CN105499986B - 夹取装置 - Google Patents

Abstract

本发明为一种夹取装置，包括安装板模块、设置于所述安装板模块底端的夹取模块、以及设置于所述安装板模块一端的辅助抓取装置；所述安装板模块包括第一安装板、以及设置于所述第一安装板一端的第二安装板；所述夹取模块包括分别设置于所述第一安装板底端的第一吸盘装置和第一压块装置、以及设置于所述第三安装板底端的且与所述第一吸盘装置和所述第一压块装置相对应且配合使用的第二吸盘装置和第二压块装置。本发明的一种夹取装置的有益效果在于：通过设置第一吸盘装置和第二吸盘装置，其用于抓取空调内机面框；通过设置第一压块装置和第二压块装置，其用于顶持空调内机面框顶端；通过设置辅助抓取装置，其用于辅助抓取空调内机面框。

Description

夹取装置

【技术领域】

本发明空调内机装配技术及其装配设备技术领域，具体说，涉及一种夹取装置。

【背景技术】

在空调装配技术领域中，空调内机其面框的装配是重要环节，其直接影响空调的外观。

空调内机器面框为薄壁的塑料件，容易在夹取过程中造成损坏；

同时，由于空调内机其面框在夹取到装配过程中需要进行不同工位的放置及夹取，需要配置多个夹取装置配合使用以达生产所需，严重浪费生产材料资源。

因此有必要提供一种夹取装置来解决上述问题。

【发明内容】

本发明的主要目的在于提供一种夹取装置，其能够完成空调内机其面框的多次夹取，结构简单节省生产材料资源，同时不会对空调内机其面框造成损坏。

本发明通过如下技术方案实现上述目的：

一种夹取装置，包括安装板模块、设置于所述安装板模块底端的夹取模块、以及设置于所述安装板模块一端的辅助抓取装置；

所述安装板模块包括第一安装板、以及设置于所述第一安装板一端的第二安装板装置，所述第二安装板装置包括固定设置于所述第一安装板上的第一气缸、通过第一气缸连接块连接于所述第一气缸其气缸轴上的第二安装板、通过连接块与所述第二安装板固定连接的第三安装板；

所述夹取模块包括设置于所述第一安装板底端的第一吸盘装置和第一压块装置、以及设置于所述第三安装板底端的且与所述第一吸盘装置和所述第一压块装置相对应且配合使用的第二吸盘装置和第二压块装置。

进一步的，所述第一安装板和所述第三安装板底端边缘均设置有校正板。

进一步的，所述第一安装板其底端端面设置有压杆装置。

进一步的，所述第二安装板上设置有缓冲限位装置，所述第三安装板上设置有与所述缓冲限位装置配合使用的缓冲限位板。

进一步的，所述第一安装板上设置有滑块，所述第二安装板其底端端面设置有于所述滑块配合使用的滑轨。

进一步的，所述辅助抓取装置包括固定设置于所述第一安装板上的辅助夹取气缸、设置于所述辅助夹取气缸上的且与所述辅助夹取气缸配合使用的一组辅助夹取板、以及分别设置于所述辅助夹取板上的且相对应的辅助夹取块。

进一步的，所述第一吸盘装置和所述第二吸盘装置均包括固定设置于所述第一安装板或第三安装板其底端端面的吸盘装置安装板、设置于所述吸盘装置安装板其底端端面的吸盘装置气缸安装板和吸盘装置滑轨、设置于所述吸盘装置气缸安装板上的吸盘装置气缸、通过吸盘气缸连接块和吸盘气缸连接板与所述吸盘装置气缸其气缸轴固定连接的吸盘装置连接板、设置于所述吸盘装置连接板其底端端面的吸盘安装板、以及设置于所述吸盘安装板上的若干吸盘；所述吸盘装置连接板其顶端端面上设置有与所述吸盘装置滑轨配合使用的吸盘装置滑块，所述吸盘安装板和所述吸盘装置连接板连接处设置有加强筋。

进一步的，所述第一压块装置和所述第二压块装置均包括固定设置于所述第一安装板或第三安装板其底端端面的压块装置安装板、通过压块装置连接板设置于所述压块装置安装板下方的压块安装板、设置于所述压块安装板上的压块连接柱、通过销钉连接于所述压块连接柱底端的压块；所述压块安装板和所述压块连接柱连接处设置有线性轴承，所述压块安装板和所述压块间设置有压块连接体，所述压块连接柱上设置有压块弹簧和弹簧挡板，所述压块弹簧两端分别顶持所述弹簧挡板和所述压块安装板。

进一步的，所述压杆装置包括固定设置于所述第一安装板其底端端面的压杆气缸、设置于所述压杆气缸底端的且开设有滑块槽的压杆安装柱、可滑动设置于所述滑块槽内的弹性滑柱、设置于所述压杆安装柱底端的且与所述弹性滑柱配合使用的套筒、设置于所述套筒底部的弹性滑柱挡块、以及设置于所述弹性滑柱底端的压头；所述弹性滑柱包括第一柱体和固定连接于所述第一柱体底端的第二柱体，所述第一柱体上设置有压杆弹簧，所述压杆弹簧两端分别顶持所述第二柱体和所述滑块槽其内壁。

进一步的，所述第一安装板上设置有机械手连接装置，所述机械手连接装置包括固定设置于所述第一安装板上的机械手连接块、以及设置于所述机械手连接块上的机械手连接板。

其中：

所述第一吸盘装置和所述第二吸盘装置用于抓取空调内机面框；

所述第一压块装置和所述第二压块装置用于顶持空调内机面框顶端；

所述辅助抓取装置用于辅助抓取空调内机面框；

所述压杆装置用于空调内机面框抓取后与空调内机的装配时提供向下压力使空调内机面框的卡扣的固定；

所述校正板用于在所述第一吸盘装置和所述第二吸盘装置抓取空调内机面框以及压杆装置压持空调内机面框时提供校正作用；

所述第二安装板上设置的缓冲限位装置以及所述第三安装板上设置的与所述缓冲限位装置配合使用的缓冲限位板用于所述第一气缸工作时的缓冲；

所述第二安装板底端端面设置的滑轨以及所述第一安装板上设置的滑块用于辅助所述第一气缸，使所述第一气缸工作更为流畅；

所述第一电机和所述第二安装板用于调整所述第三安装板与所述第一安装板间的距离，从而调整所述第一吸盘装置和所述第二吸盘装置间的距离，以适应不同规格的空调内机面框；

所述机械手连接装置用于与机械手连接；

所述第一压块装置和所述第二压块装置上的压块弹簧用于调整所述压块的作用力，避免损坏空调内机面框；

所述压杆装置上设置的压杆弹簧用于调整所述压头的作用力，避免损坏空调内机面框。

与现有技术相比，本发明的一种夹取装置的有益效果在于：

1)通过设置第一吸盘装置和第二吸盘装置，其用于抓取空调内机面框；

2)通过设置第一压块装置和第二压块装置，其用于顶持空调内机面框顶端；

3)通过设置辅助抓取装置，其用于辅助抓取空调内机面框；

4)通过设置压杆装置，其用于空调内机面框抓取后与空调内机的装配时提供向下压力使空调内机面框的卡扣的固定；

5)通过设置校正板，其用于在第一吸盘装置和第二吸盘装置抓取空调内机面框以及压杆装置压持空调内机面框时提供校正作用；

6)通过于第二安装板上设置缓冲限位装置以及于第三安装板上设置与缓冲限位装置配合使用的缓冲限位板，其用于第一气缸工作时的缓冲；

7)通过于第二安装板底端端面设置滑轨以及于第一安装板上设置滑块，其用于辅助第一气缸，使第一气缸工作更为流畅；

8)通过设置第一电机和第二安装板，其用于调整第三安装板与第一安装板间的距离，从而调整第一吸盘装置和第二吸盘装置间的距离，以适应不同规格的空调内机面框；

9)通过设置机械手连接装置，其用于与机械手连接；

10)通过于第一压块装置和第二压块装置上压块弹簧，其用于调整压块的作用力，避免损坏空调内机面框；

11)通过于压杆装置上设置压杆弹簧，其用于调整压头的作用力，避免损坏空调内机面框。

【附图说明】

图1为本发明的实施例的结构示意图之一；

图2为本发明的实施例的结构示意图之二；

图3为本发明的实施例中第一吸盘装置的结构示意图；

图4为本发明的实施例中第一压块装置的结构示意图之一；

图5为本发明的实施例中第一压块装置的结构示意图之二；

图6为本发明的实施例中压杆装置的结构示意图；

图7为本发明的实施例的使用状态示意图；

图中数字表示：

1第一安装板；

2第二安装板装置，201连接块，202第三安装板，203缓冲限位板，204缓冲限位装置，205第二安装板，206第一气缸连接块，207第一气缸，208滑轨，209滑块；

3第一吸盘装置，301吸盘装置安装板，302吸盘装置气缸安装板，303吸盘装置气缸，304吸盘气缸连接块，305吸盘气缸连接板，306吸盘装置连接板，307吸盘装置滑块，308吸盘装置滑轨，309吸盘安装板，310吸盘，311加强筋；

4第二吸盘装置；

5第一压块装置，501压块装置安装板，502压块装置连接板，503压块安装板，504压块连接柱，505压块连接体，506压块弹簧，507压块，508弹簧挡板，509销钉，510线性轴承；

6第二压块装置；

7压杆装置，701压杆安装柱，702第一柱体，703第二柱体，704套筒，705弹性滑柱挡块，706压杆弹簧，707压头；

8校正板；

9机械手连接块，10机械手连接板；

11辅助抓取装置，1101辅助夹取气缸，1102辅助夹取板，1103辅助夹取块；

100空调内机面框。

【具体实施方式】

实施例:

参照图1-图7，本实施例提供一种夹取装置，包括安装板模块、设置于安装板模块底端的夹取模块、以及设置于安装板模块一端的辅助抓取装置11；

安装板模块包括第一安装板1、以及设置于第一安装板1一端的第二安装板装置2，第二安装板装置2包括固定设置于第一安装板1上的第一气缸、207通过第一气缸连接块206连接于第一气缸207其气缸轴上的第二安装板205、通过连接块201与第二安装板205固定连接的第三安装板202；

夹取模块包括设置于第一安装板1底端的第一吸盘装置3和第一压块装置5、以及设置于第三安装板202底端的且与第一吸盘装置3和第一压块装置5相对应且配合使用的第二吸盘装置4和第二压块装置6；

第一安装板1和第三安装板202底端边缘均设置有校正板8；

第一安装板1其底端端面设置有压杆装置7；

第二安装板205上设置有缓冲限位装置204，第三安装板202上设置有与缓冲限位装置204配合使用的缓冲限位板203；

第一安装板1上设置有滑块209，第二安装板202其底端端面设置有于滑块209配合使用的滑轨208；

辅助抓取装置11包括固定设置于第一安装板1上的辅助夹取气缸1101、设置于辅助夹取气缸1101上的且与辅助夹取气缸1101配合使用的一组辅助夹取板1102、以及分别设置于辅助夹取板1102上的且相对应的辅助夹取块1103；

第一吸盘装置3和第二吸盘装置4均包括固定设置于第一安装板1或第三安装板202其底端端面的吸盘装置安装板301、设置于吸盘装置安装板301其底端端面的吸盘装置气缸安装板302和吸盘装置滑轨308、设置于吸盘装置气缸安装板302上的吸盘装置气缸303、通过吸盘气缸连接块304和吸盘气缸连接板305与吸盘装置气缸303其气缸轴固定连接的吸盘装置连接板306、设置于吸盘装置连接板306其底端端面的吸盘安装板309、以及设置于吸盘安装板309上的三个吸盘310；吸盘装置连接板306其顶端端面上设置有与吸盘装置滑轨308配合使用的吸盘装置滑块307，吸盘安装板309和吸盘装置连接板306连接处设置有加强筋311；

第一压块装置5和第二压块装置6均包括固定设置于第一安装板1或第三安装板202其底端端面的压块装置安装板501、通过压块装置连接板502设置于压块装置安装板501下方的压块安装板503、设置于压块安装板503上的压块连接柱504、通过销钉509连接于压块连接柱504底端的压块507；压块安装板503和压块连接柱504连接处设置有线性轴承510，压块安装板503和压块507间设置有压块连接体505，压块连接柱504上设置有压块弹簧506和弹簧挡板508，压块弹簧506两端分别顶持弹簧挡板508和压块安装板503；

压杆装置7包括固定设置于第一安装板1其底端端面的压杆气缸、设置于压杆气缸下端的且开设有滑块槽的压杆安装柱701、可滑动设置于滑块槽内的弹性滑柱、设置于压杆安装柱701底端的且与弹性滑柱配合使用的套筒704、设置于套筒704底部的弹性滑柱挡块705、以及设置于弹性滑柱底端的压头707；弹性滑柱包括第一柱体702和固定连接于第一柱体702底端的第二柱体703，第一柱体702上设置有压杆弹簧706，压杆弹簧706两端分别顶持第二柱体703和滑块槽其内壁；

第一安装板1上设置有机械手连接装置，机械手连接装置包括固定设置于第一安装板1上的机械手连接块9、以及设置于机械手连接块9上的机械手连接板10。

其中：

第一吸盘装置3和第二吸盘装置4用于抓取空调内机面框；

第一压块装置5和第二压块装置6用于顶持空调内机面框顶端；

辅助抓取装置11用于辅助抓取空调内机面框；

压杆装置7用于空调内机面框抓取后与空调内机的装配时提供向下压力使空调内机面框的卡扣的固定；

校正板8用于在第一吸盘装置3和第二吸盘装置4抓取空调内机面框以及压杆装置7压持空调内机面框时提供校正作用；

第二安装板205上设置的缓冲限位装置204以及第三安装板202上设置的与缓冲限位装置204配合使用的缓冲限位板203用于第一气缸207工作时的缓冲；

第二安装板205底端端面设置的滑轨208以及第一安装板1上设置的滑块209用于辅助第一气缸207，使第一气缸207工作更为流畅；

第一电机207和第二安装板205用于调整第三安装板202与第一安装板1间的距离，从而调整第一吸盘装置3和第二吸盘装置4间的距离，以适应不同规格的空调内机面框；

机械手连接装置用于与机械手连接；

第一压块装置5和第二压块装置6上的压块弹簧506用于调整压块507的作用力，避免损坏空调内机面框；

压杆装置7上设置的压杆弹簧706用于调整压头707的作用力，避免损坏空调内机面框。

本实施例的一种夹取装置对空调内机面框100的抓取包括如下步骤：

1)将本实施例的一种夹取装置通过机械手连接装置连接到机械手上，并设置二次定位台和放置有线体工装的底盘；

2)机械手带动本实施例的一种夹取装置到达物料仓库，辅助抓取装置11的辅助夹取气缸1101工作，带动辅助夹取板1102以及辅助夹取块1103夹取空调内机面框100；

3)机械手带动本实施例的一种夹取装置移动到二次定位台上，辅助抓取装置11的辅助夹取气缸1101松开，放下空调内机面框100；

4)机械手带动本实施例的一种夹取装置移动到空调内机面框100上，第一吸盘装置3和第二吸盘装置4的吸盘装置气缸303工作，带动吸盘安装板309上的吸盘夹取空调内机面板；

5)机械手带动本实施例的一种夹取装置移动到放置有线体工装的底盘上方；

6)机械手下降，第一压块装置5、第二压块装置6以及压杆装置7压持空调内机面框；

7)压杆装置7的压杆气缸工作，带动压杆装置7的压头707将空调内机面框的卡扣合到地盘上；此时完成单次空调内机面框的抓取。

与现有技术相比，本实施例的一种夹取装置的有益效果在于：通过设置第一吸盘装置3和第二吸盘装置4，其用于抓取空调内机面框；通过设置第一压块装置5和第二压块装置6，其用于顶持空调内机面框顶端；通过设置辅助抓取装置11，其用于辅助抓取空调内机面框；通过设置压杆装置7，其用于空调内机面框抓取后与空调内机的装配时提供向下压力使空调内机面框的卡扣的固定；通过设置校正板8，其用于在第一吸盘装置3和第二吸盘装置4抓取空调内机面框以及压杆装置7压持空调内机面框时提供校正作用；通过于第二安装板205上设置缓冲限位装置204以及于第三安装板202上设置与缓冲限位装置204配合使用的缓冲限位板203，其用于第一气缸207工作时的缓冲；通过于第二安装板205底端端面设置滑轨208以及于第一安装板1上设置滑块209，其用于辅助第一气缸207，使第一气缸207工作更为流畅；通过设置第一电机207和第二安装板205，其用于调整第三安装板202与第一安装板间1的距离，从而调整第一吸盘装置3和第二吸盘装置4间的距离，以适应不同规格的空调内机面框；通过设置机械手连接装置，其用于与机械手连接；通过于第一压块装置3和第二压块装置4上压块弹簧506，其用于调整压块507的作用力，避免损坏空调内机面框；通过于压杆装置7上设置压杆弹簧706，其用于调整压头707的作用力，避免损坏空调内机面框。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种夹取装置，其特征在于：包括安装板模块、设置于所述安装板模块底端的夹取模块、以及设置于所述安装板模块一端的辅助抓取装置；

所述安装板模块包括第一安装板、以及设置于所述第一安装板一端的第二安装板装置，所述第二安装板装置包括固定设置于所述第一安装板上的第一气缸、通过第一气缸连接块连接于所述第一气缸其气缸轴上的第二安装板、通过连接块与所述第二安装板固定连接的第三安装板；

所述夹取模块包括设置于所述第一安装板底端的第一吸盘装置和第一压块装置、以及设置于所述第三安装板底端的且与所述第一吸盘装置和所述第一压块装置相对应且配合使用的第二吸盘装置和第二压块装置；

所述第一安装板和所述第三安装板底端边缘均设置有校正板；

所述第一安装板其底端端面设置有压杆装置。

2.根据权利要求1所述的一种夹取装置，其特征在于：所述第二安装板上设置有缓冲限位装置，所述第三安装板上设置有与所述缓冲限位装置配合使用的缓冲限位板。

3.根据权利要求1所述的一种夹取装置，其特征在于：所述第一安装板上设置有滑块，所述第二安装板其底端端面设置有与所述滑块配合使用的滑轨。

4.根据权利要求1所述的一种夹取装置，其特征在于：所述辅助抓取装置包括固定设置于所述第一安装板上的辅助夹取气缸、设置于所述辅助夹取气缸上的且与所述辅助夹取气缸配合使用的一组辅助夹取板、以及分别设置于所述辅助夹取板上的且相对应的辅助夹取块。

5.根据权利要求1所述的一种夹取装置，其特征在于：所述第一吸盘装置和所述第二吸盘装置均包括固定设置于所述第一安装板或第三安装板其底端端面的吸盘装置安装板、设置于所述吸盘装置安装板其底端端面的吸盘装置气缸安装板和吸盘装置滑轨、设置于所述吸盘装置气缸安装板上的吸盘装置气缸、通过吸盘气缸连接块和吸盘气缸连接板与所述吸盘装置气缸其气缸轴固定连接的吸盘装置连接板、设置于所述吸盘装置连接板其底端端面的吸盘安装板、以及设置于所述吸盘安装板上的若干吸盘；所述吸盘装置连接板其顶端端面上设置有与所述吸盘装置滑轨配合使用的吸盘装置滑块，所述吸盘安装板和所述吸盘装置连接板连接处设置有加强筋。

6.根据权利要求1所述的一种夹取装置，其特征在于：所述第一压块装置和所述第二压块装置均包括固定设置于所述第一安装板或第三安装板其底端端面的压块装置安装板、通过压块装置连接板设置于所述压块装置安装板下方的压块安装板、设置于所述压块安装板上的压块连接柱、通过销钉连接于所述压块连接柱底端的压块；所述压块安装板和所述压块连接柱连接处设置有线性轴承，所述压块安装板和所述压块间设置有压块连接体，所述压块连接柱上设置有压块弹簧和弹簧挡板，所述压块弹簧两端分别顶持所述弹簧挡板和所述压块安装板。

7.根据权利要求1所述的一种夹取装置，其特征在于：所述压杆装置包括固定设置于所述第一安装板其底端端面的压杆气缸、设置于所述压杆气缸底端的且开设有滑块槽的压杆安装柱、可滑动设置于所述滑块槽内的弹性滑柱、设置于所述压杆安装柱底端的且与所述弹性滑柱配合使用的套筒、设置于所述套筒底部的弹性滑柱挡块、以及设置于所述弹性滑柱底端的压头；所述弹性滑柱包括第一柱体和固定连接于所述第一柱体底端的第二柱体，所述第一柱体上设置有压杆弹簧，所述压杆弹簧两端分别顶持所述第二柱体和所述滑块槽其内壁。

8.根据权利要求1所述的一种夹取装置，其特征在于：所述第一安装板上设置有机械手连接装置，所述机械手连接装置包括固定设置于所述第一安装板上的机械手连接块、以及设置于所述机械手连接块上的机械手连接板。