CN105436389A - 采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪 - Google Patents

采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪 Download PDF

Info

Publication number
CN105436389A
CN105436389A CN201510993343.7A CN201510993343A CN105436389A CN 105436389 A CN105436389 A CN 105436389A CN 201510993343 A CN201510993343 A CN 201510993343A CN 105436389 A CN105436389 A CN 105436389A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cylinder
urceolus
end cap
clamping
inner core
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510993343.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105436389B (zh
Inventor
邢以超
王春丽
王荣
邵亮
徐秋潮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
WUXI PNEUMATIC TECHNICAL RESEARCH INSTITUTE Co Ltd
Original Assignee
WUXI PNEUMATIC TECHNICAL RESEARCH INSTITUTE Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by WUXI PNEUMATIC TECHNICAL RESEARCH INSTITUTE Co Ltd filed Critical WUXI PNEUMATIC TECHNICAL RESEARCH INSTITUTE Co Ltd
Priority to CN201510993343.7A priority Critical patent/CN105436389B/zh
Publication of CN105436389A publication Critical patent/CN105436389A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105436389B publication Critical patent/CN105436389B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00—Riveting
    • B21J15/10—Riveting machines
    • B21J15/105—Portable riveters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00—Riveting
    • B21J15/10—Riveting machines
    • B21J15/28—Control devices specially adapted to riveting machines not restricted to one of the preceding subgroups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00—Riveting
    • B21J15/10—Riveting machines
    • B21J15/30—Particular elements, e.g. supports; Suspension equipment specially adapted for portable riveters
    • B21J15/32—Devices for inserting or holding rivets in position with or without feeding arrangements

Abstract

本发明涉及采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪。外筒端盖安装在外筒组件后端，内筒置于外筒组件中并可前后轴向移动，内筒前端安装内筒端盖；内筒端盖前端安装有指座，两个夹紧指爪铰装在指座内；夹紧气缸缸体连接在内筒端盖上，活塞杆端向前连接一双面齿条，双面齿条的两个齿面与两个夹紧指爪后部内侧的圆弧齿对应啮合；一级推进气缸和二级推进气缸平行并排设置在内筒中，一级推进气缸缸体尾端连接在外筒端盖上，一级推进气缸的活塞杆前端朝向夹紧气缸的尾部；二级推进气缸缸体尾端连接在外筒端盖上，二级推进气缸活塞杆前端与夹紧气缸缸体连接。本发明在满足小空间安装前提下，实现了铆钉夹持和铆钉的两次分布推进。

Description

采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪
技术领域
本发明涉及一种气动夹紧装置，具体地说是应用于桥梁铆钉枪中的采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪。
背景技术
桥梁铆钉枪要求实现铆钉的夹持及二次推进，这就需要用到多位气缸（即活塞杆沿行程方向上可在多个位置停留的气缸），多位气缸具有一次推进行程S2和二次推进行程S1，且要求S1大于S2。但传统的多位气缸多是串联型的，其所需的安装空间较大，但手持式桥梁铆接枪的安装空间有限，采用传统的多位气缸及气动手指都无法满足内部空间安装要求。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中存在的不足，提供一种采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪，其结构紧凑合理，在满足小空间安装的前提下，实现了铆钉夹持和铆钉的两次分布推进，并且运行平缓稳定。
按照本发明提供的技术方案：采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪，其特征在于：包括外筒组件、外筒端盖、内筒、一级推进气缸、二级推进气缸、夹紧气缸、气缸连接架、内筒端盖、夹紧指爪、销轴和双面齿条；所述外筒端盖安装在外筒组件后端，所述内筒置于外筒组件中并可前后轴向移动，内筒前端安装内筒端盖；所述内筒端盖前端安装有指座，两个夹紧指爪分别通过销轴铰装在指座内，两个夹紧指爪相互对称，两个夹紧指爪后部的内侧设有圆弧齿；所述夹紧气缸装在内筒前部内，夹紧气缸的缸体连接在内筒端盖上，夹紧气缸的活塞杆端向前连接一双面齿条，所述双面齿条位于两个夹紧指爪之间，双面齿条的两个齿面与两个夹紧指爪的圆弧齿对应啮合；所述一级推进气缸和二级推进气缸平行并排设置在内筒中，一级推进气缸的缸体尾端连接在外筒端盖上，一级推进气缸的活塞杆前端朝向夹紧气缸的尾部；所述二级推进气缸的缸体尾端连接在外筒端盖上，二级推进气缸的活塞杆前端通过气缸连接架与夹紧气缸的缸体固定连接。
作为本发明的进一步改进，所述夹紧指爪的前部内侧面为圆弧形面。这样可以与铆钉后端形状相匹配，可以更稳定地夹住铆钉。
作为本发明的进一步改进，所述一级推进气缸有一个，一级推进气缸设置在内筒的中心位置；所述二级推进气缸有两个，两个二级推进气缸对称布置在一级推进气缸两侧。
作为本发明的进一步改进，所述外筒组件包括第一外筒、第二外筒、第三外筒、第一法兰和第二法兰，所述外筒端盖安装在第一外筒后端，第一外筒前端连接在第一法兰后端，第二外筒后端连接在第一法兰前端，第二外筒前端连接在第二法兰后端，第三外筒后端连接在第二法兰前端，所述内筒从第三外筒前端伸出。
作为本发明的进一步改进，所述第二法兰内孔和第三外筒内孔分别镶装有导向套，所述导向套与所述内筒构成滑动导向配合。
作为本发明的进一步改进，所述导向套采用铜套。
作为本发明的进一步改进，所述一级推进气缸的活塞杆前端安装有缓冲推头。
作为本发明的进一步改进，所述缓冲推头可以采用尼龙或橡胶材料制成。
作为本发明的进一步改进，所述外筒端盖内侧设有内端盖，所述一级推进气缸尾端穿接在内端盖和外筒端盖上的对应孔内，一级推进气缸尾端有台阶与内端盖相抵；所述二级推进气缸的尾端穿过内端盖和外筒端盖上的对应孔并用螺母锁紧，二级推进气缸尾端有台阶与内端盖相抵，螺母与外筒端盖之间设有垫圈。
本发明与现有技术相比，具有如下优点：
本发明结构紧凑合理，采用了并联的设计思想，在满足小空间安装的前提下，通过齿轮齿条与气缸的传动配合实现了铆钉夹持，通过两种气缸的组合实现了对铆钉的两次分步推进，通过节流系统的设计，实现了机械夹爪的平缓稳定运行，无爬行及过快伸出的现象，为桥梁铆接枪中铆钉的运行提供了一套完整的控制装置。
附图说明
图1为本发明实施例的结构主视图。
图2为图1的俯视图。
图3为图1的右视图。
图4为本发明实施例的立体结构图。
图5为本发明实施例的结构剖视图。
具体实施方式
下面结合具体附图和实施例对本发明作进一步说明。
如图所示：实施例中的采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪主要由垫圈1、外筒端盖2、内端盖3、第一外筒4、内筒5、第一法兰6、第二外筒7、一级推进气缸8、二级推进气缸9、第二法兰10、导向套11、夹紧气缸12、第三外筒13、气缸连接架14、内筒端盖15、指座16、夹紧指爪17、销轴18、双面齿条19和缓冲推头20等零部件构成。
如图1~图5所示，所述外筒端盖2安装在外筒组件后端，所述内筒5置于外筒组件中并可前后轴向移动，内筒5前端安装内筒端盖15；所述内筒端盖15前端安装有指座16，两个夹紧指爪17分别通过销轴铰装在指座16内，两个夹紧指爪17相互对称，两个夹紧指爪17后部的内侧设有圆弧齿；所述夹紧气缸12装在内筒5前部内，夹紧气缸12的缸体连接在内筒端盖15上，夹紧气缸12的活塞杆端向前连接一双面齿条19，所述双面齿条19位于两个夹紧指爪17之间，双面齿条19的两个齿面与两个夹紧指爪17的圆弧齿对应啮合；所述一级推进气缸8和二级推进气缸9平行并排设置在内筒5中，一级推进气缸8的缸体尾端连接在外筒端盖2上，一级推进气缸8的活塞杆前端朝向夹紧气缸12的尾部；所述二级推进气缸9的缸体尾端连接在外筒端盖2上，二级推进气缸9的活塞杆前端通过气缸连接架14与夹紧气缸12的缸体固定连接。
如图1~图5所示，本发明实施例中，所述夹紧指爪17的前部内侧面为圆弧形面。这样可以与铆钉后端形状相匹配，可以更稳定地夹住铆钉。
如图1~图5所示，本发明实施例中，所述一级推进气缸8有一个，一级推进气缸8设置在内筒5的中心位置；所述二级推进气缸9有两个，两个二级推进气缸9对称布置在一级推进气缸8两侧。
如图1~图5所示，本发明实施例中，所述外筒组件主要由第一外筒4、第二外筒7、第三外筒13、第一法兰6和第二法兰10，所述外筒端盖2安装在第一外筒4后端，第一外筒4前端连接在第一法兰6后端，第二外筒7后端连接在第一法兰6前端，第二外筒7前端连接在第二法兰10后端，第三外筒13后端连接在第二法兰10前端，所述内筒5从第三外筒13前端伸出。所述第二法兰10内孔和第三外筒13内孔分别镶装有导向套11，所述导向套11与所述内筒5构成滑动导向配合，导向套11为内筒5提供导向作用，确保内筒5及夹紧手指不发生倾斜及下坠。所述导向套11优选采用铜套。
如图5所示，本发明实施例中，所述一级推进气缸8的活塞杆前端安装有缓冲推头20。缓冲推头20可以采用尼龙或橡胶材料制成，以避免一级推进气缸8的活塞杆与夹紧气缸12的缸体尾端刚性碰撞。
如图5所示，本发明实施例中，所述外筒端盖2内侧设有内端盖3，所述一级推进气缸8尾端穿接在内端盖3和外筒端盖2上的对应孔内，一级推进气缸8尾端有台阶与内端盖3相抵；所述二级推进气缸9的尾端穿过内端盖3和外筒端盖2上的对应孔并用螺母锁紧，二级推进气缸9尾端有台阶与内端盖3相抵，螺母与外筒端盖2之间设有垫圈1。
本发明的工作原理及工作过程如下：
1、夹持铆钉：夹紧气缸12的前部气口进气，驱使夹紧气缸12的活塞和活塞杆向后移动，夹紧气缸12的活塞杆带动双面齿条19同步后移，双面齿条19带动两个与其啮合的夹紧指爪17绕销轴18旋转，两个夹紧指爪17的前端向内侧夹紧，从而完成铆钉夹持操作。
2、第一次推进：一级推进气缸8的后部气口进气，驱使一级推进气缸8的活塞和活塞杆向前移动，一级推进气缸8的活塞杆前移至一定位置时抵住夹紧气缸12，并推动夹紧气缸12连同夹紧指爪17和内筒5一起向前移动，从而完成第一次推进，第一次推进的距离为一级推进气缸8的行程S2。在第一次推进过程中，两只二级推进气缸9不通气，其活塞杆的前移完全是通过一级推进气缸8带动。
3、第二次推进：两只二级推进气缸9的后部气口进气，驱使二级推进气缸9的活塞和活塞杆向前移动，二级推进气缸9的活塞杆前移时推动夹紧气缸12连同夹紧指爪17和内筒5一起向前移动，从而完成第二次推进，第二次推进的距离为二级推进气缸9的行程S1与一级推进气缸8的行程S2之差。在第二次推进过程中，一级推进气缸8的活塞杆前端与夹紧气缸12后端脱离接触。夹紧气缸12、夹紧指爪17和内筒5的前移完全是通过二级推进气缸9带动。
4、松开铆钉：夹紧气缸12停止进气，夹紧气缸12的活塞和活塞杆在复位弹簧的作用下前移，夹紧气缸12的活塞杆带动双面齿条19同步前移，双面齿条19带动两个与其啮合的夹紧指爪17绕销轴18反向旋转，两个夹紧指爪17的前端向外侧张开，从而完成铆钉松开操作。
5、复位：二级推进气缸9右侧开始进气，带动夹紧气缸12连同内筒5向左侧移动至初始位置，动作完毕。

Claims (9)

1.采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪，其特征在于：包括外筒组件、外筒端盖（2）、内筒（5）、一级推进气缸（8）、二级推进气缸（9）、夹紧气缸（12）、气缸连接架（14）、内筒端盖（15）、夹紧指爪（17）、销轴（18）和双面齿条（19）；所述外筒端盖（2）安装在外筒组件后端，所述内筒（5）置于外筒组件中并可前后轴向移动，内筒（5）前端安装内筒端盖（15）；所述内筒端盖（15）前端安装有指座（16），两个夹紧指爪（17）分别通过销轴铰装在指座（16）内，两个夹紧指爪（17）相互对称，两个夹紧指爪（17）后部的内侧设有圆弧齿；所述夹紧气缸（12）装在内筒（5）前部内，夹紧气缸（12）的缸体连接在内筒端盖（15）上，夹紧气缸（12）的活塞杆端向前连接一双面齿条（19），所述双面齿条（19）位于两个夹紧指爪（17）之间，双面齿条（19）的两个齿面与两个夹紧指爪（17）的圆弧齿对应啮合；所述一级推进气缸（8）和二级推进气缸（9）平行并排设置在内筒（5）中，一级推进气缸（8）的缸体尾端连接在外筒端盖（2）上，一级推进气缸（8）的活塞杆前端朝向夹紧气缸（12）的尾部；所述二级推进气缸（9）的缸体尾端连接在外筒端盖（2）上，二级推进气缸（9）的活塞杆前端通过气缸连接架（14）与夹紧气缸（12）的缸体固定连接。
2.如权利要求1所述的采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪，其特征在于：所述夹紧指爪（17）的前部内侧面为圆弧形面；
这样可以与铆钉后端形状相匹配，可以更稳定地夹住铆钉。
3.如权利要求1所述的采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪，其特征在于：所述一级推进气缸（8）有一个，一级推进气缸（8）设置在内筒（5）的中心位置；所述二级推进气缸（9）有两个，两个二级推进气缸（9）对称布置在一级推进气缸（8）两侧。
4.如权利要求1所述的采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪，其特征在于：所述外筒组件包括第一外筒（4）、第二外筒（7）、第三外筒（13）、第一法兰（6）和第二法兰（10），所述外筒端盖（2）安装在第一外筒（4）后端，第一外筒（4）前端连接在第一法兰（6）后端，第二外筒（7）后端连接在第一法兰（6）前端，第二外筒（7）前端连接在第二法兰（10）后端，第三外筒（13）后端连接在第二法兰（10）前端，所述内筒（5）从第三外筒（13）前端伸出。
5.如权利要求4所述的采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪，其特征在于：所述第二法兰（10）内孔和第三外筒（13）内孔分别镶装有导向套（11），所述导向套（11）与所述内筒（5）构成滑动导向配合。
6.如权利要求5所述的采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪，其特征在于：所述导向套（11）采用铜套。
7.如权利要求1所述的采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪，其特征在于：所述一级推进气缸（8）的活塞杆前端安装有缓冲推头（20）。
8.如权利要求7所述的采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪，其特征在于：所述缓冲推头（20）可以采用尼龙或橡胶材料制成。
9.如权利要求1所述的采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪，其特征在于：所述外筒端盖（2）内侧设有内端盖（3），所述一级推进气缸（8）尾端穿接在内端盖（3）和外筒端盖（2）上的对应孔内，一级推进气缸（8）尾端有台阶与内端盖（3）相抵；所述二级推进气缸（9）的尾端穿过内端盖（3）和外筒端盖（2）上的对应孔并用螺母锁紧，二级推进气缸（9）尾端有台阶与内端盖（3）相抵，螺母与外筒端盖（2）之间设有垫圈（1）。
CN201510993343.7A 2015-12-25 2015-12-25 采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪 Active CN105436389B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510993343.7A CN105436389B (zh) 2015-12-25 2015-12-25 采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510993343.7A CN105436389B (zh) 2015-12-25 2015-12-25 采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105436389A true CN105436389A (zh) 2016-03-30
CN105436389B CN105436389B (zh) 2017-05-17

Family

ID=55547275

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510993343.7A Active CN105436389B (zh) 2015-12-25 2015-12-25 采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105436389B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110340653A (zh) * 2019-08-14 2019-10-18 百灵气动科技有限公司 一种自动套o型圈装置
CN110509201A (zh) * 2019-09-25 2019-11-29 台州市圣西亚金刚石设备有限公司 刀头输送装置和利用刀头输送装置输送定位刀头方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3773189A (en) * 1971-10-13 1973-11-20 Y Kitamura Pneumatically powered loading unit for use with an industrial robot
JPS61118208A (ja) * 1984-11-14 1986-06-05 Haamo:Kk シリンダ装置
US20110303006A1 (en) * 2008-12-18 2011-12-15 Endress + Hauser Conducta Gesellschaft für Mess- und Regeltechnik mbH + Co. Retractable assembly for a sensor
CN103624770A (zh) * 2013-11-08 2014-03-12 重庆风过旗扬科技发展有限公司 齿轮传动的简易机械手
CN204094800U (zh) * 2014-09-19 2015-01-14 吴江市伊克嵩电子有限公司 一种夹持式机械手手腕

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3773189A (en) * 1971-10-13 1973-11-20 Y Kitamura Pneumatically powered loading unit for use with an industrial robot
JPS61118208A (ja) * 1984-11-14 1986-06-05 Haamo:Kk シリンダ装置
US20110303006A1 (en) * 2008-12-18 2011-12-15 Endress + Hauser Conducta Gesellschaft für Mess- und Regeltechnik mbH + Co. Retractable assembly for a sensor
CN103624770A (zh) * 2013-11-08 2014-03-12 重庆风过旗扬科技发展有限公司 齿轮传动的简易机械手
CN204094800U (zh) * 2014-09-19 2015-01-14 吴江市伊克嵩电子有限公司 一种夹持式机械手手腕

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110340653A (zh) * 2019-08-14 2019-10-18 百灵气动科技有限公司 一种自动套o型圈装置
CN110340653B (zh) * 2019-08-14 2024-03-15 百灵气动科技有限公司 一种自动套o型圈装置
CN110509201A (zh) * 2019-09-25 2019-11-29 台州市圣西亚金刚石设备有限公司 刀头输送装置和利用刀头输送装置输送定位刀头方法
CN110509201B (zh) * 2019-09-25 2024-02-20 台州市圣西亚金刚石设备有限公司 利用刀头输送装置输送定位刀头方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105436389B (zh) 2017-05-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN205766215U (zh) 一种机械式夹爪机构
US9724807B2 (en) Clip clamping mechanism of pressure fixture and pneumatic caliper having the same
CN203756691U (zh) 一种夹具用弹性销
CN105436389A (zh) 采用多位气缸控制系统控制的机械夹爪
CN101879674A (zh) 车架零件焊接压紧装置
CN102505541B (zh) 钢丝绳去皮打花一体机
US20150336250A1 (en) Tool device for the connection of a plastic pipe or of a composite metal/plastic pipe to a fitting by way of a sliding sleeve or compression sleeve
WO2006113280A3 (en) Hydraulically powered gripping tool
CN102699839B (zh) 快速开合台钳及快速滑移和咬合部件
US2895289A (en) Chain link removing tool
CN107695217A (zh) 胀管机上的自动夹爪机构以及手持胀管机
US9352429B2 (en) Handheld pressing tool
CN201273313Y (zh) 一种三通式双向液压缸
CN208945475U (zh) 一种用于焊接汽车车门内板的夹具
CN103722532B (zh) 一种c型钉枪钉圈咬合圈径调整装置
CN106078184A (zh) 一种用于飞轮壳自动装配的治具
CN202507230U (zh) 钳式传动链条拆卸器
CN204966935U (zh) 穿线治具和穿线设备
CN104400997B (zh) 一种胶管夹持联动装置
JP2000130584A (ja) 作動ピストンユニットを中立位置に戻すための弾性装置を備えたシリンダ
CN203636766U (zh) 一种偏置式卡箍钳
CN105500289A (zh) 夹钳扭簧安装工具
CN201432117Y (zh) 前置式气动卡盘
CN208034473U (zh) 一种夹紧缸
CN109079400A (zh) 一种用于焊接汽车车门内板的夹具

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant