CN105444451B - 多联机系统及其补气阀体的故障检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多联机系统中补气阀体的故障检测方法，包括以下步骤：在多联机系统接收到补气阀体检测指令后，控制多联机系统进入试运转制冷模式；控制压缩机以预设频率运行，并仅控制补气阀体处于开启状态；以及获取补气阀体的温度值，并根据温度值判断补气阀体是否发生故障。该方法能够快速且有效地检测出补气阀体是否发生故障，从而保证系统安全可靠的运行。

Description

多联机系统及其补气阀体的故障检测方法

技术领域

本发明涉及空调技术领域，特别涉及一种多联机系统中补气阀体的故障检测方法以及一种多联机系统。

背景技术

通常，当多联机系统以混合模式运行时，如果室内机的制热能力不足，则室内机将发送补气信号至室外机，室外机在接收到补气信号后控制室外机中的补气阀体开启，以使压缩机出来的一部分高温高压气态冷媒不经过室外机，而是直接进入制热室内机中，从而保证制热室内机有足够的制热能力。

但当补气阀体出现故障时，例如，由于焊接工艺中的焊渣流落到换热管路内部或者因长期运行使得金属碎屑从管壁剥离而阻塞在补气阀体里，将导致系统无法正常运行。因此，需要对补气阀体进行检测。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种多联机系统中补气阀体的故障检测方法，能够快速且有效的检测出补气阀体是否正常工作，从而保证系统安全可靠的运行。

本发明的另一个目的在于提出一种多联机系统。

为实现上述目的，本发明一方面实施例提出了一种多联机系统中补气阀体的故障检测方法，所述多联机系统包括压缩机、室内换热器和气液分离器，所述压缩机的排气口依次通过所述补气阀体和所述室内换热器后与所述气液分离器的入口相连，所述压缩机的回气口与所述气液分离器的出口相连，所述故障检测方法包括以下步骤：在所述多联机系统接收到补气阀体检测指令后，控制所述多联机系统进入试运转制冷模式；控制所述压缩机以预设频率运行，并仅控制所述补气阀体处于开启状态；以及获取所述补气阀体的温度值，并根据所述温度值判断所述补气阀体是否发生故障。

根据本发明实施例的多联机系统中补气阀体的故障检测方法，在多联机系统接收到补气阀体检测指令后，控制多联机系统进入试运转制冷模式，压缩机以预设频率运行，并仅控制补气阀体处于开启状态，然后获取补气阀体与室内机之间的管路上的温度值，即补气阀体的温度值，以根据温度值判断补气阀体是否发生故障。由此，能够快速且有效的检测出补气阀体是否正常工作，以便在检测到室内机制热能力不足时，可以通过补气阀体旁通压缩机的排气来保证制热室内机的制热能力，从而保证系统安全可靠的运行。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述温度值判断所述补气阀体是否发生故障，具体包括：根据所述温度值判断所述压缩机是否发生高压保护；以及如果所述压缩机发生所述高压保护，则判断所述补气阀体发生故障。

根据本发明的一个实施例，上述的多联机系统中补气阀体的故障检测方法，还包括：获取室内环境温度值；以及根据所述补气阀体的温度值和所述室内环境温度值判断所述补气阀体是否发生故障。

进一步地，所述根据所述补气阀体的温度值和所述室内环境温度值判断所述补气阀体是否发生故障，具体包括：判断所述补气阀体的温度值与所述室内环境温度值之间的温度差值是否小于预设温度值；以及如果所述温度差值小于所述预设温度值，则判断所述补气阀体发生故障。

根据本发明的一个实施例，所述预设频率小于或等于20Hz。

为实现上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种多联机系统，包括压缩机、室内换热器和气液分离器，所述压缩机的排气口依次通过所述补气阀体和所述室内换热器后与所述气液分离器的入口相连，所述压缩机的回气口与所述气液分离器的出口相连，所述多联机系统还包括：第一温度获取模块，用于获取所述补气阀体的温度值；控制模块，所述控制模块分别与所述压缩机、所述补气阀体以及所述第一温度获取模块相连，所述控制模块在接收到补气阀体检测指令后，控制所述多联机系统进入试运转制冷模式，并控制所述压缩机以预设频率运行，以及仅控制所述补气阀体处于开启状态，所述控制模块根据所述温度值判断所述补气阀体是否发生故障。

根据本发明实施例的多联机系统，在多联机系统接收到补气阀体检测指令后，控制多联机系统进入试运转制冷模式，压缩机以预设频率运行，并仅控制补气阀体处于开启状态，然后获取补气阀体与室内机之间的管路上的温度值，即补气阀体的温度值，以根据温度值判断补气阀体是否发生故障。由此，能够快速且有效的检测出补气阀体是否正常工作，以便在检测到室内机制热能力不足时，可以通过补气阀体旁通压缩机的排气来保证制热室内机的制热能力，从而保证系统安全可靠的运行。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块根据所述温度值判断所述补气阀体是否发生故障时，其中，所述控制模块根据所述温度值判断所述压缩机是否发生高压保护，并在所述压缩机发生所述高压保护时，判断所述补气阀体发生故障。

根据本发明的一个实施例，上述的多联机系统，还包括：第二温度获取模块，用于获取室内环境温度值；其中，所述控制模块根据所述补气阀体的温度值和所述室内环境温度值判断所述补气阀体是否发生故障。

进一步地，所述控制模块判断所述补气阀体的温度值与所述室内环境温度值之间的温度差值是否小于预设温度值，并在所述温度差值小于所述预设温度值时，判断所述补气阀体发生故障。

根据本发明的一个实施例，所述预设频率小于或等于20Hz。

附图说明

图1是根据本发明实施例的多联机系统中补气阀体的故障检测方法的流程图。

图2是根据本发明一个实施例的多联机系统的结构示意图。

图3是根据本发明一个实施例的多联机系统处于试运转制冷模式且仅开启补气阀体时的冷媒流量图。

图4是根据本发明一个实施例的多联机系统中补气阀体的故障检测方法的流程图。

图5是根据本发明另一个实施例的多联机系统中补气阀体的故障检测方法的流程图。

图6是根据本发明一个实施例的多联机系统的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图来描述根据本发明实施例提出的多联机系统中补气阀体的故障检测方法以及多联机系统。

图1是根据本发明一个实施例的多联机系统中补气阀体的故障检测方法的流程图。在本发明的实施例中，多联机系统包括压缩机、室内换热器和气液分离器，压缩机的排气口依次通过补气阀体和室内换热器后与气液分离器的入口相连，压缩机的回气口与气液分离器的出口相连。其中，补气阀体可以为电磁阀。

如图1所示，多联机系统中补气阀体的故障检测方法包括以下步骤：

S1，在多联机系统接收到补气阀体检测指令后，控制多联机系统进入试运转制冷模式。

S2，控制压缩机以预设频率运行，并仅控制补气阀体处于开启状态。其中，预设频率小于或等于20Hz。

具体地，如图2所示，多联机系统可以包括压缩机10、室内换热器20、气液分离器30、补气阀体40、四通阀50、室外换热器60、电子膨胀阀70、电磁阀81、82、83和84以及单向阀91-97。压缩机10的排气口分别与四通阀50的第一端、电磁阀84的一端和补气阀体40的一端相连，四通阀50的第二端通过室内换热器20后与电子膨胀阀70的一端相连，电子膨胀阀70的另一端分别与单向阀97的入口、单向阀96的入口、单向阀95的出口以及补气阀体40的另一端相连，单向阀97的出口分别与单向阀91的出口以及对应设置在室外换热器60入口管路上的电磁阀81、82和83相连，单向阀96的出口分别与四通阀50的第三端和单向阀91的入口相连，单向阀95的入口分别与补气结盘管61的另一端以及对应设置在室外换热器60的出口管路上的单向阀92、93和94相连，四通阀50的第四端与气液分离器30的入口相连，气液分离器30的出口与压缩机10的回气口相连。

在多联机系统接收到补气阀体检测指令后，多联机系统进入试运转制冷模式，压缩机以预设频率(如频率小于20Hz)运行，此时如果仅控制补气阀体处于开启状态，如图3所示，从压缩机出来的高温高压气态冷媒直接通过补气阀体、电子膨胀阀和室内换热器进入气液分离器，然后经气液分离器分离后返回压缩机的回气口，这样补气阀体与室内机之间的管路内的温度将逐渐增大，最终与压缩机的排气口处的温度相近。而当补气阀体出现故障时，补气阀体与室内机之间的管路内的温度与压缩机的排气口处的温度相差比较大，因此，可以通过检测补气阀体与室内机之间的管路内的温度值，即补气阀体的温度值，来有效检测补气阀体是否出现故障。

S3，获取补气阀体的温度值，并根据温度值判断补气阀体是否发生故障。

根据本发明的一个实施例，根据温度值判断补气阀体是否发生故障，具体包括：根据温度值判断压缩机是否发生高压保护；以及如果压缩机发生高压保护，则判断补气阀体发生故障。

需要说明的是，由于仅开启补气阀体使得多联机系统仅有一个通路，当补气阀体出现故障时，多联机系统将发生高压保护，因此可以通过判断多联机系统是否发生高压保护来判断补气阀体是否发生故障。具体而言，如图4所示，多联机系统中补气阀体的故障检测方法可以包括以下步骤：

S101，多联机系统接收到补气阀体检测指令。

S102，多联机系统进入试运转制冷模式，压缩机低频(如20Hz)运转，并仅开启补气阀体。

S103，1分钟后，判断多联机系统是否发生高压保护。如果是，执行步骤S104；如果否，执行步骤S105。

S104，补气阀体发生故障。

S105，补气阀体未发生故障，即补气阀体状态良好。

可以理解的是，在本发明的实施例中，还可以检测补气阀体的温度值以及压缩机的排气口处的温度值，并对两者进行比较。其中，当压缩机的排气口处的温度值与补气阀体的温度值之间的温度差值在一个较小的范围内，则判断补气阀体处于正常工作状态，否则，补气阀体发生故障。

根据本发明的一个实施例，上述的多联机系统中补气阀体的故障检测方法，还包括：获取室内环境温度值；以及根据补气阀体的温度值和室内环境温度值判断补气阀体是否发生故障。

根据本发明的一个实施例，根据补气阀体的温度值和室内环境温度值判断补气阀体是否发生故障，具体包括：判断补气阀体的温度值与室内环境温度值之间的温度差值是否小于预设温度值；以及如果温度差值小于预设温度值，则判断补气阀体发生故障。其中，预设温度值可以根据实际情况进行标定。

具体地，当补气阀体发生故障时，从压缩机出来的高温高压气态冷媒无法通过补气阀体，因此补气阀体与室内机之间的管路上的温度比较低，接近于室内环境温度，从而可以通过补气阀体与室内机之间的管路上的温度和室内环境温度进行比较来判断补气阀体是否发生故障。具体而言，如图5所示，多联机系统中补气阀体的故障检测方法可以包括以下步骤：

S201，多联机系统接收到补气阀体检测指令。

S202，多联机系统进入试运转制冷模式，压缩机低频(如20Hz)运转，并仅开启补气阀体。

S203，1分钟后，判断补气阀体的温度值T1与室内环境温度T2之间的温度差值是否小于或等于3℃。如果是，执行步骤S204；如果否，执行步骤S205。

S204，补气阀体发生故障。

S205，判断补气阀体的温度值T1是否持续增大。如果是，执行步骤S206。

S206，补气阀体未发生故障。

综上，在本发明的实施例中，在多联机系统接收到补气阀体检测指令后,可以通过判断补气阀体的温度值或多联机系统是否发生高压保护来确认补气阀体是否发生故障，以便相关人员及时更换发生故障的补气阀体，从而在检测到室内机制热能力不足时，可以通过补气阀体旁通压缩机的排气来保证制热室内机的制热能力。

根据本发明实施例的多联机系统中补气阀体的故障检测方法，在多联机系统接收到补气阀体检测指令后，控制多联机系统进入试运转制冷模式，压缩机以预设频率运行，并仅控制补气阀体处于开启状态，然后获取补气阀体与室内机之间的管路上的温度值，即补气阀体的温度值，以根据温度值判断补气阀体是否发生故障。由此，能够快速且有效的检测出补气阀体是否正常工作，以便在检测到室内机制热能力不足时，可以通过补气阀体旁通压缩机的排气来保证制热室内机的制热能力，从而保证系统安全可靠的运行。

图6是根据本发明一个实施例的多联机系统的方框示意图。

在本发明的实施例中，多联机系统包括压缩机10、室内换热器20和气液分离器30，压缩机10的排气口依次通过补气阀体40和室内换热器20后与气液分离器30的入口相连，压缩机10的回气口与气液分离器30的出口相连。

如图6所示，多联机系统还包括：第一温度获取模块100和控制模块200。

其中，第一温度获取模块100用于获取补气阀体40的温度值，控制模块200分别与压缩机10、补气阀体40以及第一温度获取模块100相连，控制模块200在接收到补气阀体40检测指令后，控制多联机系统进入试运转制冷模式，并控制压缩机10以预设频率运行，以及仅控制补气阀体40处于开启状态，控制模块200根据温度值判断补气阀体40是否发生故障。

在本发明的实施例中，预设频率小于或等于20Hz。

具体地，如图2所示，多联机系统可以包括压缩机10、室内换热器20、气液分离器30、补气阀体40、四通阀50、室外换热器60、电子膨胀阀70、电磁阀81、82、83和84以及单向阀91-97。压缩机10的排气口分别与四通阀50的第一端、电磁阀84的一端和补气阀体40的一端相连，四通阀50的第二端通过室内换热器20后与电子膨胀阀70的一端相连，电子膨胀阀70的另一端分别与单向阀97的入口、单向阀96的入口、单向阀95的出口以及补气阀体40的另一端相连，单向阀97的出口分别与单向阀91的出口以及对应设置在室外换热器60入口管路上的电磁阀81、82和83相连，单向阀96的出口分别与四通阀50的第三端和单向阀91的入口相连，单向阀95的入口分别与补气结盘管61的另一端以及对应设置在室外换热器60的出口管路上的单向阀92、93和94相连，四通阀50的第四端与气液分离器30的入口相连，气液分离器30的出口与压缩机10的回气口相连。

在多联机系统接收到补气阀体检测指令后，多联机系统进入试运转制冷模式，压缩机10以预设频率(如频率小于20Hz)运行，此时如果仅控制补气阀体40处于开启状态，如图3所示，从压缩机10出来的高温高压气态冷媒直接通过补气阀体40、电子膨胀阀70和室内换热器20进入气液分离器30，然后经气液分离器30分离后返回压缩机10的回气口，这样补气阀体40与室内机之间的管路内的温度将逐渐增大，最终与压缩机10的排气口处的温度相近。而当补气阀体40出现故障时，补气阀体40与室内机之间的管路内的温度与压缩机的排气口处的温度相差比较大，因此，可以通过检测补气阀体40与室内机之间的管路内的温度值，即补气阀体40的温度值，来有效检测补气阀体40是否出现故障。

根据本发明的一个实施例，控制模块200根据温度值判断补气阀体40是否发生故障时，其中，控制模块200根据温度值判断压缩机10是否发生高压保护，并在压缩机10发生高压保护时，判断补气阀体40发生故障。

需要说明的是，由于仅开启补气阀体40使得多联机系统仅有一个通路，当补气阀体40出现故障时，多联机系统将发生高压保护，因此可以通过判断多联机系统是否发生高压保护来判断补气阀体40是否发生故障。

具体而言，如图4所示，在多联机系统接收到补气阀体检测指令(步骤S101)后，多联机系统进入试运转制冷模式，压缩机低频(如20Hz)运转，并仅开启补气阀体(步骤S102)。1分钟后，判断多联机系统是否发生高压保护，如果发生高压保护，则判断补气阀体发生故障；如果未发生高压保护，则判断补气阀体未发生故障，即补气阀体状态良好(步骤S103-S105)。

可以理解的是，在本发明的实施例中，还可以检测补气阀体40的温度值以及压缩机10的排气口处的温度值，并对两者进行比较。其中，当压缩机10的排气口处的温度值与补气阀体40的温度值之间的温度差值在一个较小的范围内，则判断补气阀体40处于正常工作状态，否则，补气阀体40发生故障。

根据本发明的一个实施例，述的多联机系统还包括：第二温度获取模块300，第二温度获取模块300用于获取室内环境温度值，控制模块200根据补气阀体40的温度值和室内环境温度值判断补气阀体40是否发生故障。

根据本发明的一个实施例，控制模块200判断补气阀体40的温度值与室内环境温度值之间的温度差值是否小于预设温度值，并在温度差值小于预设温度值时，判断补气阀体40发生故障。

具体地，当补气阀体40发生故障时，从压缩机10出来的高温高压气态冷媒无法通过补气阀体40，因此补气阀体40与室内机之间的管路上的温度比较低，接近于室内环境温度，从而可以通过补气阀体40与室内机之间的管路上的温度和室内环境温度进行比较来判断补气阀体40是否发生故障。

具体而言，如图5所示，在多联机系统接收到补气阀体检测指令(步骤S201)后，多联机系统进入试运转制冷模式，压缩机低频(如20Hz)运转，并仅开启补气阀体(步骤S202)。1分钟后，判断补气阀体的温度值T1与室内环境温度T2之间的温度差值是否小于或等于3℃。如果温度差值是否小于或等于3℃，则判断补气阀体发生故障(步骤S203-S204)；如果补气阀体的温度值T1持续增大，则判断补气阀体未发生故障(步骤S205-S206)。

综上，在本发明的实施例中，在多联机系统接收到补气阀体检测指令后,可以通过判断补气阀体的温度值或多联机系统是否发生高压保护来确认补气阀体是否发生故障，以便相关人员及时更换发生故障的补气阀体，从而在检测到室内机制热能力不足时，可以通过补气阀体旁通压缩机的排气来保证制热室内机的制热能力。

根据本发明实施例的多联机系统，在多联机系统接收到补气阀体检测指令后，控制多联机系统进入试运转制冷模式，压缩机以预设频率运行，并仅控制补气阀体处于开启状态，然后获取补气阀体与室内机之间的管路上的温度值，即补气阀体的温度值，以根据温度值判断补气阀体是否发生故障。由此，能够快速且有效的检测出补气阀体是否正常工作，以便在检测到室内机制热能力不足时，可以通过补气阀体旁通压缩机的排气来保证制热室内机的制热能力，从而保证系统安全可靠的运行。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种多联机系统中补气阀体的故障检测方法，所述多联机系统包括压缩机、室内换热器和气液分离器，所述压缩机的回气口与所述气液分离器的出口相连，其特征在于，所述压缩机的排气口依次通过所述补气阀体和所述室内换热器后与所述气液分离器的入口相连，所述故障检测方法包括以下步骤：

在所述多联机系统接收到补气阀体检测指令后，控制所述多联机系统进入试运转制冷模式；

控制所述压缩机以预设频率运行，并仅控制所述补气阀体处于开启状态；以及

获取所述补气阀体的温度值，并根据所述温度值判断所述补气阀体是否发生故障。

2.根据权利要求1所述的多联机系统中补气阀体的故障检测方法，其特征在于，所述根据所述温度值判断所述补气阀体是否发生故障，具体包括：

根据所述温度值判断所述压缩机是否发生高压保护；以及

如果所述压缩机发生所述高压保护，则判断所述补气阀体发生故障。

3.根据权利要求1所述的多联机系统中补气阀体的故障检测方法，其特征在于，还包括：

获取室内环境温度值；以及

根据所述补气阀体的温度值和所述室内环境温度值判断所述补气阀体是否发生故障。

4.根据权利要求3所述的多联机系统中补气阀体的故障检测方法，其特征在于，所述根据所述补气阀体的温度值和所述室内环境温度值判断所述补气阀体是否发生故障，具体包括：

判断所述补气阀体的温度值与所述室内环境温度值之间的温度差值是否小于预设温度值；以及

如果所述温度差值小于所述预设温度值，则判断所述补气阀体发生故障。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的多联机系统中补气阀体的故障检测方法，其特征在于，所述预设频率小于或等于20Hz。

6.一种多联机系统，包括压缩机、室内换热器和气液分离器，所述压缩机的回气口与所述气液分离器的出口相连，其特征在于，所述压缩机的排气口依次通过补气阀体和所述室内换热器后与所述气液分离器的入口相连，所述多联机系统还包括：

第一温度获取模块，用于获取所述补气阀体的温度值；

控制模块，所述控制模块分别与所述压缩机、所述补气阀体以及所述第一温度获取模块相连，所述控制模块在接收到补气阀体检测指令后，控制所述多联机系统进入试运转制冷模式，并控制所述压缩机以预设频率运行，以及仅控制所述补气阀体处于开启状态，所述控制模块根据所述温度值判断所述补气阀体是否发生故障。

7.根据权利要求6所述的多联机系统，其特征在于，所述控制模块根据所述温度值判断所述补气阀体是否发生故障时，其中，

所述控制模块根据所述温度值判断所述压缩机是否发生高压保护，并在所述压缩机发生所述高压保护时，判断所述补气阀体发生故障。

8.根据权利要求6所述的多联机系统，其特征在于，还包括：

第二温度获取模块，用于获取室内环境温度值；其中，

所述控制模块根据所述补气阀体的温度值和所述室内环境温度值判断所述补气阀体是否发生故障。

9.根据权利要求8所述的多联机系统，其特征在于，所述控制模块判断所述补气阀体的温度值与所述室内环境温度值之间的温度差值是否小于预设温度值，并在所述温度差值小于所述预设温度值时，判断所述补气阀体发生故障。

10.根据权利要求6-9中任一项所述的多联机系统，其特征在于，所述预设频率小于或等于20Hz。