CN105711666B - 履带底盘 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种履带底盘，其包括：底盘以及两个各设置于底盘的一侧的履带轮；履带轮包括履带以及履带架；履带架包括：上支架，其设置于底盘的侧壁上；上导轮，若干对上导轮等距地设置于上支架上；下支架，每对上导轮的下方设置有一个下支架；每个下支架的上端铰接于上支架上，且中部通过一弹性机构与上支架进行连接；下导轮，每个下支架的下端设置有一对下导轮；以及驱动轮，其包括：驱动轴，其设置于底盘上；两个侧轮，其固定套设于驱动轴上；以及圆柱滚子，若干个圆柱滚子夹设于两个侧轮之间；履带的内侧通过履带齿片与圆柱滚子进行啮合连接。本发明具有很好的缓冲吸震性能，其能够在复杂的地形进行作业，并提高舒适性。

Description

履带底盘
技术领域
本发明涉及履带领域，特别涉及一种履带底盘。
背景技术
履带底盘能够在恶劣和复杂的场所进行移动，其是工程机械和农业机械的重要行走设备之一。但是，现有的履带底盘在行驶过程中振动非常大，其一方面影响承载的机械设备的使用寿命，另一方面会导致驾驶员在操作过程很不舒服，容易疲劳。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的目的在于提供一种履带底盘，从而克服现有的履带底盘在行驶过程中振动非常大的缺点。
为实现上述目的，本发明提供了一种履带底盘，其包括：底盘以及两个各设置于所述底盘的一侧的履带轮；所述履带轮包括履带以及履带架，所述履带的内侧等距地凸设有若干个履带齿片；其中，所述履带架包括：上支架，其固定设置于所述底盘的侧壁上；上导轮，若干对该上导轮自前至后等距地设置于所述上支架上；下支架，每对所述上导轮的下方设置有一个该下支架；每个该下支架的上端铰接于所述上支架上，且每个该下支架的中部通过一弹性机构与所述上支架进行连接；下导轮，每个所述下支架的下端设置有一对该下导轮；以及驱动轮，其包括：驱动轴，其设置于所述底盘上，且该驱动轴由一驱动机构驱动进行转动；两个侧轮，两个该侧轮固定套设于所述驱动轴上；以及圆柱滚子，若干个该圆柱滚子夹设于两个所述侧轮之间，且若干个该圆柱滚子沿周向均匀地分布；所述履带绕设于所述上导轮、下导轮及侧轮之间，且所述履带的内侧通过所述履带齿片与所述圆柱滚子进行啮合连接。
优选地，上述技术方案中，所述弹性机构包括：缸体，其下端铰接于所述下支架的中部；推杆，其上端铰接于所述上支架上，且所述推杆的下端通过一柱塞套设于所述缸体的内腔中；以及弹簧，其夹设于所述柱塞与所述缸体的内腔的底壁之间。
优选地，上述技术方案中，所述驱动机构为一设置于所述底盘内的步进电机，该步进电机通过带传动或链传动与所述驱动轴进行连接。
优选地，上述技术方案中，所述底盘上还设置有一与所述驱动轮对应的测速装置。
优选地，上述技术方案中，所述底盘的前端设置有摄像头。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
本发明的下支架的上端铰接于上支架上，且下支架的中部通过弹性机构与上支架进行连接，其具有很好的缓冲吸震性能，且本发明的上导轮、下导轮及驱动轮能够与履带很好地进行配合，传动平稳，其能够在复杂的地形进行作业，并减少机械设备的振动和提高驾驶员操作的舒适性。
附图说明
图1是根据本发明履带底盘的结构示意图。
图2是根据本发明的履带架省略驱动轮后的结构示意图。
图3是根据本发明的驱动机构的结构示意图。
主要附图标记说明：
1-底盘；2-履带，21-履带齿片；3-履带架；31-上支架，32-上导轮，33-下支架，34-弹性机构，341-缸体，342-推杆，35-下导轮，36-驱动轮，361-驱动轴，362-侧轮，363-圆柱滚子，364-步进电机，365-联轴器；4-测速装置，41-测速轮，42-接近传感器；5-摄像头。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
图1至图3显示了根据本发明优选实施方式的一种履带底盘的结构示意图，该履带底盘包括底盘1和履带轮，参考图1，底盘1的前端设置有摄像头5，摄像头5与上位机进行通信，其能够方便对履带底盘进行遥控操作。底盘1的左右两侧各设置有一个履带轮，履带轮包括履带2以及履带架3，履带2的内侧等距地凸设有若干个履带齿片21，履带齿片21的宽度小于履带2的宽度。参考图1和图2，履带架3包括上支架31、上导轮32、下支架33、弹性机构34、下导轮35以及驱动轮36，上支架31固定设置于底盘1的侧壁上，若干对上导轮32自前至后等距地设置于上支架31上，每对上导轮32包括两个以能够转动的方式设置于上导轮轴的两端的上导轮32，上导轮轴固定设置于上支架31上。每对上导轮32的下方设置有一个下支架33，每个下支架33的上端通过销轴铰接于上支架31上，且每个下支架33的中部通过一弹性机构34与上支架31进行连接，每个下支架33的下端设置有一对下导轮35，从而使每对上导轮32的下方对应设置有一对下导轮35。每对下导轮35包括两个以能够转动的方式设置于下导轮轴的两端的下导轮35，下导轮轴固定设置于下支架33的下端。由于下支架33的中部通过弹性机构34与上支架31进行连接，弹性机构34既能用于支撑整个履带底盘的负载，又能够使履带架3具有很好的缓冲吸震性能。优选地，继续参考图2，弹性机构包括缸体341、推杆342以及弹簧，缸体341下端铰接于下支架33的中部，推杆342的上端铰接于上支架31上，且推杆342的下端通过一柱塞套设于缸体341的内腔中。弹簧夹设于柱塞与缸体341的内腔的底壁之间。
参考图1和图3，驱动轮36位于上支架的后方，驱动轮36包括驱动轴361、侧轮362以及圆柱滚子363，驱动轴361以能够转动的方式设置于底盘1的后端，且驱动轴361由驱动机构驱动进行转动，两个侧轮362相对地固定套设于驱动轴361上，若干个圆柱滚子363夹设于两个侧轮362之间，且若干个圆柱滚子363沿以驱动轴361的轴线为中心线的周向均匀地分布。履带2绕设于上导轮32、下导轮35及侧轮362之间，上导轮32、下导轮35及侧轮362与履带2的内侧的平整部分接触。履带2的内侧通过履带齿片21与圆柱滚子363进行啮合连接。驱动轴361转动时，便能通过两个侧轮362的转动来带动圆柱滚子363转动，以驱动履带2进行转动，从而实现底盘1的移动。优选地，继续参考图3，驱动机构为一设置于底盘1内的步进电机364，步进电机364通过带传动或链传动与驱动轴361进行连接，且步进电机364与带轮或链轮的转轴通过联轴器365进行连接。进一步优选地，底盘1上还设置有一与驱动轮36对应的测速装置4。测速装置4包括一套设于驱动轴361上的测速轮41以及一设置于底盘1内且与测速轮对应的接近传感器42，测速轮41沿周向均匀地设置有若干个挡片，接近传感器42通过间隙地检测到挡片来检测驱动轴361的转速，从而可获得履带底盘的行进速度。
当两个履带架3的驱动轮36以相同的速度进行正反转时，能够驱动底盘1进行前进或后退，当两个履带架3的驱动轮36以不同的速度进行转动时，能够驱动底盘1进行转向。本发明可以由上位单片机通过无线模块使用串口通信对下位单片机进行控制实现了遥控功能，通过AD转换，在遥控器上设置一个控制摄像头5工作的摇杆和一个控制两个驱动轮36进行工作的摇杆，并在遥控器上设置一个LCD屏，LCD屏上设置有用于显示车况信息的区域，车况信息包括车速和方向等，通过摄像头5获取前进地面的情况并返回到LCD屏，操作者再根据地面情况来灵活操作两个驱动轮36进行工作，以控制履带底盘工作。
本发明的下支架33的上端铰接于上支架31上，且下支架33的中部通过弹性机构34与上支架31进行连接，其具有很好的缓冲吸震性能，且本发明的上导轮32、下导轮35及驱动轮36能够与履带2很好地进行配合，其传动平稳，且能够在复杂的地形进行作业，并减少机械设备的振动和提高驾驶员操作的舒适性，通过遥控操作履带底盘还能够进一步提高操作的便捷性和舒适性。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (5)

1.一种履带底盘，其包括：底盘以及两个各设置于所述底盘的一侧的履带轮；所述履带轮包括履带以及履带架，所述履带的内侧等距地凸设有若干个履带齿片；其特征在于，
所述履带架包括：
上支架，其固定设置于所述底盘的侧壁上；
上导轮，若干对该上导轮自前至后等距地设置于所述上支架上；
下支架，每对所述上导轮的下方设置有一个该下支架；每个该下支架的上端铰接于所述上支架上，且每个该下支架的中部通过一弹性机构与所述上支架进行连接；
下导轮，每个所述下支架的下端设置有一对该下导轮；以及
驱动轮，其包括：
驱动轴，其设置于所述底盘上，且该驱动轴由一驱动机构驱动进行转动；
两个侧轮，两个该侧轮固定套设于所述驱动轴上；以及
圆柱滚子，若干个该圆柱滚子夹设于两个所述侧轮之间，且若干个该圆柱滚子沿周向均匀地分布；
所述履带绕设于所述上导轮、下导轮及侧轮之间，且所述履带的内侧通过所述履带齿片与所述圆柱滚子进行啮合连接。
2.根据权利要求1所述的履带底盘，其特征在于，所述弹性机构包括：
缸体，其下端铰接于所述下支架的中部；
推杆，其上端铰接于所述上支架上，且所述推杆的下端通过一柱塞套设于所述缸体的内腔中；以及
弹簧，其夹设于所述柱塞与所述缸体的内腔的底壁之间。
3.根据权利要求1所述的履带底盘，其特征在于，所述驱动机构为一设置于所述底盘内的步进电机，该步进电机通过带传动或链传动与所述驱动轴进行连接。
4.根据权利要求3所述的履带底盘，其特征在于，所述底盘上还设置有一与所述驱动轮对应的测速装置。
5.根据权利要求1所述的履带底盘，其特征在于，所述底盘的前端设置有摄像头。
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