CN105576563B - 电缆管道巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
电缆管道巡检机器人,涉及一种巡检机器。目前无专门针对有电缆管道的巡检机器人。本发明包括两段式车体、设置在车体前后的摄像检测组件、设置在车体两侧的行走机构及其辅助移动机构；摄像检测组件包括两台高清摄像机和两组变亮度LED灯，行走机构包括两组行走轮、驱动行走轮滚动的电机，与电机相连的行走轮转轴竖向设置，行走轮的竖向截面侧边呈内凹弧形以夹紧管道内铺设的电缆线路行走移动，辅助移动机构包括车体下方的多组滚珠和连接于电机保护外壳上方以使行走轮夹紧电缆的推动机构；车体内部设有控制器，控制器与行走机构、摄像检测组件相连。本技术方案结构简单，使用方便，实现在管道内的巡检。
Description
技术领域
本发明涉及一种巡检机器，尤其涉及电缆管道巡检机器人。
背景技术
随着城市的发展，现代化进程的推进，越来越多的电缆管道被建设用于取代城市林立的水泥杆塔。而为了对地下电缆管道进行检修，一般采用开挖底面修复管道方法，这种方法工期长，施工噪音大，工程垃圾多，对周边环境也造成很大影响，无法高效进行维护与修复。
在近年来的发展中，也陆续出现了不少针对管道非开挖而进行的研发生产，主要集中在无电缆的空管道巡检上，而专门针对有电缆管道的巡检机器人仍是空白，有必要进行研究与开发。
发明内容
本发明要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术方案进行完善与改进，提供电缆管道巡检机器人，以达到对管道巡检的目的。为此，本发明采取以下技术方案。
电缆管道巡检机器人，其特征在于：包括两段式车体、设置在所述车体前后的摄像检测组件、设置在车体两侧的行走机构及其辅助移动机构；所述摄像检测组件包括两台高清摄像机和两组变亮度LED灯，所述行走机构包括两组行走轮、驱动行走轮滚动的电机，与电机相连的行走轮转轴竖向设置，行走轮的竖向截面侧边呈内凹弧形以夹紧管道内铺设的电缆线路行走移动，所述辅助移动机构包括车体下方的多组滚珠和连接于电机保护外壳上方以使行走轮夹紧电缆的推动机构；所述车体内部设有控制器，所述控制器与行走机构、摄像检测组件相连以控制LED灯的亮度、行走机构的动作及摄像机的工作。电缆管道巡检机器人在管道内行走机构通过推动机构夹持电缆，并在电机的驱动下，行走轮绕转轴转动，继而带动车体移动。
作为对上述技术方案的进一步完善和补充，本发明还包括以下附加技术特征。
车体分为前车体、后车体两部分，其间由软管连接以方便转弯。
所述的摄像检测组件还包括与控制器相连的光传感器。控制器可按照光亮程度，调整LED灯的亮度，提高图像质量。
所述推动机构包括连接于电机保护外壳上方的弹簧和与弹簧相配的直线导轨，所述的直线导轨设于车体上。弹簧的用于提供推力，直线导轨用于弹簧的导向。
电机保护外壳设于车体的两侧，电机设于电机保护外壳中，所述的行走轮设于电机保护外壳的下方，所述的车体包括位于下部的底座、位于上部的厢体，底座的两侧下端与两电机保护外壳铰接，底座上窄下宽，底座的底部设与电缆线相配的线槽，线槽的底部设有所述的滚珠以使底座与电缆线之间实现滚动摩擦以降低摩擦力。底座上窄下宽，提供底座相对电机保护外壳的转动空间，避免发生干涉，使行走轮夹紧电缆，行走可靠，即使电缆直径的变化，也能使行走轮始终与电缆夹紧。
所述的软管设于前后两厢体之间，所述的软管为橡胶软管，所述的橡胶软管为中空波纹管，波纹管中穿设与控制器相连的控制线路。采用中空波纹管，弹性更好。
车体的前端和后端均设有左右两LED灯，摄像机位于LED灯的上方，且设于车体前端的摄像机前于设于车体前端的LED灯，设于车体后端的摄像机后于设于车体后端的LED灯。LED灯位置低，可以在大范围内将管道照亮，摄像检测组件可以对管道内情况进行清晰拍摄，一端设两LED灯，照明范围大，避免产生死角。
所述的电机保护外壳与车体等高或高于车体；厢体的两侧上部设孔作为直线导轨，弹簧一端设于孔中，另一端与电机保护外壳相连，弹簧压紧电机保护外壳上部，电机保护外壳的下部与车体铰接，电机保护外壳与车体的铰接处作为支点，使位于电机保护外壳下部的行走轮与电缆线紧压以增加摩擦力。电机保护外壳既作为电机保护外壳，又作为支撑柱，结构简单。
后车体的尾部设有接线口，电源线与控制线通过后车体的接线口接入，并通过中部的软管与位于前车体中的控制器相连。供电电源由外部供应，可以减少机器的重量，操作更为灵活。
有益效果：
1、本技术方案结构简单，使用方便，实现在管道内的巡检。
2、控制器可按照光亮程度，调整LED灯的亮度，提高图像质量。
3、LED灯位置低，可以在大范围内将管道照亮，摄像检测组件可以对管道内情况进行清晰拍摄，一端设两LED灯，照明范围大，避免产生死角。
4、底座上窄下宽，提供底座相对电机保护外壳的转动空间，避免发生干涉，使行走轮夹紧电缆，行走可靠，即使电缆直径的变化，也能使行走轮始终与电缆夹紧。
5、电机保护外壳既作为电机保护外壳，又作为支撑柱，结构简单。
6、供电电源可由外部供应，可以减少机器的重量，操作更为灵活。
附图说明
图1是本发明主视结构图。
图2是本发明俯视结构图。
图3是本发明左视结构图。
图中：管道（0）；车体（1）；电缆线路（2）； 软管（3）；摄像机（4）；LED灯（5）；外壳（6）；弹簧（7）；直线导轨（8）；支点（9）；行走轮（10）；滚珠（11）；接线口（12）。
具体实施方式
以下结合说明书附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明。
如图1、2、3所示，本发明包括两段式车体1、设置在所述车体1前后的摄像检测组件、设置在车体1两侧的行走机构及其辅助移动机构；所述摄像检测组件包括两台高清摄像机4和两组变亮度LED灯5，所述行走机构包括两组行走轮10、驱动行走轮10滚动的电机，与电机相连的行走轮10转轴竖向设置，行走轮10的竖向截面侧边呈内凹弧形以夹紧管道0内铺设的电缆2线路行走移动，所述辅助移动机构包括车体1下方的多组滚珠11和连接于电机保护外壳6上方以使行走轮10夹紧电缆2的推动机构；所述车体1内部设有控制器，所述控制器与行走机构、摄像检测组件相连以控制LED灯5的亮度、行走机构的动作及摄像机4的工作。电缆管道巡检机器人在管道0内行走机构通过推动机构夹持电缆2，并在电机的驱动下，行走轮10绕转轴转动，继而带动车体1移动。其中，推动机构包括连接于电机保护外壳6上方的弹簧7和与弹簧7相配的直线导轨8，所述的直线导轨8设于车体1上。弹簧7的用于提供推力使行走轮10夹紧电缆2，直线导轨8使弹簧7在固定的方向进行伸缩，且避免弹簧7掉落。
为方便转弯，车体1分为前车体、后车体两部分，其间由软管3连接以方便转弯。
为提高图像质量，提高清晰度，所述的摄像检测组件还包括与控制器相连的光传感器。控制器可按照光亮程度，调整LED灯5的亮度，提高图像质量。
为使行走轮10能始终与电缆2夹紧，电机保护外壳6设于车体1的两侧，电机设于电机保护外壳6中，所述的行走轮10设于电机保护外壳6的下方，所述的车体1包括位于下部的底座、位于上部的厢体，底座的两侧下端与两电机保护外壳6铰接，底座上窄下宽，底座的底部设与电缆2线相配的线槽，线槽的底部设有所述的滚珠11以使底座与电缆2线之间实现滚动摩擦以降低摩擦力。底座上窄下宽，提供底座相对电机保护外壳6的转动空间，避免发生干涉，使行走轮10夹紧电缆2，行走可靠，即使电缆2直径的变化，也能使行走轮10始终与电缆2夹紧。
为提高软管3的弹性，位于前后两厢体之间的软管3为橡胶软管3，所述的橡胶软管3为中空波纹管，波纹管中穿设与控制器相连的控制线路。采用中空波纹管，弹性更好。
为减少光照死角，车体1的前端和后端均设有左右两LED灯5，摄像机4位于LED灯5的上方，且设于车体1前端的摄像机4前于设于车体1前端的LED灯5，设于车体1后端的摄像机4后于设于车体1后端的LED灯5。LED灯5位置低，可以在大范围内将管道0照亮，摄像机4可以对管道0内情况进行清晰拍摄，一端设两LED灯5，照明范围大，减少死角。
为简化结构，所述的电机保护外壳6与车体1等高或高于车体1；厢体的两侧上部设孔作为直线导轨8，弹簧7一端设于孔中，另一端与电机保护外壳6相连，弹簧7压紧电机保护外壳6上部，电机保护外壳6的下部与车体1铰接，电机保护外壳6与车体1的铰接处作为支点9，使位于电机保护外壳6下部的行走轮10与电缆2线紧压以增加摩擦力。电机保护外壳6既作为电机保护外壳6，又作为支撑柱，结构简单。
为减少机器的重量，后车体的尾部设有接线口12，电源线与控制线通过后车体的接线口12接入，并通过中部的软管3与位于前车体中的控制器相连。供电电源由外部供应，可以减少机器的重量，操作更为灵活。
以上图1-3所示的电缆管道巡检机器人是本发明的具体实施例，已经体现出本发明实质性特点和进步，可根据实际的使用需要，在本发明的启示下，对其进行形状、结构等方面的等同修改，均在本方案的保护范围之列。
Claims (8)
1.电缆管道巡检机器人，其特征在于：包括两段式车体（1）、设置在所述车体（1）前后的摄像检测组件、设置在车体（1）两侧的行走机构及其辅助移动机构；所述摄像检测组件包括两台高清摄像机（4）和两组变亮度LED灯（5），所述行走机构包括两组行走轮（10）、驱动行走轮（10）滚动的电机，与电机相连的行走轮（10）转轴竖向设置，行走轮（10）的竖向截面侧边呈内凹弧形以夹紧管道（0）内铺设的电缆（2）线路行走移动，所述辅助移动机构包括车体（1）下方的多组滚珠（11）和连接于电机保护外壳（6）上方以使行走轮（10）夹紧电缆（2）的推动机构；所述车体（1）内部设有控制器，所述控制器与行走机构、摄像检测组件相连以控制LED灯（5）的亮度、行走机构的动作及摄像机（4）的工作；电机保护外壳（6）设于车体（1）的两侧，电机设于电机保护外壳（6）中，所述的行走轮（10）设于电机保护外壳（6）的下方，所述的车体（1）包括位于下部的底座、位于上部的厢体，底座的两侧下端与两电机保护外壳（6）铰接，底座上窄下宽，底座的底部设与电缆（2）线相配的线槽，线槽的底部设有所述的滚珠（11）以使底座与电缆（2）线之间实现滚动摩擦以降低摩擦力。
2.根据权利要求1所述的电缆管道巡检机器人，其特征在于：车体（1）分为前车体、后车体两部分，其间由软管（3）连接以方便转弯。
3.根据权利要求1所述的电缆管道巡检机器人，其特征在于：所述的摄像检测组件还包括与控制器相连的光传感器。
4.根据权利要求2所述的电缆管道巡检机器人，其特征在于：所述推动机构包括连接于电机保护外壳（6）上方的弹簧（7）和与弹簧（7）相配的直线导轨（8），所述的直线导轨（8）设于车体（1）上。
5.根据权利要求4所述的电缆管道巡检机器人，其特征在于：所述的软管（3）设于前后两厢体之间，所述的软管（3）为橡胶软管（3），所述的橡胶软管（3）为中空波纹管，波纹管中穿设与控制器相连的控制线路。
6.根据权利要求5所述的电缆管道巡检机器人，其特征在于：车体（1）的前端和后端均设有左右两LED灯（5），摄像机（4）位于LED灯（5）的上方，且设于车体（1）前端的摄像机（4）前于设于车体（1）前端的LED灯（5），设于车体（1）后端的摄像机（4）后于设于车体（1）后端的LED灯（5）。
7.根据权利要求6所述的电缆管道巡检机器人，其特征在于：所述的电机保护外壳（6）与车体（1）等高或高于车体（1）；厢体的两侧上部设孔作为直线导轨（8），弹簧（7）一端设于孔中，另一端与电机保护外壳（6）相连，弹簧（7）压紧电机保护外壳（6）上部，电机保护外壳（6）的下部与车体（1）铰接，电机保护外壳（6）与车体（1）的铰接处作为支点（9），使位于电机保护外壳（6）下部的行走轮（10）与电缆（2）线紧压以增加摩擦力。
8.根据权利要求2所述的电缆管道巡检机器人，其特征在于：后车体的尾部设有接线口（12），电源线与控制线通过后车体的接线口（12）接入，并通过中部的软管（3）与位于前车体中的控制器相连。
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |