CN105480262B - 用于全自动驾驶的联动控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于全自动驾驶的联动控制系统及方法，涉及城市轨道技术领域，本发明通过在站台上设置车门再关闭按钮，联锁设备在车载VOBC处于防夹状态时，实时采集所述车门再关闭按钮的状态，在所述车门再关闭按钮处于预设状态时，向所述车载VOBC发送再次关门命令，以使所述车载VOBC控制车门关闭，能够由工作人员在站台上及时应对，降低车辆对司机的需求，以便在全自动无人驾驶的情况下，无需工作人员上车做关门操作，提高了效率，降低了人员成本。

Description

用于全自动驾驶的联动控制系统及方法

技术领域

本发明涉及城市轨道技术领域，特别涉及一种用于全自动驾驶的联动控制系统及方法。

背景技术

随着城市轨道交通的迅速发展，基于通信的列车控制系统(CBTC)获得了越来越广泛的应用。而随着对安全要求提升，新建设的地铁线，都会在站台安装屏蔽门/安全门(后面简称站台门)。在CBTC自动驾驶系统中，车辆根据控制中心发送的停站时间，自动开关车门和站台门，并给车辆提前告知关门信息。

全自动无人驾驶系统是一种将列车驾驶员执行的工作完全由自动化的、高度集中的控制系统所替代的列车员运行模式。无人驾驶系统具备列车自动唤醒和休眠，自动出入停车场，自动清洗，自动行驶、停车和开关车门，故障自动恢复，根据客流量列车自动投入或退出运行等功能。全自动无人驾驶系统具有常规运行、降级运行、运行中断和灾害状况等多重运行模式。

但当车门夹人，车辆开闭车门三次后仍未关闭，车辆通过列车控制管理系统(TCMS)给车载设备控制器(VOBC)发送指令，使所述车载VOBC处于防夹状态，车门将无法关闭。此时需要列车司机去按下车门再关闭按钮进行关闭，而在全自动无人驾驶系统中，列车上无驾驶员，只能依靠站台的工作人员上车做关门操作，这样既影响效率，也提高了人员成本。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种用于全自动驾驶的联动控制系统及方法。

依据本发明的一个方面，提供了一种用于全自动驾驶的联动控制系统，所述联动控制系统包括：联锁设备、车载VOBC和设于站台上的车门再关闭按钮；

所述联锁设备，用于在所述车载VOBC处于防夹状态时，实时采集所述车门再关闭按钮的状态，在所述车门再关闭按钮处于预设状态时，向所述车载VOBC发送再次关门命令；

所述车载VOBC，用于在接收到再次关门命令时，控制车门关闭，并向所述联锁设备发送站台门关闭指令；

所述联锁设备，还用于在接收到站台门关闭指令时，控制站台门关闭，以实现所述车门和站台门联动。

可选地，所述联动控制系统还包括：TIAS系统；

所述TIAS系统，用于在所述车载VOBC处于防夹状态时，获取所述车载VOBC对应的站台闭路电视和/或车载闭路电视所采集的图像，对获取的图像进行图像识别，根据图像识别结果调整所述车门再关闭按钮的状态。

可选地，所述TIAS系统，还用于根据图像识别结果向所述车载VOBC发送再次关门命令。

可选地，所述联锁设备，还用于判断所述车门再关闭按钮所在的站台是否有车辆存在，在有车辆存在且所述车门再关闭按钮处于预设状态时，向所述车载VOBC发送再次关门命令。

依据本发明的另一个方面，提供了一种基于所述的系统的用于全自动驾驶的联动控制方法，所述联动控制方法包括：

联锁设备在车载VOBC处于防夹状态时，实时采集所述车门再关闭按钮的状态；

所述联锁设备在所述车门再关闭按钮处于预设状态时，向车载VOBC发送再次关门命令；

所述车载VOBC在接收到再次关门命令时，控制车门关闭，并向所述联锁设备发送站台门关闭指令；

所述联锁设备在接收到站台门关闭指令时，控制站台门关闭，以实现所述车门和站台门联动。

可选地，所述联锁设备向车载VOBC发送再次关门命令之前，所述方法还包括：

TIAS系统在所述车载VOBC处于防夹状态时，获取所述车载VOBC对应的站台闭路电视和/或车载闭路电视所采集的图像，对获取的图像进行图像识别，根据图像识别结果调整所述车门再关闭按钮的状态。

可选地，所述方法还包括：

TIAS系统根据图像识别结果向所述车载VOBC发送再次关门命令。

可选地，所述联锁设备向车载VOBC发送再次关门命令之前，所述方法还包括：

所述联锁设备判断所述车门再关闭按钮所在的站台是否有车辆存在，在有车辆存在且所述车门再关闭按钮处于预设状态时，向所述车载VOBC发送再次关门命令。

本发明通过在站台上设置车门再关闭按钮，联锁设备在车载VOBC处于防夹状态时，实时采集所述车门再关闭按钮的状态，在所述车门再关闭按钮处于预设状态时，向所述车载VOBC发送再次关门命令，以使所述车载VOBC控制车门关闭，能够由工作人员在站台上及时应对，降低车辆对司机的需求，以便在全自动无人驾驶的情况下，无需工作人员上车做关门操作，提高了效率，降低了人员成本。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本发明一种实施方式的用于全自动驾驶的联动控制系统的结构框图；

图2是本发明一种实施方式的用于全自动驾驶的联动控制系统的结构框图；

图3是图2所示的联动控制系统中TIAS系统的构架示意图；

图4是本发明一种实施方式的用于全自动驾驶的联动控制方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

图1是本发明一种实施方式的用于全自动驾驶的联动控制系统的流程图；参照图1，所述联动控制系统包括：联锁设备101、车载VOBC 102和设于站台上的车门再关闭按钮103；

所述联锁设备101，用于在所述车载VOBC 102处于防夹状态时，实时采集所述车门再关闭按钮103的状态，在所述车门再关闭按钮103处于预设状态时，向所述车载VOBC 102发送再次关门命令；

需要说明的是，为便于所述联锁设备101确定所述车载VOBC 102处于防夹状态，故而，在所述车载VOBC 102处于防夹状态时，会向所述联锁设备101发送提示信息，所述联锁设备101在接收到所述车载VOBC 102发送的提示信息时，确定所述车载VOBC 102处于防夹状态。

通常是在车门夹人，车辆开闭车门三次后仍未关闭，此时，车辆通过TCMS给车载设备控制器(VOBC)发送指令，使所述车载VOBC处于防夹状态，当然，也由可能在其他情况下使所述车载VOBC处于防夹状态，本实施方式对此不加以限制。

可理解的是，所述预设状态可设置为按下状态或弹起状态，当然，处于对一般工作人员的习惯考虑，本实施方式中，将所述预设状态设置为按下状态，也就是说，所述车门再关闭按钮103在一般情况下，处于弹起状态。

所述车载VOBC 102，用于在接收到再次关门命令时，控制车门关闭。

为保证所述车载VOBC 102控制车门关闭时，能保证所述车门与站台门之间的联动，本实施方式中，所述车载VOBC 102，还用于控制车门关闭时，向所述联锁设备101发送车门关闭指令；

所述联锁设备101，还用于在接收到车门关闭指令时，控制站台门关闭，以实现所述车门和站台门联动。

本实施方式通过在站台上设置车门再关闭按钮，联锁设备在车载VOBC处于防夹状态时，实时采集所述车门再关闭按钮的状态，在所述车门再关闭按钮处于预设状态时，向所述车载VOBC发送再次关门命令，以使所述车载VOBC控制车门关闭，能够由工作人员在站台上及时应对，降低车辆对司机的需求，以便在全自动驾驶的情况下，无需工作人员上车做关门操作，提高了效率，降低了人员成本。

图2是本发明一种实施方式的用于全自动驾驶的联动控制系统的结构框图；参照图2，所述联动控制系统包括：联锁设备101、车载VOBC 102、车门再关闭按钮103和行车指挥综合自动化(TIAS)系统104；

所述TIAS系统104，用于在所述车载VOBC 102处于防夹状态时，获取所述车载VOBC102对应的站台闭路电视和/或车载闭路电视所采集的图像，对获取的图像进行图像识别，根据图像识别结果调整所述车门再关闭按钮103的状态；

需要说明的是，为便于所述TIAS系统104确定所述车载VOBC 102处于防夹状态，故而，在所述车载VOBC 102处于防夹状态时，会向所述TIAS系统104发送提示信息，所述TIAS系统104在接收到所述车载VOBC 102发送的提示信息时，确定所述车载VOBC 102处于防夹状态。

本实施方式与图1所示的实施方式不同之处在于，不再由工作人员在站台上调整所述车门再关闭按钮103的状态，而是由所述TIAS系统104获取所述车载VOBC 102对应的站台闭路电视和/或车载闭路电视所采集的图像，对获取的图像进行图像识别，根据图像识别结果调整所述车门再关闭按钮103的状态。

可理解的是，所述车载VOBC 102对应的站台闭路电视为所述车载VOBC 102所在车辆停靠站台的闭路电视，所述车载VOBC 102对应的车载闭路电视为所述车载VOBC 102所在车辆上的闭路电视。

在具体实现中，根据预设算法对获取的图像进行图像识别，可判断所述车载VOBC102所在车辆人员是否安全(即是否存在夹人等危险情况)，在安全(即图像识别结果为安全)时，将所述车门再关闭按钮103从弹起状态调整为按下状态。

当然，所述预设算法为较为成熟的算法，在此不再赘述。

所述联锁设备101，用于在所述车载VOBC 102处于防夹状态时，实时采集所述车门再关闭按钮103的状态，在所述车门再关闭按钮103处于预设状态时，向所述车载VOBC 102发送再次关门命令；

所述车载VOBC 102，用于在接收到再次关门命令时，控制车门关闭。

由于所述车门再关闭按钮103可能出现失灵等问题，为确保能够控制车门关闭，本实施方式中，所述TIAS系统104还用于根据图像识别结果向所述车载VOBC102发送再次关门命令，也就是说，所述TIAS系统104可在车辆安全时，将所述车门再关闭按钮103从弹起状态调整为按下状态。

为了防止所述车门再关闭按钮103出现误触发等问题，本实施方式中，所述联锁设备101，还用于判断所述车门再关闭按钮103所在的站台是否有车辆存在，在有车辆存在且所述车门再关闭按钮103处于预设状态时，向所述车载VOBC 102发送再次关门命令。

也就是说，当所述车门再关闭按钮103所在的站台有车辆存在，并且所述车门再关闭按钮103处于预设状态时，才会向所述车载VOBC 102发送再次关门命令，若所述车门再关闭按钮103所在的站台没有车辆存在，即使所述车门再关闭按钮103处于预设状态，不会对车辆的运行造成任何影响。

为便于实现所述TIAS系统，可通过图3所示的构架来实现，所述TIAS系统可包括：数据服务器、联动服务装置和前端显示装置；

所述前端显示装置的数据采集单元可接收车载VOBC发送的提示信息(即所述车载VOBC处于防夹状态时发送的提示信息)，以及车载VOBC对应的站台闭路电视和/或车载闭路电视所采集的图像，将接收的提示信息和图像存储至实时数据库中；

所述联动服务器中的联动执行序列单元监测所述实时数据库中是否存在新的提示信息，若存在新的提示信息，则从所述数据服务器的联动序列中查找与所述新的提示信息对应的联动序列，并将所述联动序列发送给联动执行单元；

所述联动执行单元根据所述联动序列获取所述图像，并对获取的图像进行图像识别，在所述图像识别结果为车辆安全时，将所述车门再关闭按钮从弹起状态调整为按下状态。

当然，为了输出所述实时数据库中的数据，可通过所述前端显示装置的数据输出单元实现数据输出。

为便于工作人员浏览所述联动执行单元的工作情况，所述前端显示装置可将所述联动执行单元的执行结果进行展示，另外，还可将所述图像、是否发送再次关门命令等信息展示在所述人机界面中，同时，工作人员还可通过人机界面输入指令，以切换展示的信息。

图4是本发明一种实施方式的用于全自动驾驶的联动控制方法的流程图；参照图4，所述联动控制方法包括：

S401：联锁设备在车载VOBC处于防夹状态时，实时采集所述车门再关闭按钮的状态；

S402：所述联锁设备在所述车门再关闭按钮处于预设状态时，向车载VOBC发送再次关门命令；

S403：所述车载VOBC在接收到再次关门命令时，控制车门关闭，并向所述联锁设备发送站台门关闭指令；

S404：所述联锁设备在接收到站台门关闭指令时，控制站台门关闭，以实现所述车门和站台门联动。

在本发明的一种可选实施方式中，所述联锁设备向车载VOBC发送再次关门命令之前，所述方法还包括：

TIAS系统在所述车载VOBC处于防夹状态时，获取所述车载VOBC对应的站台闭路电视和/或车载闭路电视所采集的图像，对获取的图像进行图像识别，根据图像识别结果调整所述车门再关闭按钮的状态。

在本发明的一种可选实施方式中，所述方法还包括：

TIAS系统根据图像识别结果向所述车载VOBC发送再次关门命令。

在本发明的一种可选实施方式中，所述联锁设备向车载VOBC发送再次关门命令之前，所述方法还包括：

所述联锁设备判断所述车门再关闭按钮所在的站台是否有车辆存在，在有车辆存在且所述车门再关闭按钮处于预设状态时，向所述车载VOBC发送再次关门命令。

应当注意的是，在本发明的装置的各个部件中，根据其要实现的功能而对其中的部件进行了逻辑划分，但是，本发明不受限于此，可以根据需要对各个部件进行重新划分或者组合。

本发明的各个部件实施方式可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本装置中，PC通过实现因特网对设备或者装置远程控制，精准的控制设备或者装置每个操作的步骤。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，并且程序产生的文件或文档具有可统计性，产生数据报告和cpk报告等，能对功放进行批量测试并统计。应该注意的是上述实施方式对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施方式。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (8)

1.一种用于全自动驾驶的联动控制系统，其特征在于，所述联动控制系统包括：联锁设备、车载VOBC和设于站台上的车门再关闭按钮；

所述联锁设备，用于在所述车载VOBC处于防夹状态时，实时采集所述车门再关闭按钮的状态，在所述车门再关闭按钮处于预设状态时，向所述车载VOBC发送再次关门命令；

所述车载VOBC，用于在接收到再次关门命令时，控制车门关闭，并向所述联锁设备发送站台门关闭指令；

所述联锁设备，还用于在接收到站台门关闭指令时，控制站台门关闭，以实现所述车门和站台门联动。

2.如权利要求1所述的联动控制系统，其特征在于，所述联动控制系统还包括：TIAS系统；

所述TIAS系统，用于在所述车载VOBC处于防夹状态时，获取所述车载VOBC对应的站台闭路电视和/或车载闭路电视所采集的图像，对获取的图像进行图像识别，根据图像识别结果调整所述车门再关闭按钮的状态。

3.如权利要求2所述的联动控制系统，其特征在于，所述TIAS系统，还用于根据图像识别结果向所述车载VOBC发送再次关门命令。

4.如权利要求1所述的联动控制系统，其特征在于，所述联锁设备，还用于判断所述车门再关闭按钮所在的站台是否有车辆存在，在有车辆存在且所述车门再关闭按钮处于预设状态时，向所述车载VOBC发送再次关门命令。

5.一种基于权利要求1～4中任一项所述的系统的用于全自动驾驶的联动控制方法，其特征在于，所述联动控制方法包括：

联锁设备在车载VOBC处于防夹状态时，实时采集所述车门再关闭按钮的状态；

所述联锁设备在所述车门再关闭按钮处于预设状态时，向车载VOBC发送再次关门命令；

所述车载VOBC在接收到再次关门命令时，控制车门关闭，并向所述联锁设备发送站台门关闭指令；

所述联锁设备在接收到站台门关闭指令时，控制站台门关闭，以实现所述车门和站台门联动。

6.如权利要求5所述的联动控制方法，其特征在于，所述联锁设备向车载VOBC发送再次关门命令之前，所述方法还包括：

TIAS系统在所述车载VOBC处于防夹状态时，获取所述车载VOBC对应的站台闭路电视和/或车载闭路电视所采集的图像，对获取的图像进行图像识别，根据图像识别结果调整所述车门再关闭按钮的状态。

7.如权利要求6所述的联动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

TIAS系统根据图像识别结果向所述车载VOBC发送再次关门命令。

8.如权利要求5所述的联动控制方法，其特征在于，所述联锁设备向车载VOBC发送再次关门命令之前，所述方法还包括：

所述联锁设备判断所述车门再关闭按钮所在的站台是否有车辆存在，在有车辆存在且所述车门再关闭按钮处于预设状态时，向所述车载VOBC发送再次关门命令。