CN105539926A - 香肠上料机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种香肠上料机，包括振动料斗、振动输送带、抓取输送带、两台机器人及视觉机构，所述振动输送带的首端与振动料斗对接，所述振动输送带的末端与抓取输送带对接，所述视觉机构设置在抓取输送带的上方，两台机器人分别设置在抓取输送带的两侧，且两台机器人相对抓取输送带呈斜对角设置，视觉机构与所述机器人电性连接，振动输送带上设有多道沿输送方向布置的导向槽。从振动料斗振出的香肠落入导向槽内，将香肠分成多道输送，避免香肠滚动，便于两侧的机器人快速准确的抓取，斜对角安装两台机器人，能满足在小空间内的布置，且每台机器人负责将抓取输送带上靠近各自位置的香肠，互不干涉，实现香肠的全自动上料，大大提高上料效率。

Description

香肠上料机

技术领域

本发明涉及香肠上料技术，特别涉及一种香肠上料机。

背景技术

香肠主要是用拉伸膜机包装，传统香肠的上料方式主要是靠人工，人工放一筐肠在拉伸膜机正上方，然后用手一个个将香肠放入拉伸膜机的下膜上。这种上料方式，效率比较低，劳动强度大，而且卫生比较难控制。由于现有的拉伸膜机一直采用人工上料，故上料的位置很小，如果采用并联机器人，就只能安装一台并联机器人，一台并联机器人上料效率仍然较低，无法满足产量需求。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术的缺陷，提供一种香肠上料机，实现香肠自动上料，提高上料效率，确保卫生要求。

其技术方案如下：

一种香肠上料机，包括振动料斗、振动输送带、抓取输送带、两台机器人及视觉机构，所述振动输送带的首端与振动料斗对接，所述振动输送带的末端与抓取输送带对接，所述视觉机构设置在抓取输送带的上方，两台机器人分别设置在抓取输送带的两侧，且两台机器人相对抓取输送带呈斜对角设置，所述视觉机构与所述机器人电性连接，所述振动输送带上设有多道沿输送方向布置的导向槽。

所述振动输送带包括加速输送带与转角输送带，所述加速输送带的首端与振动料斗对接，所述加速输送带的末端与转角输送带的首端对接，且加速输送带的末端与转角输送带的首端呈夹角对接，加速输送带上的导向槽与转角输送带上的导向槽一一对接。

所述加速输送带包括相对接的第一加速带与第二加速带，所述第一加速带的首端与振动料斗对接，所述第二加速带的末端与转角输送带的首端对接，且所述第一加速带的速度小于第二加速带的速度，第二加速带的速度小于转角输送带的速度。

所述第二加速带的末端与转角输送带的首端对接后形成直角。

所述第一加速带位于振动料斗下方，所述第二加速带位于第一加速带下方，所述转角输送带位于第二加速带下方，第一加速带朝第二加速带倾斜，第二加速带朝转角输送带倾斜，转角输送带朝抓取输送带倾斜。

第一加速带相对于水平面倾斜的角度为2°-5°，第二加速带相对于水平面倾斜的角度为2°-5°，转角输送带相对于水平面倾斜的角度为2°-5°。

所述第二加速带上的导向槽末端设置有朝转角输送带倾斜的过渡板。

所述机器人为水平四轴机器人。

所述的香肠上料机还包括机架，所述视觉机构设置在机架上，且视觉机构位于抓取输送带的正上方，所述抓取输送带位于拉伸膜机的上方，且抓取输送带与拉伸膜机呈夹角设置，两台机器人分别位于拉伸膜机的两侧。

下面对前述技术方案的优点或原理进行说明：

上述香肠上料机，将一筐香肠倒入振动料斗内，振动料斗将香肠均匀的振出，输送到振动输送带上，振动输送带进一步将香肠振动散开输送至抓取输送带上，抓取输送带上方设置的视觉机构，当香肠从视觉机构下通过时，视觉机构采集每条香肠的坐标，然后将数据传递给机器人的控制器，机器人的控制器将抓取任务分配到每台机器人上；在抓取输送带的两侧斜对角安装两台机器人，能满足在小空间内的布置，且每台机器人负责将抓取输送带上靠近各自位置的香肠，放到靠近各自位置的拉伸膜机上，两台机器人能同时动作且互不干涉，实现香肠的全自动上料，大大提高上料效率，且无需人工上料，确保卫生要求；且振动输送带上设有多道沿输送方向布置的导向槽，从振动料斗振出的香肠落入导向槽内，将香肠分成多道输送，进入抓取输送带后香肠呈间隔布置的多道排布，便于两侧的机器人快速准确的抓取，进一步提高上料速度，且由于香肠的形状多呈柱状，设置导向槽能避免香肠在振动输送带上输送时四处滚动，影响输送效率，且滚落的香肠卫生要求难以保证。

附图说明

图1为本发明实施例所述的香肠上料机的主视图；

图2为本发明实施例所述的香肠上料机的侧视图；

图3为本发明实施例所述的香肠上料机的俯视图。

附图标记说明：

10、振动料斗，20、振动输送带，210、导向槽，220、加速输送带，222、第一加速带，224、第二加速带，230、转角输送带，30、抓取输送带，40、机器人，50、视觉机构，60、机架，70、拉伸膜机。

具体实施方式

如图1至3所示，一种香肠上料机，包括振动料斗10、振动输送带20、抓取输送带30、两台机器人40及视觉机构50，所述振动输送带20的首端与振动料斗10对接，所述振动输送带20的末端与抓取输送带30对接，所述视觉机构50设置在抓取输送带30的上方，两台机器人40分别设置在抓取输送带30的两侧，且两台机器人40相对抓取输送带30呈斜对角设置，所述视觉机构50与所述机器人40电性连接。所述电性连接指通过导线连接或者无线信号连接。

上料时，将一筐香肠倒入振动料斗10内，振动料斗10将香肠均匀的振出，输送到振动输送带20上，振动输送带20进一步将香肠振动散开输送至抓取输送带30上，抓取输送带30上方设置的视觉机构50，当香肠从视觉机构50下通过时，视觉机构50采集每条香肠的坐标，然后将数据传递给机器人40的控制器，机器人40的控制器将抓取任务分配到每台机器人40上；在抓取输送带30的两侧斜对角安装两台机器人40，能满足在小空间内的布置，且每台机器人40负责将抓取输送带30上靠近各自位置的香肠，放到靠近各自位置的拉伸膜机70上，两台机器人40能同时动作且互不干涉，实现香肠的全自动上料，大大提高上料效率，且无需人工上料，确保卫生要求。

如图3所示，所述振动输送带20上设有多道沿输送方向布置的导向槽210。从振动料斗10振出的香肠落入导向槽210内，将香肠分成多道输送，进入抓取输送带30后香肠呈间隔布置的多道排布，便于两侧的机器人40快速准确的抓取，提高上料速度，且由于香肠的形状多呈柱状，设置导向槽210能避免香肠在振动输送带20上输送时四处滚动，影响输送效率，且滚落的香肠卫生要求难以保证。

如图1、3所示，所述振动输送带20包括加速输送带220与转角输送带230，所述加速输送带220的首端与振动料斗10对接，所述加速输送带220的末端与转角输送带230的首端对接，且加速输送带220的末端与转角输送带230的首端呈夹角对接，加速输送带220上的导向槽210与转角输送带230上的导向槽210一一对接。由于现有的拉伸膜机70一直采用人工上料，上料的位置很小，为充分利用空间，将振动输送带20设置成弯道结构，从而使抓取输送带30与加速输送带220呈夹角设置，占用空间小，且加速输送带220上的导向槽210与转角输送带230上的导向槽210一一对接，使加速输送带220各导向槽210上的香肠能顺利移到转角输送带230的各导向槽210上。

所述加速输送带220包括相对接的第一加速带222与第二加速带224，所述第一加速带222的首端与振动料斗10对接，所述第二加速带224的末端与转角输送带230的首端对接，且所述第一加速带222的速度小于第二加速带224的速度，第二加速带224的速度小于转角输送带230的速度。沿香肠输送方向，输送速度逐步增加，这样能使第一加速带222、第二加速带224与转角输送带230上的香肠距离拉开，便于香肠的分散，方便进入抓取输送带30后香肠位置的识别与抓取。本实施例所述第二加速带224的末端与转角输送带230的首端对接后形成直角，这样设置占用空间小，且便于机器人40布置，根据场地需求，也可以将第二加速带224的末端与转角输送带230的首端呈其他角度对接，如120°等。

如图1所示，所述第一加速带222位于振动料斗10下方，所述第二加速带224位于第一加速带222下方，所述转角输送带230位于第二加速带224下方，第一加速带222朝第二加速带224倾斜，第二加速带224朝转角输送带230倾斜，转角输送带230朝抓取输送带30倾斜。这样设置便于香肠下落，提高输送速度。本实施例第一加速带222相对于水平面倾斜的角度为2°-5°，第二加速带224相对于水平面倾斜的角度为2°-5°，转角输送带230相对于水平面倾斜的角度为2°-5°。该角度范围内既能给香肠提供一定的下落动力，又能避免香肠倾倒出来而滚出输送带。所述第二加速带224上的导向槽210末端设置有朝转角输送带230倾斜的过渡板(图中未示出)。通过设置过渡板，使香肠转角输送时更顺畅，提高上料效率。

所述的香肠上料机还包括机架60，所述视觉机构50设置在机架60上，且视觉机构50位于抓取输送带30的正上方，所述抓取输送带30位于拉伸膜机70的上方，位置识别更准确，且抓取输送带30与拉伸膜机70呈夹角设置，优先90°夹角，也可以是120°或其他角度，两台机器人40分别位于拉伸膜机70的两侧。本实施例所述机器人40为水平四轴机器人40，能实现X、Y、Z向的移动及绕Z轴的转动，操作简单，生产效率高，完全取代人工。两台机器人40分别对抓取输送带30上左右两侧的香肠进行抓取，本实施例中抓取输送带30上输送有五道香肠，两机器人40各自抓取两道半的香肠，且各自将香肠放置到拉伸膜机70的左右两侧，拉伸膜机70间歇移动，当机器人40在拉伸膜机70上摆放好特定数量的香肠后，拉伸膜机70移动一定距离，机器人40再在拉伸膜机70空位处继续放置香肠，这样的设置方式能充分利用空间，且两机器人40在各自行程范围内上料，设计合理，效率高。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种香肠上料机，其特征在于，包括振动料斗、振动输送带、抓取输送带、两台机器人及视觉机构，所述振动输送带的首端与振动料斗对接，所述振动输送带的末端与抓取输送带对接，所述视觉机构设置在抓取输送带的上方，两台机器人分别设置在抓取输送带的两侧，且两台机器人相对抓取输送带呈斜对角设置，所述视觉机构与所述机器人电性连接，所述振动输送带上设有多道沿输送方向布置的导向槽。

2.如权利要求1所述的香肠上料机，其特征在于，所述振动输送带包括加速输送带与转角输送带，所述加速输送带的首端与振动料斗对接，所述加速输送带的末端与转角输送带的首端对接，且加速输送带的末端与转角输送带的首端呈夹角对接，加速输送带上的导向槽与转角输送带上的导向槽一一对接。

3.如权利要求2所述的香肠上料机，其特征在于，所述加速输送带包括相对接的第一加速带与第二加速带，所述第一加速带的首端与振动料斗对接，所述第二加速带的末端与转角输送带的首端对接，且所述第一加速带的速度小于第二加速带的速度，第二加速带的速度小于转角输送带的速度。

4.如权利要求3所述的香肠上料机，其特征在于，所述第二加速带的末端与转角输送带的首端对接后形成直角。

5.如权利要求4所述的香肠上料机，其特征在于，所述第一加速带位于振动料斗下方，所述第二加速带位于第一加速带下方，所述转角输送带位于第二加速带下方，第一加速带朝第二加速带倾斜，第二加速带朝转角输送带倾斜，转角输送带朝抓取输送带倾斜。

6.如权利要求5所述的香肠上料机，其特征在于，第一加速带相对于水平面倾斜的角度为2°-5°，第二加速带相对于水平面倾斜的角度为2°-5°，转角输送带相对于水平面倾斜的角度为2°-5°。

7.如权利要求5所述的香肠上料机，其特征在于，所述第二加速带上的导向槽末端设置有朝转角输送带倾斜的过渡板。

8.如权利要求1至7所述的香肠上料机，其特征在于，所述机器人为水平四轴机器人。

9.如权利要求1至7所述的香肠上料机，其特征在于，其还包括机架，所述视觉机构设置在机架上，且视觉机构位于抓取输送带的正上方，所述抓取输送带位于拉伸膜机的上方，且抓取输送带与拉伸膜机呈夹角设置，两台机器人分别位于拉伸膜机的两侧。