CN105527972A - 无人机飞行控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机飞行控制方法，所述方法包括：当所述无人机开启抛飞模式时，监测所述无人机状态，并获取监测数据；根据所述监测数据判断所述无人机是否被抛出；当所述无人机被抛出时，控制所述无人机进入自稳模式。本发明还公开了一种无人机飞行控制装置。本发明使得用户不再需要将无人机静止放置在地面上通过遥控器控制无人机起飞，用户可在开启无人机抛飞模式后，直接将无人机抛出，无人机飞行控制系统即可控制所述无人机悬停自稳。

Description

无人机飞行控制方法及装置

技术领域

本发明涉及无人机领域，尤其涉及无人机飞行控制方法及装置。

背景技术

目前，无人机广泛应用于民用、商用及军事领域，在民用领域，越来越多的极限运动爱好者使用无人机进行摄录，在商用领域，除搭载摄像设备对各项体育赛事进行跟踪航拍以外，并已进入物流行业，可以将货物送往人力配送较难、较慢的偏远地区，因此，无人机有着广泛的应用范围及广阔的市场前景。

现有无人机飞行控制方法中，需要将无人机静止放置在较为广阔的地面上，通过遥控器控制起飞，这使得在某些需要临时使用无人机的情况下，无人机不能立即起飞升空供用户使用，同时，在某些环境下，无法找到适合的地面静止放置无人机，使得无人机在实际使用中，存在不方便的问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人机飞行控制方法及装置，旨在解决无人机起飞时需要静止放置在地面上的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种无人机飞行控制方法，所述无人机搭载有抛出监测装置，所述无人机飞行控制方法包括以下步骤：

当所述无人机开启抛飞模式时，监测所述无人机状态，并获取监测数据；

根据所述监测数据判断所述无人机是否被抛出；

当所述无人机被抛出时，控制所述无人机进入自稳模式。

优选地，所述根据所述监测数据判断所述无人机是否被抛出的步骤包括：

根据返回的监测数据判断所述无人机是否离手；

当判断到所述无人机离手时，根据返回的监测数据判断所述无人机当前状态，若所述当前状态与预设状态相同，则判定所述无人机被抛出，否则判定所述无人机未被抛出。

优选地，所述根据返回的监测数据判断所述无人机是否离手的步骤包括：

根据返回的监测数据生成压力变化曲线；

对比所述压力变化曲线与预设的抛出压力变化曲线，若相似，则判定所述无人机，否则判定所述无人机未离手。

优选地，所述根据返回的监测数据判断所述无人机当前状态，若所述当前状态与预设状态相同，则判定所述无人机被抛出，否则判定所述无人机未被抛出的步骤包括：

根据返回的监测数据所获得的所述无人机的加速度，判断所述无人机的加速度是否从第一预设范围内变化到第二预设范围内，若是，则判定所述无人机被抛出，否则，判定所述无人机未被抛出。

优选地，所述当判断到所述无人机离手时，根据返回的监测数据判断所述无人机当前状态，若所述当前状态与预设状态相同，则判定所述无人机被抛出，否则判定所述无人机未被抛出的步骤包括：

根据返回的监测数据所获得的所述无人机与反射面之间的距离，判断所述距离是否大于预设值，若是，则判定所述无人机被抛出，否则，判定所述无人机未被抛出。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机飞行控制装置，所述无人机飞行控制装置包括：

抛出监测装置，用于当所述无人机开启抛飞模式时，监测所述无人机状态，并获取监测数据；

抛出判断模块，用于根据所述监测数据判断所述无人机是否被抛出；

自稳模块，用于当所述无人机被抛出时，控制所述无人机进入自稳模式。

优选地，所述抛出判断模块包括：

离手检测单元，用于根据返回的监测数据判断所述无人机是否离手；

抛出检测单元，用于当判断到所述无人机离手时，根据所述返回的监测数据判断所述无人机当前状态，若所述当前状态与预设状态相同，则判定所述无人机被抛出，否则判定所述无人机未被抛出。

优选地，所述离手检测单元包括：

压力曲线获取单元，用于根据返回的监测数据生成压力变化曲线；

曲线判断疑似抛出单元，用于对比所述压力变化曲线与预设的抛出压力变化曲线，若相似，则判定所述无人机离手，否则判定所述无人机未离手。

优选地，所述抛出检测单元包括：

加速度判断单元，用于根据返回的监测数据所获得的所述无人机的加速度，判断所述无人机的加速度是否从第一预设范围内变化到第二预设范围内，若是，则判定所述无人机被抛出，否则，判定所述无人机未被抛出。

优选地，所述抛出检测单元包括：

距离判断单元，用于根据返回的监测数据所获得的所述无人机与反射面之间的距离，判断所述距离是否大于预设值，若是，则判定所述无人机被抛出，否则，判定所述无人机未被抛出。

本发明实施例提出的一种无人机飞行控制方法及装置，在开启无人机抛飞模式时，通过抛出监测装置监测无人机是否被抛出，实现了用户直接将无人机抛出后，无人机自动起飞自稳的功能。

附图说明

图1为本发明无人机飞行控制方法的第一实施例的流程示意图；

图2为本发明无人机飞行控制方法的第二实施例的流程示意图；

图3为本发明无人机飞行控制方法的第三实施例的流程示意图；

图4为一种预设的无人机被抛出时的压力变化曲线示意图；

图5为本发明无人机飞行控制装置的第一实施例的功能模块示意图；

图6为本发明无人机飞行控制装置的第二实施例的功能模块示意图；

图7为本发明无人机飞行控制装置的第三实施例的功能模块示意图；

图8为本发明无人机飞行控制装置的第四实施例的功能模块示意图；

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：当所述无人机开启抛飞模式时，监测所述无人机状态，并获取监测数据；根据所述监测数据判断所述无人机是否被抛出；当所述无人机被抛出时，控制所述无人机进入自稳模式。

由于现有技术无人机起飞需要静止放置在地面，通过遥控器控制起飞。

本发明提供一种解决方案，使用户在开启无人机抛飞模式后，直接将无人机抛出，无人机通过抛出监测装置监测到被抛出后，自动起飞自稳。

参照图1，本发明无人机飞行控制方法的第一实施例，所述无人机搭载有抛出监测装置，所述无人机飞行控制方法包括：

步骤S100，当所述无人机开启抛飞模式时，监测所述无人机状态，并获取监测数据；

当用户开启无人机抛飞模式开关后，无人机飞行控制系统获取所述无人机搭载的抛出监测装置返回的监测数据。

步骤S200，根据所述监测数据判断所述无人机是否被抛出；

对所述获取到的监测数据进行分析处理，判断无人机是否被抛出。

步骤S300，当所述无人机被抛出时，控制所述无人机进入自稳模式；

当判断到所述无人机被抛出时，无人机飞行控制系统打开所述无人机的动力系统，控制所述无人机进入自稳模式，无人机悬停自稳。

具体的，本实施例所述无人机可搭载抛飞模式开关和提醒装置，用户通过抛飞模式开关开启或关闭抛飞模式，抛飞模式开启时，提醒装置提醒用户将无人机抛出，其中，所述提醒装置可以为声控提醒和/或光控提醒，在抛飞模式开启预设时间后，若用户未将无人机抛出，则所述飞行控制系统可自动关闭抛飞模式。

在本实施例中，在无人机开启抛飞模式后，根据所述无人机搭载的抛出监测装置返回的监测数据判断无人机状态，并在判断到所述无人机被抛飞时，开启无人机动力系统，使无人机悬停自稳。

进一步的，参照图2，本发明无人机飞行控制方法的第二实施例，基于上述图1所示的实施例，所述步骤S200，根据所述监测数据判断所述无人机是否被抛出包括：

步骤S210，根据返回的监测数据判断所述无人机是否离手；

根据抛出监测装置返回的监测数据获得无人机当前状态，并根据所述无人机的当前状态判断所述无人机是否离手。

步骤S211，当判断到所述无人机离手时，根据返回的监测数据判断所述无人机当前状态，若所述当前状态与预设状态相同，则判断所述无人机被抛出，否则所述无人机未被抛出；

以所述无人机搭载的抛出监测装置包括有加速度传感器和距离传感器为例，一种可能的具体实施方式为：当判断到所述无人机离手时，根据所述加速度传感器返回的监测数据获得所述无人机的加速度；判断所述无人机的加速度是否从第一预设范围内变化到第二预设范围内，若是，则所述无人机被抛出，否则，所述无人机未被抛出；

另一种可能的实施方式为：当判断到所述无人机离手时，根据所述距离传感器返回的监测数据获得所述无人机与反射面之间的距离；判断所述无人机与反射面之间的距离大于预设值，若是，则所述无人机被抛出，否则，所述无人机未被抛出。

本实施例中，基于上一实施例所述的优点，通过返回的监测数据判断无人机是否离手，并在判断到所述无人机离手时，对无人机当前状态进行判断，防止无人机出现由于双手挤压，导致抛出监测装置的值超出界定值或抛出瞬间手滑但是飞机仍在手中等原因造成的伪抛出的情况，增加了本发明所述方法的准确性。

进一步的，参照图3，本发明无人机飞行控制方法的第三实施例，基于上述图2所示的实施例，所述步骤S210，根据返回的监测数据判断所述无人机是否离手包括：

步骤S2101，根据返回的监测数据生成压力变化曲线；

获取所述无人机搭载的压力传感器返回的监测数据，并根据所述返回的监测数据生成压力变化曲线。

步骤S2102，对比所述压力变化曲线与预设的抛出压力变化曲线，若相似，则判定所述无人机离手，否则判定所述无人机未离手；

对比所述根据返回的监测数据生成的压力变化曲线与预设的抛出压力变化曲线，所述预设的抛出压力变化曲线为根据用户抛出无人机时收集的压力传感器返回的监测数据生成，因此，若所述两条压力变化曲线相似时，即可判断所述无人机离手，否则所述无人机未离手。

具体实施时，本实施例一种具体实施方式包括：

1、当所述无人机开启抛飞模式时，获取所述无人机搭载的压力传感器、加速度传感器和距离传感器返回的监测数据，所述距离传感器为超声波传感器；

2、根据所述压力传感器返回的监测数据，与如图4所示的压力变化曲线进行比较，若相似，则判断所述无人机离手，否则未离手；

3、当判断到所述无人机疑似被抛出后，根据所述加速度传感器返回的监测数据判断所述无人机的重力加速度是否从重力加速度g左右变为0左右，或根据超声波传感器返回的监测数据判断所述无人机与反射面的距离是否大于预设阀值；

4、当判断所述无人机的重力加速度从重力加速度g左右变化为0左右，或当所述无人机与反射面的距离大于预设阀值时，则判断所述无人机被向上抛出，所述无人机飞行控制系统控制开启动力系统，使无人机进入自稳模式。

本实施例另一种具体实施方式包括：

1、当所述无人机开启抛飞模式时，获取所述无人机搭载的压力传感器、加速度传感器和距离传感器返回的监测数据，所述距离传感器为超声波传感器；

2、根据所述压力传感器返回的监测数据，获得压力传感器的值，若压力传感器的值从有变为接近零，则判断所述无人机离手，否则未离手；

3、当判断到所述无人机疑似被抛出后，根据所述加速度传感器返回的监测数据判断所述无人机的重力加速度是否从重力加速度g左右变为0左右，或根据超声波传感器返回的监测数据判断所述无人机与反射面的距离是否大于预设阀值；

4、当判断所述无人机的重力加速度从重力加速度g左右变化为0左右，或所述无人机与反射面的距离大于预设阀值时，则判断所述无人机被向下抛出或水平抛出，所述无人机飞行控制系统控制开启动力系统，使无人机进入自稳模式。

在变形实施例中，上述两种具体实施方式中，压力传感器可以由触摸开关替代。

在本实施例中，基于上一实施例所述的优点，通过压力传感器、加速度传感器和距离传感器共同确认无人机是否被抛出，避免无人机伪抛出时，飞行控制系统执行错误操作的情况，使得用户在使用抛飞模式时，更为安全。

进一步的，本发明无人机飞行控制方法的第四实施例，基于上述图1所示的实施例，所述抛出监测装置包括红外生命探测仪和加速度传感器，所述步骤S200，根据所述监测数据判断所述无人机是否被抛出包括：

步骤S220，根据所述红外生命探测仪返回的监控数据判断所述无人机是否已离手，若是，则判定所述无人机离手，否则判定所述无人机未离手；

根据所述无人机所搭载的红外生命探测仪返回的监测数据获取无人机与反射面之间的距离，若所述无人机与反射面之间的距离大于预设阀值，则判定所述无人机已离手，进一步判定所述无人机离手，否则所述无人机未离手，所述预设阀值为无人机动力系统开启后人体与无人机的安全距离。

步骤S221，当判断到所述无人机离手时，根据所述加速度传感器返回的监测数据所获得的所述无人机的加速度，判断所述无人机的加速度是否从第一预设范围内变化到第二预设范围内，若是，则判定所述无人机被抛出，否则，判定所述无人机未被抛出；

当判断到所述无人机离手时，根据加速度传感器返回的监测数据获取所述无人机的加速度，当判断到所述无人机的加速度从第一预设范围内变化到第二预设范围内时，所述第一预设范围为重力加速度g左右，第二预设范围为0左右。

具体实施时，本实施例的具体实施步骤包括：

1、当所述无人机开启抛飞模式时，获取所述无人机搭载的红外生命探测仪返回的监测数据；

2、根据所述红外生命探测仪返回的监测数据，判断所述无人机是否离手，若是，则判断所述无人机离手，否则未离手；

3、当判断到所述无人机离手后，根据所述重力加速度返回的监测数据判断所述无人机的重力加速度是否从重力加速度g左右变为0左右；

4、当判断所述无人机的重力加速度从重力加速度g左右变化为0左右时，则判断所述无人机被抛出，所述无人机飞行控制系统控制开启动力系统，使无人机进入自稳模式。

在本实施例中，基于上一实施例所述的优点，通过红外生命探测仪和加速度传感器共同确认无人机是否被抛出，采用红外生命探测仪替代距离传感器和压力传感器，降低了硬件成本，且红外生命探测仪可探测生命的特性使得无人机起飞时更为安全，避免无人机伪抛出时，飞行控制系统执行错误操作的情况，使得用户在使用抛飞模式时，更为安全。

参照图5，本发明无人机飞行控制装置的第一实施例，所述无人机飞行控制装置包括：

抛出监测装置100，用于当所述无人机开启抛飞模式时，监测所述无人机状态，并获取监测数据；

当用户开启无人机抛飞模式开关后，无人机飞行控制系统获取所述无人机搭载的抛出监测装置监测所述无人机当前状态返回的监测数据。

抛出判断模块200，用于根据所述监测数据判断所述无人机是否被抛出；

对所述获取到的监测数据进行分析处理，判断无人机是否被抛出。

自稳模块300，用于当所述无人机被抛出时，控制所述无人机进入自稳模式；

当判断到所述无人机被抛出时，无人机飞行控制系统打开所述无人机的动力系统，控制所述无人机进入自稳模式，无人机悬停自稳。

可以预见的，本实施例所述无人机可搭载抛飞模式开关和提醒装置，用户通过抛飞模式开关开启或关闭抛飞模式，抛飞模式开启时，提醒装置提醒用户将无人机抛出，其中，所述提醒装置可以为声控提醒和/或光控提醒，在抛飞模式开启预设时间后，若用户未将无人机抛出，则所述飞行控制系统可自动关闭抛飞模式。

在本实施例中，在无人机开启抛飞模式后，根据所述无人机搭载的抛出监测装置返回的监测数据判断无人机状态，并在判断到所述无人机被抛飞时，开启无人机动力系统，使无人机悬停自稳。

进一步的，参照图6，本发明无人机飞行控制装置的第二实施例，基于上述图5所示的实施例，所述抛出判断模块200包括：

离手检测单元210，根据返回的监测数据判断所述无人机是否离手；

根据抛出监测装置返回的监测数据获得无人机当前状态，并根据所述无人机的当前状态判断所述无人机是否离手。

抛出检测单元211，当判断到所述无人机离手时，根据返回的监测数据判断所述无人机当前状态，若所述当前状态与预设状态相同，则判断所述无人机被抛出，否则所述无人机未被抛出；

以所述无人机搭载的抛出监测装置包括有加速度传感器和距离传感器为例，一种可能的具体实施方式为：当判断到所述无人机离手时，根据所述加速度传感器返回的监测数据获得所述无人机的加速度；判断所述无人机的加速度是否从第一预设范围内变化到第二预设范围内，若是，则所述无人机被抛出，否则，所述无人机未被抛出；

另一种可能的实施方式为：当判断到所述无人机离手时，根据所述距离传感器返回的监测数据获得所述无人机与反射面之间的距离；判断所述无人机与反射面之间的距离大于预设值，若是，则所述无人机被抛出，否则，所述无人机未被抛出。

本实施例中，基于上一实施例所述的优点，通过返回的监测数据判断无人机是否离手，并在判断到所述无人机离手时，对无人机当前状态进行判断，防止无人机出现由于双手挤压，导致抛出监测装置的值超出界定值或抛出瞬间手滑但是飞机仍在手中等原因造成的伪抛出的情况，增加了本发明所述方法的准确性。

进一步的，参照图7，本发明无人机飞行控制装置的第三实施例，基于上述图6所示的实施例，所述离手检测单元210包括：

压力曲线获取单元2101，用于根据返回的监测数据生成压力变化曲线；

获取所述无人机搭载的压力传感器返回的监测数据，并根据所述返回的监测数据生成压力变化曲线。

曲线判断疑似抛出单元2102，用于对比所述压力变化曲线与预设的抛出压力变化曲线，若相似，则判定所述无人机离手，否则判定所述无人机未离手；

对比所述根据返回的监测数据生成的压力变化曲线与预设的抛出压力变化曲线，所述预设的抛出压力变化曲线为根据用户抛出无人机时收集的压力传感器返回的监测数据生成，因此，若所述两条压力变化曲线相似时，即可判断所述无人机离手，否则所述无人机未离手。

具体实施时，本实施例一种具体实施方式包括：

1、当所述无人机开启抛飞模式时，获取所述无人机搭载的压力传感器、加速度传感器和距离传感器返回的监测数据，所述距离传感器为超声波传感器；

2、根据所述压力传感器返回的监测数据，与如图4所示的压力变化曲线进行比较，若相似，则判断所述无人机离手，否则未离手；

3、当判断到所述无人机疑似被抛出后，根据所述加速度传感器返回的监测数据判断所述无人机的重力加速度是否从重力加速度g左右变为0左右，或根据超声波传感器返回的监测数据判断所述无人机与反射面的距离是否大于预设阀值；

4、当判断所述无人机的重力加速度从重力加速度g左右变化为0左右，或当所述无人机与反射面的距离大于预设阀值时，则判断所述无人机被向上抛出，所述无人机飞行控制系统控制开启动力系统，使无人机进入自稳模式。

本实施例另一种具体实施方式包括：

1、当所述无人机开启抛飞模式时，获取所述无人机搭载的压力传感器、加速度传感器和距离传感器返回的监测数据，所述距离传感器为超声波传感器；

2、根据所述压力传感器返回的监测数据，获得压力传感器的值，若压力传感器的值从有变为接近零，则判断所述无人机离手，否则未离手；

3、当判断到所述无人机疑似被抛出后，根据所述加速度传感器返回的监测数据判断所述无人机的重力加速度是否从重力加速度g左右变为0左右，或根据超声波传感器返回的监测数据判断所述无人机与反射面的距离是否大于预设阀值；

4、当判断所述无人机的重力加速度从重力加速度g左右变化为0左右，或所述无人机与反射面的距离大于预设阀值时，则判断所述无人机被向下抛出或水平抛出，所述无人机飞行控制系统控制开启动力系统，使无人机进入自稳模式。

可以预见的，上述两种具体实施方式中，压力传感器可以由触摸开关替代。

在本实施例中，基于上一实施例所述的优点，通过压力传感器、加速度传感器和距离传感器共同确认无人机是否被抛出，避免无人机伪抛出时，飞行控制系统执行错误操作的情况，使得用户在使用抛飞模式时，更为安全。

进一步的，参照图8，本发明无人机飞行控制装置的第四实施例，基于上述图5所示的实施例，所述抛出监测装置包括红外生命探测仪，所述抛出判断模块200包括：

离手检测单元220，用于根据所述红外生命探测仪返回的监控数据判断所述无人机是否已离手，若是，则判定所述无人机离手，否则判定所述无人机未离手；

根据所述无人机所搭载的红外生命探测仪返回的监测数据获取无人机与反射面之间的距离，若所述无人机与反射面之间的距离大于预设阀值，则判断所述无人机已离手，进一步判定所述无人机离手，否则所述无人机未离手，所述预设阀值为无人机动力系统开启后人体与无人机的安全距离。

加速度判断单元221，用于当判断到所述无人机离手时，根据所述加速度传感器返回的监测数据所获得的所述无人机的加速度，判断所述无人机的加速度是否从第一预设范围内变化到第二预设范围内，若是，则判定所述无人机被抛出，否则，判定所述无人机未被抛出；

当判断到所述无人机离手时，根据加速度传感器返回的监测数据获取所述无人机的加速度，当判断到所述无人机的加速度从第一预设范围内变化到第二预设范围内时，所述第一预设范围为重力加速度g左右，第二预设范围为0左右。

具体实施时，本实施例的具体实施步骤包括：

1、当所述无人机开启抛飞模式时，获取所述无人机搭载的红外生命探测仪返回的监测数据；

2、根据所述红外生命探测仪返回的监测数据，判断所述无人机是否离手，若是，则判断所述无人机离手，否则未离手；

3、当判断到所述无人机离手后，根据所述重力加速度返回的监测数据判断所述无人机的重力加速度是否从重力加速度g左右变为0左右；

4、当判断所述无人机的重力加速度从重力加速度g左右变化为0左右时，则判断所述无人机被抛出，所述无人机飞行控制系统控制开启动力系统，使无人机进入自稳模式。

在本实施例中，基于上一实施例所述的优点，通过红外生命探测仪和加速度传感器共同确认无人机是否被抛出，采用红外生命探测仪替代距离传感器和压力传感器，降低了硬件成本，且红外生命探测仪可探测生命的特性使得无人机起飞时更为安全，避免无人机伪抛出时，飞行控制系统执行错误操作的情况，使得用户在使用抛飞模式时，更为安全。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述无人机搭载有抛出监测装置，所述无人机飞行控制方法包括以下步骤：

当所述无人机开启抛飞模式时，监测所述无人机状态，并获取监测数据；

根据所述监测数据判断所述无人机是否被抛出；

当所述无人机被抛出时，控制所述无人机进入自稳模式。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述监测数据判断所述无人机是否被抛出的步骤包括：

根据返回的监测数据判断所述无人机是否离手；

当判断到所述无人机离手时，根据返回的监测数据判断所述无人机当前状态，若所述当前状态与预设状态相同，则判定所述无人机被抛出，否则判定所述无人机未被抛出。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据返回的监测数据判断所述无人机是否离手的步骤包括：

根据返回的监测数据生成压力变化曲线；

对比所述压力变化曲线与预设的抛出压力变化曲线，若相似，则判定所述无人机离手，否则判定所述无人机未离手。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当判断到所述无人机离手时，根据返回的监测数据判断所述无人机当前状态，若所述当前状态与预设状态相同，则判定所述无人机被抛出，否则判定所述无人机未被抛出的步骤包括：

根据返回的监测数据所获得的所述无人机的加速度，判断所述无人机的加速度是否从第一预设范围内变化到第二预设范围内，若是，则判定所述无人机被抛出，否则，判定所述无人机未被抛出。

5.如权利要求2、3或4所述的方法，其特征在于，所述当判断到所述无人机离手时，根据返回的监测数据判断所述无人机当前状态，若所述当前状态与预设状态相同，则判定所述无人机被抛出，否则判定所述无人机未被抛出的步骤包括：

根据返回的监测数据所获得的所述无人机与反射面之间的距离，判断所述距离是否大于预设值，若是，则判定所述无人机被抛出，否则，判定所述无人机未被抛出。

6.一种无人机飞行控制装置，其特征在于，所述无人机飞行控制装置包括：

抛出监测装置，用于当所述无人机开启抛飞模式时，监测所述无人机状态，并获取监测数据；

抛出判断模块，用于根据所述监测数据判断所述无人机是否被抛出；

自稳模块，用于当所述无人机被抛出时，控制所述无人机进入自稳模式。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述抛出判断模块包括：

离手检测单元，用于根据返回的监测数据判断所述无人机是否离手；

抛出检测单元，用于当判断到所述无人机离手时，根据返回的监测数据判断所述无人机当前状态，若所述当前状态与预设状态相同，则判定所述无人机被抛出，否则判定所述无人机未被抛出。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述离手检测单元包括：

压力曲线获取单元，用于根据返回的监测数据生成压力变化曲线；

曲线判断疑似抛出单元，用于对比所述压力变化曲线与预设的抛出压力变化曲线，若相似，则判定所述无人机离手，否则判定所述无人机未离手。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述抛出检测单元包括：

加速度判断单元，用于根据返回的监测数据所获得的所述无人机的加速度，判断所述无人机的加速度是否从第一预设范围内变化到第二预设范围内，若是，则判定所述无人机被抛出，否则，判定所述无人机未被抛出。

10.如权利要求7、8或9所述的装置，其特征在于，所述抛出检测单元包括：

距离判断单元，用于根据返回的监测数据所获得的所述无人机与反射面之间的距离，判断所述距离是否大于预设值，若是，则判定所述无人机被抛出，否则，判定所述无人机未被抛出。