CN105613461A - 自动化农业喷洒机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化农业喷洒机，其包括：运输装置、喷洒装置以及水管收放装置，喷洒装置包括喷洒底座、立柱、喷洒支架、两个管臂、两个喷洒管、分流管、以及进水管；喷洒底座安装于运输装置上，以由运输装置输送喷洒装置进行行走，水管收放装置包括收放底座、水管收放轴以及进水接头，进水接头与水管收放轴的导水腔连通，导水腔通过水管接头与水管的一端连接，水管卷放于水管收放轴上，且水管的另一端与喷洒装置的进水管连接。本发明的运输装置用于输送喷洒装置，水管收放装置用于自动控制水管的收放，喷洒装置用于自动控制喷洒管进行转动、上下摆动和左右摆动，从而对农作物进行全方位的液体喷洒，其自动化程度高且喷洒效果好。

Description

自动化农业喷洒机

技术领域

本发明涉及农业机械领域，特别涉及一种自动化农业喷洒机。

背景技术

在农业生产中，为了防止农作物被害虫侵蚀，每隔一段时间都要对农作物喷洒农药，或者需要对农作物进行喷洒水或营养液。伴随着农业机械化生产进度的不断发展，农业上进行喷洒农药、水或营养液等液体时不再采用人工喷洒的方式，而是采用机械化的农业喷洒装置进行喷洒，以提高喷洒效率。目前，运输装置在输送喷洒管以进行一边前进一边喷洒的过程中，如果把液体源设置于运输装置上，则运输装置的结构复杂且负载较大，动力消耗多，成本较高，而如果把液体源与运输装置分开设置，则需要人工辅助控制水管的管道的收放，其自动化程度低，工人的劳动强度大且工作效率低，同样会导致成本较高。而且，农业喷洒装置通过运输装置输送喷洒管行走以进行喷洒时，喷洒管的角度调整不方便，在进行喷洒工作时，喷洒管无法自动实现多方位、多角度的调整，喷洒的液体往往不能完全覆盖所有农作物，导致喷洒效果差，影响农作物的质量和产量。另外，现有的运输装置在复杂的地形行走时振动较大，容易影响农业喷洒装置的使用寿命和喷洒液体的效果，且操作者驾驶不舒服，容易疲劳。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动化农业喷洒机，从而克服现有的农业喷洒装置的自动化程度低且喷洒效果差的缺点。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动化农业喷洒机，其中，包括：运输装置；喷洒装置，其包括：喷洒底座，其设置于所述运输装置上；立柱，其下端以能够转动的方式设置于所述喷洒底座上，且该立柱由一立柱转动机构驱动进行转动；喷洒支架，其后端以能够上下摆动的方式设置于所述立柱的上端，且该喷洒支架由一喷洒支架摆动机构驱动进行摆动；两个管臂，两个该管臂的后端分别以能够左右摆动的方式设置于所述喷洒支架的前端的左右两侧；每个该管臂由一管臂摆动机构驱动进行摆动；两个喷洒管，两个该喷洒管各设置于一个所述管臂上，每个该喷洒管自前至后设置有若干个喷头；分流管，其设置于所述喷洒支架上，且该分流管的左右两端各与一个所述喷洒管的后端连接；以及进水管，其设置有开关，该进水管的前端与所述分流管连接；以及水管收放装置，其包括：收放底座；水管收放轴，其以能够转动的方式架设于所述收放底座上，该水管收放轴由一收放驱动机构驱动进行转动；该水管收放轴的一端设置有导水腔，所述导水腔设置有一与卷放于该水管收放轴上的水管的一端进行连接的水管接头；所述水管的另一端与所述喷洒装置的进水管的后端进行连接；以及进水接头，所述水管收放轴设置有所述导水腔的一端以能够转动的方式与该进水接头进行连接，且该进水接头与所述导水腔相通；该进水接头用于与液体源进行连接。

优选地，上述技术方案中，所述管臂摆动机构包括：丝杆电机，其外壳铰接于所述喷洒支架上；管臂丝杆，其后端与所述丝杆电机的输出轴进行连接；滑块，其通过螺孔套设于所述管臂丝杆上；推杆，其后端设置有内孔以套设于所述管臂丝杆上，且该推杆的后端与所述滑块进行固定连接；该推杆的前端铰接于所述管臂上；以及缸筒，其后端与所述丝杆电机的机壳进行固定连接，且所述管臂丝杆及滑块套设于该缸筒内。

优选地，上述技术方案中，所述喷洒支架摆动机构的结构与所述管臂摆动机构的结构相同，所述喷洒支架摆动机构的丝杆电机的机壳铰接于所述立柱上，且所述喷洒支架摆动机构的推杆铰接于喷洒支架上。

优选地，上述技术方案中，所述进水管上的开关为一阀门，所述阀门的阀杆与一阀门电机进行连接。

优选地，上述技术方案中，所述水管收放装置还包括一摆管机构，所述摆管机构包括：收放支架，其架设于所述收放底座上；摆管导轨，其与所述水管收放轴平行地架设于所述收放支架上；滑动座，其以能够滑动的方式设置于所述摆管导轨上，且该滑动座由一摆管驱动机构驱动进行滑动；以及两个导向滚筒，两个该导向滚筒平行地竖立在所述滑动座上，且每个该导向滚筒通过一导向滚筒轴以能够转动的方式设置于所述滑动座上。

优选地，上述技术方案中，所述水管收放装置还包括一检测机构，所述检测机构包括：检测座，其设置于所述收放支架的前端的中间；两个检测滚筒，两个该检测滚筒平行地竖立在所述检测座上，每个该检测滚筒通过一检测滚筒轴以能够转动的方式设置于所述检测座上；每个所述检测滚筒轴的上下两端各通过一检测轴承座设置于所述检测座上，且每个所述检测轴承座活动卡嵌于一设置于所述检测座上且与所述水管收放轴平行的检测卡槽内，且所述检测轴承座与所述检测卡槽的一端夹设有一检测弹簧；两个接近传感器，所述检测座上设置有两个各与一个所述检测滚筒轴对应的该接近传感器；测速滚筒，其以能够转动的方式横向设置于所述检测座上，且该测速滚筒位于两个所述检测滚筒的下方；以及测转速机构，其用于检测所述测速滚筒的转速。

优选地，上述技术方案中，所述水管收放装置还包括一用于对收放水管的圈数进行统计的圈数检测机构；所述圈数检测机构包括：圈数检测轮，其固定套设于所述水管收放轴上；该圈数检测轮沿周向均匀地设置有若干个挡片；以及圈数检测传感器，其设置于所述收放底座上，且该圈数检测传感器与所述圈数检测轮的挡片对应。

优选地，上述技术方案中，所述运输装置为一履带底盘，该履带底盘包括：底盘以及两个各设置于所述底盘的一侧的履带轮；所述履带轮包括履带以及履带架，所述履带的内侧等距地凸设有若干个履带齿片；所述履带架包括：上支架，其固定设置于所述底盘的侧壁上；上导轮，若干对该上导轮自前至后等距地设置于所述上支架上；下支架，每对所述上导轮的下方设置有一个该下支架；每个该下支架的上端铰接于所述上支架上，且每个该下支架的中部通过一弹性机构与所述上支架进行连接；下导轮，每个所述下支架的下端设置有一对该下导轮；以及驱动轮，其包括：驱动轴，其设置于所述底盘上，且该驱动轴由一驱动轴驱动机构驱动进行转动；两个侧轮，两个该侧轮固定套设于所述驱动轴上；以及圆柱滚子，若干个该圆柱滚子夹设于两个所述侧轮之间，且若干个该圆柱滚子沿周向均匀地分布；

所述履带绕设于所述上导轮、下导轮及侧轮之间，且所述履带的内侧通过所述履带齿片与所述圆柱滚子进行啮合连接。

优选地，上述技术方案中，所述弹性机构包括：缸体，其下端铰接于所述下支架的中部；减震杆，其上端铰接于所述上支架上，且所述减震杆的下端通过一柱塞套设于所述缸体的内腔中；以及减震弹簧，其夹设于所述柱塞与所述缸体的内腔的底壁之间。

优选地，上述技术方案中，所述底盘的前端设置有摄像头，且所述驱动轮上设置有测速装置。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1、本发明的运输装置用于输送喷洒装置，水管收放装置用于自动控制水管的收放，防止水管缠绕，喷洒装置用于自动控制喷洒管进行转动、上下摆动和左右摆动，从而对农作物进行全方位的液体喷洒，本发明整体结构的自动化程度高且喷洒效果好。

2、本发明的管臂摆动机构及喷洒支架摆动机构的结构简单，驱动方便，使用灵活。

3、本发明的水管收放装置通过设置摆管机构能够自动使水管整齐地分层卷收在水管收放轴上或整齐地进行分层释放，避免缠绕，以有效提高水管的收放效率。

4、本发明的水管收放装置通过设置检测机构，以通过测速滚筒检测出水管的收放速度后，控制水管收放轴进行相适应的转动，以使水管移动与卷绕同步，并通过检测滚筒测出水管的偏摆方向后，使转动机构控制转盘进行同方向的转动，以使水管尽量保持直线收放，避免缠绕。本发明只需运输装置行走，水管收放装置便能控制水管收放时自动匹配运输装置的行走速度，其自动化和智能化程度高。

5、本发明的运输装置为一履带底盘，履带底盘的下支架的上端铰接于上支架上，且下支架的中部通过弹性机构与上支架进行连接，其具有很好的缓冲吸震性能，且上导轮、下导轮及驱动轮能够与履带很好地进行配合，传动平稳，其能够在复杂的地形进行作业，以提高喷洒机构喷洒液体的效果，且提高喷洒装置的使用寿命。

附图说明

图1是根据本发明自动化农业喷洒机的结构示意图。

图2是根据本发明的喷洒装置安装于运输装置上的结构示意图。

图3是根据本发明的喷洒装置的结构示意图。

图4是根据本发明的喷洒装置的管臂摆动机构的结构示意图。

图5是根据本发明的水管收放装置的结构示意图。

图6是根据本发明的水管收放装置的进水接头与水管收放轴连接的结构示意图。

图7是根据本发明的水管收放装置的摆管机构的结构示意图。

图8是根据本发明的水管收放装置的检测机构的结构示意图。

图9是根据本发明的水管收放装置的圈数检测机构的结构示意图。

图10是根据本发明的履带底盘的履带架的结构示意图。

图11是根据本发明的履带底盘的驱动轮的结构示意图。

主要附图标记说明：

1-运输装置

11-底盘；12-履带，121-履带齿片；13-履带架；131-上支架，132-上导轮，133-下支架，134-弹性机构，1341-缸体，1342-减震杆，135-下导轮，136-驱动轮，1361-驱动轴，1362-侧轮，1363-圆柱滚子。

2-喷洒装置

21-喷洒底座；22-立柱，221-立柱转动电机，222-主动齿轮，223-从动齿轮；23-喷洒支架，231-喷洒支架摆动机构；24-管臂，241-管臂摆动机构，2411-丝杆电机，2412-管臂丝杆，2413-滑块，2414-推杆，2415-缸筒；25-喷洒管，251-喷头；26-分流管；27-进水管，271-阀门电机。

3-水管收放装置

31-收放底座，311-轮子；32-转盘，321-转盘转动电机，322-变速器，323-蜗轮蜗杆机构；33-收放支架；34-水管收放轴，341-收放电机，342-链传动机构，343-水管接头，344-进水接头，345-挡盘；35-摆管机构，351-摆管导轨，352-导向滑动座，3521-摆管卡槽，353-摆管丝杆，354-摆管电机，355-摆管滚筒，3551-摆管滚筒轴，3552-摆管轴承座，356-辅助滚筒；36-检测机构，361-检测座，3611-检测卡槽，362-检测滚筒，3621-检测滚筒轴，3622-检测轴承座，363-接近传感器，364-测速滚筒，365-测速检测轮，366-测速检测传感器，367-夹具；37-圈数检测机构，371-圈数检测轮，372-圈数检测传感器。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。

图1至图11显示了根据本发明优选实施方式的一种自动化农业喷洒机的结构示意图，该自动化农业喷洒机包括运输装置1、喷洒装置2以及水管收放装置3，参考图1，喷洒装置2安装于运输装置1上，以由运输装置1输送喷洒装置在田地上进行作业，水管收放装置3与运输装置1分离设置，在喷洒装置2进行作业过程中，水管收放装置3自动根据运输装置1的移动来对喷洒装置2的水管(图未视)进行相应的收放。

参考图2和图3，喷洒装置2包括喷洒底座21、立柱22、喷洒支架23、管臂24、喷洒管25、分流管26以及进水管27，立柱22的下端以能够转动的方式设置于喷洒底座21上，且立柱22由一立柱转动机构驱动进行转动。优选地，参考图3，立柱转动机构包括立柱转动电机221、主动齿轮222以及从动齿轮223，立柱转动电机221设置于喷洒底座21上，主动齿轮222套设于立柱转动电机221的输出轴上，从动齿轮223套设于立柱22的下端，且从动齿轮223与主动齿轮222进行啮合连接，从而使立柱转动电机221通过齿轮传动来驱动立柱22进行转动。

继续参考图2和图3，喷洒支架23的后端以能够上下摆动的方式设置于立柱22的上端，且喷洒支架23由一喷洒支架摆动机构231驱动进行摆动。两个管臂24的后端分别以能够左右摆动的方式设置于喷洒支架23的前端的左右两侧，这两个管臂24呈向前张开的八字状分布，每个管臂24由一管臂摆动机构241驱动进行摆动。优选地，参考图4，管臂摆动机构241包括丝杆电机2411、管臂丝杆2412、滑块2413以及推杆2414，丝杆电机2411的外壳铰接于喷洒支架23的前端，管臂丝杆2412的后端与丝杆电机2411的输出轴进行连接，滑块2413通过螺孔套设于管臂丝杆2412上。推杆2414的后端设置有内孔以套设于管臂丝杆2412上，推杆2414设置有内孔的后端与滑块2413进行固定连接，推杆2414的前端铰接于管臂24的中部。当丝杆电机2411驱动管臂丝杆2412进行正反转时，滑块2413便能够沿着管臂丝杆2412滑动，以带动推杆2414进行前后移动。而且由于丝杆电机2411的外壳铰接于喷洒支架23上，且推杆2414的前端铰接于管臂24上，在推杆2414进行前后移动地过程便可带动管臂24向外张开或向内收拢。进一步优选地，管臂摆动机构还包括一缸筒2415，缸筒2415的后端与丝杆电机2411的机壳进行固定连接，且管臂丝杆2412和滑块2413套设于缸筒2415内，从而通过缸筒2415对管臂丝杆2412和滑块2413进行防护。进一步优选地，喷洒支架摆动机构231的结构与管臂摆动机构241的结构相同，喷洒支架摆动机构231的丝杆电机的机壳铰接于立柱22的下部，且喷洒支架摆动机构231的推杆铰接于喷洒支架23的前部。管臂摆动机构241及喷洒支架摆动机构231的结构简单，驱动方便，使用灵活。

继续参考图2和图3，两个喷洒管25各设置于一个管臂24上，以使喷洒管25能够随着管臂24进行摆动，每个喷洒管25自前至后设置有若干个喷头251，以用于喷洒液体。分流管26设置于喷洒支架23上，且分流管26的左右两端各与一个喷洒管25的后端连接，进水管27设置有开关，进水管27的前端与分流管26连接，且进水管27的后端与液体源连接，打开开关，进水管27便能把液体输送给喷洒管25。优选地，进水管27上的开关为一阀门，阀门的阀杆与一阀门电机271进行连接，以由阀门电机271自动控制进水管27的开闭及流量大小。

本发明的喷洒装置2能够通过立柱22的转动来控制喷洒管25随着喷洒支架23进行转动，通过由喷洒支架23的上下摆动来控制喷洒管25进行上下摆动，并通过管臂24的左右摆动来控制喷洒管25进行左右摆动，因此，本发明可以控制喷洒管25进行转动、上下摆动和左右摆动，以在运输装置1带动喷洒装置2进行前进的过程中，能够自动对农作物进行全方位的液体喷洒，从而提高液体的喷洒质量，喷洒调整过程的自动化程度高。

参考图1和图5，水管收放装置3包括收放底座31、转盘32、收放支架33、水管收放轴34、进水接头344、摆管机构35以及检测机构36，参考图5，收放底座31设置有轮子311，以方便转移和换向。转盘32以能够转动的方式设置于收放底座31上，转盘32由一转盘转动机构驱动进行转动，以使转盘32可以根据需要输送水管的偏摆方向来转动。优选地，转盘转动机构可以为一转盘转动电机321，转盘转动电机321为步进电机，转盘转动电机321固定设置于收放底座31上，且转盘转动电机321通过一蜗轮蜗杆机构323驱动转盘32进行转动，具体连接方式可以为转盘转动电机321通过变速器322与蜗轮蜗杆机构323的蜗杆连接，蜗轮蜗杆机构323的蜗轮与转盘32同轴设置。

继续参考图5，收放支架33固定设置于转盘32上，以能够随着转盘32进行转动。水管收放轴34以能够转动的方式架设于收放支架33的后端，水管收放轴34由一收放驱动机构驱动进行转动，水管分层卷绕于水管收放轴34上，水管收放轴34通过正反转来实现对水管的收卷或释放。优选地，收放驱动机构为一收放电机341，收放电机341为步进电机，且收放电机341通过链传动机构342与水管收放轴34的一端进行连接，链传动机构342的一个链轮与收放电机341连接，另一个链轮与水管收放轴34的一端进行连接。收放电机321也可以通过带传动或其他的传动方式来与水管收放轴34进行连接。水管收放轴34的一端的内部设置有导水腔，导水腔设置有一与卷放于水管收放轴34上的水管的一端进行连接的水管接头343。参考图6，水管收放轴34设置有导水腔的一端以能够转动的方式与进水接头344进行连接，且进水接头344与导水腔相通，进水接头344用于与水源或农药源等连接，以把液体从水管收放轴34的导水腔输送给水管，水管收放轴34能够相对于进水接头344进行转动，因此，进水接头344在水管收放轴34进行转动以收放水管的过程中仍然能输送液体进入导水腔，从而使液体在水管内进行流动。进一步优选地，继续参考图5，水管收放轴34的两端各固定套设有一个挡盘345，以防止水管从水管收放轴34的两端脱落。

继续参考图5和图7，摆管机构35包括摆管导轨351、导向滑动座352以及摆管滚筒355，摆管导轨351与水管收放轴34平行地架设于收放支架33的中部，导向滑动座352以能够沿着与水管收放轴34的轴向平行的方向进行滑动的方式设置于摆管导轨351上，且导向滑动座352由一摆管驱动机构驱动进行滑动。优选地，摆管驱动机构包括摆管丝杆353以及摆管电机354，摆管丝杆353其以能够转动的方式架设于摆管导轨351上；导向滑动座352通过螺孔与摆管丝杆353进行啮合连接。摆管电机354设置于收放支架33上，摆管电机354为步进电机，且摆管电机354与摆管丝杆353的一端进行连接。摆管电机354通过驱动摆管丝杆353的转动来使导向滑动座352沿着摆管导轨351进行滑动。

继续参考图7，两个摆管滚筒355平行地竖立在导向滑动座352上，且每个摆管滚筒355通过一摆管滚筒轴3551以能够转动的方式设置于导向滑动座352上。收卷于水管收放轴34上的水管的另一端穿过两个摆管滚筒355之间，以在回收或释放时由两个摆管滚筒355对水管进行夹持和导向。继续参考图3，优选地，导向滑动座352于两个摆管滚筒355的下方以能够转动的方式横向设置有一辅助滚筒356，以提高对水管进行夹持和导向的稳定性。进一步优选地，摆管滚筒355和输助滚筒356的表面设置有刷毛，以在对水管进行导向的过程中能够对水管进行表面清理。继续参考图7，进一步优选地，每个摆管滚筒轴3551的上下两端各通过一摆管轴承座3552设置于导向滑动座352上，每个摆管轴承座3552活动卡嵌于一设置于导向滑动座352上且与摆管导轨351平行的摆管卡槽3521内，且摆管轴承座3552由锁紧机构锁紧于摆管卡槽3521内。摆管滚筒轴3551通过摆管轴承座3552设置于摆管卡槽3521内，通过锁紧机构松开摆管轴承座3552后，便可调整两个摆管滚筒355之间的距离，以适用于对不同直径的水管进行收放，从而提高本发明的适用性。摆管轴承座3552也可以不需要锁紧机构，而是在摆管卡槽3521的一端与摆管轴承座3552之间夹设一个摆管弹簧，以能够自动调整两个摆管滚筒355之间的距离。

本发明在对水管收放轴34上的水管进行收卷时，每当收放电机341驱动水管收放轴34转动一圈，摆管电机354驱动导向滑动座352沿摆管导轨351滑动的距离与水管的直径大小相同，以使水管能够一圈圈沿轴向依序绕设于水管收放轴34上，当导向滑动座352移动到导轨351的一端时，便能沿水管收放轴34绕完一层水管，摆管电机354反转，从而使滑动座351重新向另一端移动，从而使水管往回一圈圈叠设在前一层水管之上，以此循环，水管能够沿着轴向一圈圈分层依序卷绕在水管收放轴34上。反之，当需要对水管进行释放时，水管收放轴34每转动一圈，摆管电机354同样驱动导向滑动座3352沿摆管导轨351滑动的距离与水管的直径大小相同，以分层依序释放水管。优选地，摆管导轨351的两端各设置有一与导向滑动座352对应的限位开关(图未视)，以在导向滑动座352移动到头时自动触发限位开关，从而使摆管电机354及时反转，以使导向滑动座352能够自动循环来回滑动，以提高对水管进行收放的自动化程度。当然，也可以不设置限位开关，而是直接通过控制程序来控制摆管电机354驱动摆管丝杆353转动到合适的圈数后，对应地滑动座352便移动到头，此时摆管电机354便直接反转，以由控制程序智能控制滑动座352进行循环来回滑动。

优选地，参考图9，本发明的水管收放装置还包括一用于对收放水管的圈数进行统计的圈数检测机构37，圈数检测机构37包括圈数检测轮371以及圈数检测传感器372，圈数检测轮371固定套设于水管收放轴34上，圈数检测轮371沿周向均匀地设置有若干个挡片，圈数检测传感器372设置于收放底座31上，且圈数检测传感器372与圈数检测轮371的挡片对应。圈数检测轮371随着水管收放轴34进行转动，圈数检测传感器372通过圈数检测轮371的挡片来检测水管收放轴34转动的角度，从而获得水管收放轴34收放水管的圈数，控制系统以此来调整导向滑动座352进行相应的滑动，以提高对水管进行分层收放的整齐程度。

参考图8，检测机构36包括检测座361、检测滚筒362、接近传感器363、测速滚筒365以及测速机构，检测座361通过夹具367设置于收放支架33的前端的中间，夹具367可以通过螺栓与收放支架33连接，以能够方便检测座361的拆卸。两个检测滚筒362平行地竖立在检测座361上，每个检测滚筒362通过一检测滚筒轴3621以能够转动的方式设置于检测座361上，每个检测滚筒轴3621的上下两端各通过一检测轴承座3622设置于检测座361上，且每个检测轴承座3622活动卡嵌于一设置于检测座361上且与水管收放轴34平行的检测卡槽3611内，且检测轴承座3622与检测卡槽3611的一端夹设有一检测弹簧(图未视)。收卷在水管收放轴34上的水管穿过摆管机构35的两个摆管滚筒355之间后，再穿过检测机构36的两个检测滚筒362之间。检测座361上设置有两个各与一个检测滚筒轴3621对应的接近传感器363，当水管在收放过程向左侧或右侧偏摆时，会挤压对应一侧的检测滚筒362向对应的接近传感器363进行移动，接近传感器363被触发后，便由控制系统控制转盘32进行对应方向的摆动以适应水管的偏摆，以使水管尽量保持直线收放。继续参考图8，测速滚筒364以能够转动的方式横向设置于检测座361上，且测速滚筒364位于两个检测滚筒362的下方，以对水管进行托设。水管在收放过程会使测速滚筒364随着转动，测速机构用于检测测速滚筒362的转速，获得测速滚筒364的转速后便可获得水管的输送速度，从而使收放驱动机构控制水管收放轴34进行相适应的转动，以使水管的移动与卷绕同步。检测滚筒362与测速滚筒364的表面也可以设置有刷毛，以对水管作进一步的清理。优选地，继续参考图8，测速机构包括测速检测轮365以及测速检测传感器366，测速检测轮365与测速滚筒364同轴设置，且测速检测轮365沿周向均匀地设置有若干个挡片。测速检测传感器366设置于检测座361上，且测速检测传感器366与测速检测轮365的挡片对应，测速机构通过测速检测传感器366与挡片的间歇感应来检测测速滚筒364的转速，进一步通过换算便可获得输送水管的线速度。

本发明的水管收放装置3可以在收放底座31或转盘32上布置控制柜，控制柜中设置有转盘转动电机321、收放电机341以及摆管电机354的驱动器，这些驱动器与单片机进行连接，且接近传感器363、行程开关、测速检测传感器366以及圈数检测传感器372也与单片机进行连接，从而形成智能的自动控制系统。在水管收放轴34需要对水管进行收放时，控制系统使收放电机341驱动水管收放轴34进行转动，从而开始卷绕或释放水管，且根据圈数检测机构37的圈数检测传感器372检测出水管收放轴34转动的圈数来控制摆管机构35的摆管电机354转动，从而使导向滑动座352进行对应距离的移动，使水管能够整齐地分层卷收在水管收放轴34上或整齐地进行分层释放，避免水管缠绕，以有效提高水管的收放效率并降低工人劳动强度。检测机构36中的测速滚筒364还可实时检测水管的输送速度，再结合运输装置1的行走速度，便可方便控制系统综合调整收放电机341驱动水管收放轴34进而转动的速度，使水管的输送与收放同步。而且在对水管进行收放的过程中，如果水管的方向出现偏摆，检测机构36中对应的接近传感器363会被对应方向的检测滚筒362触发，控制系统便会自动控制转盘转动电机321驱动转盘32进行对应的摆动，以适应水管的偏摆，使水管的收放尽量保持直线性和绷紧状态，进一步防止水管缠绕，提高对水管的收放的控制精度。因此，本发明能够智能地控制水管整齐地分层卷收在水管收放轴34上或整齐地进行分层释放，有效避免水管缠绕，其自动化程度高，以提高水管的收放效率并降低工人劳动强度。

进一步地，继续参考图1，为了提高对农作物喷洒液体质量的稳定性和保证喷洒装置2的使用寿命，本发明的运输装置1设置为一履带底盘，履带底盘包括底盘11和履带轮，底盘11的前端可以设置有摄像头，摄像头与上位机进行通信，其能够方便对履带底盘11进行遥控操作。底盘11的左右两侧各设置有一个履带轮，履带轮包括履带12以及履带架13，履带12的内侧等距地凸设有若干个履带齿片121，履带齿片121的宽度小于履带12的宽度。参考图10，履带架13包括上支架131、上导轮132、下支架133、弹性机构134、下导轮135以及驱动轮136，上支架131固定设置于底盘11的侧壁上，若干对上导轮132自前至后等距地设置于上支架131上，每对上导轮132包括两个以能够转动的方式设置于上导轮轴的两端的上导轮132，上导轮轴固定设置于上支架131上。每对上导轮132的下方设置有一个下支架133，每个下支架133的上端通过销轴铰接于上支架131上，且每个下支架133的中部通过一弹性机构134与上支架131进行连接，每个下支架133的下端设置有一对下导轮135，从而使每对上导轮132的下方对应设置有一对下导轮135。每对下导轮135包括两个以能够转动的方式设置于下导轮轴的两端的下导轮135，下导轮轴固定设置于下支架133的下端。由于下支架133的中部通过弹性机构134与上支架131进行连接，弹性机构134既能用于支撑整个履带底盘的负载，又能够使履带架13具有很好的缓冲吸震性能。优选地，继续参考图4，弹性机构包括缸体1341、减震杆1342以及减震弹簧，缸体1341下端铰接于下支架133的中部，减震杆1342的上端铰接于上支架131上，且减震杆1342的下端通过一柱塞套设于缸体1341的内腔中。减震弹簧夹设于柱塞与缸体1341的内腔的底壁之间。

继续参考图1，驱动轮136位于上支架的后方，参考图11，驱动轮136包括驱动轴1361、侧轮1362以及圆柱滚子363，驱动轴1361以能够转动的方式设置于底盘11的后端，且驱动轴1361由驱动轴驱动机构驱动进行转动，两个侧轮1362相对地固定套设于驱动轴1361上，若干个圆柱滚子1363夹设于两个侧轮1362之间，且若干个圆柱滚子1363沿以驱动轴1361的轴线为中心线的周向均匀地分布。履带12绕设于上导轮132、下导轮135及侧轮1362之间，上导轮132、下导轮135及侧轮1362与履带12的内侧的平整部分接触。履带12的内侧通过履带齿片121与圆柱滚子1363进行啮合连接。驱动轴1361转动时，便能通过两个侧轮1362的转动来带动圆柱滚子1363转动，以驱动履带12进行转动，从而实现底盘11的移动。优选地，驱动轴驱动机构为一设置于底盘11内的步进电机(图未视)，步进电机通过带传动或链传动与驱动轴1361进行连接。另外，底盘11上还可设置有一与驱动轮136对应的测速装置，从而可获得履带底盘的行进速度。

当本发明的履带底盘的两个履带架13的驱动轮136以相同的速度进行正反转时，能够驱动底盘11进行前进或后退，当两个履带架13的驱动轮136以不同的速度进行转动时，能够驱动底盘11进行转向。本发明可以由上位单片机通过无线模块使用串口通信对下位单片机进行控制实现了遥控功能，通过AD转换，在遥控器上设置一个控制摄像头工作的摇杆和一个控制两个驱动轮136进行工作的摇杆，并在遥控器上设置一个LCD屏，LCD屏上划分有一个用于显示工况的区域，工况包括行驶速度、水管输送速度、水管收放圈数等，本发明通过摄像头获取前进地面的情况并返回到LCD屏，操作者再根据地面情况来灵活操作两个驱动轮136进行工作，以控制履带底盘工作。本发明的履带底盘的下支架133的上端铰接于上支架131上，且下支架133的中部通过弹性机构134与上支架131进行连接，其具有很好的缓冲吸震性能，且本发明的上导轮132、下导轮135及驱动轮136能够与履带12很好地进行配合，其传动平稳，以能够在复杂的地形进行作业，以提高喷洒装置2喷洒液体的质量，且保证喷洒装置2的使用寿命。

本发明的运输装置1用于输送喷洒装置2，水管收放装置3用于自动控制水管的收放，防止水管缠绕，喷洒装置2用于自动控制喷洒管25进行转动、上下摆动和左右摆动，从而对农作物进行全方位的液体喷洒，水管收放装置3对水管的收放速度能够自动与运输装置1运载喷洒装置2行走的速度进行匹配，喷洒过程主要是控制运输装置1的行走，水管收放装置3便能够自动地进行相应的工作，因此，本发明整体结构的自动化程度高且喷洒效果好。

前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (10)

1.一种自动化农业喷洒机，其特征在于，包括：

运输装置；

喷洒装置，其包括：

喷洒底座，其设置于所述运输装置上；

立柱，其下端以能够转动的方式设置于所述喷洒底座上，且该立柱由一立柱转动机构驱动进行转动；

喷洒支架，其后端以能够上下摆动的方式设置于所述立柱的上端，且该喷洒支架由一喷洒支架摆动机构驱动进行摆动；

两个管臂，两个该管臂的后端分别以能够左右摆动的方式设置于所述喷洒支架的前端的左右两侧；每个该管臂由一管臂摆动机构驱动进行摆动；

两个喷洒管，两个该喷洒管各设置于一个所述管臂上，每个该喷洒管自前至后设置有若干个喷头；

分流管，其设置于所述喷洒支架上，且该分流管的左右两端各与一个所述喷洒管的后端连接；以及

进水管，其设置有开关，该进水管的前端与所述分流管连接；以及

水管收放装置，其包括：

收放底座；

水管收放轴，其以能够转动的方式架设于所述收放底座上，该水管收放轴由一收放驱动机构驱动进行转动；该水管收放轴的一端设置有导水腔，所述导水腔设置有一与卷放于该水管收放轴上的水管的一端进行连接的水管接头；所述水管的另一端与所述喷洒装置的进水管的后端进行连接；以及

进水接头，所述水管收放轴设置有所述导水腔的一端以能够转动的方式与该进水接头进行连接，且该进水接头与所述导水腔相通；该进水接头用于与液体源进行连接。

2.根据权利要求1所述的自动化农业喷洒机，其特征在于，所述管臂摆动机构包括：

丝杆电机，其外壳铰接于所述喷洒支架上；

管臂丝杆，其后端与所述丝杆电机的输出轴进行连接；

滑块，其通过螺孔套设于所述管臂丝杆上；

推杆，其后端设置有内孔以套设于所述管臂丝杆上，且该推杆的后端与所述滑块进行固定连接；该推杆的前端铰接于所述管臂上；以及

缸筒，其后端与所述丝杆电机的机壳进行固定连接，且所述管臂丝杆及滑块套设于该缸筒内。

3.根据权利要求1所述的自动化农业喷洒机，其特征在于，所述喷洒支架摆动机构的结构与所述管臂摆动机构的结构相同，所述喷洒支架摆动机构的丝杆电机的机壳铰接于所述立柱上，且所述喷洒支架摆动机构的推杆铰接于喷洒支架上。

4.根据权利要求1所述的自动化农业喷洒机，其特征在于，所述进水管上的开关为一阀门，所述阀门的阀杆与一阀门电机进行连接。

5.根据权利要求1所述的自动化农业喷洒机，其特征在于，所述水管收放装置还包括一摆管机构，所述摆管机构包括：

收放支架，其架设于所述收放底座上；

摆管导轨，其与所述水管收放轴平行地架设于所述收放支架上；

滑动座，其以能够滑动的方式设置于所述摆管导轨上，且该滑动座由一摆管驱动机构驱动进行滑动；以及

两个导向滚筒，两个该导向滚筒平行地竖立在所述滑动座上，且每个该导向滚筒通过一导向滚筒轴以能够转动的方式设置于所述滑动座上。

6.根据权利要求5所述的自动化农业喷洒机，其特征在于，所述水管收放装置还包括一检测机构，所述检测机构包括：

检测座，其设置于所述收放支架的前端的中间；

两个检测滚筒，两个该检测滚筒平行地竖立在所述检测座上，每个该检测滚筒通过一检测滚筒轴以能够转动的方式设置于所述检测座上；每个所述检测滚筒轴的上下两端各通过一检测轴承座设置于所述检测座上，且每个所述检测轴承座活动卡嵌于一设置于所述检测座上且与所述水管收放轴平行的检测卡槽内，且所述检测轴承座与所述检测卡槽的一端夹设有一检测弹簧；

两个接近传感器，所述检测座上设置有两个各与一个所述检测滚筒轴对应的该接近传感器；

测速滚筒，其以能够转动的方式横向设置于所述检测座上，且该测速滚筒位于两个所述检测滚筒的下方；以及

测转速机构，其用于检测所述测速滚筒的转速。

7.根据权利要求6所述的自动化农业喷洒机，其特征在于，所述水管收放装置还包括一用于对收放水管的圈数进行统计的圈数检测机构；所述圈数检测机构包括：

圈数检测轮，其固定套设于所述水管收放轴上；该圈数检测轮沿周向均匀地设置有若干个挡片；以及

圈数检测传感器，其设置于所述收放底座上，且该圈数检测传感器与所述圈数检测轮的挡片对应。

8.根据权利要求1所述的自动化农业喷洒机，其特征在于，所述运输装置为一履带底盘，该履带底盘包括：底盘以及两个各设置于所述底盘的一侧的履带轮；所述履带轮包括履带以及履带架，所述履带的内侧等距地凸设有若干个履带齿片；所述履带架包括：

上支架，其固定设置于所述底盘的侧壁上；

上导轮，若干对该上导轮自前至后等距地设置于所述上支架上；

下支架，每对所述上导轮的下方设置有一个该下支架；每个该下支架的上端铰接于所述上支架上，且每个该下支架的中部通过一弹性机构与所述上支架进行连接；

下导轮，每个所述下支架的下端设置有一对该下导轮；以及

驱动轮，其包括：

驱动轴，其设置于所述底盘上，且该驱动轴由一驱动轴驱动机构驱动进行转动；

两个侧轮，两个该侧轮固定套设于所述驱动轴上；以及

圆柱滚子，若干个该圆柱滚子夹设于两个所述侧轮之间，且若干个该圆柱滚子沿周向均匀地分布；

所述履带绕设于所述上导轮、下导轮及侧轮之间，且所述履带的内侧通过所述履带齿片与所述圆柱滚子进行啮合连接。

9.根据权利要求8所述的自动化农业喷洒机，其特征在于，所述弹性机构包括：

缸体，其下端铰接于所述下支架的中部；

减震杆，其上端铰接于所述上支架上，且所述减震杆的下端通过一柱塞套设于所述缸体的内腔中；以及

减震弹簧，其夹设于所述柱塞与所述缸体的内腔的底壁之间。

10.根据权利要求8所述的自动化农业喷洒机，其特征在于，所述底盘的前端设置有摄像头，且所述驱动轮上设置有测速装置。