用于对上述电线的剥皮后的另一侧的端部实施端部处理；以及上述内容所述的端子插入装置，其用于将压接在上述电线端部的端子插入壳体。

本发明的第1技术方案的端子插入方法的特征在于，该端子插入方法用于将压接在电线的端部的端子插入连接器壳体的腔部，该端子插入方法包括：利用端子把持部件把持上述端子；利用壳体保持部件保持上述连接器壳体；将上述端子定位并插入于上述腔部；以及在利用上述端子把持部件把持上述端子时，对该端子的绕电线轴线方向的角度进行调整。

本发明的第2技术方案的端子插入方法的特征在于，该端子插入方法用于将压接在电线的端部的端子插入连接器壳体的腔部，该端子插入方法包括：利用端子把持部件把持上述端子；利用壳体保持部件保持上述连接器壳体；将上述端子定位并插入于上述腔部；以及在插入上述端子之后，对该端子施加朝向与插入方向相反的方向的力并检测该端子与上述连接器壳体之间的位移，从而来判定该端子与连接器壳体之间的卡合良否。

本发明的第3技术方案的端子插入方法的特征在于，该端子插入方法用于将压接在电线的端部的端子插入连接器壳体的腔部，该端子插入方法包括：利用端子把持部件把持上述端子；在利用壳体供给部件供给了上述连接器壳体之后，利用壳体保持部件保持上述连接器壳体；将上述端子定位并插入于上述腔部；以及在确认上述连接器壳体处于规定位置时，在上述规定位置处使上述连接器壳体与抵接构件抵接，预先在上述抵接构件中形成空处，在吸引了该空处的空气的状态下对该空处或者与该空处相连通的部位的压力进行检测，当检测到的压力为规定值以下时，则判定为上述连接器壳体处于规定位置。

本发明的物品检测方法的特征在于，该物品检测方法用于检测物品是否处于规定位置，该物品检测方法如下所述：预先在上述物品在上述规定位置所抵接的构件中形成空处，在吸引了该空处的空气的状态下对该空处或者与该空处相连通的部位的压力进行检测，当检测到的压力为规定值以下时，则判定为上述物品处于规定位置。

本发明的第4技术方案的端子插入方法的特征在于，该端子插入方法用于将压接在电线的端部的端子插入连接器壳体的腔部，该端子插入方法如下所述：利用端子把持部件把持上述端子；利用壳体保持部件保持上述连接器壳体；利用壳体供给部件将上述连接器壳体逐个供给该壳体保持部件；将上述端子定位并插入于上述腔部；以及在供给上述连接器壳体时，将壳体以杂乱的状态平放在托盘中，预先在该托盘的侧边形成引导部，壳体仅以恒定的姿势卡合于该引导部，利用供给器将壳体以上述姿势从该引导部传送至上述壳体保持部件。

发明的效果

从以上的说明中可知，采用本发明，能够在端子把持部件把持端子之前，利用端子角度调整部件调整端子的绕电线轴线方向(电线扭转方向)的角度，因此能够选择端子的压接面相对于壳体的腔部的角度。

此外，只要具有用于在插入端子之后、对端子施加朝向与插入方向相反方向的力并检测端子与壳体之间的位移、来判定端子与壳体之间卡合良否的部件，就能够防止制造卡合残次品。

而且，只要具有用于确认壳体传送至规定位置的部件，就可以在确认壳体被输送至规定位置、或者壳体被保持在规定位置的情况之后，进行插入作业，因此能够防止插入错误。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的端子插入装置的整体结构的主视图。

图2是图1的端子插入装置的侧视图。

图3是表示制造的线束的一例的图，图3的(A)是线束的立体图，图3的(B)是端子压接电线的主视图，图3的(C)是壳体的立体图。

图4是表示端子角度调整部件的图，图4的(A)是整体立体图，图4的(B)是表示端子把持状态的俯视图。

图5是说明端子-电线把持机构的分解立体图。

图6是表示端子-电线把持机构的侧视图。

图7是说明将电线从端子角度调整部件转移至端子-电线把持机构的状态的图，图7的(A)是主视图，图7的(B)是侧视图。

图8是说明卡合确认部件的侧视图。

图9是表示壳体供给部件的主视图。

图10是表示托盘的图，图10的(A)是整体立体图，图10的(B)是表示将壳体安装在托盘的引导部后的状态的立体图，图10的(C)是引导部的侧剖视图。

图11是说明利用壳体供给部件进行的壳体供给动作的图。

图12是说明利用壳体供给部件进行的壳体供给动作的图。

图13是说明壳体供给部件中的壳体检测部件的分解立体图。

图14是表示壳体保持部件的立体图。

图15是说明端子插入动作的侧视图。

图16是说明线束排出动作的主视图。

图17是示意性地表示本发明的线束制造装置的结构的俯视图。

具体实施方式

以下，一边参照附图一边详细地对本发明的实施方式进行说明。

首先，参照图3，对利用本发明的端子制造装置制造的线束的一例进行说明。

利用本发明的端子插入装置制造的线束P为如图3的(A)所示的结构，其是将图3的(B)所示的、在电线W的一侧的端部压接有端子T而成的端子压接电线的端子T插入图3的(C)所示的连接器壳体H而成的。

在该例中，如图3的(B)所示，端子压接电线在电线W的一侧的端部压接有端子T，在电线W的另一侧的端部带有软钎焊部S。此外，如图3的(C)所示，在壳体H上形成有多个(在该例中为11个)腔部C。在该例中，11根端子压接电线W的各端子T被插入壳体H的腔部C。在被正常插入的状态下，端子T的卡合片与腔部C的卡合片相卡合，即使稍微用力欲将端子T从腔部C中拔出，除非使用专门的工具，否则无法将端子T从腔部C拆下。线束P是通过将11根端子压接电线W的各端子T插入壳体H的腔部C而制成的。

参照图1、图2，对本发明的实施方式的端子插入装置的整体构造进行说明。图1是从端子插入方向观察端子插入装置的图(主视图)，图2是从与端子插入方向正交的方向观察端子插入装置的图(侧视图)。

端子插入装置1包括：端子角度调整部件10，其用于调整由输送装置(未图示)输送来的端子压接电线的端子的绕电线轴线的角度；端子把持-插入部件20，其用于在利用该端子角度调整部件10调整好端子角度之后，把持电线的端部和压接在该端部的端子，并且将端子插入壳体的腔部；以及壳体保持部件180，其用于将壳体保持在插入位置。

端子插入装置1还包括：壳体供给部件100，其用于将壳体供给至壳体保持部件180；以及用于在端子被插入腔部之后确认端子与壳体之间的卡合状态的部件80(参照图2)。上述各部件配置在机台3上。

在图1中，与纸面垂直的方向表示电线插入方向(电线轴线方向)，左右方向表示与电线插入方向正交的方向(横向)。在图2中，左右方向表示电线插入方向，与纸面正交的方向表示与电线插入方向正交的方向(横向)。就电线插入方向而言，将端子侧(附图的右侧)称作前方向(插入方向、前进方向)，将与端子侧相反的一侧(附图的左侧)称作后方向(后退方向)。

首先，简单地对该端子插入装置1的动作进行说明。

首先，利用未图示的输送装置将在端部压接有端子的电线(参照图3的(B))传送至端子角度调整部件10，并利用该端子角度调整部件10保持电线的端部。将该位置称作电线把持位置P1。利用端子角度调整部件10根据需要使电线在轴线方向仅旋转规定的角度。之后，将电线转移至端子把持-插入部件20来把持电线的端部和端子。将该高度称作电线插入高度H。

另一方面，将壳体从壳体供给部件100传送至壳体保持部件180。在壳体保持部件180中，壳体被保持在插入位置P2且被保持在电线插入高度H。然后，使端子把持-插入部件20移动至插入位置P2，将端子插入壳体的规定位置处的腔部。在插入之后，利用卡合确认部件80确认壳体与端子之间卡合良否。在将规定数量的端子压接电线插入壳体之后，将插入有端子压接电线的壳体(线束)从壳体保持部件180排出。

首先，参照图4，对端子角度调整部件10进行说明。

如图4的(A)所示，端子角度调整部件10具有：一对爪构件11、12，其用于从与电线轴线方向正交的方向把持电线W的端部；驱动器15，其用于使爪构件11、12向相互接近的方向和相互分离的方向移动；以及定位器17，其用于使驱动器15绕电线轴线方向旋转。

各爪构件11、12为整体的俯视形状呈日文コ字型的构件，コ字的开口相面对，顶端面11a、12a以相对的方式配置。在一侧的爪构件11的顶端面11a上形成有凸部11b，在另一侧的爪构件12的顶端面12a上形成有供该凸部11b嵌合的凹部12b。而且，在两个顶端面11a、12a的高度方向中央处形成有缺口。如图4的(B)所示，在两个顶端面11a、12a的缺口之间保持有电线W的端子侧的端部。

驱动器15能够使用例如被称作平行爪(日文：平行ハンド)的驱动器。该驱动器15具有线性引导部和两个卡合于该引导部并滑动的滑块，各滑块同步地相对于中心接近或者分离。各爪构件11、12的基部固定于各滑块。当两个滑块接近时，各爪构件11、12的顶端面11a、12a相接触从而把持电线W，当两个滑块分离时，在顶端面11a、12a之间产生空隙，从而将电线W放开。

驱动器15连结于定位器17的旋转轴，能够绕被把持的电线W的轴线旋转。即，使被爪构件11、12把持着的电线W绕轴线旋转。通常，大多情况是端子压接电线W以如图4的(B)所示的那样、利用端子压接装置压接有端子T的姿势(通常为上开U字型的端子的两侧被向内侧压扁的姿势、压接面位于上侧的姿势)被插入壳体的腔部。在本发明的端子插入装置1中，也是以该姿势将端子压接电线W输送至端子角度调整部件10。但是，根据要制造的线束的种类不同，有时也会将压接面以相对于壳体倾斜90°、180°或者270°的角度插入壳体。因此，利用端子角度调整部件10使电线W仅旋转期望的角度。

接着，参照图5以及图1、图2，对端子把持-插入部件20进行说明。

如图1、图2所示，端子把持-插入部件20配置在电线把持位置P1的、端子角度调整部件10的上方。该端子把持-插入部件20包括用于把持电线W的端部和端子T的电线-端子把持机构30。该电线-端子把持机构30被支承为能够沿上下方向、插入方向以及横向移动。

简单地对端子把持-插入部件20的动作进行说明。

首先，使电线-端子把持机构30下降至端子角度调整部件10的位置处，从而把持被该端子角度调整部件10把持着的电线W。接着，利用电线-端子把持机构30使电线W上升至电线插入高度H之后，将电线W沿横向输送至插入位置P2。之后，电线-端子把持机构30朝向被壳体保持部件180保持着的壳体前进，由此，将端子插入壳体。

参照图5、图6，对电线-端子把持机构30进行说明。图5是电线-端子把持机构的分解立体图，图6是电线-端子把持机构的侧视图。

电线-端子把持机构30具有：端子爪31，其用于把持由端子角度调整部件10把持着的电线W的压接端子T；以及电线爪61，其用于把持电线W的端部。从电线插入方向来说，端子爪31配置在前侧，电线爪61配置在后侧。

端子爪31具有固定爪构件32和能够相对于固定爪构件32开闭的可动爪构件33，其自与电线轴线方向正交的方向的两侧把持端子T。

固定爪构件32是具有某种程度的厚度的板状的构件，可动爪构件侧的内表面为平坦的把持面。固定爪构件32的基部固定于纵长的中间基座41。

可动爪构件33也是具有某种程度的厚度的板状的构件，并形成为与固定爪构件32的把持面相对的平坦的把持面。可动爪构件33的基部固定于连杆构件34。连杆构件34为自可动爪构件33的基部大致水平地延伸的构件，连杆构件34的固定有可动爪构件33的一侧的端部利用销36以能够转动的方式连结于可动基座35。另一方面，在连杆构件34的另一侧的端部连结有作动缸38的杆39的顶端。作动缸38以杆39向下方延伸的方式配置于中间基座41。当杆39伸长时，连杆构件34的顶端被向下方按压，连杆构件34以销36为中心向图5的逆时针方向转动。然后，可动爪构件33也与连杆构件34一同以销36为中心向图5的逆时针方向转动。其结果，两个爪构件32、33的把持面之间被开启。相反，当杆39收缩时，连杆构件34的顶端被拉起，可动爪构件33以销36为中心向附图的顺时针方向转动，两个爪构件32、33的把持面相接触。

可动基座35安装为能够相对于中间基座41上下滑动。在中间基座41上安装有沿上下方向延伸的调整螺钉43，在可动基座35的背面安装有与该调整螺钉43相卡合的滑块(未图示)。当使调整螺钉43旋转时，滑块沿上下方向移动，使可动基座35相对于中间基座41上下移动。另外，利用安装在中间基座41的锁定螺钉44限制可动基座35的上限高度。当使可动基座35向上方移动时，与该可动基座35相连结的连杆构件34的安装有可动爪33的一侧的端部向上方移动。另一方面，连杆构件34的另一侧的端部由于连结于作动缸38的杆39的顶端，因此不移动。因此，当可动基座35向上方移动时，连杆构件34以其与杆39的顶端的连结点为中心转动，从而使可动爪构件33向相对于固定爪构件32开启的方向转动。利用该机构，能够对两个爪构件32、33呈闭合状态时的开启程度进行细微调整。

而且，中间基座41安装为能够相对于主基座47上下滑动。也如图6所示，在主基座47的前表面安装有沿上下方向延伸的作动缸51，该作动缸51的杆52向下方延伸。如图6所示，在主基座47上安装有沿上下方向延伸的引导部54。另一方面，在中间基座41的背面安装有与引导部54相卡合的滑块55。在该滑块55上连结有作动缸51的杆52的顶端。当作动缸51的杆52伸缩时，滑块55沿着引导部54上下移动，使中间基座41相对于主基座47上下移动。由此，能够使端子爪31沿上下方向移动。

电线爪61包括：一对爪构件62、63，其用于自与电线轴线方向正交的方向把持电线W的端部；以及驱动器65，其用于使该爪构件62、63向相互接近的方向和相互分离的方向移动。

如图6所示，爪构件62具有沿电线轴线方向以空开某种程度的间隔的方式前后地排列的两处把持部62a和把持部62b，爪构件63具有沿电线轴线方向以空开某种程度的空间的方式前后地排列的两处把持部63a和把持部63b。

驱动器65与上述的端子角度调整部件10同样地能够使用被称作平行爪的驱动器。即，驱动器65具有线性引导部和两个与该引导部相卡合并滑动的滑块，各滑块同步地相对于中心接近或者分离。各爪构件62、63的基部固定于各滑块。当两个滑块接近时，各爪构件62、63的各把持部的内表面相接触而把持电线W，当两个滑块分离时，在各把持部的内表面之间产生空隙而将电线W放开。

以能够调整高度的方式将驱动器65的背面安装于安装板67。该安装板67被左右两侧的侧板68、69固定于主基座47。即，驱动器65和电线爪61被固定于主基座47。因而，端子爪31利用上述那样的结构能够相对于主基座47沿上下方向移动，但是，电线爪61不能相对于主基座47沿上下方向移动。

采用这样的结构，能够使端子爪31与电线爪61相互独立地开闭，并且能够使端子爪31相对于电线爪61上下地移动。端子爪31在下位置与上位置之间移动，该下位置是指端子爪31的把持面的高度与电线爪61的把持面的高度相同时的位置，该上位置是指比该下位置靠上方的位置。

如图2所示，电线-端子把持机构30被支承为能够利用升降用线性运动驱动器71沿上下方向移动。

升降用线性运动驱动器71例如由利用电机驱动而旋转的滚珠丝杠、与该滚珠丝杠相卡合的滑块、以及用于将滑块沿直线引导的引导部构成。

升降用线性运动驱动器71以滚珠丝杠沿上下方向延伸的方式配置，电线-端子把持机构30的主基座47的背面固定在滑块上。当滚珠丝杠被电机驱动而旋转时，滑块沿着滚珠丝杠上下移动。即，电线-端子把持机构30整体、即端子爪31和电线爪61同时上下移动。具体地讲，端子爪31和电线爪61的把持部的高度在下位置与上位置之间移动，该下位置是指端子爪31和电线爪61的把持部的高度与端子角度调整机构10的端子把持高度相同时的位置，该上位置是指端子爪31和电线爪61的把持部的高度与壳体保持部件180的插入位置高度H相同时的位置。在下位置时，电线W被自端子角度调整部件10转移至电线-端子把持机构30。另外，插入位置高度H有时根据壳体的腔部的层数不同会发生改变。在该情况下，能够利用升降用线性运动驱动器71将插入位置高度H设定为任意的值。

参照图7，对将电线从端子角度调整部件10转移至电线-端子把持机构30的状态进行说明。图7的(A)是主视图，图7的(B)是侧视图。

在利用升降用驱动器71使电线-端子把持机构30下降后而至的下位置时，如图7的(B)所示，从电线轴线方向角度观察，端子角度调整部件10的爪构件11、12的顶端面位于电线-端子把持机构30的爪构件61的前侧把持部62a、63a与后侧把持部62b、63b之间。由此，电线W在前后方向上的两处被电线-端子把持机构30的电线爪61把持，端子T被端子爪31把持。另外，即使端子角度调整部件10的爪构件11、12旋转，如图7的(A)所示，由于电线-端子把持部件30的各爪31、61也是在端子角度调整部件10的两个爪构件11、12之间的空间内上下移动，因此不会妨碍爪构件11、12旋转。

如图2所示，电线-端子把持机构30和升降用线性运动驱动器71被支承为能够利用插入用线性运动驱动器77沿插入方向(电线轴线方向)进退。在此，进行方向(前方)表示图2的右方向，是将端子插入壳体的腔部的方向。后退方向(后方)表示图2的左方向，是将电线从壳体拔出的方向。

而且，插入用线性运动驱动器77包含用于在将端子插入腔部之后、确认端子与壳体之间的卡合状态的机构80(详细内容见后述)。

该插入用线性运动驱动器77也由利用电机驱动而旋转的滚珠丝杠、与该滚珠丝杠相卡合的滑块、以及用于将滑块沿直线引导的引导部构成，其以沿插入方向延伸的方式配置。

在升降用线性运动驱动器71的背面固定有具有垂直片73a和水平片73b的、大致L字型的板73。板73的垂直片73a固定于该升降用线性运动驱动器71，水平片73b向插入方向的前方延伸。在该水平片73b与插入用线性运动驱动器73的滑块之间配置有卡合确认机构80。

对电线-端子把持机构30的进退动作进行说明。

当驱动插入用线性运动驱动器77而使滑块前进或者后退时，借助卡合确认机构80使板73、固定于板73的升降用线性运动驱动器71、以及支承于升降用线性运动驱动器71的电线-端子把持机构30沿前后方向进退。

参照图8，对卡合确认机构80进行说明。

卡合确认机构80由沿插入方向延伸的基座81、与基座81相卡合并滑动的小滑块82、以及用于使小滑块82相对地沿插入方向进退的作动缸83等构成。

小滑块82固定于板73的水平片73b的下表面。此外，在插入用驱动器77的滑块77a上固定有小滑块82所卡合的基座81。作动缸83以杆84向前方延伸的方式配置，并固定于水平片73b的下表面。在杆84的顶端连结有基座81的端部。

而且，在板73的水平片73b的上表面配置有接触式的位移传感器86(例如接触式数字传感器(精度3μm、分辨率1μm))。位移传感器86具有主体部86a和利用弹簧相对于主体部86a向前方施力的触头86b。位移传感器86以触头86b朝向前方的方式配置。而且，自基座81以与该触头86b相对的方式竖立设有基准板88。传感器86的触头86b在弹簧收缩了的状态(触头86b被基准板88按压而被压入主体部86a的状态)下与基准板88的表面相接触。当传感器86的主体部86a与基准板88之间的间隔发生变化时，弹簧与该间隔相应地发生伸缩，从而使传感器86的触头86b与主体部86a之间的间隔发生变化。

作动缸83(低摩擦作动缸)如上述那样地安装于板73的水平片73b的下表面。在该例中，优选的是使用滑动阻力较低的(能够控制为0.01N单位左右的输出)低摩擦作动缸。当作动缸83的杆84延伸时，对基座81施加向前方的力。但是，由于固定有基座81的插入用线性运动驱动器77的滑块77a不能相对于滚珠丝杠移动，因此相反地对作动缸83施加向后方的力。即，固定有作动缸83的板73欲相对于插入用线性运动驱动器77向后方移动。于是，固定于板73的水平片73b的传感器86的主体部86a也向后方移动。另一方面，由于与传感器86的触头86b接触的基准板88竖立设于被固定于不移动的滑块部77a的基座81，因此，如附图的虚线所示，当传感器86的主体部86a向后方移动时，主体部86a与基准板88之间的间隔开启。此时，由于触头86b以始终与基准板88相接触的方式被施力，因此触头86b与主体部86a之间的间隔开启。因此，当主体部86a的位移D为规定的值以上时会发出警报。

详细内容见后述，在将端子T插入壳体之后，利用该机构80对把持有电线W的电线-端子把持机构30施加某种恒定的向后方的力(欲将电线W从壳体拔出的力)，并确认电线W完全插入(卡合)壳体。此时，若欲将电线W拔出的力过大，则可能也会引起强硬地将正常插入的端子拔出这样的情况，因此，优选的是，使欲将电线W拔出的力尽可能地小并且使其稳定在较小的范围内。因此，需要如上述那样地将低摩擦作动缸用作用于施加欲将电线W拔出的力的作动缸83，使欲将电线W拔出的力稳定地设定为任意的值。

如图2所示，插入用线性运动驱动器77被支承为能够利用沿横向(电线输送方向)延伸的输送用线性运动驱动器91沿横向移动。

输送用线性运动驱动器91也由利用电机驱动而旋转的滚珠丝杠、与该滚珠丝杠相卡合的滑块、以及用于将滑块沿直线引导的引导部构成。在插入用线性运动驱动器77的下表面固定有板78，该板78固定于输送用线性运动驱动器91的滑块。

输送用驱动器91用于将插入用线性运动驱动器77、即电线-端子保持部件20从电线把持位置P1(端子角度调整部件)朝向图1的左方向输送至电线插入位置P2(壳体保持部件)。

接着，对壳体供给部件100和壳体保持部件180进行说明。

如图1所示，壳体保持部件180配置在端子角度调整部件10的侧方(与将端子压接电线输送至端子角度调整部件10的方向相反的方向)，壳体供给部件100配置在壳体保持部件180的、与端子角度调整部件10相反的一侧。

首先，参照图9～图13对壳体供给部件100进行说明。

如图9所示，壳体供给部件100具有：托盘110，其用于收纳许多个壳体；直进型的零件供给器120，其与托盘110相连续；以及传送机构130，其用于在确认了从零件供给器120供给了壳体之后，将壳体输送至壳体保持部件。

如图10的(A)所示，托盘110呈平坦的形状，许多个壳体H以杂乱的状态散在平面上的方式被收纳于托盘中。如图10的(B)所示，在托盘110的一侧的边(跟前侧的边)形成有引导部111。引导部111的侧视形状具有与壳体H为插入姿势时的侧视形状相吻合的形状。如图3的(C)所示，适用于本实施例的插入装置的壳体H具有：前表面H1，其形成有腔部C；伸出片H2，其自前表面H1的上缘向前方伸出；前突部H3，其自前表面H1连续地向下方突出；以及后突部H4，其自后表面连续地向下方突出。因而，如图10的(C)所示，引导部111具有：台阶部112，其用于载置伸出片H2；壁部113，其与前表面H1相抵接；以及槽部114，其供前突部H3嵌入。

在将收纳在托盘110中的壳体H适当地取出并将其定位于该引导部111的情况下，只有在壳体H为以伸出片H2放置在台阶部112上的方式将前表面H1抵接于壁部113、并且前突部H3嵌入了槽部114的姿势(前表面H1为朝向插入方向上的后方的姿势，以下称作背向)时才卡合于该引导部111。即，能够将壳体H以始终相同的姿势安装于引导部111。

如图9所示，直进型零件供给器120与托盘110的引导部111的出口111a相连续地配置。只要将排列在引导部111的壳体H朝向零件供给器120推入，就能够将壳体H从托盘110的引导部111的出口111a插入零件供给器120的入口。零件供给器120将壳体H朝向与托盘方向相反的方向(附图的右方向)输送。

在零件供给器120的出口配置有壳体传送机构130。参照图11、图12、图13对壳体传送机构130进行说明。图11、图12是表示壳体传送机构130的构造的俯视图。图13是壳体传送机构130的构造的分解立体图。

在确认可靠地供给了壳体H之后，利用壳体传送机构130将壳体H供给至壳体保持部件180。壳体传送机构130具有：传送台131，其形成有通路，该通路用于以上述姿势(背向姿势)输送壳体H；以及两根杆151、153，其用于将壳体沿着通路送出。

如图13所示，传送台131为长方体状的块部，其具有被外壁132包围起来的平坦的上表面133。上表面133的高度与零件供给器120的出口的高度相等。在上表面133的比外壁132稍靠内侧配置有尺寸比传送台131的俯视形状的尺寸小一圈的、平坦的长方体状的块部135。利用该块部135，能够如图11所示那样地在传送台131的靠零件供给器侧的侧边和跟前侧的侧边形成被块部135的侧面和传送台131的侧壁132划分而成的壳体通路。通路呈L字型，具有沿插入方向延伸的纵向通路146和与该纵向通路146大致正交地沿横向延伸的横向通路147。纵向通路146的宽度与壳体H在横向上的长度大致相等，横向通路147的宽度与壳体H在深度方向上的长度大致相等。横向通路147的出口朝向壳体保持部件180。

如图11、图13所示，在侧壁132的与零件供给器120的出口相对的部分形成有成为壳体的入口的缺口132a，壳体H自零件供给器120的通路穿过缺口132a被供给至纵向通路146。此时，壳体H呈被安装在托盘110的引导部111时的姿势，即形成有腔部C的前表面H1朝背向的姿势。壳体H以该姿势在纵向通路146中向前方前进，接着，在横向通路147中向右方向前进。

如图11所示，在纵向通路146中配置有能够伸缩的、用于传送壳体H的纵向推杆151。在纵向推杆151的顶端部的下表面形成有用于收纳壳体H的槽151a。纵向推杆151的槽151a被未图示的作动缸驱动而在待机位置与伸长位置之间伸缩，该待机位置是指与侧壁132的缺口132a相对的位置，该伸长位置是指到达纵向通路146的最顶端的位置。

在横向通路147也配置有能够伸缩的、用于传送壳体H的横向推杆153。在侧壁132的与壳体保持部件180相反的一侧的该横向通路147处形成有缺口132b。横向推杆153配置在传送台131的横向通路147的侧方，其穿过缺口132b进入通路147内。横向推杆153在待机位置与伸长位置之间伸缩，该待机位置是指横向推杆153的顶端位于侧壁132的缺口132b外部时的位置，该伸长位置是指穿过横向通路147到达壳体保持部件180时的位置。这样，横向推杆153的伸缩距离较长，而且在贯穿传送台131的横向通路147之后，如后述那样地穿过壳体保持部件180的引导槽181a、182a之间(参照图14)，因此，构成为如图9所示那样利用两个作动缸155、157以两个阶段使横向推杆153伸缩。即，利用各作动缸进行如下两个阶段的动作：利用其中一个作动缸使横向推杆153穿过传送台131的横向通路147，利用其中另一个作动缸使横向推杆153贯穿壳体保持部件180的引导槽之间，从容易调整行程距离等方面考虑，该做法是优选的。

采用这样的结构，自零件供给器120供给来的壳体H以如下方式被输送。

首先，如图11的(A)所示，使纵向推杆151在纵向通路146内的待机位置待机，也使横向推杆153在侧壁132的外部的待机位置待机。当在该状态下将壳体H(在附图中用阴影表示)自零件供给器120穿过侧壁132的缺口132a传送至传送台131时，壳体H就收纳在纵向通路146内的纵向推杆151的槽151a内。接着，如图11的(B)所示，使纵向推杆151伸长至伸长位置，使壳体H输送至纵向通路146的顶端。之后，如图12的(A)所示，使横向推杆153伸入横向通路147内。由此，纵向推杆151的槽151a内的壳体H的侧面被横向推杆153推压，以背向姿势在横向通路147内前进，最终如图12的(B)所示，自横向通路147被传送至壳体保持部件180。

该壳体传送机构130包括用于对自零件供给器120供给来的壳体H进行检测的壳体检测机构140。参照图13对壳体检测机构140进行说明。

块部135如图13所示的那样呈平坦的长方体状，在靠零件供给器侧的侧面上形成有向外方突出来的台阶部136。台阶部136的高度为块部135的高度的一半左右。在该台阶部136的外侧的面的、与传送台131的外壁132的缺口132a相面对的位置处开有小径的贯通孔137。另一方面，在块部135的下表面上以横穿块部135的方式形成有将下表面挖出一部分而成的槽138。小径贯通孔137与该槽138相连通。在块部135被固定于传送台131的上表面133的状态下，在槽138与传送台131的上表面133之间形成通道状的通路。槽138的末端与在传送台131上开设的贯通孔141相连通。在该贯通孔141上连接有自负压产生器160(例如真空喷射器)延伸出来的管161。当负压产生器160工作时，经由管161使传送台131的贯通孔141、通道状通路(槽138)以及小径贯通孔137内成为负压。此时，若在小径贯通孔137的外侧存在壳体H，则小径贯通孔137的出口会被壳体H堵塞，上述贯通孔内保持为负压状态。另一方面，若不存在壳体，则小径贯通孔137的出口为开放状态，贯通孔内为大气压状态。

即，通过对上述贯通孔内的压力进行检测，能够检测到在小径贯通孔137的外侧是否存在壳体。因此，在负压产生器160上安装有负压用压力传感器162(例如数字压力传感器)，能够检测出贯通孔内的压力。作为一例，该例的压力传感器162的检测范围是－101.3kPa～1MPa。利用未图示的控制部判定检测到的压力，若检测到的压力为已任意设定好的压力以下(例如－10kPa以下)，则能够检测到壳体被供给至规定位置。

在该检测方法中，由于为了使壳体H堵塞小径贯通孔137的出口而需要使壳体H与台阶部136的外表面相接触，且若两者之间的空隙过大则无法保持为负压状态，因此利用该检测方法能够更精确地检测壳体H的存在。

这样，壳体检测部件140用于检测在零件供给器120的终端部处壳体的存在。这样，通过在零件供给器120的终端部进行检测，能够用作下一工序中的壳体传送机构的动作开始信号。

接着，参照图14，对壳体保持部件180进行说明。

壳体保持部件180具有：一对引导构件181、182，其用于自上下方向夹持壳体H；驱动器185，其用于使引导构件181、182向相互接近的方向和相互分离的方向移动；以及定位器187，其用于使驱动器185绕端子插入方向旋转。在壳体保持部件180的下方配置有用于将制造好的线束输出的传送带(未图示)。

各引导构件181、182为平坦的长方体状的构件，在相互相对的内表面上形成有用于引导壳体H的、沿横向延伸的引导槽181a、182a。引导槽181a、182a的一侧的端部(图14的(A)的左侧)以与传送台131的横向通路147的出口相连续的方式配置。该引导槽181a、182a的最顶端(附图的右端)为壳体保持位置(端子插入位置P2)。

该驱动器185也能够使用被称作平行爪的驱动器。该驱动器具有线性引导部和两个与该引导部相卡合并滑动的滑块，各滑块同步地相对于中心接近或者分离。各引导构件181、182固定于各滑块。当两个滑块接近时，能够在各引导构件181、182的引导槽181a、182a之间保持壳体H。但是，各引导构件181、182的前表面完全没有接触，在两个前表面之间空开仅能够使壳体H的腔部C暴露的空隙。当各引导构件181、182分离时，在各引导构件的引导槽181a、182a之间开启间隙从而将壳体H放开。

驱动器185连结于定位器187的旋转轴，能够绕电线的轴线旋转例如90°。即，能够使引导槽181a、182a的方向从水平方向朝向垂直方向。在引导槽181a、182a旋转成朝向垂直方向之后，当各引导构件181、182分离时，插入有端子之后的壳体H(线束)自引导构件181、182脱离而利用其自重落在下方的传送带上。

这样，在端子插入作业结束之后，壳体保持部件180旋转90°并使引导构件181、182开启，使壳体H利用自重落下。但是，为了更可靠地使壳体H自壳体保持部件180脱离，在壳体保持部件180的上方支承有能够上下移动的送出头191。如图14的(B)所示，送出头191安装在沿上下方向配设的作动缸192的杆193的顶端，伴随着作动缸192的伸缩，送出头191在壳体保持部件180的后方的下位置(在图14的(B)中由虚线表示)与该部件180的上方的上位置(在图14的(B)中由实线表示)之间上下移动。由于能够利用该送出头191将插入壳体H的电线束自壳体保持部件180向下方推出，因此即使在壳体保持部件180旋转90°却因某些影响而导致壳体H未自该部件180脱离的情况下，也能够可靠地将壳体H推出。

接着，对本发明的端子插入装置的端子插入动作进行总结说明。

首先，从供给壳体H开始说明。

通过操作者的手工作业，将收纳在图10的(A)所示的托盘110中的壳体H以卡合于托盘110的引导部111的方式安装在托盘110的引导部111。此时，如上所述，壳体H的前表面以在插入方向上的背向的姿势安装在引导部111上。换言之，以该姿势以外的姿势无法安装在引导部111上，因此不用特别费神就能够将壳体H以规定的姿势排列。然后，将沿着引导部111排列的一连串壳体朝向零件供给器120推，就能够将壳体H从托盘110转移至零件供给器120。

利用零件供给器120将壳体H朝向传送机构130传送。然后，最终，如图11所示，将壳体H从零件供给器120嵌入在传送机构130的纵向通路146中待机的纵向推杆151的槽151a。在该槽151a内，如利用图13所说明的那样，自块部135的小径贯通孔137吸引空气，若在槽151a内存在壳体H，则小径贯通孔137的开口被堵塞，使该孔137和与该孔相连通的通道状的孔138等的内部成为负压。利用负压传感器162经由管161对该压力进行检测，若检测到的压力为规定的压力以下，则判定为存在壳体H。

当判定为存在壳体H时，纵向推杆151在纵向通路146内伸长至纵向通路146的顶端。壳体H的前表面H1以朝背向的姿势在纵向通路146内前进。之后，使横向推杆153伸长，将壳体H从纵向推杆151的槽151a推入横向通路147内，并仍以前表面H1朝背向的姿势在横向通路147内输送壳体H。壳体H以背向姿势在横向通路147内移动。使横向推杆153进一步伸长，将壳体H从传送台131输送至壳体保持部件180的引导构件181、182的引导槽181a、181b内的最深部(插入位置P2)。之后，横向推杆153收缩，使壳体保持部件180的各引导构件181、182接近，将壳体H以其不能移动的方式保持在插入位置P2。

接着，对供给电线W进行说明。

利用未图示的输送装置(图17的附图标记370)将电线W输送至端子角度调整部件10。电线W以压接好的端子T朝向后方向且通常为压接面朝上的姿势被输送。就端子角度调整部件10而言，如图4所示，电线W的压接端子侧的端部被把持在两个爪构件11、12之间。在该例中，由于将端子T以该姿势插入壳体的腔部，因此无需利用端子角度调整部件10调整端子角度。但是，在根据要制造的线束的种类不同而将压接面以相对于腔部倾斜90°、180°或者270°的角度插入的情况下，利用端子角度调整部件10使电线旋转期望的角度。

接着，驱动升降用线性运动驱动器71，使电线-端子把持机构30下降，把持被端子角度调整部件10把持着的电线W的端子T和电线端部的两处位置。此时，如图7所示，电线爪61在端子角度调整部件10的爪构件11、12的前后位置处把持电线W。在电线-端子把持机构30把持了电线W和端子T之后，开启端子角度调整部件10的爪构件11、12，将电线W转移至电线-端子把持机构30。之后，驱动升降用线性运动驱动器71，使电线-端子把持机构30上升，并将电线保持在插入高度H的位置。接着，驱动输送用驱动器91，将电线-端子把持机构30输送至插入位置P2(壳体保持部件180)。

参照图15，对端子插入动作进行说明。

如图15的(A)所示，在插入位置P2，将由电线-端子把持机构30的电线爪61和端子爪31把持着的电线的端子T和壳体H的腔部位置定位。然后，驱动插入用驱动器77，使电线-端子把持机构30沿进退方向前进，如图15的(B)所示，首先，将端子T的前端部插入壳体H的腔部。接着，如图15的(C)所示，开启电线-端子把持机构30的端子爪31，仅使端子爪31上升。在该状态下，电线W仅被电线爪61把持。然后，进一步驱动插入用驱动器77，如图15的(D)所示，使电线-端子把持机构30进一步沿进退方向前进，由此，整个端子T被插入壳体H的腔部。端子爪31也以开启且上升的状态前进。由此，端子T被插入壳体H的腔部并卡合于腔部。

之后，利用卡合确认部件80判定端子T是否已可靠地卡合于腔部(参照图8)。

首先，使卡合确认部件80的作动缸83的杆84伸长，对小滑块82施加向后方的力。由于固定有小滑块82的插入用线性运动驱动器77的滑块不能相对于滚珠丝杠移动，因此相反地对作动缸83施加向前方的力。即，对固定有作动缸83的板73、即固定于该板73的电线-端子把持机构30施加向后方的力，如图15的(E)所示，当电线爪61欲向后方移动时，就会拉动卡合于壳体H的端子T。拉力设定为能够在正常的卡合状态下将端子从壳体拔出的力以下。若端子与腔部之间充分地卡合，则即使施加了这样的力，板73也不会移动。但是，在该卡合不充分的情况下，端子自腔部脱离而使板73向前方移动。于是，安装在板73上的传感器86的主体部86a自初始状态发生位移，当位移为规定的间隔以上(例如0.1mm以上)时，由声音、显示装置发出警报。在本发明中，由于使用了上述那样的接触式的传感器86，因此能够检测到细微的位移。

这样，通过拉动端子的方法来确认卡合状态的卡合确认机构设置为与端子插入机构相独立。就端子插入机构而言，为了将端子插入壳体而需要较强的力，但是，卡合确认作业中的欲拉动的力优选为尽可能地小，并且使该力稳定在较小的范围内。这样，在插入作业和卡合确认作业中，由于要将端子沿电线的轴线方向插入或者拔出，因此也可以使用一个能够向相反方向驱动的驱动器，但是，由于在插入作业和卡合确认作业中欲施加于端子的力存在较大的不同，因此优选的是分别设置上述机构。

在该例中，将该端子插入作业进行与壳体的腔部的数量相同的11次。另外，在壳体的每个腔部的位置处均利用输送用驱动器91、插入用驱动器77将端子定位。而且，在将11根端子压接电线的端子T插入壳体H的腔部C之后，如图16的(A)所示，使壳体保持部件旋转90°。由此，如图16的(B)所示，引导槽181a、182a朝向垂直方向。然后，驱动驱动器185而使两个引导构件181、182分离，从而放开壳体。然后，如图15的(C)所示，使作动缸192的杆193延伸而使送出头191下降，从而将自夹持在两个引导构件181、182之间的壳体延伸的电线束向下方推出。被推出来的壳体(线束P)落在传送带上而被回收。

接着，参照图17对本发明的实施方式的线束制造装置进行说明。图17是示意性地表示线束制造装置的结构的俯视图。该装置用于制造图3的(A)所示的线束。

线束制造装置300包括：电线输送供给装置310，其用于从电线束输送供给电线并且夹持电线；切断-剥除装置320，其用于将电线切断以及将覆皮剥去；尾部夹持装置330，其用于夹持被切断后的电线(切断电线)的基端侧(插入方向上的前侧)的端部；焊料槽340，其用于对被电线输送供给装置310夹持着的电线(残留电线)的顶端侧(插入方向上的后侧)的端部进行软钎焊；端子压接装置350，其用于将端子压接在被尾部夹持装置330夹持着的切断电线的基端侧端部；排出装置360，其用于将两端被加工过的电线排出；端子插入装置1，其用于将压接在电线的基端侧端部的端子插入壳体；以及输送装置370，其用于将电线从排出装置360输送至端子插入装置1。

图17的上下方向表示电线轴线方向，表示将电线插入壳体时的插入方向。就插入方向而言，附图的上方向表示前进方向(前方向)，下方向表示后退方向(后方向)。

电线输送供给装置、夹持装置、端子压接装置、焊料槽等能够使用通常的线束制造装置所使用的装置，因此省略对各装置的详细说明。

对该线束制造装置300动作进行说明。

首先，将规定的长度的电线从电线输送供给装置310朝向尾部夹持装置送入，并利用该尾部夹持装置夹持电线。在此，已在之前的工序对该电线的顶端实施了软钎焊。利用切断-剥除装置320将电线切断。残留在电线输送供给装置310的电线(残留电线)被电线输送供给装置310夹持，被切断后的电线(切断电线)被尾部夹持装置330夹持。

接着，使电线输送供给装置310旋转，利用切断-剥除装置320将残留电线的顶端部的覆皮剥去，并使电线输送供给装置310进一步旋转至焊料槽340，对剥去了覆皮的顶端部实施软钎焊。之后，使电线输送供给装置310返回至原始位置。

在进行该作业的同时，使尾部夹持装置330旋转，利用切断-剥除装置320将切断电线的前端部的覆皮剥去，并使尾部夹持装置330进一步旋转至端子压接装置350，将端子压接在被剥去了覆皮的前端部。之后，将电线从尾部夹持装置330转移至排出装置360。即，在该阶段，能够制造图3的(B)所示的、在一侧的端部压接端子、且在另一侧的端部施加了软钎焊的端子压接电线。

接着，利用输送装置370将该端子压接电线输送至利用图1等说明的端子插入装置1。然后，利用该装置1将端子插入壳体，制造出图3的(A)所示的线束P(一侧的端部被插入壳体、另一侧的端部被施加了软钎焊的线束)。

另外，也可以代替焊料槽340而设置端子压接装置。在该情况下，将端子压接在残留电线的顶端部。即，在利用排出装置370排出的阶段，制造出在两端压接有端子的端子压接电线。然后，利用插入装置将一侧的端子插入壳体。由此，能够制造出一侧的端部被插入壳体、且在另一侧的端部压接有端子的线束。

附图标记说明

P、线束；H、连接器壳体；C、腔部；W、电线(端子压接电线)；T端子；1、端子插入装置；10、端子角度调整部件；20、端子把持-插入部件；30、电线-端子把持机构；31、端子爪；32、固定爪构件；33、可动爪构件；41、中间基座；47、主基座；61、电线爪；71、升降用线性运动驱动器；77、插入用线性运动驱动器；80、卡合确认机构；86、位移传感器；91、输送用线性运动驱动器；100、壳体供给部件；110、托盘；111、引导部；120、零件供给器；130、壳体传送机构；131、传送台；135、块部；137、小径贯通孔；140、壳体检测部件；151、153、杆；160、负压产生器；162、压力传感器；180、壳体保持部件；181、182、引导构件；191、送出头；300、线束制造装置；310、电线供给装置；320、切断-剥除装置；330、尾部夹持装置；340、焊料槽；350、端子压接装置；360、排出装置；370、输送装置。

Claims (5)

1.一种端子插入装置，该端子插入装置用于将压接在电线的端部的端子插入连接器壳体的腔部，其特征在于，

该端子插入装置具备：

端子把持插入部件(20)，其用于把持上述端子，将上述端子相对于上述腔部定位并插入上述连接器壳体；

壳体保持部件(180)，其用于保持上述连接器壳体；以及

用于对在上述电线被移动到上述端子把持插入部件(20)并且上述端子把持插入部件(20)把持上述端子时该端子的绕电线轴线方向的角度进行调整的端子角度调整部件(10)。

2.根据权利要求1所述的端子插入装置，其特征在于，

上述端子角度调整部件包括：

用于把持上述电线的端子压接侧的端部的把持部件；以及

用于使该把持部件绕上述电线轴线方向转动的部件。

3.一种线束制造装置，其特征在于，

该线束制造装置包括：

电线输送供给装置，其用于输送供给电线；

电线切断装置，其用于将输送供给来的电线切断成任意的长度；

剥皮装置，其用于将该电线的两端部的覆皮剥去；

端子压接装置，其用于将端子压接在上述电线的剥皮后的一侧的端部；

端部处理装置，其用于对上述电线的剥皮后的另一侧的端部实施端部处理；以及

权利要求1或2所述的端子插入装置，其用于将压接在上述电线端部的端子插入壳体。

4.一种端子插入方法，该端子插入方法用于将压接在电线的端部的端子插入连接器壳体的腔部，其特征在于，

该端子插入方法包括：

利用端子把持部件把持上述端子，该端子把持部件用于把持上述端子并将上述端子插入上述连接器壳体；

利用壳体保持部件保持上述连接器壳体；

将上述端子定位并插入于上述腔部；以及

在利用上述端子把持部件把持上述端子时，对该端子的绕电线轴线方向的角度进行调整。

5.一种线束制造方法，其特征在于，

使用权利要求3所述的线束制造装置制造线束。