CN105539417A - 一种软地面车辆行走机构 - Google Patents

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杨磊
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60V—AIR-CUSHION VEHICLES
    • B60V1/00—Air-cushion
    • B60V1/06—Air-cushion wherein the cushion is formed within plenum chamber
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60V—AIR-CUSHION VEHICLES
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  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
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  • Footwear And Its Accessory, Manufacturing Method And Apparatuses (AREA)

Abstract

本发明涉及一种软地面车辆行走机构，包括控制电机、高压气室、电磁阀、气道、驱动机构、弹簧、充气气垫靴、放气气垫靴，所述行走机构下方左右两侧纵向设置有对称分布的充气气垫靴与放气气垫靴，所述行走机构内部设置有密闭的高压气室，所述高压气室上端设置有控制其压强的控制电机，所述高压气室与充气气垫靴、放气气垫靴之间设置有可纵向调节的驱动机构，所述充气气垫靴、放气气垫靴与高压气室通过气道相连，所述气道上安装有调节气体开关电磁阀，所述充气气垫靴、放气气垫靴内部设置有处于拉伸状态的弹簧。本发明结构简单，在有效降低车辆对软地面的接触压强的同时，提高了车辆的仿形通过能力，具有更加优秀的爬坡能力，消除了对风敏感以至于易产生滑移、侧漂等问题，使行驶更加稳定，能耗更小。

Description

一种软地面车辆行走机构
技术领域
本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种软地面车辆行走机构。
背景技术
车辆在沼泽、湿地等湿软路面条件下的稳定性和通过性，一直是车辆动力学及其控制领域的难点之一。这类底面的典型特点是环境复杂、承载能力低、且不平坦，使得常规车辆可能出现打滑、下陷的现象或者更本无法通过。为了提高车辆在该类型路面下的通过性，国内外很多学者研制了不同类型的行走机构和特种车辆。相对而言，普通的气垫车辆，虽然可以在一定程度上有效的解决湿软路面车辆的通过性，但是其对不平坦地面的仿形能力、对环境的自适应能力及越障能力较差，也不能很好的满足要求。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种软地面车辆行走机构，提高车辆的软地面行走能力。
为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：
一种软地面车辆行走机构，包括控制电机、高压气室、电磁阀、气道、驱动机构、弹簧、充气气垫靴、放气气垫靴，所述行走机构下方左右两侧纵向设置有对称分布的充气气垫靴与放气气垫靴，所述行走机构内部设置有密闭的高压气室，所述高压气室上端设置有控制其压强的控制电机，所述高压气室与充气气垫靴、放气气垫靴之间设置有可纵向调节的驱动机构，所述充气气垫靴、放气气垫靴与高压气室通过气道相连，所述气道上安装有调节气体开关电磁阀，所述充气气垫靴、放气气垫靴内部设置有处于拉伸状态的弹簧。
进一步地，所述电磁阀为三相电磁阀，且独立控制每个气垫靴。
进一步地，所述控制电机为六个电机独立驱动。
本发明的有益效果是：
结构简单，在有效降低车辆对软地面的接触压强的同时，提高了车辆的仿形通过能力，具有更加优秀的爬坡能力，消除了对风敏感以至于易产生滑移、侧漂等问题，使行驶更加稳定，能耗更小。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明的结构示意图；
图中标号说明：1-控制电机、2-高压气室、3-电磁阀、4-气道、5-驱动机构、6-弹簧、7-充气气垫靴、8-放气气垫靴。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。
一种软地面车辆行走机构，包括控制电机1、高压气室2、电磁阀3、气道4、驱动机构5、弹簧6、充气气垫靴7、放气气垫靴8，行走机构下方左右两侧纵向设置有对称分布的充气气垫靴7与放气气垫靴8，行走机构内部设置有密闭的高压气室2，高压气室2上端设置有控制其压强的控制电机1，高压气室2与充气气垫靴7、放气气垫靴8之间设置有可纵向调节的驱动机构5，充气气垫靴7、放气气垫靴8与高压气室2通过气道4相连，气道4上安装有调节气体开关电磁阀3，充气气垫靴7、放气气垫靴8内部设置有处于拉伸状态的弹簧6。
其中，电磁阀3为三相电磁阀，且独立控制每个气垫靴。
其中，控制电机1为六个电机独立驱动。
此机构中，充气气垫靴7为落靴时的进气状态，放气气垫靴8为抬靴时的放气状态，由空压机及控制电机1根据设计的控制算法保持在某一适当状态，且通过三相电磁阀3的相位控制以实现气垫靴的保持、充气和放气状态。当电磁阀3处于相位二时，高压气源将空气向气垫靴充气，通过伸张气垫靴来实现其落靴动作；当电磁阀3处于相位三时，由于气垫靴内弹簧6作用，使靴内气体排出以实现抬靴动作；当气垫靴完成预定动作后，电磁阀3回归到相位一，气垫靴保持气压并足以支撑车体的重量。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (3)

1.一种软地面车辆行走机构，包括控制电机（1）、高压气室（2）、电磁阀（3）、气道（4）、驱动机构（5）、弹簧（6）、充气气垫靴（7）、放气气垫靴（8），其特征在于：所述行走机构下方左右两侧纵向设置有对称分布的充气气垫靴（7）与放气气垫靴（8），所述行走机构内部设置有密闭的高压气室（2），所述高压气室（2）上端设置有控制其压强的控制电机（1），所述高压气室（2）与充气气垫靴（7）、放气气垫靴（8）之间设置有可纵向调节的驱动机构（5），所述充气气垫靴（7）、放气气垫靴（8）与高压气室（2）通过气道（4）相连，所述气道（4）上安装有调节气体开关电磁阀（3），所述充气气垫靴（7）、放气气垫靴（8）内部设置有处于拉伸状态的弹簧（6）。
2.根据权利要求1所述的一种软地面车辆行走机构，其特征在于：所述电磁阀（3）为三相电磁阀，且独立控制每个气垫靴。
3.根据权利要求1所述的一种软地面车辆行走机构，其特征在于：所述控制电机（1）为六个电机独立驱动。
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