CN105621097B - 一种具有检测功能的机械手挂钩装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有检测功能的机械手挂钩装置，包括：立杆、水平设于立杆底部的挂钩，立杆内还设有可上下移动的感应片，立杆内设有滑槽，感应片活动嵌于该滑槽内。感应片的顶部水平设有开关切换部，感应片的底部水平设有位于挂钩上方的勾取感应部，立杆顶部设有触点朝上设置的下机械开关，开关切换部位于下机械开关上方。勾取感应部勾取承载件时，开关切换部压下该下机械开关的触点。本发明通过机械式开关直观的判断机械手上是否有承载件，整个检测过程非常简单、可靠。

Description

一种具有检测功能的机械手挂钩装置

技术领域

本发明涉及光伏电池加工设备技术领域，尤其涉及一种具有检测功能的机械手挂钩装置。

背景技术

在太阳能槽式清洗设备和槽式湿法处理设备中，需要利用机械手将装载硅片的承载件，依次提放到各个容器内进行化学腐蚀或水清洗处理。承载件一般为片盒或花篮，受设备稳定性和承载件变形等影响，在机械手运输过程中会发生承载件从机械手掉落的情况。

为了防止承载件掉落后，设备不停止运行而导致重大损失，现有技术中的机械手运送设备会安装光电传感器以监测承载件是否保持在机械手上，但是受热蒸汽或水气影响，光电传感器容易发生误感应，导致设备频繁停机，同样也会导致承载件中的硅片返工或报废。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出一种具有检测功能的机械手挂钩装置，该机械手挂钩装置采用机械感应结构，通过机械式开关直观的判断机械手上是否有承载件，使整个检测过程变得简单和可靠。

本发明采用的技术方案是，设计一种具有检测功能的机械手挂钩装置，包括：立杆、水平设于立杆底部的挂钩，立杆内还设有可上下移动的感应片，立杆内设有滑槽，感应片活动嵌于该滑槽内。感应片的顶部水平设有开关切换部，感应片的底部水平设有位于挂钩上方的勾取感应部，立杆顶部设有触点朝上设置的下机械开关，开关切换部位于下机械开关上方。勾取感应部勾取承载件时，开关切换部压下该下机械开关的触点。

较优的，感应片底部水平设有位于挂钩下方的压篮感应部，立杆顶部还设有触点朝下设置的上机械开关，上机械开关位于下机械开关上方，开关切换部位于上机械开关和下机械开关之间。承载件遇障碍触碰压篮感应部时，开关切换部上移压下该上机械开关的触点。

较优的，感应片的底部还设有竖直设置的压盖感应部，压盖感应部的底端向下凸出压盖感应部。勾取感应部空载、压盖感应部触碰障碍时，开关切换部上移压下该上机械开关的触点。

机械手挂钩装置还包括处理器，上机械开关和下机械开关均连接至处理器上，处理器接收上机械开关和下机械开关的信号并进行识别，处理器还连接有报警设备。在一实施例中，报警设备为发光元件。

本发明在立杆内设置可上下移动的感应片，感应片上端设置开关切换部，开关切换部位于两机械开关之间，根据感应片的运动情况切换两机械开关的导通状态，将传统技术中用光电或磁性传感器进行检测的方式，优化为用机械运动进行检测的方式，机械运动不会受雾气等外界因素干扰，大大提高检测的可靠性。

附图说明

下面结合实施例和附图对本发明进行详细说明，其中：

图1是本发明整体的侧面示意图；

图2是本发明感应片的侧面示意图；

图3是本发明承载件的正面示意图。

具体实施方式

如图1、2所示，本发明提出的机械手挂钩装置，包括：立杆1、挂钩2、感应片3、下机械开关4。机械挂钩装置为一组，实际应用时可根据具体需要设置一个或多个都可以。

挂钩2水平固定在立杆底部，立杆1内设有滑槽，感应片3嵌于该滑槽内且可上下移动，感应片3的顶部水平折弯形成开关切换部31，感应片3的底部水平折弯形成勾取感应部32，勾取感应部32位于挂钩2的上方。

下机械开关4设于在感应盒5内，该感应盒5固定在立杆2的顶部，下机械开关4的触点朝上设置，开关切换部31位于下机械开关4的触点上方。机械手挂钩装置还包括处理器，下机械开关4连接至处理器上，处理器接收下机械开关4的信号并进行识别。如图3所示，机械手挂钩装置在使用时需勾取承载件6，承载件6顶部凹陷形成可供挂钩2勾取的弯钩部，弯钩部的勾取位形成勾取感应点61，弯钩部下方的空腔底面形成压篮感应点62。

当挂钩2勾取承载件6时，感应片3的勾取感应部32会与承载件6的勾取感应点61接触，在承载件6重力的作用下，承载件6在离开支撑面后会把感应片3往下拉，从而使开关切换部31的下侧按压下机械开关4的触点，下感应电路接通信号传输到处理器进行识别，使设备确定机械手上有承载件存在。

较优的，机械手挂钩装置除了可以感应承载件是否有持续保持在机械手上，还可以感应机械手在下放承载件6时是否遇到阻碍的问题。例如，容器内放了承载件6，处理器会记忆该容器不能再次放承载件6，如果处理器记忆失败，设备误认为该容器内是空的，可能会往该容器内再次放承载件，从而导致承载件6挤压损坏；或者，如果容器盖板未正常开启，承载件6无法放入，机械手再继续下降可能会造成承载件6或设备损坏等问题。

如图1、2所示，机械手感应下放承载件6阻碍的具体结构是，感应片3的底部水平设有位于挂钩2下方的压篮感应部33，压篮感应部33由勾取感应部31的末端再反向水平折弯形成，该压篮感应部33位于挂钩2的下方。感应盒5内还设有位于下机械开关4上方的上机械开关7，上机械开关7的触点朝下设置，上机械开关7也连接至处理器上，开关切换部31位于上机械开关4和下机械开关8之间。

当挂钩2在勾取承载件6下放过程中遇到下方有障碍，例如下方已有承载件6或盖板未开时，压篮感应部33会与承载件6的压篮感应点62接触，因机械手向下运动，承载件6触底后将压篮感应部33向上顶起，从而使开关切换部31的上侧按压上机械开关7的触点，上感应电路接通信号传输到处理器进行识别，使设备确定机械手已经非正常触底，再继续运动会导致碰撞，设备会停止运行，从而使机械手避免了在承载件6不安全的情况下继续运行的情况。

进一步的，如图1、2所示，感应片3的底部还设有竖直设置的压盖感应部34，压盖感应部34位于勾取感应部32的末端，垂直向下延伸至凸出压盖感应部34，由于承载件6一般厚度较薄，压盖感应部34到立杆之间的距离大于承载件6的厚度，承载件6勾取后压盖感应部34和立杆1分别位于承载件6的两侧，因此压盖感应部34的设置不会影响承载件6的正常勾取。

当机械手空载情况下，若下降过程中有遇到容器盖未开或有连接柱下方位置有障碍时，压盖感应部34接触障碍物，因机械手向下运动，压盖感应部34被向上顶起，从而使开关切换部31的上侧按压上机械开关7的触点，上感应电路接通信号传输到理器进行识别，使设备确定机械手已经非正常触底，再继续运动会导致碰撞，设备会停止运行。

再进一步的，处理器还连接有报警设备，报警设备可为发光元件，正常抓取成功后亮绿灯，压篮或压盖时亮红灯，便于目视管理。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种具有检测功能的机械手挂钩装置，包括：立杆、水平设于立杆底部的挂钩，其特征在于，所述立杆内还设有可上下移动的感应片，所述感应片的顶部水平设有开关切换部，所述感应片的底部水平设有位于挂钩上方的勾取感应部，所述立杆顶部设有触点朝上设置的下机械开关，所述开关切换部位于下机械开关上方，所述勾取感应部勾取承载件时，所述开关切换部压下所述下机械开关的触点；

所述感应片底部水平设有位于挂钩下方的压篮感应部，所述立杆顶部还设有触点朝下设置的上机械开关，所述上机械开关位于下机械开关上方，所述开关切换部位于上机械开关和下机械开关之间，所述承载件遇障碍触碰压篮感应部时，所述开关切换部上移压下所述上机械开关的触点；

所述感应片的底部还设有竖直设置的压盖感应部，所述压盖感应部的底端向下凸出所述压盖感应部，所述勾取感应部空载、压盖感应部触碰障碍时，所述开关切换部上移压下所述上机械开关的触点。

2.如权利要求1所述的机械手挂钩装置，其特征在于，所述立杆内设有滑槽，所述感应片嵌于该滑槽内。

3.如权利要求1或2所述的机械手挂钩装置，其特征在于，还包括处理器，所述上机械开关和下机械开关均连接至处理器上，所述处理器接收上机械开关和下机械开关的信号并进行识别。

4.如权利要求3所述的机械手挂钩装置，其特征在于，所述处理器还连接有报警设备。

5.如权利要求4所述的机械手挂钩装置，其特征在于，所述报警设备为发光元件。