CN105415364B - 一种机械手臂移动关节水平调节装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机械手臂移动关节水平调节装置，包括壳体、移动关节、微调装置；所述移动关节包括丝杠、活动杆、丝杠螺母和固定夹；所述活动杆通过壳体上的上下两个直线轴承插设在壳体内；所述丝杠通过固定在壳体上的上下两轴承与壳体连接；所述丝杠上插设有丝杠螺母；所述丝杠下部固定有第一齿轮；所述丝杠上固定有上下限位块；所述固定夹套设在活动杆上；所述固定夹插设在丝杠螺母左侧套筒中；所述丝杠螺母和固定夹之间设置有拉紧状态的弹簧；所述微调装置包括活动杆套组和凸轮组；本发明的优点在于：结构简单，能调节活动杆的水平位置，确保活动杆水平位置的精度。

Description

一种机械手臂移动关节水平调节装置
技术领域：
本发明涉及机器人，具体讲是一种机械手臂移动关节水平调节装置。
背景技术：
在目前的工业领域，包括汽车行业、电子电器行业以及工程机械行业等，都已使用大量工业机器人自动化生产线。工业机器人是集精密化、柔性化、智能化以及软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。
SCARA型机械手臂属于一种圆柱坐标型的特殊种类的工业机器人，有3个旋转或者更多关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另有一个单自由度移动副，用于完成末端件在垂直于平面的运动。移动自由副一般通过丝杠和丝杠螺母的组合来完成，使末端件完成垂直于水平面的直线运动，但是对于末端件在在水平面上的位置精度却忽略。
针对上述技术问题有必要提供一种新的技术方案。
发明内容：
本发明的目的是针对现有技术不足，提供一种能解决机械手臂无法调节水平位置精度的调节装置。
为达到上述目的，本发明提供了一种机械手臂移动关节水平调节装置，包括壳体、移动关节、微调装置；所述移动关节包括丝杠、活动杆、丝杠螺母和固定夹；所述活动杆通过壳体上的上下两个直线轴承插设在壳体内；所述丝杠通过固定在壳体上的上下两轴承与壳体连接；所述丝杠上螺接有丝杠螺母；所述丝杠下部固定有第一齿轮；所述丝杠上固定有上下两个限位块；所述固定夹套设在活动杆上；所述固定夹和活动杆之间插设有橡胶圈；所述固定夹的右圆柱环环体插设在丝杠螺母左圆柱环环体中；所述丝杠螺母和固定夹之间设置有第一弹簧；所述微调装置包括活动杆套组和凸轮组；所述活动杆套组包括活动杆套和弹簧；所述活动杆套包括套体和若干固定在套体外侧壁上的导轨；所述套体套设在活动杆上；所述导轨插设在壳体的凹槽；所述凹槽内插设有弹簧；所述弹簧一端抵触在导轨侧面、另一端抵触在凹槽侧面；所述凸轮组包括凸轮、凸轮主轴和第二齿轮；所述凸轮主轴通过轴承连接在所述壳体；所述凸轮和第二齿轮固定在凸轮主轴上；所述凸轮与活动杆套套体抵触。
作为上述技术方案的优选，所述导轨最多两个，并均匀分布在活动杆套外侧壁上，所述导轨方向与活动杆中心轴和凸轮主轴中心轴所在的平面不垂直。
作为上述技术方案的优选，所述导轨呈T型。
作为上述技术方案的优选，所述凹槽外端面成型有凸肩。
作为上述技术方案的优选，所述凸轮主轴、丝杠和活动杆设置在同一平面上，所述第一齿轮和第二齿轮不在同一平面。
作为上述技术方案的优选，所述凸轮为具有至少三段不同直径的圆盘凸轮。
本发明的有益效果在于：结构简单，能调节活动杆的水平位置，确保活动杆水平位置的精度。
附图说明：
图1为本发明的剖面结构示意视图；
图2为本发明的局部放大结构示意图；
图3为本发明的局部放大结构示意图；
图4为本发明的俯视剖面结构示意图；
图中，10、壳体；12、凹槽；20、直线轴承；30、活动杆；31、固定夹；311、右圆柱环环体；312、橡胶圈；32、活动杆套；33、弹簧；343、第一弹簧；40、丝杠；41、丝杠螺母；411、左圆柱环环体；43、限位块；44、第一齿轮；50、凸轮主轴；51、第二齿轮；52、凸轮。
具体实施方式：
下面结合附图对本发明做以下详细叙述。为叙述方便，下述的“上”、“下”、“左”、“右”与附图本身的上、下、左、右方向一致。
如图1～3所示，一种机械手臂移动关节水平调节装置，包括壳体10、移动关节、微调装置；所述移动关节包括丝杠40、活动杆30、丝杠螺母41和固定夹31；所述活动杆30通过壳体10上的上下两个直线轴承20插设在壳体10内；所述丝杠40通过固定在壳体10上的上下两轴承与壳体10连接；所述丝杠40上螺接有丝杠螺母41；所述丝杠40下部固定有第一齿轮44；所述丝杠40上固定有上下两个限位块43；所述固定夹31套设在活动杆30上；所述固定夹31和活动杆30之间插设有橡胶圈312；所述固定夹31的右圆柱环环体311插设在丝杠螺母41左圆柱环环体411中；所述丝杠螺母41和固定夹31之间设置有第一弹簧343；所述微调装置包括活动杆套组和凸轮组；所述活动杆套组包括活动杆套32和弹簧33；所述活动杆套32包括套体和若干固定在套体外侧壁上的导轨；所述套体套设在活动杆30上；所述导轨插设在壳体的凹槽12；所述凹槽12内插设有弹簧33；所述弹簧33一端抵触在导轨侧面、另一端抵触在凹槽12侧面；所述凸轮组包括凸轮52、凸轮主轴50和第二齿轮51；所述凸轮主轴50通过轴承连接在所述壳体10；所述凸轮52和第二齿轮51固定在凸轮主轴50上；所述凸轮52与活动杆套32套体抵触。
所述导轨最多两个，并均匀分布在活动杆套32外侧壁上，所述导轨方向与活动杆30中心轴和凸轮主轴50中心轴所在的平面不垂直。
所述导轨呈T型，所述凹槽12外端面成型有凸肩。
所述凸轮主轴50、丝杠40和活动杆30设置在同一平面上，所述第一齿轮44和第二齿轮51不在同一平面。
所述凸轮52为具有至少三段不同直径的圆盘凸轮。
实际工作时，电机(未画出)通过传动系统(未画出)驱动第一齿轮44转动，第一齿轮44带动丝杠40运动；然后丝杠40通过丝杠螺母41和固定夹31带动活动杆上下直线运动；当活动杆30的水平位置精度需要调节时，电机(未画出)通过传动系统(未画出)带动第二齿轮51转动，第二齿轮51通过凸轮主轴50带动凸轮52转动，凸轮52使活动杆套32水平移动，活动杆套32推动活动杆30水平移动，由此做到调节活动杆30的水平位置。

Claims (4)

1.一种机械手臂移动关节水平调节装置，包括壳体(10)、移动关节、微调装置；所述移动关节包括丝杠(40)、活动杆(30)、丝杠螺母(41)和固定夹(31)；所述活动杆(30)通过壳体(10)上的上下两个直线轴承(20)插设在壳体(10)内；所述丝杠(40)通过固定在壳体(10)上的上下两轴承与壳体(10)连接；所述丝杠(40)上螺接有丝杠螺母(41)；所述丝杠(40)下部固定有第一齿轮(44)；其特征在于：所述丝杠(40)上固定有上下两个限位块(43)；所述固定夹(31)套设在活动杆(30)上；所述固定夹(31)和活动杆(30)之间插设有橡胶圈(312)；所述固定夹(31)的右圆柱环环体(311)插设在丝杠螺母(41)左圆柱环环体(411)中；所述丝杠螺母(41)和固定夹(31)之间设置有第一弹簧(343)；所述微调装置包括活动杆套组和凸轮组；所述活动杆套组包括活动杆套(32)和弹簧(33)；所述活动杆套(32)包括套体和若干固定在套体外侧壁上的导轨；所述套体套设在活动杆(30)上；所述导轨插设在壳体的凹槽(12)；所述凹槽(12)内插设有弹簧(33)；所述弹簧(33)一端抵触在导轨侧面、另一端抵触在凹槽(12)侧面；所述凸轮组包括凸轮(52)、凸轮主轴(50)和第二齿轮(51)；所述凸轮主轴(50)通过轴承连接在所述壳体(10)；所述凸轮(52)和第二齿轮(51)固定在凸轮主轴(50)上；所述凸轮(52)与活动杆套(32)套体抵触；所述导轨呈T型；所述凹槽(12)外端面成型有凸肩。
2.根据权利要求1所述的一种机械手臂移动关节水平调节装置，其特征在于：所述导轨最多两个，并均匀分布在活动杆套(32)外侧壁上，所述导轨方向与活动杆(30)中心轴和凸轮主轴(50)中心轴所在的平面不垂直。
3.根据权利要求1所述的一种机械手臂移动关节水平调节装置，其特征在于：所述凸轮主轴(50)、丝杠(40)和活动杆(30)设置在同一平面上，所述第一齿轮(44)和第二齿轮(51)不在同一平面。
4.根据权利要求1所述的一种机械手臂移动关节水平调节装置，其特征在于：所述凸轮(52)为具有至少三段不同直径的圆盘凸轮。
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