CN105449153B - 软包锂电池转盘注液机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种新型软包锂电池转盘注液机，包括传送装置，注液前称重装置，转盘注液装置，注液后称重装置，以及设于所述传送装置、所述注液前称重装置、所述转盘注液装置及所述注液后称重装置中间的四联旋转机械手，所述四联旋转机械手于所述传送装置、所述注液前称重装置、所述转盘注液装置及所述注液后称重装置中间旋转以将软包锂电池于所述传送装置、所述注液前称重装置、所述转盘注液装置及所述注液后称重装置之间移动。本发明新型软包锂电池转盘注液机具有减少占用体积、结构紧凑、生产线短的优点。

Description

软包锂电池转盘注液机

技术领域

本发明涉及一种注液机，尤其涉及一种生产线短的软包锂电池转盘注液机。

背景技术

软包锂电池在生产中需要将电解液注射到气袋中，现有的锂电池一般采用手动注液或者自动注液；由于自动注液的生产方式成品率高，生产速度快，因此被广泛使用。然而，现有的自动注液机是流水线式生产，生产线的长度大，导致厂房的面积较大，占用太多的生产空间，并且生产空间没有合理利用，不利于降低生产成本。另外，自动注液机在上料及下料的过程还需要人工操作，没有实现全自动化生产。

发明内容

本发明的目的在于提供一种减少占用体积、结构紧凑、生产线短的软包

锂电池转盘注液机。

为了实现上述目的，本发明提供的一种软包锂电池转盘注液机，包括传

送装置，注液前称重装置，转盘注液装置，注液后称重装置，以及设于所述传送装置、所述注液前称重装置、所述转盘注液装置及所述注液后称重装置中间的四联旋转机械手，所述四联旋转机械手于所述传送装置、所述注液前称重装置、所述转盘注液装置及所述注液后称重装置中间旋转以将软包锂电池于所述传送装置、所述注液前称重装置、所述转盘注液装置及所述注液后称重装置之间移动。

较佳地，所述转盘注液装置包括支撑板、转盘、转盘驱动机构、至少三

个注液夹具、注液夹具顶升机构、注液机构、静置机构及封装机构；所述转盘设于所述支撑板的下方，所述转盘驱动机构驱动所述转盘步进式转动，所述至少三个注液夹具设于所述转盘上且用以承载软包锂电池，所述注液机构、所述静置机构、所述封装机构分别对应所述至少三个注液夹具而设置于所述支撑板上，所述注液夹具顶升机构顶升所述至少三个注液夹具分别至所述注液机构、所述静置机构及所述封装机构内，以对位于所述注液夹具内的所述软包锂电池进行加工。

较佳地，所述传送装置包括设于所述四联旋转机械手一侧的水车组件、

设于所述水车组件前的入料段及设于所述水车组件后的出料段。

较佳地，所述入料段包括入料拉带及取料组件，所述取料组件将所述软

包锂电池置放于所述入料拉带上。

较佳地，入料段还包括一定位组件，以对所述入料带上的所述软包锂电

池进行精定位。

较佳地，所述入料段还包括一扫码组件，以对所述入料带上的所述软包

锂电池进行扫码。

较佳地，所述入料段还包括一气袋整形组件，以对所述入料带上的所述

软包锂电池进行整形。

较佳地，所述传送装置还包括设于所述水车组件与所述入料段之间的竖

直组件，所述竖直组件将所述入料段的所述软包装锂电池竖直地置放于所述水车组件上。

较佳地，所述传送装置还包括设于所述水车组件与所述出料段之间的平

躺组件，所述平躺组件将所述水车组件上的所述软包装锂电池平躺地置放于所述出料段。

较佳地，所述出料段包括出料拉带及出料组件，所述出料组件将所述软

包锂电池置放于所述出料拉带上以出料。

与现有技术相比，本发明的四联旋转机械手可于传送装置、注液前称重

装置、转盘注液装置、注液后称重装置之间旋转，从而将软包锂电池于传送装置、注液前称重装置、转盘注液装置、注液后称重装置之间移动，即一个四联旋转机械手便可将软包锂电池于各加工工序间来回移动，生产连续，结构紧凑、体积小，因此比现有的直线型流水线的生产方式所占用的生产空间少，有效利用生产空间，而且所述机械手少，工序简单，生产线短，降低了生产成本。

附图说明

图1是本发明软包锂电池转盘注液机的立体图。

图2是本发明软包锂电池转盘注液机去掉封闭壳后的立体图。

图3是本发明软包锂电池转盘注液机的流程示意图。

图4是本发明软包锂电池转盘注液机的入料段的立体图。

图5是本发明软包锂电池转盘注液机的出料段的立体图。

图6为本发明软包锂电池转盘注液机的摆动取料机械手去掉罩壳后的立

体图。

图7为图6所示摆动取料机械手的正视图。

图8为沿图7中A线的剖视图。

图9为沿图7中B线的剖视图。

图10为本发明摆动取料机械手摆动过程示意图。

图11为本发明水车组件的立体图。

图12为本发明竖直组件的立体图。

图13为本发明四联旋转机械手、水车组件、注液夹具、注液前称重装置

及注液后称重装置的立体图。

图14为本发明四联旋转机械手的立体图。

图15为本发明四联旋转机械手的全剖视图。

图16为本发明转盘注液装置的立体图。

图17是本发明注液夹具的立体示意图。

图18是本发明注液夹具省略推气缸及拉气缸后的立体示意图。

图19是本发明注液夹具省略推气缸及拉气缸后的主视图。

图20是沿图19中G线的剖视图。

图21是本发明注液夹具的安装示意图。

图22是本发明电池吸气袋机构及注液腔体盖板的立体图。

图23是本发明电池吸气袋机构另一视角的立体图。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、构造特征、所实现的效果，以下结合实

施方式并配合附图详予说明。

如图1所示，本发明提供的软包锂电池转盘注液机1设于一封闭壳内2，

为了便于参考及展示，后续各图均省略了封闭壳2。

如图1~3所示，该软包锂电池转盘注液机1包括传送装置10，注液前称

重装置20，转盘注液装置40，注液后称重装置30，以及设于传送装置10、注液前称重装置20、转盘注液装置40及注液后称重装置30中间的四联旋转机械手50，四联旋转机械手50于传送装置10、注液前称重装置20、转盘注液装置40及注液后称重装置30中间旋转以将软包锂电池100于传送装置10、注液前称重装置20、转盘注液装置40及注液后称重装置30之间移动。一个四联旋转机械手50便可将软包锂电池100于各加工工序间来回移动，生产连续，结构紧凑、体积小，因此比现有的直线型流水线的生产方式所占用的生产空间少，有效利用生产空间，而且机械手少，工序简单，生产线短，降低了生产成本。

继续参阅图2~3，传送装置10包括一水车组件13，四联旋转机械手50

的四侧分别设置水车组件13、注液前称重装置20、转盘注液装置40及注液后称重装置30，具体地，注液前称重装置20与注液后称重装置30设于四联旋转机械手50的相对两侧，水车组件13与转盘注液装置40设于四联旋转机械手50的另一相对两侧。如此设置，四联旋转机械手50可将水车组件13上的待注液的软包锂电池100移至注液前称重装置20、然后将称重后的软包锂电池100移至转盘注液装置40进行注液封装、再将注液后的软包锂电池100移至注液后称重机构30，最后将注液称重后的软包锂电池100重新移至水车组件13上。

传送装置10还包括设于水车组件13前的入料段、设于水车组件13与入

料段之间的竖直组件12、设于水车组件13后的出料段及设于水车组件13与出料段之间的平躺组件14。

具体地，按照工序顺序，所述入料段包括储料区111，取料组件112、定

位组件113、扫码组件114、气袋整形组件115及扫码回收组件116。入料段还包括入料拉带117，取料组件112将储料区111的软包锂电池100移至入料拉带117上，定位组件113对入料拉带117上的软包锂电池100进行精定位，扫码组件114对定位后的软包锂电池100进行扫码，气袋整形组件115对扫码后的软包锂电池100进行整形，扫码回收组件116对扫码次品进行回收。取料组件112为一摆动取料机械手60，扫码回收组件116包括第一摆动机械手1162及第一回收盒1164，该第一摆动机械手1162与摆动取料机械手60的结构完全相同，下面将仅介绍摆动取料机械手60的详细结构，扫码不合格的软包锂电池100被第一摆动机械手1162移至第一回收盒1164，扫码合格的软包锂电池100被竖直组件12竖直地置放于水车组件13上。

由上可知，水车组件13用于竖直地置放软包锂电池100，四联旋转机械

手50于所述水车组件13上取待注液的软包锂电池100至下一工序、且将注液后的软包锂电池100放置于水车组件13上。按照工序顺序，出料段包括注液回收组件15、出料组件16及出料拉带17，注液回收组件15包括第二摆动机械手152及第二回收盒154。平躺组件14将水车组件13上已注液的软包装锂电池100平躺地置放于出料段，注液不合格软包锂电池100被第二摆动机械手152回收至第二回收盒154，注液合格软包锂电池100被出料组件16置放于出料拉带17上以出料。第二摆动机械手152的结构与摆动取料机械手60的结构一致。

以上描述了软包锂电池转盘注液机1的工作流程，下面将介绍某些组件

的详细结构。

图4展示了本发明的入料段，图5展示了本发明的出料段，如图所示，

扫码回收组件116的第一摆动机械手1162及注液回收组件15的第二摆动机械手152的结构均与取料组件112的摆动取料机械手60的结构相同，下面以摆动取料机械手60为例进行描述。

图4~5所示的摆动取料机械手60具有罩壳，为了便于展示其结构，图

6~10展示了去掉罩壳后的摆动取料机械手60。

如图6至图10所示，摆动取料机械手60包括旋转气缸62、摆动板64、

第一同步带66及吸盘组件68。具体地，如图6~8所示，旋转气缸62可往复旋转180度，包括一缸体622、一固定轴624以及一可绕固定轴624旋转的气缸盖626，摆动取料机械手60还包括将其固定至入料段的一旋转气缸固定板69，固定轴624与旋转气缸固定板69固定连接。摆动板64的一端与气缸盖626固定连接，以随气缸盖626绕固定轴624旋转。更具体地，气缸盖626上开设有供固定轴624穿过的第一通孔6261，摆动板64的一端开设有供固定轴624穿过的第二通孔642，固定轴624的前端伸出第一通孔6261及第二通孔642。固定轴624的前端固定有一第一同步轮6241。

如图6及9所示，吸盘组件68包括一吸盘固定杆682、至少一吸盘683、

一第二同步轮684以及一滚动轴承组件685。具体地，滚动轴承组件685包括一轴承座6851及支撑于轴承座6851上的一滚动轴承6852，摆动板64的另一端开设有第三通孔644，轴承座6851固定安装至该第三通孔644内，吸盘固定杆682的一端安装至滚动轴承6852，从而吸盘固定杆682可相对摆动板64绕滚动轴承6852转动。吸盘固定杆682的另一端固定有至少一吸盘683，于本实施例中，为两个吸盘683，吸盘固定杆682的另一端开设有至少一长形安装孔6821，于本实施例中，为两个长形安装孔6821，两个吸盘683分别设于两个长形安装孔6821内，吸盘683可沿长形安装孔6821滑动至任一安装位置并可将其固定于该安装位置，该安装位置可根据软包锂电池的大小进行调节。第二固定轮684与吸盘固定杆682固定连接，如图所示，第二固定轮684临近摆动板64而设置，第一同步带66同时连接第一同步轮6241及第二同步轮684。

综合上述并结合附图6~10，下面对本发明的摆动取料机械手60的工作

过程进行详细描述，如下：

当摆动取料机械手60位于图6所示的0度位置时，吸盘组件68的吸盘

683处于一竖直状态，可吸取一软包锂电池；启动旋转气缸62，摆动板64随气缸盖626绕固定轴624顺时针旋转，由于吸盘组件68设置于摆动板64上，吸盘组件68亦相对固定轴624顺时针旋转，同时，第一同步带66连接吸盘固定杆684及固定轴624，吸盘组件68顺时针旋转时带动第一同步带66逆时针同步旋转，由于固定轴624固定，第一同步带66则带动吸盘固定杆684随绕滚动轴承6852逆时针旋转相同角度，从而使吸盘683保持于竖直位置不改变，如图10所示；摆动取料机械手60到达图7所示的180度位置，吸盘683亦保持于竖直位置，此时将软包锂电池放下；旋转气缸62反向旋转，至摆动取料机械手60到达0度位置。然后重复以上步骤，在此不再详述。

图11为本发明水车组件13的立体图，如图所示，包括有电池夹板131、

电池夹紧气缸132、气缸固定板133、链条134及水车支撑架135。具体地，气缸固定板133的下端设置于水车支撑架135上，电池夹紧气缸132固定地安装于气缸固定板133的上端且用于驱动电池夹板131夹紧或松开，多个电池夹板131均匀地设置于链条134上并随链条134循环转动，当电池夹板131转动至上方时，电池夹板131呈竖直状态，可竖直的夹持软包锂电池100，夹持软包锂电池100后电池夹紧气缸132驱动电池夹板131夹紧。于入料段，软包锂电池100平躺地置放于入料拉带117上，竖直组件12将入料拉带117上的软包锂电池100竖直地置放至水车组件13的电池夹板131上，电池夹板131随链条134步进式前进，到四联旋转机械手50旁侧时，四联旋转机械手50将待注液的软包锂电池100移至注液前称重装置20上，同时将注液后位于注液后称重装置30上的软包锂电池竖直地置放于电池夹板131上；然后，平躺组件14将电池夹板131上注液后的软包锂电池100平躺地置放至出料段。由于竖直组件12与平躺组件14仅操作方向相反，其结构完全相同，下面仅介绍竖直组件12的结构。

如图12所示，竖直组件12包括固定横梁121、滑块122、两个第三同步

轮123、第一伺服马达124、竖直机械手125及第二同步带126。具体地，固定横梁121固定安装于封闭壳2上，较佳地，平躺组件14与竖直组件12共用同一固定横梁121，第一伺服马达124固定于固定横梁121上，两个第三同步轮123通过第二同步带126相连，第一伺服马达124驱动其中一个第三同步轮123转动从而带动另一第三同步轮123及第二同步带126转动；滑块122滑动地设置于固定横梁121上并与第二同步带126相连，第二同步带126转动时带动滑块122滑动；竖直机械手125与滑块122固定连接，从而可随滑块122于入料段和水车组件13之间来回移动。竖直机械手125包括升降气缸1251、连接板1253、翻转气缸1254、转轴1255、吸盘固定板1256及吸盘组件1257。具体地，升降气缸1251固定安装于滑块122上，其下端的输出端1252与连接板1253的一端固定相连，从而可驱动连接板1253做升降移动；转轴1255转动地穿置于连接板1253的另一端，两个吸盘固定板1256分别固定地设置于转轴1255的两端，用于吸取软包锂电池100的吸盘组件设置于吸盘固定板1256上，可见，吸盘组件1257可随连接板1253做升降移动。连接板1253上还设有一翻转气缸1254，转轴1255与翻转接头1258的一端固定连接，翻转气缸1254的输出端与翻转接头1258的另一端枢接，翻转气缸1254启动后，可驱动转轴1255旋转，由于吸盘组件1257及吸盘固定板1256与转轴1255固定连接，所以吸盘组件1257亦可绕转轴1255旋转。图12所示吸盘组件1257处于竖直状态，可将其吸取的软包锂电池100竖直地置放至电池夹板131上。综上，第一伺服马达124驱使竖直机械手125做平移运动，升降气缸1251驱使竖直机械手125做升降移动，翻转气缸1254驱使竖直机械手125做旋转运动，从而可将入料段平躺的软包锂电池100竖直地移至电池夹板131上。

下面将详细介绍四联旋转机械手50的详细结构。

转盘注液装置40包括至少一注液夹具41并可为注液夹具41内的软包锂

电池100注液，如图13所示，四联旋转机械手50设于水车组件13、注液前称重装置20、注液夹具41及注液后称重装置30中间，以将软包锂电池于各工序间移动。

结合图13至图15所示，四联旋转机械手50包括底板51、顶板52、至

少两个支撑导杆53、支撑板54、至少两个夹爪组件55、第一驱动机构56及第二驱动机构57。于本实施例中，支撑导杆53为四个，夹爪组件55亦为四个。底板51与顶板52均呈方形，四个支撑导杆竖直地支撑于底板51与顶板52之间，特别地支撑于底板51与顶板52的四个角位置。支撑板54包括与底板51或顶板52形状一致的一支撑板本体541以及自支撑板本体541的四边向外延伸的四个支撑板延伸臂542，支撑板本体541上开设有四个供支撑导杆53穿过的四个孔，支撑板54可沿支撑导杆53上下滑动，较佳地，支撑板54通过直线轴承531滑动地连接至支撑导杆53上，使支撑板54的滑动更顺畅；每一支撑板延伸臂542的末端设有一夹爪组件55。每一夹爪组件55包括两夹子551、两夹爪驱动机构552及一夹爪气缸安装板553，夹爪气缸安装板553与支撑板延伸臂542固定安装，两夹爪驱动机构552安装于夹爪气缸安装板553的下侧的两端，夹子551与夹爪驱动机构552相连，夹爪驱动机构552驱动夹子551夹紧或松开。第一驱动机构56设于底板51的下方并驱动底板51往返90度旋转，第二驱动机构57设置于顶板52上并与支撑板54相连，以驱动支撑板54上下滑动，第一驱动机构56及第二驱动机构57均为伺服马达。

注液夹具41设有两组夹持组件（后面将详述），每组夹持组件可夹持2

个软包锂电池100，由于两组夹持组件分别与夹子551之间的距离不等，因此需将夹爪组件55设为可移动的结构；又由于本四联旋转机械手50做往返90度旋转移动，则仅需将两个夹爪组件55设置成可移动的结构，以将注液前称重装置20上的软包锂离子电池100分别置放于两组夹持组件内或将两组夹持组件内的软包锂电池100分别移至注液后称重装置30上。具体地，于支撑板延伸臂542上设置第三驱动机构58，第三驱动机构58的输出端与夹爪气缸安装板553连接以驱动夹爪组件55远离或靠近支撑板54。第三驱动机构58为气缸。

四联旋转机械手50还包括相配合的滚珠丝杆571和滚珠螺母572，滚珠

螺母572安装于支撑板54的中央位置，滚珠丝杆571的一端与第二驱动机构57的输出端相连，以驱动支撑板54上下滑动。第二驱动机构57设于顶板52的上方，滚珠丝杆571的上端贯穿顶板52以与第二驱动机构57的输出端相连，较佳地通过一轴联器573固定连接；为较好的稳固滚珠丝杆571，在滚珠丝杆571与顶板52之间设置一丝杆支座组件574，且滚珠丝杆571的下端通过另一丝杆支座组件574支撑于底板51上。

请结合图13~15，下面将详细描述该四联旋转机械手50的运作过程：

各夹爪驱动机构552同时启动，每一夹爪组件55的两个夹子551分别抓

取水车组件13、注液前称重装置20、注液夹具41及注液后称重装置30上的两个软包锂电池100，其中注液夹具41上的两个软包锂离子电池100位于靠近支撑板54的一组夹持组件；第二驱动机构57驱动支撑板54及其上的夹爪组件55向上移动，如图14所示；从上往下看，第一驱动机构56驱动底板51及其上的夹爪组件55顺时针旋转90度；第二驱动机构57驱动支撑板54及其上的夹爪组件55向下移动；各夹爪驱动机构552驱动各爪子551松开，从而完成将各软包锂电池100顺时针转移至下一工序，其中注液前称重装置20上的两个软包锂离子电池100转移至注液夹具41的靠近支撑板54的一组夹持组件上；第二驱动机构57驱动支撑板54及其上的夹爪组件55向上移动；第一驱动机构56驱动底板51及其上的夹爪组件55逆时针旋转90度；注液夹具41上方的第三驱动机构58驱动其相应的夹爪组件55，使该夹爪组件55位于注液夹具41的远离支撑板54的一组夹持组件的上方；第二驱动机构57驱动支撑板54及其上的夹爪组件55向下移动；各夹爪驱动机构552驱动各爪子551夹紧；第二驱动机构57驱动支撑板54及其上的夹爪组件55向上移动；注液夹具41上方的第三驱动机构58驱动其相应的夹爪组件55靠近支撑板54，注液前称重装置20上方的第三驱动机构58驱动其相应的夹爪组件55远离支撑板54；第一驱动机构56驱动底板51及其上的夹爪组件55顺时针旋转90度；第二驱动机构57驱动支撑板54及其上的夹爪组件55向下移动；各夹爪驱动机构552驱动各爪子551松开，从而完成将各软包锂电池100顺时针转移至下一工序，其中注液前称重装置20上的两个软包锂离子电池100转移至注液夹具41的远离支撑板54的一组夹持组件上。如此重复以不断地同时转移多个软包锂电池100，本四联旋转机械手50结构简单，可同时完成多个转移过程，配合度高，不易发生滞留情况，工作效率高。

下面将详细介绍转盘注液装置40及其注液夹具41、电池吸气袋结构42

的具体结构。

如图16所示，转盘注液装置40包括支撑板42、转盘43、转盘驱动机构

44、至少三个注液夹具41、注液夹具顶升机构45、注液机构46、静置机构47、封装机构48及转动轴49。具体地，支撑板42通过若干支撑柱421稳固支撑于地面上，于本实施例中为6个支撑柱，转盘43呈圆盘形且设于支撑板42的下方，转动轴49贯穿转盘43的中央而竖直设置，且支撑于支撑板42与地面之间，转盘驱动机构44驱动转盘43绕转动轴49步进式转动，转盘驱动机构44为伺服马达。于本实施例中，注液夹具41具有4个，对称均匀地设置于转盘上，且用以承载软包锂电池100，注液机构6、静置机构47、封装机构48分别对应其中三个注液夹具41而设置于支撑板42上，如图所示，另一注液夹具41的上方呈镂空设计，该注液夹具41设于四联旋转机械手50附近，四联旋转机械手50将注液前称重装置20上的待注液的软包锂电池100装载于其内，并将注液封装完成后的软包锂电池100下料至注液后称重装置30上。

注液夹具顶升机构45的数量为3个，分别对应注液机构46、静置机构

47及封装机构48而设置于转盘43的下方，可将位于注液机构46、静置机构47及封装机构48下的注液夹具41顶升至注液机构46、静置机构47及封装机构48内，以对位于注液夹具41内的软包锂电池100进行加工。具体地，每一注液夹具41具有自其下表面向下延伸形成的两驱动臂412，转盘43上开设有供两驱动臂412穿过的孔（图未示），两驱动臂412的末端通过一连接杆414相连，连接杆414的设置可防止注液夹具41从转盘43上脱离。注液夹具顶升机构45包括一与其输出端相连的驱动板452，驱动板452设于连接杆414的正下方，启动注液夹具顶升机构45，驱动板452上下移动，从而驱使连接杆414及其注液夹具41向上移动至各个机构内或向下移动自各个机构内退出。注液机构46包括一开口朝下的注液腔体461，支撑板42上开设有允许注液夹具41进入注液腔体461的孔（图未示）；静置机构47包括一开口朝下的静置腔体471，支撑板42上开设有允许注液夹具41进入静置腔体471的孔（图未示）；封装机构48包括一开口朝下的封装腔体481，支撑板42上开设有允许注液夹具41进入封装腔体481的孔（图未示）。

下面对本发明转盘注液装置40的工作过程进行详细描述，如下：

启动转盘驱动机构44，驱动转盘43旋转90度；三个注液夹具顶升机构

45分别顶升其中三个注液夹具41至注液腔体461、静置腔体471及封装腔体481内；注液机构46、静置机构47、封装机构48分别对注液夹具41内的软包锂电池100进行加工，同时四联旋转机械手50将另一注液夹具41内已注液封装的软包锂电池100下料至注液后称重装置30上、并将注液前称重装置20上的待注液的软包锂电池100上料至该注液夹具41内；加工完成，三个注液夹具顶升机构45向下移动，驱使三个注液夹具41分别退出注液腔体461、静置腔体471及封装腔体481；转盘驱动机构44，驱动转盘43旋转90度，从而进入下一工序。如此重复，在此不再赘述。

下面将详细介绍注液夹具41的结构，如下：如图17~21所示，注液夹具

41包括注液夹具腔体411，至少一组夹持组件，以及至少一个夹持组件驱动机构。于本实施例中，夹持组件有两组，分别为远离转动轴49的第一夹持组件415及靠近转动轴49的第二夹持组件416，第一及第二夹持组件415、416用以夹持软包锂电池100且设于注液夹具腔体411内。每一夹持组件包括与注液夹具腔体411固定连接的一固定板以及与注液夹具腔体411滑动连接的一滑动板，具体地，第一夹持组件415包括一第一固定板4151及一第一滑动板4152；第二夹持组件416包括一第二固定板4161及一第二滑动板4162。于本实施例中，夹持组件驱动机构包括驱动第一夹持组件415的第一夹持组件驱动机构417及驱动第二夹持组件416的第二夹持组件驱动机构418，第一夹持组件驱动机构417驱使第一滑动板4152滑动以改变其与第一固定板4151之间的距离，从而夹紧或松开第一滑动板4152与第一固定板4151之间的软包锂电池100。

图21为注液夹具41的安装示意图，如图所示，曲线代表滑动板，在交

接处标注有圆圈的代表固定连接，在交接处标注有方框的代表螺纹连接，交接处无标注的代表滑动连接。于实施例中，在滑动连接的各组件上安装直线轴承，使各组件的滑动更顺畅。

如图16~21所示，注液夹具腔体411靠近转动轴49的一侧壁称为内壁

4114，而与该内壁4114相对的一侧壁称为外壁4112。注液夹具41包括至少两个穿置杆413、至少两个定位杆4191及平移杆4192。于本实施例中，穿置杆413为4个，图21仅示意2个，第一、第二固定板4151、4161及第一、第二滑动板4152、4162均穿置于每一穿置杆413上且可沿穿置杆413的长度方向滑动，穿置杆413的两端分别与注液夹具腔体411的内、外壁4114、4112固定连接；较佳地，以第一滑动板4152为例，4个穿置杆413穿置于第一滑动板4152的四个角位置，可防止第一滑动板4152在滑动的过程中偏移。于本实施例中，定位杆4191为2个，设于第一及第二固定板4151、4161之间且与第一及第二固定板4151、4161固定连接，第一及第二固定板4151、4161之间的第一滑动板4152与定位杆4191滑动连接，定位杆4191固定了第一夹持组件415与第二夹持组件416之间的距离。第一、第二固定板4151、4161及第一、第二滑动板4152、4162均穿置于平移杆4192上，其中第二固定板4161与平移杆4192螺纹连接，通过旋转平移杆4192可调整第一及第二固定板4151、4161与注液夹具腔体411的内、外壁4114、4112之间的距离；第一固定板4151及第一、第二滑动板4152、4162与平移杆4192滑动连接，平移杆4192的两端分别与注液夹具腔体411的内、外壁4114、4112螺纹连接。

第一固定板4151临近注液夹具腔体411的外壁4112而设置，第一滑动

板4152临近第二固定板4161而设置，第二滑动板4162临近注液夹具腔体411的内壁4114而设置；第一夹持组件驱动机构417包括推气缸4171、推杆4172以及第一压缩弹簧4173，推杆4172的一端与第一滑动板4152固定连接，推杆4172的另一端贯穿第一固定板4151及注液夹具腔体411的外壁4112而伸出，推气缸4171抵推推杆4172的另一端，第一压缩弹簧4173设于第一滑动板4152与第二固定板4161之间。第二夹持组件驱动机构418包括拉气缸4181、拉杆4182以及第二压缩弹簧4183，拉杆4182的中间位置与第二滑动板4162固定连接，拉杆4182的内端和外端分别贯穿第二固定板4161和注液夹具腔体411的内壁4114而显露出，拉气缸4181拉动拉杆4182的外端，第二压缩弹簧4193设于拉杆4182的内端与第二固定板4161之间；具体地，拉杆4182的外端设有一凸缘4184，具体地可为螺母，拉气缸4181的输出端具有一贯穿的C形拉块4185，凸缘4184的外径大于拉块4185的C形开口，拉杆4182的外端可随转盘43旋转而穿过拉块4185；当该注液夹具41内的软包锂电池100已注液封装完毕而旋转至四联旋转机械手50的夹爪组件55的下方时，凸缘4184位于拉块4185内。于本实施例中，拉气缸4181设于转动轴49上

结合图16~21，下面对注液夹具41的工作过程进行详细描述：

启动推气缸4171伸出以抵推推杆4172，推杆4172带动第一滑动板4152

滑动而打开第一夹持组件415，同时两个第一压缩弹簧4173被压缩；四联旋转机械手50的夹爪组件55将第一夹持组件415内已注液封装的软包锂电池100下料至注液后称重装置30，并将注液前称重装置20上的待注液的软包锂电池100上料于其内；推气缸4171缩回，第一滑动块4152在两个第一压缩弹簧4173的偏置下恢复至夹紧状态；启动拉气缸4181缩回以拉动拉杆4182，拉杆4182拉动第二滑动板4162滑动而打开第二夹持组件416，同时第二压缩弹簧4183被压缩；四联旋转机械手50的夹爪组件55在第三驱动机构58的驱使下伸长至第二夹持组件416上方，将第二夹持组件416内已注液封装的软包锂电池100下料至注液后称重装置30，并将注液前称重装置20上的待注液的软包锂电池100上料于其内；拉气缸4181伸出，第二滑动板4162在第二压缩弹簧4183的偏置下恢复至夹紧状态。

注液腔体461内设置有电池吸气袋机构462，当注液夹具41进入注液腔

体461内时，电池吸气袋机构462打开软包锂电池100的气袋，然后注液机构46对其进行注液。注液腔体461包括一盖板4612，两个电池吸气袋机构462设于盖板4612上，每个电池吸气袋机构462可加工2个软包锂电池100，因此本实用的两个电池吸气袋机构462可同时加工4个软包锂电池100。

下面将详细介绍电池吸气袋机构462的结构，如下：如图22~23所示，

电池吸气袋机构462包括主动滑块4621、从动滑块4622、驱动件463、至少一个吸盘组件464、以及吸气袋驱动机构4623。具体地，吸盘组件464包括相对设置的一主动吸盘4641以及一从动吸盘4642，主动吸盘4641与从动吸盘4642相互靠近时可同时吸住软包锂电池100的气袋的两侧，当主动吸盘4641与从动吸盘4642相互远离时便可打开该气袋，主动吸盘4641与从动吸盘4642分别与主动滑块4621及从动滑块4622相连；更具体地，主动吸盘4641通过一主动吸盘固定块4626固定至主动滑块4621，从动吸盘4642通过一从动吸盘固定块4627固定至从动滑块4622。主动滑块4621及从动滑块4622均可沿直线滑动，具体地，盖板4612上设有一呈直线的主动导轨4613，主动滑块4621设于该主动导轨4613上并可沿该主动导轨4613直线滑动，盖板4612上还设有一呈直线的从动导轨4614，从动滑块4622设于该从动导轨4614上并可沿该从动导轨4614直线滑动。驱动件462包括一随动轴4632以及与随动轴4632固定的两摆杆4631，随动轴4632旋转地设于盖板4612上，主动滑块4621和从动滑块4622位于驱动件462的两侧且其上均开设有容置摆杆4631的驱动槽4628，两摆杆4631相对设置且分别伸入两驱动槽4628内，当主动滑块4621滑动时，驱动件463旋转，由于两摆杆4631相对地设置于随动轴4632上，所以该驱动件463可驱动从动滑块4622沿与主动滑块4621滑动的相反方向直线滑动。吸气袋驱动机构4623为一气缸，其输出端与主动滑块4621相连，当吸气袋驱动机构4623伸出或缩回时，带动主动滑块4621沿主动导轨4613直线滑动。

较佳地，电池吸气袋机构462还包括一限位气缸4624以及设于限位气缸

4624的输出端的一限位块4625，限位气缸4624伸出时，限位块4625与吸气袋驱动机构4623抵触而限制吸气袋驱动机构4623过度位移。

结合图22~23所示，下面对电池吸气袋机构462的工作过程进行详细描述：

吸气袋驱动机构4623缩回，带动主动滑块4621缩回滑动，自图2的方

向看去，驱动件463顺时针旋转，带动从动滑块4622沿与主动滑块4621滑动的相反方向直线滑动，主动吸盘4641及从动吸盘4642吸住软包锂电池100的气袋；限位气缸4624伸出，带动限位块4625伸出，限位块4625与吸气袋驱动机构4623相抵触而限制其过度伸出；吸气袋驱动机构4623伸出，吸气袋驱动机构4623带动主动滑块4621伸出滑动，驱动件463逆时针旋转，带动从动滑块4622沿与主动滑块4621滑动的相反方向直线滑动，主动吸盘4641及从动吸盘4642相互分离从而打开软包锂电池100的气袋；注液机构46对打开气袋的软包锂电池100进行注液。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属于本发明所涵盖的范围。

Claims (8)

1.一种软包锂电池转盘注液机，其特征在于：包括传送装置，注液前称重装置，转盘注液装置，注液后称重装置，以及设于所述传送装置、所述注液前称重装置、所述转盘注液装置及所述注液后称重装置中间的四联旋转机械手，所述四联旋转机械手于所述传送装置、所述注液前称重装置、所述转盘注液装置及所述注液后称重装置中间旋转以将软包锂电池于所述传送装置、所述注液前称重装置、所述转盘注液装置及所述注液后称重装置之间移动，所述传送装置包括设于所述四联旋转机械手一侧的水车组件、设于所述水车组件前的入料段及设于所述水车组件后的出料段，所述传送装置还包括设于所述水车组件与所述入料段之间的竖直组件，所述竖直组件将所述入料段的所述软包装锂电池竖直地置放于所述水车组件上，所述水车组件包括电池夹板、电池夹紧气缸、气缸固定板、链条及水车支撑架，所述气缸固定板的下端设置于所述水车支撑架上，所述电池夹紧气缸固定安装于气缸固定板的上端且用于驱动所述电池夹板夹紧或松开，多个电池夹板均匀地设置于所述链条上并随所述链条循环转动。

2.如权利要求1所述的软包锂电池转盘注液机，其特征在于：所述转盘注液装置包括支撑板、转盘、转盘驱动机构、至少三个注液夹具、注液夹具顶升机构、注液机构、静置机构及封装机构；所述转盘设于所述支撑板的下方，所述转盘驱动机构驱动所述转盘步进式转动，所述至少三个注液夹具设于所述转盘上且用以承载软包锂电池，所述注液机构、所述静置机构、所述封装机构分别对应所述至少三个注液夹具而设置于所述支撑板上，所述注液夹具顶升机构顶升所述至少三个注液夹具分别至所述注液机构、所述静置机构及所述封装机构内，以对位于所述注液夹具内的所述软包锂电池进行加工。

3.如权利要求1所述的软包锂电池转盘注液机，其特征在于：所述入料段包括入料拉带及取料组件，所述取料组件将所述软包锂电池置放于所述入料拉带上。

4.如权利要求3所述的软包锂电池转盘注液机，其特征在于：所述入料段还包括一定位组件，以对所述入料带上的所述软包锂电池进行精定位。

5.如权利要求3所述的软包锂电池转盘注液机，其特征在于：所述入料段还包括一扫码组件，以对所述入料带上的所述软包锂电池进行扫码。

6.如权利要求3所述的软包锂电池转盘注液机，其特征在于：所述入料段还包括一气袋整形组件，以对所述入料带上的所述软包锂电池进行整形。

7.如权利要求1所述的软包锂电池转盘注液机，其特征在于：所述传送装置还包括设于所述水车组件与所述出料段之间的平躺组件，所述平躺组件将所述水车组件上的所述软包装锂电池平躺地置放于所述出料段。

8.如权利要求1所述的软包锂电池转盘注液机，其特征在于：所述出料段包括出料拉带及出料组件，所述出料组件将所述软包锂电池置放于所述出料拉带上以出料。