CN105578942A - 真空吸尘器 - Google Patents

真空吸尘器 Download PDF

Info

Publication number
CN105578942A
CN105578942A CN201480052246.1A CN201480052246A CN105578942A CN 105578942 A CN105578942 A CN 105578942A CN 201480052246 A CN201480052246 A CN 201480052246A CN 105578942 A CN105578942 A CN 105578942A
Authority
CN
China
Prior art keywords
main body
driver
swing offset
hose
drive motors
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201480052246.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105578942B (zh
Inventor
崔健洙
金信
李东泫
河东佑
李昌炫
韩智渊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Samsung Electronics Co Ltd
Original Assignee
Samsung Electronics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Samsung Electronics Co Ltd filed Critical Samsung Electronics Co Ltd
Priority claimed from PCT/KR2014/008826 external-priority patent/WO2015041499A1/ko
Publication of CN105578942A publication Critical patent/CN105578942A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105578942B publication Critical patent/CN105578942B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L5/00—Structural features of suction cleaners
    • A47L5/12—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum
    • A47L5/22—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum with rotary fans
    • A47L5/24—Hand-supported suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/10—Filters; Dust separators; Dust removal; Automatic exchange of filters
    • A47L9/16—Arrangement or disposition of cyclones or other devices with centrifugal action
    • A47L9/1683—Dust collecting chambers; Dust collecting receptacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/24—Hoses or pipes; Hose or pipe couplings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
    • A47L9/2863—Control elements activated by pivoting movement of the upright vacuum cleaner handle
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/32—Handles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G01D5/16—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying resistance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)

Abstract

根据本发明的思想，真空吸尘器包括：驱动器，连接于吸尘软管，并被设置成随着吸尘软管的移动而以第一旋转轴为中心向左右方向旋转，或者以第二旋转轴为中心向前后方向旋转；第一位移传感器，感测驱动器的左右方向的旋转位移；第二位移传感器，感测驱动器的前后方向的旋转位移，并且可以根据借助于第一位移传感器和第二位移传感器所感测到的驱动器的左右方向的旋转位移和前后方向的旋转位移，控制多个驱动电机的驱动而使主体前进或者向左右方向旋转。

Description

真空吸尘器
技术领域
本发明涉及一种主动行走的真空吸尘器。
背景技术
通常，真空吸尘器是具有产生吸力以吸入被清扫面的空气的风扇电机和从吸入的空气中去除灰尘的集尘装置，从而进行清扫的家用电器。
这种真空吸尘器的种类有罐式(canistertype)、立式(uprighttype)、手持式(handtype)、机器人式(robottype)。
尤其，罐式包括：主体，设置有风扇电机和集尘装置；吸嘴，用于吸入被清扫面的空气；操纵管，用于调整吸嘴位置；延伸管，用于连接吸嘴和操纵管；吸尘软管，连接操纵管和主体，等，因此用户可以握住操纵管通过调整吸嘴的位置而进行清扫，通过吸嘴吸入的空气依次通过延伸管、操纵管、以及吸尘软管而流动至主体。
这种罐式吸尘器中也具备使主体跟着操纵管的位置主动移动的主动行走结构。现有的主动行走结构包括：超声波传感器，分别设置于操纵管和主体；驱动电机，给轮子提供驱动力。并且，感测操纵管和主体之间的距离，并在操纵管和主体之间的距离超过预定距离以上时，驱动驱动电机而使主体前进。
这种主动行走结构仅将无方向性且只有大小的物理量的距离作为基础，因此无法准确地反应操纵管的移动。即，当操纵管向左侧方向或者右侧方向移动而非前方移动时，主体无法向操纵管移动的方向旋转。
并且，连接到轮子的驱动电机和减速齿轮在不需要主动行走的情况下，起到妨碍轮子的空转的负荷作用。即，在清扫结束后关闭电源的情况下，用户欲通过手动移动主体时，因轮子无法顺利旋转而导致不便。
发明内容
技术问题
本发明的一方面公开一种如下的具有主动行走结构的真空吸尘器：主体不仅可以跟着吸尘软管的移动而前进，也可以向左侧方向或者右侧方向旋转。
本发明的一方面公开一种如下的具有主动行走结构的真空吸尘器：通过位移传感器感测吸尘软管的前后方向的移动和左右方向的移动。
本发明的一方面公开一种如下的具有主动行走结构的真空吸尘器：在关闭电源或者关闭主动行走模式的状态下，轮子和驱动电机的连接被解除，从而使轮子可借助于与地面的摩擦顺利地空转。
本发明的一方面公开一种基于操纵部的相对主体的相对旋转位移而主动行走的立式吸尘器。
技术方案
根据本发明的思想，真空吸尘器包括：主体；吸嘴，吸入被清扫面的空气；吸尘软管，用于将通过所述吸嘴吸入的空气引导至所述主体；多个轮子，设置于所述主体的两侧；多个驱动电机，用于给所述多个轮子提供驱动力；驱动器，连接于所述吸尘软管，并被设置成随着所述吸尘软管的移动而以第一旋转轴为中心向左右方向旋转，或者以第二旋转轴为中心向前后方向旋转；第一位移传感器，感测所述驱动器的左右方向的旋转位移；第二位移传感器，感测所述驱动器的前后方向的旋转位移；以及控制部，根据借助于所述第一位移传感器和所述第二位移传感器所感测到的所述驱动器的左右方向的旋转位移和前后方向的旋转位移，控制所述多个驱动电机的驱动而使所述主体前进或者向左右方向旋转。
其中，所述驱动器可以包括：第一旋转体，被设置成相对所述主体能够以所述第一旋转轴为中心向左右方向相对旋转；第二旋转体，相对所述第一旋转体能够以所述第二旋转轴为中心向前后方向相对旋转地结合于所述第一旋转体，并且连接有所述吸尘软管。
其中，所述真空吸尘器还可以包括：支撑体，固定于所述主体，以支撑所述第一旋转体而固定于所述主体；所述第一旋转体相对所述支撑体能够以所述第一旋转体为中心向左右方向相对旋转地结合于所述支撑体。
其中，所述第一位移传感器可以是可变电阻器(potentiometer)，包括：第一传感器主体；和第一调节旋钮，可旋转地形成于所述第一传感器主体而改变电阻。
其中，所述第一传感器主体可以结合于所述支撑体，所述第一调节旋钮插入于所述第一旋转体，以与所述第一旋转体一同旋转。
并且，所述第二位移传感器可以是可变电阻器(potentiometer)，包括：第二传感器主体；和第二调节旋钮，可旋转地形成于所述第二传感器主体而改变电阻。
其中，所述第二传感器主体可以结合于所述第一旋转体，所述第二调节旋钮插入于所述第二旋转体，以与所述第二旋转体一同旋转。
并且，所述真空吸尘器还可以包括：至少一个弹性部件，弹性支撑所述驱动器。
并且，所述真空吸尘器还可以包括：内部软管，设置于所述驱动器的内部，以连通于所述吸尘软管。
作为替代方案，所述真空吸尘器还可以包括：排气部，设置于所述驱动器内部，以连通于所述吸尘软管。
其中，所述排气部可以包括：第一排气口，结合于所述第二旋转体的下部，以连通于所述吸尘软管；第二排气口，借助于万向节可旋转地结合于所述第一排气口，以连通于所述第一排气口。
其中，所述第二排气口可以包括：球部，具有球状的外周面；所述第一排气口包括：球壳体部，以围绕所述球部的方式支撑所述球部。
另外，所述驱动器可以形成于所述主体的上部。
其中，当所述吸尘软管被向所述主体的前方拽拉时，可以产生所述驱动器的向前方的旋转位移；当所述吸尘软管被向所述主体的左侧方向拽拉时，产生所述驱动器的向左侧方向的旋转位移；当所述吸尘软管被向所述主体的右侧方向拽拉时，产生所述驱动器的向右侧方向的旋转位移，
其中，当产生所述驱动器的向前方的旋转位移时，所述多个驱动电机可以被驱动而使所述主体前进；当产生所述驱动器的向左侧方向的旋转位移时，所述多个驱动电机中的右侧驱动电机被驱动而使所述主体向左侧方向旋转；当产生所述驱动器的向右侧方向的旋转位移时，所述多个驱动电机中的左侧驱动电机被驱动而使所述主体向右侧方向旋转。
可选地，所述驱动器可以形成于所述主体的前方。
其中，当所述吸尘软管被向所述主体的前方拽拉时，可以产生所述驱动器的向后方的旋转位移；当所述吸尘软管被向所述主体的左侧方向拽拉时，产生所述驱动器的向左侧方向的旋转位移；当所述吸尘软管被向所述主体的右侧方向拽拉时，产生所述驱动器的向右侧方向的旋转位移，
其中，当产生所述驱动器的向后方的旋转位移时，所述多个驱动电机可以被驱动而使所述主体前进；当产生所述驱动器的向左侧方向的旋转位移时，所述多个驱动电机中的右侧驱动电机被驱动而使所述主体向左侧方向旋转；当产生所述驱动器的向右侧方向的旋转位移时，所述多个驱动电机中的左侧驱动电机被驱动而使所述主体向右侧方向旋转。
并且，所述真空吸尘器还可可以包括：多个减速齿轮，用于将所述多个驱动电机的驱动力传递至所述多个轮子；多个离合器，将所述多个减速齿轮和所述多个轮子连接或者解除连接，从而控制动力的传递。
其中，所述多个离合器可以是电磁式或者机械式。
在另一方面，根据本发明的思想，真空吸尘器包括：主体；多个轮子，设置于所述主体的两侧；多个驱动电机，用于给所述多个轮子提供驱动力；驱动器，被设置成以第一旋转轴为中心向左右方向旋转，或者以第二旋转轴为中心向前后方向旋转；第一位移传感器，感测所述驱动器的左右方向的旋转位移；第二位移传感器，感测所述驱动器的前后方向的旋转位移；以及控制部，根据借助于所述第一位移传感器和所述第二位移传感器所感测到的所述驱动器的左右方向的旋转位移和前后方向的旋转位移，控制所述多个驱动电机的驱动而使所述主体前进或者向左右方向旋转。
在又一方面，根据本发明的思想，真空吸尘器包括：主体；多个轮子，设置于所述主体的两侧；多个驱动电机，用于给所述多个轮子提供驱动力；减速齿轮，用于将所述多个驱动电机的驱动力传递给所述多个轮子；驱动器，被设置成以第一旋转轴为中心向左右方向旋转，或者以第二旋转轴为中心向前后方向旋转地形成；第一位移传感器，感测所述驱动器的左右方向的旋转位移；第二位移传感器，感测所述驱动器的前后方向的旋转位移；以及多个离合器，将所述多个减速齿轮和所述多个轮子连接或者解除连接，从而控制动力的传递，并且可以具有连接所述多个离合器的主动行走模式和所述多个离合器被解除连接的手动行走模式。
其中，在所述主动行走模式下，所述驱动电机可以随着所述驱动器的旋转而得到驱动，从而使所述主体主动前进或者向左侧以及右侧方向旋转。
其中，在所述手动行走模式下，所述多个轮子可以不受来自所述多个驱动电机以及所述多个减速齿轮的负荷而空转。
在又一方面，根据本发明的思想，真空吸尘器包括：主体，用于产生吸力并从吸入的空气中分离灰尘；吸嘴部，设置于所述主体的下部，，以吸入被清扫面的空气；驱动部，包括多个轮子并驱动所述主体；操纵部，可相对主体旋转地设置于所述主体的上部；控制部，基于所述操纵部的相对所述主体的相对旋转位移，控制驱动部而使所述主体主动行走。
所述操纵部可以被设置成：相对所述主体，以至少一个旋转轴为中心进行旋转。
所述操纵部可以被设置成：相对所述主体，以彼此垂直的多个旋转轴为中心进行旋转。
所述真空吸尘器可以包括：驱动器，设置于所述主体和所述操纵部之间，以使所述主体和所述操纵部可相对旋转地结合。
所述真空吸尘器可以包括：位移传感器，感测相对所述主体的所述操纵部的相对旋转位移。
有益效果
根据本发明的思想，真空吸尘器的主体可以进行如下的主动行走：根据用户拉动吸尘软管的操作而前进，不仅如此，还向左侧方向或者右侧方向旋转。
可以通过多个位移传感器感测由用户拉动吸尘软管的操作而引起的驱动器的旋转位移。
在关闭真空吸尘器的电源或者关闭主动行走模式的状态下，驱动电机和减速齿轮与轮子的连接被解除，从而不会起到负荷作用，因此轮子可以通过手动顺利地旋转。
吸尘器基于操纵部的相对主体的相对旋转位移而主动行走，所以可以提高使用的便利性。
附图说明
图1是示出根据本发明的第一实施例的真空吸尘器的外观的图。
图2是放大示出图1的真空吸尘器的驱动器及其相关构成的图。
图3是分解示出图1的真空吸尘器的驱动器及其相关构成的图。
图4是图2的I-I线剖视图。
图5是放大示出图1的真空吸尘器的轮子及其相关构成的图。
图6是分解示出图1的真空吸尘器的轮子及其相关构成的图。
图7是图1的吸尘器的控制框图。
图8是分解示出根据本发明的第二实施例的真空吸尘器的驱动器及其相关构成的图。
图9是示出图8的真空吸尘器的驱动器及其相关构成的剖视图。
图10是示出根据本发明的第三实施例的真空吸尘器的外观的图。
图11是放大示出图10的真空吸尘器的驱动器及其相关构成的图。
图12是分解示出图10的真空吸尘器的驱动器及其相关构成的图。
图13是图11的II-II线剖视图。
图14是分解示出根据本发明的第四实施例的真空吸尘器的驱动器及其相关构成的图。
图15是图14的真空吸尘器的驱动器及其相关构成的剖视图。
图16是示出根据本发明的第四实施例的真空吸尘器的外观的图。
图17是放大示出图16的吸尘器的驱动器的图。
图18是分解示出图16的吸尘器的驱动器的图。
图19是图16的真空吸尘器的控制框图。
具体实施方式
以下，对根据本发明的优选实施例进行详细说明。
图1是示出根据本发明的第一实施例的真空吸尘器的外观的图。
参照图1，真空吸尘器100包括：主体110，具有产生吸力的风扇电机(未图示)以及去除所吸入的空气中的灰尘的集尘装置(未图示)；吸嘴113，用于吸入被清扫面的空气；操纵管116，供用户操作；延伸管115，连接吸嘴113和操纵管116；柔性材料的吸尘软管114，连接操纵管116和主体110。
通过吸嘴113吸入的空气依次通过延伸管115、操纵管116、以及吸尘软管114而被引导至主体110的集尘装置。在集尘装置中灰尘得到去除的空气再次被排出到主体110的外部。
集尘装置可以是使空气通过集尘袋而过滤灰尘的集尘袋方式，或者是通过离心而分离灰尘的气旋方式，其任何方式均不受限制。
主体110在两侧分别设有用于使主体110移动的左轮121和右轮131(图5)。如下文所述，左轮121和右轮131分别在真空吸尘器的主动行走模式下从驱动电机121a、131a(图7)得到驱动力而被驱动，并且在真空吸尘器的手动行走模式下，与驱动电机121a、131a的连接被解除，从而可通过手动进行旋转。
驱动电机121a、131a可以是单向旋转电机或者双向旋转电机，但是在本发明中，假设驱动电机121a、131a是单向旋转电机。因此，假设左轮121和右轮131仅向一个方向旋转。
并且，可以设计成通过变更驱动电机121a、131a的输出而变更左轮121或者右轮131的旋转速度，但是在本实施例中，假设左轮121和右轮131的旋转速度恒定。即，假设左轮121和右轮131分别停止，或者以预定的转速旋转。
左轮121和右轮131分别被设置成固定，而不向左侧或者右侧旋转。但是，通过在左轮121和右轮131中的某一个停止的状态下，仅使剩下的一个轮子得到驱动，据此使主体100能够向左侧L或者右侧R旋转。并且，当左轮121和右轮131同时旋转时，主体100自然可以向前F前进。
在真空吸尘器的主动行走模式下，主体110可以通过感测用户拽拉吸尘软管114的操作而前进或者向左侧或右侧旋转。即，主体100可以通过感测吸尘软管114的移动而进行主动行走。为此，在主体110的上部形成有能够感测吸尘软管114的移动的驱动器150。
以往，可主动行走的真空吸尘器中通常使用的结构是利用超声波距离传感器的结构。即，是这样一种方式：超声波传感器分别安装在真空吸尘器的操纵管、真空吸尘器的主体中而发射并接收超声波，从而测量操纵管和主体的距离，并且当该距离为预定水平以上时，驱动轮子的驱动电机，从而使主体前进。
这种结构因为使用超声波距离传感器，所以自然会导致成本过多地上升，并且与操纵管的前后左右方向无关地，仅依赖于距离，所以被控制为与主体和操纵管的位置无关地只能前进，因此主体难以准确地跟随操纵管。
因此，上述现有结构中，即使主体进行主动行走，它也不是完美的，而是一种需要用户通过手动调节主体的左右方向的结构。
本发明的目的在于解决上述问题，上述的驱动器150不仅可以感测吸尘软管114的前后方向的移动，还可以感测左右方向的移动，并且两个轮子的驱动根据吸尘软管的前后左右的移动而得到控制，由此主体前进或向左侧以及右侧旋转。从而可以进行与用户的移动完美地符合的主动行走。
以下，对这种驱动器150的构成以及操作进行详细说明。
图2是放大示出图1的真空吸尘器的驱动器及其相关构成的图，图3是分解示出图1的真空吸尘器的驱动器及其相关构成的图，图4是图2的I-I线剖视图。
参照图1至图4，驱动器150包括：第一旋转体551，被设置成可以以x轴为中心向左右方向旋转；第二旋转体561，被设置成可以以y轴为中心向前后方向旋转，并且用于连接吸尘软管114。
其中，前后左右方向以图1中示出的真空吸尘器主体110为基准，以下也以主体110为基准表示方向。x轴形成在大致将主体110左右分为两个部分的假想的中心分割平面(未图示)上，而y轴与该中心分割平面垂直地形成。
第一旋转体551可以具有大致圆环的形状，第二旋转体561可以具有大致半球的形状。
第一旋转体551可以结合于支撑体141。支撑体141是为了支撑驱动器150而固定在主体110的部件。如果主体110上一体地形成有用于支撑驱动器150的专门的结构物，则可以省略支撑体141。
严格地说，第一旋转体551以能够相对支撑体141以x轴为中心向左右方向进行相对旋转的方式结合于支撑体141。第二旋转体561以能够相对第一旋转体551以y轴为中心向左右方向进行相对旋转的方式结合于第一旋转体551。
为此，支撑体141中形成有支撑轴结合孔144，在第一旋转体551形成有可旋转地结合到支撑轴结合孔144的支撑轴153。通过使支撑轴153可旋转地结合到支撑轴结合孔144，第一旋转体551可以相对第一支撑体141以x轴为中心向左右方向进行相对旋转。
在第一旋转体551形成有供第二旋转体561的支撑轴163可旋转地结合的支撑轴结合孔156。通过使支撑轴163可旋转地结合到支撑轴结合孔156，第二旋转体561可以相对第一旋转体551以y轴为中心向前后方向进行相对旋转。
在第二旋转体561的中孔166插入结合有吸尘软管114。在第二旋转体561的内部形成有能够紧贴并支撑吸尘软管114的吸尘软管结合部164(图4)。如果吸尘软管114移动，则驱动器150也可以一起移动。
根据上述构成，驱动器150可以随着吸尘软管114的移动，以x轴为中心向左右方向旋转，或者以y轴为中心向前后方向旋转。
这是因为，吸尘软管114的以y轴为中心的向前后方向的移动传递到第二旋转体561，从而使第二旋转体561以y轴为中心向前后方向旋转；吸尘软管114的以x轴为中心的向前后方向的移动通过第二旋转体561以及支撑轴163传递到第一旋转体551，从而使第一旋转体551以x轴为中心向左右方向旋转。
为了感测这种驱动器150的旋转位移，真空吸尘器100中设置有多个位移传感器157、167。多个位移传感器157、167可以是可变电阻器(potentiometer)，其具有传感器主体158、168和可旋转第设置于传感器主体158、168而改变电阻的调节旋钮159、169。
多个位移传感器157、167中，第一位移传感器157可以结合于支撑体141并感测第一旋转体551的相对支撑体141的以x轴为中心的左右方向的旋转位移。
为此，第一位移传感器157的第一传感器主体158固定于支撑体141，并且第一调节旋钮159可插入于第一旋转体551而与第一旋转体551一同旋转。
并且，支撑体141可以形成有：使第一传感器主体158插入固定的第一传感器主体结合槽142；使第一调节旋钮159贯穿的第一调节旋钮贯通孔143。第一旋转体551中可以形成有使第一调节旋钮159插入的第一调节旋钮插入槽152。
多个位移传感器157、167中，第二位移传感器167可以结合于第一旋转体551而感测第二旋转体561的相对第一旋转体551的以y轴为中心的前后方向的旋转位移。
为此，第二位移传感器167的第一传感器主体168固定于第一旋转体551，并且第二调节旋钮169可以插入到第二旋转体561而与第二旋转体561一同旋转。
并且，第一旋转体551中可以形成有：使第二传感器主体168插入固定的第二传感器主体结合槽154；使第二调节旋钮169贯穿的第二调节旋钮贯通孔155。第二旋转体561中，可以形成有使第二调节旋钮169插入的第二调节旋钮插入槽162。
另外，如图1所示，驱动器150设置于主体110的上部。如此，驱动器150设置于主体110的上部，所以如果用户使操纵管116前进，则吸尘软管114被向前方拽拉，如果吸尘软管114被向前方拽拉，则驱动器150向前方旋转。即，产生驱动器150的向前方的旋转位移。
如果用户向左侧移动操纵管116，则吸尘软管114被向左侧拽拉，如果吸尘软管114被向左侧拽拉，则驱动器150向左侧旋转。即，产生驱动器150的向左侧方向的旋转位移。
如果用户向右侧移动操纵管116，则吸尘软管114被向右侧拽拉，如果吸尘软管114被向右侧拽拉，则驱动器150向右侧旋转。即，产生驱动器150的向右侧方向的旋转位移。
如此地，如果产生驱动器150的向前方、左侧以及右侧的旋转位移，则产生的旋转位移被上述的位移传感器157、167感测。通过位移传感器157、167感测到的旋转位移被传递至控制部180(图7)，控制部180基于旋转位移而控制左轮驱动电机121a和右轮驱动电机131a的驱动。
作为一个示例，如果产生驱动器150的向前方的旋转位移，则控制部180可以将左轮驱动电机121a和右轮驱动电机131a全都驱动，从而使主体110前进。如果产生驱动器150的向左侧的旋转位移，则控制部180驱动右轮驱动电机131a而不驱动左轮驱动电机121a，从而可以使主体110向左侧旋转。如果产生驱动器150的向右侧的旋转位移，则控制部180驱动左轮驱动电机121a而不驱动右轮驱动电机131a，从而可以使主体110向右侧旋转。
通过上述构成，主体110可以根据操纵管116的移动以及基于此的吸尘软管114的移动而进行适当的主动行走。
参照图3以及图4，真空吸尘器100还具有能够弹性支撑驱动器150的弹性部件171、172。如果对驱动器150施加的压力消失，则弹性部件171、172可以使驱动器150回归到原位。
弹性部件171、172可以包括：第一弹性部件171，一端支撑于支撑体141，另一端支撑于第一旋转体551，从而弹性支撑第一旋转体551；以及第二弹性部件172，一端支撑于支撑体141，另一端支撑于第二旋转体561，从而弹性支撑第二旋转体561。
第一弹性部件171弹性支撑第一旋转体551以使第一旋转体551以x轴为中心向左右方向旋转之后复原到原位，第二弹性部件172弹性支撑第二旋转体561以使第二旋转体561以y轴为中心向前后方向旋转之后复原到原位。
支撑体141可以形成有支撑弹性部件171、172的弹簧支撑部145。这种弹性部件171、172可以是压缩螺旋弹簧。
但是，如下述的第二实施例以及第四实施例，为了弹性支撑驱动器，也可以只使用一个弹性部件271而非多个弹性部件171、172。
如图3以及图4明确地示出，在驱动器150的内部可以设有内部软管147，该内部软管147连通于吸尘软管114，以将通过吸尘软管114吸入的空气引导至主体110内部的集尘装置(未图示)。
内部软管147插入固定在形成于第二旋转体561下部的内部软管结合部165，从而可以与吸尘软管114连通。内部软管147可以由柔性材料制成，从而随着第二旋转体561的旋转而灵活地变形，并使第二旋转体561能够自由地旋转。
在支撑体141的下部可以形成有用于将支撑体141固定在主体110的上连接部146和下连接部149，在上连接部146和下连接部149之间可以形成有用于维持气密的密封部件148。
只是，如下述的第三实施例和第四实施例，可以设置排气部346、348来代替柔性的内部软管，该排气部346、348被设置成能够借助于万向节(universaljoint)而自由地旋转。
图5是放大示出图1的真空吸尘器的轮子及其相关构成的图，图6是分解示出图1的真空吸尘器的轮子及其相关构成的图。
参照图1至图6，对根据本发明的实施例的真空吸尘器100的用于从主动行走模式到手动行走模式的相互转换的离合器136的构成以及操作进行说明。
如上所述，吸尘器100包括：轮子121、131，为了主体110的主动行走而设置于主体110的两侧；驱动电机121a、131a，给轮子121、131提供驱动力。离合器136用于连接轮子121、131和驱动电机121a、131a或者解除连接，由于离合器136的构成相同地适用于两个轮子121、131，因此以下仅对一个轮子131进行说明。
如图6明确地示出，在轮子131和驱动电机131a之间可以具备：驱动齿轮134，连接于驱动电机131a而进行旋转；减速齿轮135a、135b、135c、135d，用于降低驱动电机131a的转速；离合器136，连接减速齿轮135a、135b、135c、135d和轮子131或解除连接。离合器136可以是利用线圈和磁铁的电磁式离合器，或者利用凸轮等的机械式离合器等，但是本实施例中使用了电磁式离合器。
即，驱动电机131a连接有驱动齿轮134，并且在驱动齿轮134依次使减速齿轮135a、135b、135c、135d相互啮合地设置，并且离合器136的离合器齿轮136a可以连接于最后一个减速齿轮135d。
离合器136的旋转轴137可以插入于轮子131的旋转轴插入槽139而与轮子131一同旋转。如果离合器136为接通(on)状态，则离合器齿轮136a的旋转力传递到离合器136的转轴137，如果离合器136为断开(off)状态，则离合器齿轮136a的旋转力不会传递至离合器136的转轴137。即，当离合器136为断开状态时，轮子131可以与减速齿轮135a、135b、135c、135d以及驱动电机131a无关地空转。
在真空吸尘器的主动行走模式下，离合器136成为接通状态。从而，轮子131可以随着驱动电机131a的驱动而主动行走。
在真空吸尘器的手动行走模式下，离合器136成为断开状态。因此，在用户期望通过拽拉而移动主体110时，减速齿轮135a、135b、135c、135d与轮子131的连接被解除，从而驱动电机131a以及减速齿轮135a、135b、135c、135d不会起到负荷(load)作用，从而能够与轮子131顺利地旋转。
这种离合器136可以随着真空吸尘器100的主电源的接通以及断开一同接通以及断开，或者可以专门地提供仅这对离合器136的接通以及断开功能。
图7是图1的真空吸尘器的控制框图。
参照图1至图7，对本发明的实施例中的真空吸尘器的操作进行说明。
如果用户进行清扫的同时使操纵管116前进或者向左侧以及右侧移动，则连接于操纵管116的吸尘软管114被向前方拽拉或者向左侧以及右侧拽拉。随着这种吸尘软管114的移动，形成于主体110的上部的驱动器150向前方、左侧或者右侧旋转。驱动器150的前后方向的旋转位移以及左右方向的旋转位移可以被第一位移传感器157以及第二位移传感器167感测。
具体地，驱动器150包括：第一旋转体551，可以以x轴为中心向左右方向进行相对旋转地结合于支撑体141；第二旋转体561，可以以y轴为中心向前后方向进行相对旋转地结合于第一旋转体551。
第一位移传感器157以及第二位移传感器167为可变电阻器，第一位移传感器157的第一传感器主体158固定于支撑体141，且第一调节旋钮159插入于第一旋转体551而与第一旋转体551一同旋转。第二位移传感器167的第二传感器主体168固定于第一旋转体551，第二调节旋钮169插入于第二旋转体561而与第二旋转体561一同旋转。
如此地感测到的旋转位移被传递至控制部180，控制部180基于旋转位移而驱动左轮驱动电机121a和右轮驱动电机131a，以使主体110前进或向左侧方向旋转或向右侧方向旋转。
如果真空吸尘器100的主电源被断开，或者专门的离合器电源被断开，则驱动电机121a、131a和轮子121、131的连接被解除，从而轮子121、131可以不受驱动电机121a、131a和减速齿轮135a、135b、135c、135d的负荷而自由地旋转。
图8是分解示出根据本发明的第二实施例的真空吸尘器的驱动器及其相关构成的图，图9是示出图8的真空吸尘器的驱动器及其相关构成的剖视图。
参照图8至图9，对根据本发明的第二实施例的真空吸尘器的驱动器的构成及相关操作进行说明。对于与第一实施例相同的构成，赋予相同的附图符号且可能省略说明。
根据第二实施例的真空吸尘器的弹性部件271的构成与根据第一实施例的真空吸尘器不同。
第一实施例中，第一旋转体551被第一弹性部件171弹性支撑为在以x轴为中心向左右方向旋转之后复原到原位；第二旋转体561被第二弹性部件172弹性支撑为在以y轴为中心向左右方向旋转之后复原到原位。但是，第二实施例中，形成有一个弹性部件271，并且弹性部件271弹性支撑第二旋转体561使其相对支撑体141向前后左右方向旋转之后复原到原位。
第一实施例中，弹性部件171、172大致以沿着第一旋转体551沿圆周方向间隔预定距离的方式布置，但是在第二实施例中，弹性部件271仅在第一旋转体551的内部中心部设置一个，并且一端支撑于第二旋转体561，另一端支撑于支撑体141。
除了弹性部件271以外的其他构成与第一实施例相同，所以省略其说明。
图10是示出根据本发明的第三实施例的真空吸尘器的外观的图，图11是放大示出图10的真空吸尘器的驱动器及其相关构成的图，图12是分解示出图10的真空吸尘器的驱动器及其相关构成的图，图13是图11的II-II线剖视图，图14是分解示出根据本发明的第四实施例的真空吸尘器的驱动器及其相关构成的图，图15是图14的真空吸尘器的驱动器及其相关构成的剖视图。
参照图10至图14，对根据本发明的第三实施例以及第四实施例的真空吸尘器的构成进行说明。其中对于与第一实施例和第二实施例相同的构成可能省略图示以及说明。
根据本发明的第三实施例的真空吸尘器300包括：主体310，具有产生吸力的风扇电机(未图示)和用于去除空气的灰尘的集尘装置319；吸嘴313，用于吸入被清扫面的空气；操纵管316，供用户操作；延伸管315，连接吸嘴313和操纵管316；柔性材料的吸尘软管314，连接操纵管316和主体310。
在主体310的两侧分别设有用于使主体310移动的左轮321和右轮(未图示)。左轮321和右轮分别在真空吸尘器的主动行走模式下，得到来自驱动电机(未图示)的驱动力供应而被驱动，而在真空吸尘器的手动行走模式下，与驱动电机之间的连接被解除，从而可以通过手动进行旋转。
在主体310的前方设有感测吸尘软管314的移动的驱动器350。与第一实施例以及第二实施例不同地，驱动器350形成于主体310的前方。
驱动器350包括：第一旋转体351，被设置成可以以x轴为中心向左右方向旋转；第二旋转体361，被设置成可以以y轴为中心向前后方向旋转，且用于连接吸尘软管314。第二旋转体361可以设置有用于与吸尘软管314连接的连接管317。
第一旋转体351可以具有大致圆环的形状，第二旋转体361可以具有大致半球的形状。
第一旋转体351可以结合于支撑体341。支撑体341是为了支撑驱动器350而固定于主体310的部件。如果主体310上一体地形成有用于支撑驱动器350的专门的结构物，则可以省略支撑体141。
严格地说，第一旋转体351以相对支撑体341以x轴为中心向左右方向进行相对旋转的方式结合于支撑体341。第二旋转体361以能够相对第一旋转体351以y轴为中心向左右方向进行相对旋转的方式结合于第一旋转体351。
为此，支撑体341中形成有支撑轴结合孔344，在第一旋转体351形成有可旋转地结合到支撑轴结合孔344的支撑轴353。通过使支撑轴353可旋转地结合到支撑轴结合孔344，第一旋转体351可以相对第一支撑体341以x轴为中心向左右方向进行相对旋转。
在第一旋转体351形成有供第二旋转体361的支撑轴363可旋转地结合的支撑轴结合孔356。通过使支撑轴363可旋转地结合到支撑轴结合孔356，第二旋转体361可以相对第一旋转体351以y轴为中心向前后方向进行相对旋转。
根据上述构成，驱动器150可以随着吸尘软管314的移动，以x轴为中心向左右方向旋转，或者以y轴为中心向前后方向旋转。
这是因为，吸尘软管314的以y轴为中心的前后方向的移动被传递至第二旋转体361而使第二旋转体361以y轴为中心向前后方向进行旋转；吸尘软管314的以x轴为中心的前后方向的移动通过第二旋转体361和支撑轴363被传递至第一旋转体351，从而使第一旋转体351以x轴为中心向左右方向进行旋转。
为了感测这种驱动器350的旋转位移，真空吸尘器100设有多个位移传感器357、367。多个位移传感器357、367可以可变电阻器(potentiometer)，其具有传感器主体358、368和可旋转地设置于传感器主体358、368而改变电阻的调节旋钮359、369。
多个位移传感器357、367中，第一位移传感器357可以结合于支撑体341并感测第一旋转体351的相对支撑体341的以x轴为中心的左右方向的旋转位移。
为此，第一位移传感器357的第一传感器主体358固定于支撑体341，并且第一调节旋钮359可以插入于第一旋转体351而与第一旋转体351一同旋转。
并且，支撑体341可以形成有：使第一传感器主体358插入固定的第一传感器主体结合槽342；使第一调节旋钮359贯穿的第一调节旋钮贯通孔343。第一旋转体351中可以形成有使第一调节旋钮359插入的第一调节旋钮插入槽352。
多个位移传感器357、367中，第二位移传感器367可以结合于第一旋转体351而感测第二旋转体361的相对第一旋转体351的以y轴为中心的前后方向的旋转位移。
为此，第二位移传感器367的第一传感器主体368固定于第一旋转体351，并且第二调节旋钮369可以插入于第二旋转体361而与第二旋转体361一同旋转。
并且，第一旋转体351中可以形成有：使第二传感器主体368插入固定的第二传感器主体结合槽354；使第二调节旋钮369贯穿的第二调节旋钮贯通孔355。第二旋转体361中可以形成有使第二调节旋钮369插入的第二调节旋钮插入槽362。
另外，如图10所示，驱动器350设置于主体310的前方。如此，驱动器350设置于主体310的上部，所以如果用户使操纵管316前进，则吸尘软管314被向后方拽拉，如果吸尘软管314被向后方拽拉，则驱动器350向后方旋转。即，产生驱动器350的向后方的旋转位移。这点与第一实施例不同。
如果用户向左侧移动操纵管316，则吸尘软管314被向左侧拽拉，如果吸尘软管314被向左侧拽拉，则驱动器350向左侧旋转。即，产生驱动器350的向左侧方向的旋转位移。这点与第一实施例相同。
如果用户向右侧移动操纵管316，则吸尘软管314被向右侧拽拉，如果吸尘软管314被向右侧拽拉，则驱动器350向右侧旋转。即，产生驱动器150的向右侧方向的旋转位移。这点与第一实施例相同。
如此地，如果产生驱动器350的向后方、左侧以及右侧的旋转位移，则产生的旋转位移被上述的位移传感器357、367感测。通过位移传感器357、367感测到的旋转位移被传递至控制部，控制部基于旋转位移而控制左轮驱动电机和右轮驱动电机的驱动。
作为一个示例，如果产生驱动器350的向后方的旋转位移，则控制部可以将左轮驱动电机和右轮驱动电机全都驱动，从而使主体310前进。如果产生驱动器350的向左侧的旋转位移，则控制部380可以驱动右轮驱动电机而不驱动左轮驱动电机，以使主体310向左侧旋转。如果产生驱动器350的向右侧的旋转位移，则控制部可以驱动左轮驱动电机而不驱动右轮驱动电机，从而使主体310向右侧旋转。
如图11以及图12明确地示出，在驱动器350的内部可以设有排气部346、348，该排气部346、348连通于吸尘软管314，以将通过吸尘软管314吸入的空气引导至主体310内部的集尘装置319。
排气部346、348可以包括：第一排气口346，与吸尘软管314连通且固定结合于第二旋转体361的下部；第二排气口348，与第一排气口346连通且借助于万向节而可自由旋转地结合于第一排气口346。
万向节可以包括：球部349，形成于第二排气口348且具有球状的外周面；球壳体部347，以围绕球部349且与球部349连通的方式形成于第一排气口346。球部349和球壳体部347分别形成于第一排气口346和第二排气口348也无妨。
真空吸尘器300还具有能够弹性支撑驱动器350的弹性部件371。在对驱动器350施加的压力消失时，弹性部件371可以使驱动器350复原到原位。
弹性部件371被设置成一端支撑于支撑体341，另一端支撑于第一排气口346，由此可以弹性支撑第一排气口346。第一排气口346固定结合于第二旋转体361，因此，最终第二旋转体361可以被弹性部件371弹性支撑。
弹性部件371大约沿着圆周方向以间隔预定距离的方式形成多个，但是如图14以及图15中示出的本发明的第四实施例，弹性部件471可以在中央设置一个。
如上所述，第四实施例与第三实施例的构成中，只有弹性部件471的构成不同，而其他构成相同，所以省略对其他构成的说明。
图16是示出根据本发明的第四实施例的真空吸尘器的外观的图，图17是放大示出图16的吸尘器的驱动器的图，图18是分解示出图16的吸尘器的驱动器的图，图19是图16的真空吸尘器的控制框图。
参照图16至图19，对根据本发明的第四实施例的真空吸尘器进行说明。
真空吸尘器500可以包括：主体510，用于产生吸力并从吸入的空气中分离灰尘；吸嘴部520，为了吸入被清扫面的空气而设置于主体510的下部；驱动部530，包括多个轮子531、533并驱动主体510；操纵部590，相对主体510可相对旋转地设置在主体510的上部；控制部580，基于操纵部590的相对主体510的相对旋转位移，控制驱动部530以使主体510主动行走。
主体510可以包括：风扇电机(未图示)，用于产生吸力；以及集尘装置511，用于从吸入的空气中分离灰尘。主体510可以被吸嘴520支撑而维持直立状态。
吸嘴部520可以接触到被清扫面而吸入被清扫面的空气。吸嘴部520可以包括：吸入口(未图示)，用于吸入空气；刷子(未图示)，用于清扫被清扫面的灰尘；吸入管道，将从吸入口吸入的空气引导至集尘装置。
驱动部530可以包括：左轮531和右轮533，设置于主体510的左右两侧；左驱动电机532和右驱动电机534，分别驱动左轮531以及右轮533。左轮531和右轮533可以被独立地驱动。当左轮531和右轮533同时被驱动时，主体510可以前进；当左轮531和右轮533中只有一个被驱动时，主体510可以在原地旋转。
操纵部590可以相对主体510可旋转地形成在主体510的上部。操纵部590可以设置成相对主体510能够以至少一个旋转轴为中心进行旋转。操纵部590也可以设置成相对主体510能够以彼此垂直的多个旋转轴为中心旋转。
操纵部590可以包括：结合部592，与后述的驱动器550结合；握持部591，可以被用户握持。
在操纵部590和主体510之间可以设置有驱动器550，以使操纵部590和主体510可彼此旋转地结合。
驱动器550可以包括：第一旋转体551，被设置成可以以x轴为中心向左右方向旋转；第二旋转体561，被设置成可以以y轴为中心向前后方向旋转，并且结合有操纵部590。
第一旋转体551可以具有大致圆环的形状，第二旋转体561可以具有大致半球的形状。第一旋转体551可以结合于支撑体541。支撑体541是为了支撑驱动器550而固定在主体510的部件。如果主体510上一体地形成有用于支撑驱动器550的专门的结构物，则可以省略支撑体541。
第一旋转体551以能够相对支撑体541以x轴为中心向左右方向进行相对旋转的方式结合于支撑体541。第二旋转体561以能够相对第一旋转体551以y轴为中心向左右方向进行相对旋转的方式结合于第一旋转体551。
为此，支撑体541中形成有支撑轴结合孔544，在第一旋转体551可以形成有可旋转地结合到支撑轴结合孔544的支撑轴553。通过使支撑轴553可旋转地结合到支撑轴结合孔544，第一旋转体551可以相对第一支撑体541以x轴为中心向左右方向进行相对旋转。
在第一旋转体551形成有供第二旋转体561的支撑轴563可旋转地结合的支撑轴结合孔556。通过使支撑轴563可旋转地结合到支撑轴结合孔156，第二旋转体561可以相对第一旋转体551以y轴为中心向前后方向进行相对旋转。
在第二旋转体561的中孔566中可以以多种方式结合有操纵部590的结合部592。作为一个示例，操纵部590的结合部592可以插入而紧密地结合于第二旋转体561的中孔566。
通过上述构成，操纵部590的以y轴为中心的移动被传递至第二旋转体561，从而使第二旋转体561以y轴为中心向前后方向旋转；操纵部590的以x轴为中心的移动通过第二旋转体561以及支撑轴563被传递至第一旋转体551，从而使第一旋转体551以x轴为中心向左右方向旋转。
为了感测这种驱动器550的旋转位移，真空吸尘器500中可以设置有多个位移传感器557、567。多个位移传感器557、567可以是可变电阻器(potentiometer)，其具有传感器主体558、568和可旋转地设置于传感器主体558、568，而改变电阻的调节旋钮559、569。
第一位移传感器557可以结合于支撑体541而感测第一旋转体551的相对支撑体541的以x轴为中心的左右方向的旋转位移。为此，第一位移传感器557的第一传感器主体558固定于支撑体541，第一调节旋钮559可以插入于第一旋转体551而与第一旋转体551一同旋转。
支撑体541可以形成有：第一传感器主体结合槽542，使第一传感器主体558插入固定；第一调节旋钮贯通孔543，使第一调节旋钮559贯穿。在第一旋转体551可以形成有供第一调节旋钮559插入的第一调节旋钮插入槽552。
第二位移传感器567可以结合于第一旋转体551而感测第二旋转体561的相对第一旋转体551的以y轴为中心的旋转位移。
为此，第二位移传感器567的第一传感器主体568固定于第一旋转体551，并且第二调节旋钮569可以插入于第二旋转体561而与第二旋转体561一同旋转。
并且，在第一旋转体551中可以形成有：第二传感器主体结合槽554，使第二传感器主体568插入固定；第二调节旋钮贯通孔555，使第二调节旋钮569贯穿。在第二旋转体561可以形成有供第二调节旋钮569插入的第二调节旋钮插入槽562。
通过上述构成，当在操纵部590产生旋转位移时，产生的旋转位移被位移传感器557、567感测，并且被感测的旋转位移被传递至控制部580，控制部580基于感测到的旋转位移控制左轮驱动电机532和右轮驱动电机534的驱动，从而可以使主体510主动行走。
真空吸尘器500还可以包括弹性支撑驱动器500的弹性部件571、572。弹性部件571、572可以在对驱动器550施加的压力消失时使驱动器550复原到原位。
弹性部件571、572可以包括：第一弹性部件571，一端支撑于支撑体541，另一端支撑于第一旋转体551，从而弹性支撑第一旋转体551；以及第二弹性部件572，一端支撑于支撑体541，另一端支撑于第二旋转体561，从而弹性支撑第二旋转体561。
支撑体541可以形成有弹簧支撑部545，以用于支撑弹性部件571、572。弹性部件571、572可以是压缩螺旋弹簧。
在支撑体541的下部可以形成有用于将支撑体541固定在主体510的上连接部546和下连接部549，在上连接部546和下连接部549之间可以形成有用于维持气密的密封部件548。

Claims (29)

1.一种真空吸尘器，其特征在于，包括：
主体；
吸嘴，吸入被清扫面的空气；
吸尘软管，用于将通过所述吸嘴吸入的空气引导至所述主体；
多个轮子，设置于所述主体的两侧；
多个驱动电机，用于给所述多个轮子提供驱动力；
驱动器，连接于所述吸尘软管，并被设置成随着所述吸尘软管的移动而以第一旋转轴为中心向左右方向旋转，或者以第二旋转轴为中心向前后方向旋转；
第一位移传感器，用于感测所述驱动器的左右方向的旋转位移；
第二位移传感器，用于感测所述驱动器的前后方向的旋转位移；以及
控制部，根据借助于所述第一位移传感器和所述第二位移传感器所感测到的所述驱动器的左右方向的旋转位移和前后方向的旋转位移，控制所述多个驱动电机的驱动而使所述主体前进或者向左右方向旋转。
2.如权利要求1所述的真空吸尘器，其特征在于，
所述驱动器包括：第一旋转体，被设置成相对所述主体能够以所述第一旋转轴为中心向左右方向相对旋转；第二旋转体，相对所述第一旋转体能够以所述第二旋转轴为中心向前后方向相对旋转地结合于所述第一旋转体，并且连接有所述吸尘软管。
3.如权利要求2所述的真空吸尘器，其特征在于，
还包括：支撑体，固定于所述主体，以支撑所述第一旋转体；
所述第一旋转体相对所述支撑体能够以所述第一旋转体为中心向左右方向相对旋转地结合于所述支撑体。
4.如权利要求3所述的真空吸尘器，其特征在于，
所述第一位移传感器是可变电阻器，包括：第一传感器主体；和第一调节旋钮，可旋转地形成于所述第一传感器主体而改变电阻。
5.如权利要求4所述的真空吸尘器，其特征在于，
所述第一传感器主体结合于所述支撑体，所述第一调节旋钮插入于所述第一旋转体，以与所述第一旋转体一同旋转。
6.如权利要求4所述的真空吸尘器，其特征在于，
所述第二位移传感器是可变电阻器，包括：第二传感器主体；和第二调节旋钮，可旋转地形成于所述第二传感器主体而改变电阻。
7.如权利要求6所述的真空吸尘器，其特征在于，
所述第二传感器主体结合于所述第一旋转体，所述第二调节旋钮插入于所述第二旋转体，以与所述第二旋转体一同旋转。
8.如权利要求1所述的真空吸尘器，其特征在于，还包括：
至少一个弹性部件，弹性支撑所述驱动器。
9.如权利要求1所述的真空吸尘器，其特征在于，还包括：
内部软管，设置于所述驱动器的内部，以连通于所述吸尘软管。
10.如权利要求1所述的真空吸尘器，其特征在于，还包括：
排气部，设置于所述驱动器的内部，以连通于所述吸尘软管。
11.如权利要求10所述的真空吸尘器，其特征在于，
所述排气部包括：第一排气口，结合于所述第二旋转体的下部，以连通于所述吸尘软管；第二排气口，借助于万向节可旋转地结合于所述第一排气口，以连通于所述第一排气口。
12.如权利要求11所述的真空吸尘器，其特征在于，
所述第二排气口包括：球部，具有球状的外周面；
所述第一排气口包括：球壳体部，以围绕所述球部的方式支撑所述球部。
13.如权利要求1所述的真空吸尘器，其特征在于，
所述驱动器形成于所述主体的上部。
14.如权利要求13所述的真空吸尘器，其特征在于，
当所述吸尘软管被向所述主体的前方拽拉时，产生所述驱动器的向前方的旋转位移；
当所述吸尘软管被向所述主体的左侧方向拽拉时，产生所述驱动器的向左侧方向的旋转位移；
当所述吸尘软管被向所述主体的右侧方向拽拉时，产生所述驱动器的向右侧方向的旋转位移。
15.如权利要求14所述的真空吸尘器，其特征在于，
当产生所述驱动器的向前方的旋转位移时，所述多个驱动电机被驱动而使所述主体前进；
当产生所述驱动器的向左侧方向的旋转位移时，所述多个驱动电机中的右侧驱动电机被驱动而使所述主体向左侧方向旋转；
当产生所述驱动器的向右侧方向的旋转位移时，所述多个驱动电机中的左侧驱动电机被驱动而使所述主体向右侧方向旋转。
16.如权利要求1所述的真空吸尘器，其特征在于，
所述驱动器形成于所述主体的前方。
17.如权利要求16所述的真空吸尘器，其特征在于，
当所述吸尘软管被向所述主体的前方拽拉时，产生所述驱动器的向后方的旋转位移；
当所述吸尘软管被向所述主体的左侧方向拽拉时，产生所述驱动器的向左侧方向的旋转位移；
当所述吸尘软管被向所述主体的右侧方向拽拉时，产生所述驱动器的向右侧方向的旋转位移。
18.如权利要求17所述的真空吸尘器，其特征在于，
当产生所述驱动器的向后方的旋转位移时，所述多个驱动电机被驱动而使所述主体前进；
当产生所述驱动器的向左侧方向的旋转位移时，所述多个驱动电机中的右侧驱动电机被驱动而使所述主体向左侧方向旋转；
当产生所述驱动器的向右侧方向的旋转位移时，所述多个驱动电机中的左侧驱动电机被驱动而使所述主体向右侧方向旋转。
19.如权利要求1所述的真空吸尘器，其特征在于，还包括：
多个减速齿轮，用于将所述多个驱动电机的驱动力传递至所述多个轮子；
多个离合器，将所述多个减速齿轮和所述多个轮子连接或者解除连接，从而控制动力的传递。
20.如权利要求19所述的真空吸尘器，其特征在于，
所述多个离合器是电磁式或者机械式。
21.一种真空吸尘器，其特征在于，包括：
主体；
多个轮子，设置于所述主体的两侧；
多个驱动电机，用于给所述多个轮子提供驱动力；
驱动器，被设置成以第一旋转轴为中心向左右方向旋转，或者以第二旋转轴为中心向前后方向旋转；
第一位移传感器，用于感测所述驱动器的左右方向的旋转位移；
第二位移传感器，用于感测所述驱动器的前后方向的旋转位移；以及
控制部，根据借助于所述第一位移传感器和所述第二位移传感器所感测到的所述驱动器的左右方向的旋转位移和前后方向的旋转位移，控制所述多个驱动电机的驱动而使所述主体前进或者向左右方向旋转。
22.一种真空吸尘器，其特征在于，包括：
主体；
多个轮子，设置于所述主体的两侧；
多个驱动电机，用于给所述多个轮子提供驱动力；
减速齿轮，用于将所述多个驱动电机的驱动力传递给所述多个轮子；
驱动器，被设置成以第一旋转轴为中心向左右方向旋转，或者以第二旋转轴为中心向前后方向旋转地形成；
第一位移传感器，用于感测所述驱动器的左右方向的旋转位移；
第二位移传感器，用于感测所述驱动器的前后方向的旋转位移；以及
多个离合器，将所述多个减速齿轮和所述多个轮子连接或者解除连接，从而控制动力的传递，
并且具有连接所述多个离合器的主动行走模式和所述多个离合器被解除连接的手动行走模式。
23.如权利要求22所述的真空吸尘器，其特征在于，
在所述主动行走模式下，所述驱动电机随着所述驱动器的旋转而得到驱动，从而使所述主体主动前进或者向左侧以及右侧方向旋转。
24.如权利要求22所述的真空吸尘器，其特征在于，
在所述手动行走模式下，所述多个轮子不受来自所述多个驱动电机以及所述多个减速齿轮的负荷而空转。
25.一种真空吸尘器，其特征在于，包括：
主体，用于产生吸力并从吸入的空气中分离灰尘；
吸嘴部，设置于所述主体的下部，以吸入被清扫面的空气；
驱动部，包括多个轮子并驱动所述主体；
操纵部，可相对主体旋转地设置于所述主体的上部；
控制部，基于所述操纵部的相对所述主体的相对旋转位移，控制驱动部而使所述主体主动行走。
26.如权利要求25所述的真空吸尘器，其特征在于，
所述操纵部被设置成：相对所述主体，以至少一个旋转轴为中心进行旋转。
27.如权利要求25所述的真空吸尘器，其特征在于，
所述操纵部被设置成：相对所述主体，以彼此垂直的多个旋转轴为中心进行旋转。
28.如权利要求25所述的真空吸尘器，其特征在于，包括：
驱动器，设置于所述主体和所述操纵部之间，以使所述主体和所述操纵部可相对旋转地结合。
29.如权利要求25所述的真空吸尘器，其特征在于，包括：
位移传感器，感测相对所述主体的所述操纵部的相对旋转位移。
CN201480052246.1A 2013-09-23 2014-09-23 真空吸尘器 Active CN105578942B (zh)

Applications Claiming Priority (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20130112737 2013-09-23
KR10-2013-0112737 2013-09-23
US201461982534P 2014-04-22 2014-04-22
US61/982,534 2014-04-22
KR1020140124969A KR102274369B1 (ko) 2013-09-23 2014-09-19 진공 청소기
KR10-2014-0124969 2014-09-19
PCT/KR2014/008826 WO2015041499A1 (ko) 2013-09-23 2014-09-23 진공 청소기

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105578942A true CN105578942A (zh) 2016-05-11
CN105578942B CN105578942B (zh) 2018-09-11

Family

ID=53030844

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480052246.1A Active CN105578942B (zh) 2013-09-23 2014-09-23 真空吸尘器

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11129511B2 (zh)
EP (1) EP3050478B1 (zh)
KR (1) KR102274369B1 (zh)
CN (1) CN105578942B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107374497A (zh) * 2016-05-17 2017-11-24 Lg电子株式会社 吸尘器
CN109965772A (zh) * 2017-12-28 2019-07-05 浙江绍兴苏泊尔生活电器有限公司 吸尘器及其控制方法

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102343100B1 (ko) * 2015-02-13 2021-12-24 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어방법
KR101684072B1 (ko) 2015-03-06 2016-12-07 엘지전자 주식회사 진공 청소기 및 그의 제어방법
KR101758281B1 (ko) * 2015-07-13 2017-07-14 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어 방법
KR101684159B1 (ko) * 2015-08-24 2016-12-07 엘지전자 주식회사 진공 청소기
TWI637718B (zh) 2016-02-29 2018-10-11 Ｌｇ電子股份有限公司 真空吸塵器
WO2017150874A1 (ko) 2016-02-29 2017-09-08 엘지전자 주식회사 진공 청소기
TWI643596B (zh) 2016-02-29 2018-12-11 Ｌｇ電子股份有限公司 真空吸塵器
CN209346889U (zh) 2016-02-29 2019-09-06 Lg电子株式会社 真空吸尘器
DE202017000985U1 (de) 2016-02-29 2017-05-29 Lg Electronics Inc. Staubsauger
DE202017000984U1 (de) 2016-02-29 2017-05-29 Lg Electronics Inc. Staubsauger
WO2017150862A1 (ko) 2016-02-29 2017-09-08 엘지전자 주식회사 진공 청소기
TWI636758B (zh) 2016-02-29 2018-10-01 Ｌｇ電子股份有限公司 真空吸塵器
TWI653962B (zh) 2016-02-29 2019-03-21 Ｌｇ電子股份有限公司 真空吸塵器
KR101898372B1 (ko) * 2017-01-04 2018-09-12 엘지전자 주식회사 진공 청소기
TWI641353B (zh) 2016-02-29 2018-11-21 Ｌｇ電子股份有限公司 真空吸塵器
TWI664943B (zh) 2016-02-29 2019-07-11 Ｌｇ電子股份有限公司 真空吸塵器
EP3424387B1 (en) 2016-02-29 2021-03-31 LG Electronics Inc. -1- Vacuum cleaner
EP3210511B1 (en) * 2016-02-29 2018-07-25 LG Electronics Inc. -1- Vacuum cleaner and method of displaying state thereof
TWI643597B (zh) 2016-02-29 2018-12-11 Ｌｇ電子股份有限公司 真空吸塵器
TWI664944B (zh) 2016-02-29 2019-07-11 Ｌｇ電子股份有限公司 真空吸塵器
DE202017002619U1 (de) 2016-05-20 2017-08-04 Lg Electronics Inc. Staubsauger
WO2017200237A1 (ko) * 2016-05-20 2017-11-23 엘지전자 주식회사 진공 청소기
KR102483396B1 (ko) * 2016-05-20 2023-01-02 엘지전자 주식회사 진공 청소기
WO2018234857A1 (en) 2017-06-22 2018-12-27 Universidade Do Minho 360 DEGREE ROTATING VACUUM
DE112018003874T5 (de) * 2017-08-25 2020-04-16 Makita Corporation Reinigungsgerät
EP3987994A1 (en) 2017-12-18 2022-04-27 Techtronic Floor Care Technology Limited Surface cleaning device with triggerless fluid distribution mechanisam
US11382477B2 (en) 2017-12-18 2022-07-12 Techtronic Floor Care Technology Limited Surface cleaning device with automated control

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1164379A (zh) * 1995-12-19 1997-11-12 光州电子株式会社 可遥控的自动移动式吸尘器
CN2321378Y (zh) * 1998-01-04 1999-06-02 吉孚工业股份有限公司 吸尘器搅动刷的离合控制机构
CN2455189Y (zh) * 2000-12-19 2001-10-24 陈平 智能型自动地面清洁器
CN1575742A (zh) * 2003-07-29 2005-02-09 三星光州电子株式会社 带有地面消毒功能的自动清洁器
WO2008117945A1 (en) * 2007-03-28 2008-10-02 Chong, Chung-Ook Vacuum cleaner
KR20080098736A (ko) * 2007-05-07 2008-11-12 엘지전자 주식회사 진공 청소기
EP2420170A1 (en) * 2010-08-20 2012-02-22 LG Electronics, Inc. Vacuum cleaner and method for controlling the same
US20130212829A1 (en) * 2012-02-21 2013-08-22 Lg Electronics Inc. Autonomous mobile cleaner and method for moving the same
DE102012101589A1 (de) * 2012-02-28 2013-08-29 Miele & Cie. Kg Bodenreinigungsgerät, insbesondere Bodenstaubsauger

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3431164A1 (de) * 1984-02-08 1985-08-14 Gerhard 7262 Althengstett Kurz Staubsauger
JPH0817759B2 (ja) * 1988-07-15 1996-02-28 松下電器産業株式会社 自走機構を有する電気掃除機
US5109566A (en) * 1990-06-28 1992-05-05 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Self-running cleaning apparatus
US5323510A (en) 1993-07-09 1994-06-28 Redding Glenn K Vacuum cleaner having improved steering features
JP3045928B2 (ja) 1994-06-28 2000-05-29 松下電子工業株式会社 半導体装置およびその製造方法
KR960037005A (ko) * 1995-05-04 1996-11-19 배순훈 자립가능한 구조를 갖는 청소기
US5619195A (en) * 1995-12-29 1997-04-08 Charles D. Hayes Multi-axial position sensing apparatus
US6226830B1 (en) * 1997-08-20 2001-05-08 Philips Electronics North America Corp. Vacuum cleaner with obstacle avoidance
US6573885B1 (en) * 1999-03-22 2003-06-03 Logitech Europe S.A. Folded gear drive force feedback mechanism with direct drive sensors
US6581549B2 (en) * 2000-08-31 2003-06-24 Clyde Bergemann, Inc. Sootblower lance port with leak resistant cardon joint
JP3849442B2 (ja) * 2001-03-27 2006-11-22 株式会社日立製作所 自走式掃除機
DE102006008556B3 (de) * 2006-02-22 2007-08-02 Miele & Cie. Kg Staubsauger
KR20070102849A (ko) 2006-04-17 2007-10-22 삼성전자주식회사 업라이트 청소기와 그 제어방법
US20080184520A1 (en) * 2006-09-14 2008-08-07 Wolfe Kevin A Self-propelled extraction systems and methods
WO2008136575A1 (en) * 2007-05-07 2008-11-13 Lg Electronics Inc. Vacuum cleaner
US9134187B1 (en) * 2013-10-21 2015-09-15 Advanced Input Devices, Inc. Force sensing multi-axis gimbaled device
KR101555589B1 (ko) * 2014-05-15 2015-09-24 엘지전자 주식회사 청소기의 제어방법

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1164379A (zh) * 1995-12-19 1997-11-12 光州电子株式会社 可遥控的自动移动式吸尘器
CN2321378Y (zh) * 1998-01-04 1999-06-02 吉孚工业股份有限公司 吸尘器搅动刷的离合控制机构
CN2455189Y (zh) * 2000-12-19 2001-10-24 陈平 智能型自动地面清洁器
CN1575742A (zh) * 2003-07-29 2005-02-09 三星光州电子株式会社 带有地面消毒功能的自动清洁器
WO2008117945A1 (en) * 2007-03-28 2008-10-02 Chong, Chung-Ook Vacuum cleaner
KR20080098736A (ko) * 2007-05-07 2008-11-12 엘지전자 주식회사 진공 청소기
EP2420170A1 (en) * 2010-08-20 2012-02-22 LG Electronics, Inc. Vacuum cleaner and method for controlling the same
US20130212829A1 (en) * 2012-02-21 2013-08-22 Lg Electronics Inc. Autonomous mobile cleaner and method for moving the same
DE102012101589A1 (de) * 2012-02-28 2013-08-29 Miele & Cie. Kg Bodenreinigungsgerät, insbesondere Bodenstaubsauger

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107374497A (zh) * 2016-05-17 2017-11-24 Lg电子株式会社 吸尘器
CN110558894A (zh) * 2016-05-17 2019-12-13 Lg电子株式会社 吸尘器
CN110558894B (zh) * 2016-05-17 2021-11-05 Lg电子株式会社 吸尘器
CN109965772A (zh) * 2017-12-28 2019-07-05 浙江绍兴苏泊尔生活电器有限公司 吸尘器及其控制方法
CN109965772B (zh) * 2017-12-28 2024-04-12 浙江绍兴苏泊尔生活电器有限公司 吸尘器及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
US11129511B2 (en) 2021-09-28
US20160235268A1 (en) 2016-08-18
CN105578942B (zh) 2018-09-11
KR102274369B1 (ko) 2021-07-07
EP3050478A4 (en) 2017-05-03
EP3050478A1 (en) 2016-08-03
EP3050478B1 (en) 2021-08-25
KR20150033554A (ko) 2015-04-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105578942A (zh) 真空吸尘器
KR102153896B1 (ko) 진공 청소기
RU2674707C1 (ru) Робот-пылесос
US20060288521A1 (en) Electric vacuum cleaner
CN106793903A (zh) 机器人清洁器
CN106691315A (zh) 用于吸尘器的滚筒以及具有该滚筒的吸尘器
EP2945520B1 (en) Vacuum suction base device with swivel coupling
CN102821664A (zh) 旋转清洁本体单元、吸入孔本体和电吸尘器
JP6121656B2 (ja) 電気掃除機およびその吸込口体
CN103479290A (zh) 具有拍打器的手持式吸尘器
CN100387177C (zh) 电动吸尘器吸尘头及使用该吸尘头的电动吸尘器
KR100768860B1 (ko) 진공 청소기의 소음 저감 흡입부
JP2010273872A (ja) 吸込口体および電気掃除機
JP2006043302A (ja) 電気掃除機
CN105686755B (zh) 吸尘器的吸嘴及真空吸尘器
JP2006340827A (ja) 電気掃除機
CN208301588U (zh) 一种吸尘器的旋转刷头
CN208709774U (zh) 一种扫地机器人
JP2008073401A (ja) 電気掃除機
CN105686754B (zh) 一种具有光电遥控功能的智能吸尘机器人
CN203506595U (zh) 组合吸尘器
JP2000083869A5 (zh)
KR20070092495A (ko) 청소기 로봇
CN207341716U (zh) 吸尘器地板刷
JP2015058050A (ja) 電気掃除機用床ノズル

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant