CN105443699B - 一种间歇式减速器 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种间歇式减速器，包括壳体、封盖、齿圈、转子、柔性齿杯和输出轴；齿圈内侧沿圆周方向排列设有内齿，齿圈刚性固定于壳体的内壁上；柔性齿杯设于齿圈的内部，柔性齿杯的外边缘设有至少两组分段的外齿，每组至少设有中心轴对称分布的两段外齿，每组外齿的设定位置为一个相位，不同组的外齿与上一相位的外齿之间设有相位差，每段外齿对应的柔性齿杯的内壁设有向内凸出的凸缘；转子设于柔性齿杯的内部，转子在径向上设有触头，转子的中心设有沿径向延伸的输入轴；输出轴与柔性齿杯连接；封盖盖设于壳体上。本发明可实现间歇性大传动比减速传动。
Description
技术领域
本发明涉及精密传动装置领域，具体涉及一种间歇式减速器。
背景技术
减速器是与电机连接在一起的一种传动部件，具有减速增矩、提高精度的作用。
随着科技的进步，减速器的种类也有了各种各样的变化。其中，最近较为突出的新型减速器是谐波齿轮减速器，其利用柔性齿杯与齿圈的啮合实现大传动比的传动，具有结构简单、体积小、一级传动比大的优点，逐步普及应用在精密仪器领域。但减速器是连续减速传动的，某些精密仪器需要实现间歇性减速传动的需求以配合其他部件的动作，因而普通的减速器无法实现这一需求。
不难看出，现有技术还存在一定的缺陷。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种间歇式减速器，实现间歇性大传动比减速传动。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种间歇式减速器，包括壳体、封盖、齿圈、转子、柔性齿杯和输出轴；壳体呈帽形，壳体的端面中心设有轴孔；齿圈内侧沿圆周方向排列设有内齿，齿圈由刚性材料制成，齿圈刚性固定于壳体的内壁上；柔性齿杯设于齿圈的内部，柔性齿杯的外边缘设有至少两组分段的外齿，每组至少设有中心轴对称分布的两段外齿，每组外齿的设定位置为一个相位，不同组的外齿与上一相位的外齿之间设有相位差，每段外齿对应的柔性齿杯的内壁设有向内凸出的凸缘，凸缘与内壁之间平滑过渡，柔性齿杯的每段外齿在柔性齿杯不发生形变的情况下不与齿圈的内齿啮合；转子设于柔性齿杯的内部，转子在径向上设有与每组外齿段数相等的触头，触头的外边缘到转子中心的距离小于柔性齿杯的内壁半径，且大于凸缘到柔性齿杯中心的距离，转子的中心设有沿径向延伸的输入轴；输出轴与柔性齿杯连接，输出轴的端部穿过壳体的轴孔暴露于壳体之外；封盖盖设于壳体上，封盖中心设有轴孔，输入轴穿过封盖的轴孔外露于封盖之外。
进一步的，所述输出轴与壳体之间、所述转子的输入轴与封盖之间设有轴承。
进一步的，所述转子的触头上设有可旋转的滚轮，滚轮的外边缘到转子中心的距离小于柔性齿杯的内壁半径，且大于凸缘到柔性齿杯中心的距离。
进一步的，所述柔性齿杯每组外齿沿中心轴对称设有三段外齿，所述转子上设有沿中心轴对称的三个触头。
进一步的，所述封盖上设有一个向内沿轴向凸出的环形部，环形部的外径与柔性齿杯的凸缘过盈配合。
本发明所提供的一种间歇式减速器，具有以下优点：
能实现大传动比的间歇性减速传动；
传动稳定性强，精度高，与连续旋转的电机连接即可输出间歇性的低速运转动作；
结构简单，体积小，便于应用到精密机械领域。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明间歇式减速器的爆炸示意图。
图2为间歇式减速器的内部结构示意图。
图3为封盖的内表面示意图。
附图标记说明：
1、壳体 2、输出轴
3、齿圈 4、柔性齿杯
5、转子 6、封盖
7、输入轴 8、触头
9、凸缘 10、环形部
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例和附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
请参阅图1和图2，本发明公开了一种间歇式减速器，包括壳体1、封盖6、齿圈3、转子5、柔性齿杯4和输出轴2；壳体1呈帽形，壳体1的端面中心设有轴孔；齿圈3内侧沿圆周方向排列设有内齿，齿圈3由刚性材料制成，齿圈3刚性固定于壳体1的内壁上；柔性齿杯4设于齿圈3的内部，柔性齿杯4的外边缘设有至少两组分段的外齿，每组至少设有中心轴对称分布的两段外齿，每组外齿的设定位置为一个相位，不同组的外齿与上一相位的外齿之间设有相位差，每段外齿对应的柔性齿杯4的内壁设有向内凸出的凸缘9，凸缘9与内壁之间平滑过渡，柔性齿杯4的每段外齿在柔性齿杯4不发生形变的情况下不与齿圈3的内齿啮合；转子5设于柔性齿杯4的内部，转子5在径向上设有与每组外齿段数相等的触头8，触头8的外边缘到转子5中心的距离小于柔性齿杯4的内壁半径，且大于凸缘9到柔性齿杯4中心的距离，转子5的中心设有沿径向延伸的输入轴7；输出轴2与柔性齿杯4连接，输出轴2的端部穿过壳体1的轴孔暴露于壳体1之外；封盖6盖设于壳体1上，封盖6中心设有轴孔，输入轴7穿过封盖6的轴孔外露于封盖6之外。
本发明实际上是谐波齿轮减速器的一种。谐波齿轮减速器利用的是柔性齿杯4与齿圈3之间的局部有序啮合，实现转子5与柔性齿杯4之间的大传动比减速传动。但这种减速传动是连续的，不能实现间歇性的传动运动。对于某些有特定运动需求的仪器，需要输出间歇性的旋转运动来配合其他部件的动作，对于这种仪器而言，普通的谐波齿轮减速器是不能满足需求的。要实现间歇性传动，也可以通过伺服系统控制伺服电机间歇性转动来完成，但这种传动较为不可靠，因为伺服系统与伺服电机之间的脉冲信号是有一定丢失率的，对于精密设备而言容易造成累积误差而使运行的精度大幅下降。
本发明则利用分段式的齿来进行啮合，从而实现间歇性传动。需要说明的是，这里所说的“齿”，其外形不一定采用齿轮的齿所用的渐近线齿廓，可以根据需要进行针对性的设计。而齿是分成不同的组的，每组齿则为一个相位，不同组之间的齿具有一定的相位差，从而使不同相位的齿在依序啮合的时候能够带动柔性齿杯4运动。相位差则代表了减速器的最小运动分量，一般为半个齿面的行程，也可以根据需要进行针对性的设计，以满足不同设备最小运动分量的需求。当外部的伺服电机驱动转子5转动时，转子5的触头8也随之转动，且转子5的触头8与柔性齿杯4的内壁本身是不接触的，从而使转子5的转动力不会传递到柔性齿杯4上。当转子5继续旋转，触头8与柔性齿杯4的内的凸缘9相碰时，触头8与“顶起”柔性齿杯4，使之产生局部形变，从而使对应的一个相位的几段外齿与齿圈3啮合。同样的作用也发生在上一个相位的动作当中，由于本相位与上一个相位存在一定的相位差，使本次啮合产生一定的偏转作用，造成柔性齿杯4的间歇性运动。其减速传动作用与普通的谐波齿轮减速器相似，传动比计算方法不作赘述。
作为优选，所述输出轴2与壳体1之间、所述转子5的输入轴7与封盖6之间设有轴承(未图示)，从而提高输出轴2与输入轴7的旋转顺畅程度，进一步提高产品的工作稳定性。
作为优选，所述转子5的触头8上设有可旋转的滚轮(未图示)，滚轮的外边缘到转子5中心的距离小于柔性齿杯4的内壁半径，且大于凸缘9到柔性齿杯4中心的距离。由于转子5的触头8与柔性齿杯4是有相互接触和相互摩擦的，为了减轻摩擦的阻力，提高产品的工作稳定性，优选将触头8与柔性齿杯4之间的摩擦变为滚动摩擦。
根据上述的作用原理，实际上转子5的触头8数量也是不受限制的。理论上单个的触头8也能够实现间歇式减速器的间歇性传动动作。但鉴于运行的稳定性问题，转子5对柔性齿杯4的作用力应该是相互平衡的，以防止减速器在运作过程中产生振动。因此，转子5的触头8理论上不为单个，且是绕转子5的中心座中心对称分布。最简单的方案是双触头8的设计，两个触头8对称设置即可。但触头8数量越少，理论上柔性齿杯4的形变量越大，不利于柔性齿杯4的长期工作，减少了柔性齿杯4的使用寿命。因此，作为优选，所述柔性齿杯4每组外齿沿中心轴对称设有三段外齿，所述转子5上设有沿中心轴对称的三个触头8。三触头8的设计避免了双触头8设计的大形变量，使柔性齿杯4不容易在触头8的作用下发生弹跳晃动，从而进一步提高减速器工作的稳定性。
请参阅图3，作为优选，所述封盖6上设有一个向内沿轴向凸出的环形部10，环形部10的外径与柔性齿杯4的凸缘9过盈配合。对于普通的谐波齿轮减速器而言，由于柔性齿杯4的外齿与齿圈3的啮合是从未停止的，柔性齿杯4的转动稳定性是相当高的。但对于本发明的间歇式减速器则不然，啮合是间歇性的，其稳定性不如一般的谐波齿轮减速器，在转子5转动的过程中，触头8与凸缘9触碰的瞬间也对柔性齿杯4产生一定的冲击力，使柔性齿杯4作出不稳定的旋转运动，这显然是不利于减速器的稳定传动的。因此，本发明在封盖6处设置环形部10帮助柔性齿杯4的稳定。一般情况下，柔性齿杯4的凸缘9与环形部10的外壁过盈配合，使柔性齿杯4的凸缘9“抓紧”了环形部10；而当转子5的触头8柔性齿杯4的凸缘9触碰时，转子5“顶起”了凸缘9，使相应一段的柔性齿杯4向外扩张性弹性形变，因而此时凸缘9是离开环形部10的表面的，从而“松开”环形部10。凸缘9对环形部10的“抓紧”与“松开”作用是交替有序动作的，与柔性齿杯4的外齿与齿圈3的啮合动作相对应，从而确保了减速器工作的稳定性和可靠性。
本发明所提供的一种间歇式减速器，能实现大传动比的间歇性减速传动，满足特殊的工作需求。产品的传动稳定性强，精度高，传动可靠，与连续旋转的电机连接即可输出间歇性的低速运转动作，使用简单方便。而且结构简单，体积小，便于应用到精密机械领域，尤其可以作用于各种精密的机械手等高性能自动化设备。
以上所述实施例仅表达了本发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (4)
1.一种间歇式减速器，其特征在于：包括壳体、封盖、齿圈、转子、柔性齿杯和输出轴；壳体呈帽形，壳体的端面中心设有轴孔；齿圈内侧沿圆周方向排列设有内齿，齿圈由刚性材料制成，齿圈刚性固定于壳体的内壁上；柔性齿杯设于齿圈的内部，柔性齿杯的外边缘设有至少两组分段的外齿，每组至少设有中心轴对称分布的两段外齿，每组外齿的设定位置为一个相位，不同组的外齿与上一相位的外齿之间设有相位差，每段外齿对应的柔性齿杯的内壁设有向内凸出的凸缘，凸缘与内壁之间平滑过渡，柔性齿杯的每段外齿在柔性齿杯不发生形变的情况下不与齿圈的内齿啮合；转子设于柔性齿杯的内部，转子在径向上设有与每组外齿段数相等的触头，触头的外边缘到转子中心的距离小于柔性齿杯的内壁半径，且大于凸缘到柔性齿杯中心的距离，转子的中心设有沿径向延伸的输入轴；输出轴与柔性齿杯连接，输出轴的端部穿过壳体的轴孔外露于壳体之外；封盖盖设于壳体上，封盖中心设有轴孔，输入轴穿过封盖的轴孔外露于封盖之外；所述封盖上设有一个向内沿轴向凸出的环形部，环形部的外径与柔性齿杯的凸缘过盈配合。
2.根据权利要求1所述的间歇式减速器，其特征在于：所述输出轴与壳体之间、所述转子的输入轴与封盖之间设有轴承。
3.根据权利要求1所述的间歇式减速器，其特征在于：所述转子的触头上设有可旋转的滚轮，滚轮的外边缘到转子中心的距离小于柔性齿杯的内壁半径，且大于凸缘到柔性齿杯中心的距离。
4.根据权利要求1所述的间歇式减速器，其特征在于：所述柔性齿杯每组外齿沿中心轴对称设有三段外齿，所述转子上设有沿中心轴对称的三个触头。
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Effective date of registration: 20180214 Address after: Zhang Zhuang 224000 of Jiangsu province Yancheng City District National Park Complex Building 3 floor production management (G) Applicant after: Yancheng Hali power transmission and Intelligent Equipment Industry Research Institute Co. Ltd. Address before: Zhang Zhuang Street Jianye road 224000 in Jiangsu province Yancheng City District Zhang Zhuang national park management Applicant before: Jiangsu hongruid Intelligent Technology Co., Ltd. |
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| GR01 | Patent grant | ||
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
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Granted publication date: 20180327 Termination date: 20191226 |