CN105380690B - 手术缝合器械 - Google Patents

Abstract

一种手术缝合器械包括手柄组件、从所述手柄组件朝远侧延伸的细长构件、以及附接至所述细长构件的远侧端的末端执行器。所述末端执行器可以包括第一钳夹构件，所述第一钳夹构件相对于第二钳夹构件能够在打开位置和接近位置之间移动用于抓紧组织。所述钳夹构件中的每一个均限定沿着所述末端执行器的纵向轴线延伸的刀槽、第一针槽和第二针槽。所述末端执行器还包括刀具组件和可枢转地联接至所述刀具组件的上刀具凸缘的上组件。所述上组件包括上双臂曲柄、第一针、穿过由所述第一针限定的第一开孔的第一缝线、第二针以及穿过由所述第二针限定的第二开孔的第二缝线。

Description

手术缝合器械

相关申请的交叉引用

本申请要求于2014年8月28日提交的、美国临时专利申请第62/042,844号的权益和优先权，该专利的全部内容通过引用合并于此。

技术领域

本公开涉及用于缝合的器械、系统和方法，并且更具体地，涉及通过进入装置进行手术缝合的末端执行器、系统和方法。

背景技术

在包括微创手术和非微创操作所涉及的那些操作的诸多手术操作中，缝合身体器官或组织可为该操作的一部分。由于必须完成身体器官或组织的缝合而通过的小开口，微创缝合操作可能是富有挑战性的。

在开放性手术期间，通过使用如下的锋针来完成身体器官或组织的缝合：所述锋针具有附接在其一端处的一定长度的缝合材料。外科医生通过将缝针穿透身体组织并拉着缝合材料穿过身体组织来缝合组织。一旦拉着缝合材料穿过身体组织，则外科医生在缝合材料上打结以将该缝合材料紧固至身体组织。

在内窥镜手术期间，对缝合材料打结是尤为耗时且烦累的，这是由于在操纵缝针穿过小的内窥镜检查开口方面存在困难。

已经对提供克服传统缝合的缺陷的装置进行了很多尝试。这种装置包括施夹器、夹紧装置和吻合装置。然而，这种先前的装置受限是由于这些装置配发具有预定长度的吻合钉、夹子、夹紧件或其它紧固件而不能适合或适应不同组织厚度。

发明内容

根据本公开的一个方案，公开了一种与手术器械一起使用的末端执行器。所述末端执行器包括第一钳夹构件，所述第一钳夹构件相对于第二钳夹构件能够在打开位置和接近位置之间移动用于抓紧组织。所述钳夹构件中的每一个均限定沿着所述末端执行器的纵向轴线延伸的刀槽、第一针槽和第二针槽。所述第一针槽和所述第二针槽可以位于所述刀槽的相反侧。所述末端执行器还包括刀具组件和可枢转地联接至所述刀具组件的上刀具凸缘的上组件。所述上组件包括上双臂曲柄、第一针、穿过由所述第一针限定的第一开孔的第一缝线、第二针、以及穿过由所述第二针限定的第二开孔的第二缝线。

在实施例中，末端执行器进一步包括：第一上凸轮表面和第二上凸轮表面，其沿着所述第一钳夹构件的长度延伸；以及第一凸轮从动件和第二凸轮从动件，其布置在所述上双臂曲柄上。所述第一凸轮从动件和所述第二凸轮从动件构造成分别沿着所述第一上凸轮表面和所述第二上凸轮表面滑动。所述凸轮表面中的任一个可以为波状或波浪形表面。

在实施例中，所述末端执行器进一步包括下组件。所述下组件可以包括第一下双臂曲柄、第二下双臂曲柄、套管以及联接至所述套管的第三缝线。所述第一下双臂曲柄和所述第二下双臂曲柄中的每一个均绕着相应的枢转点可枢转地联接至所述下刀具凸缘。所述第一下双臂曲柄和所述第二下双臂曲柄中的每一个均可以具有近侧唇缘、远侧唇缘和凸轮从动件。所述套管可以具有近侧腰部和远侧腰部，所述近侧腰部构造成接合所述第一下双臂曲柄的近侧唇缘和所述第二下双臂曲柄的近侧唇缘，所述远侧腰部构造成接合所述第一下双臂曲柄的远侧唇缘和所述第二下双臂曲柄的远侧唇缘。

在实施例中，所述末端执行器进一步包括沿着所述第二钳夹构件的长度延伸的第一下凸轮通道和第二下凸轮通道。所述第一下双臂曲柄的凸轮从动件构造成沿着所述第一下凸轮通道滑动并且所述第二下双臂曲柄的凸轮从动件构造成沿着所述第二下凸轮通道滑动。

在根据本公开的另一方案中，公开了一种手术缝合器械，其包括手柄组件、从所述手柄组件朝远侧延伸的细长构件以及附接至所述细长构件的远侧端的末端执行器。所述末端执行器包括第一钳夹构件，所述第一钳夹构件能够相对于第二钳夹构件在打开位置和接近位置之间移动用于抓紧组织。所述钳夹构件中的每一个均限定刀槽并且可以进一步限定第一针槽和第二针槽，所述第一针槽和所述第二针槽沿着所述末端执行器的纵向轴线延伸。所述第一针槽和所述第二针槽可以位于所述刀槽的相反侧。所述末端执行器还包括刀具组件、以及枢转地联接至所述刀具组件的上刀具凸缘的上双臂曲柄。第一针可以可枢转地联接至上双臂曲柄，同时第一缝线穿过由所述第一针限定的第一开孔。第二针可以可枢转地联接至所述上双臂曲柄，同时第二缝线穿过由所述第二针限定的第二开孔。

在实施例中，所述手柄组件可以包括固定手柄和活动手柄。所述活动手柄朝向所述固定手柄的移动可以引起所述第一钳夹构件相对于所述第二钳夹构件的接近。可选地，所述活动手柄朝向所述固定手柄的移动可以引起所述第一钳夹构件相对于所述第二钳夹构件的接近和所述刀具组件穿过所述末端执行器的远侧推进。

在实施例中，所述末端执行器进一步包括：第一上凸轮表面和第二上凸轮表面，其沿着所述第一钳夹构件的长度延伸；以及第一凸轮从动件和第二凸轮从动件，其布置在上双臂曲柄上。所述第一凸轮从动件和所述第二凸轮从动件构造成分别沿着所述第一上凸轮表面和所述第二上凸轮表面滑动。所述凸轮表面中的任一个可以为波状或波浪形表面。

在实施例中，所述末端执行器进一步包括下组件。所述下组件可以包括第一下双臂曲柄、第二下双臂曲柄、套管和联接至所述套管的第三缝线。所述第一下双臂曲柄和所述第二下双臂曲柄中的每一个均绕着相应的枢转点可枢转地联接至所述下刀具凸缘。所述第一下双臂曲柄和所述第二下双臂曲柄中的每一个均可以具有近侧唇缘、远侧唇缘和凸轮从动件。所述套管可以具有近侧腰部和远侧腰部，所述近侧腰部构造成接合所述第一下双臂曲柄的近侧唇缘和所述第二下双臂曲柄的近侧唇缘，所述远侧腰部构造成接合所述第一下双臂曲柄的远侧唇缘和所述第二下双臂曲柄的远侧唇缘。

在实施例中，所述末端执行器进一步包括沿着所述第二钳夹构件的长度延伸的第一下凸轮通道和第二下凸轮通道。所述第一下双臂曲柄的凸轮从动件构造成沿着所述第一下凸轮通道滑动并且所述第二下双臂曲柄的凸轮从动件构造成沿着所述第二下凸轮通道滑动。

在进一步的方案中，一种手术缝合器械包括上钳夹构件和下钳夹构件、与所述上钳夹构件关联的上往复组件以及与所述下钳夹构件关联的下推进组件，其中所述上往复组件具有一对针和由所述一对针中每一个运送的缝线，所述下推进组件具有一对套管和与所述一对套管中每一个关联的缝线，所述下推进组件能够移动以推进所述下推进组件中每一个缝线。

在所述手术缝合器械中，所述上钳夹构件能够具有用于使所述上往复组件经历往复运动的凸轮组件。所述下钳夹构件能够具有用于使所述下推进组件移动穿过所述下钳夹构件的凸轮组件。

所述上钳夹构件和/或所述下钳夹构件能够具有一对纵向针槽。所述上钳夹构件和所述下钳夹构件能够各自具有刀槽。

刀具组件布置成移动穿过所述上钳夹构件和所述下钳夹构件的刀槽，所述刀具组件具有用于切割组织的刀片。

所述刀具组件能够具有用于接合上钳夹构件的上部和用于接合下钳夹构件的下部，所述刀具组件维持所述上钳夹构件和所述下钳夹构件的接近位置。

所述上往复组件可以使所述一对针穿入所述下钳夹构件，并且所述下推进组件可以使所述一对套管穿过所述下钳夹构件。所述上钳夹构件的缝线形成环并且所述下钳夹构件的缝线穿过所述环以实现对布置在所述上钳夹构件和所述下钳夹构件之间的任意组织的缝合。

进一步地，就一致性而言，在此描述的任意方案和/或实施例可以与在此描述的其他方案和/或实施例中的任一个或全部结合使用。

附图说明

下面参照附图描述本公开的各个方案和实施例，其中：

图1是根据本公开的手术缝合器械的实施例的立体图；

图2是图1中细节区域的放大图；

图3是图2中所示的手术缝合器械的末端执行器的仰视立体图；

图4是图1的手术缝合器械的末端执行器的正剖视图；

图5是图1中所示的手术缝合器械的上组件的侧视图；

图6A是图1的手术缝合器械的末端执行器的下钳夹构件的俯视剖视图；

图6B是根据本公开的另一实施例的末端执行器的侧面剖视图；

图6C是图6B的末端执行器的侧面剖视图；

图7是图1的手术缝合器械的上组件的正视图；

图8是图1中所示的手术缝合器械的下组件在部件分离状态下的侧视图；

图9A是末端执行器缝合组织部在针组件处于第一位置时的侧面剖视图；

图9B是图9A的末端执行器在针组件处于第二位置时的侧面剖视图；

图9C是图9A的末端执行器在针组件处于第三位置时的侧面剖视图；以及

图9D是图9A的末端执行器在针组件处于第四位置时的侧面剖视图。

具体实施方式

现在参照附图详细描述本公开的实施例，其中，相同的附图标记指代在几幅视图中的每幅中的同一或对应的元件。正如在此所使用的，术语“临床医生”指代医生、护士或任意其他护理提供者并且可以包括支持人员。贯穿此描述，术语“近侧”指代装置或其部件最靠近临床医生的部分，而术语“远侧”指代装置或其部件最远离临床医生的部分。

现将详细描述根据本公开的手术缝合器械的多种实施例的细节。

现在以具体细节的方式参照附图，其中，相同的附图标记标示相似或相同的元件，图1图示了手术缝合器械10。手术缝合器械10包括手柄组件20，该手柄组件包括固定手柄22和活动手柄24。活动手柄24能够朝向固定手柄22移动以致动器械10。美国专利第5,865,361号中描述了一种适合的手柄组件，该专利通过引用将其全部内容合并于此。细长管状主体部30从手柄组件20朝远侧延伸并且限定纵向轴线“L”，该纵向轴线“L”延伸穿过细长管状主体部30的近侧端部和远侧端部。末端执行器100被支撑在细长管状主体部30的远侧端部上并且能够由手柄组件20远程操作。可选地，主体部30能够被支撑在机器臂上并且由机动致动器来致动。末端执行器100适合于在内窥镜检查或腹腔镜检查操作中尤其有益，其中，缝合装置的内窥镜检查部(即，末端执行器100)能够经由进入装置(例如，插管)(未示出)或类似物插入到手术部位。可选地，末端执行器100容易地适用于缝合装置，该缝合装置被构造用于将在下面进一步详细讨论的开放性手术操作。

参照图2和图3，末端执行器100包括第一钳夹构件110和第二钳夹构件120，该第一钳夹构件和该第二钳夹构件在打开构造(图2)和闭合或夹紧构造(图9A)之间能够相对于彼此移动。在实施例中，钳夹构件110、120各自均限定了相对的纵向刀槽96，该纵向刀槽沿着相应的钳夹构件110、120的中心线延伸。刀槽96从钳夹构件110、120的近侧部向钳夹构件110、120的远侧部延伸。

钳夹构件110、120各自均进一步限定了纵向针槽39a至针槽39d。具体地，具体参照图3，钳夹构件110在构造成接触组织的表面上限定了针槽39a和针槽39b。另外，具体参照图2，钳夹构件120限定了针槽39c和针槽39d。针槽39a至针槽39d成对布置在钳夹构件110、120的中心线的任一侧上。下钳夹构件120的针槽39c和针槽39d与上钳夹构件110的针槽39a和39b相对。

钳夹构件110、120各自均包括连接至其远侧端的钝末端37。该钝末端37辅助无创伤地导引在组织部之间的末端执行器100，并且辅助导引在钳夹构件110、120之间的组织。

简单参照图4、图5和图6A，第一钳夹构件110包括上凸轮表面612a、612b(图4)，所述上凸轮表面612a、612b沿着第一钳夹构件110的长度延伸。上凸轮表面612a布置在刀槽96的一侧上而上凸轮表面612b布置在刀槽96的另一侧上。另外，第二钳夹构件120包括两组下凸轮通道614a、614b。在实施例中，在刀槽96的每一侧布置一组下凸轮通道614a、614b。具体参照图6A，在一个实施例中，下凸轮通道614a、614b具有水平的正弦构造。可选地，参照图6B，下凸轮通道614a、614b可以具有竖直的正弦构造。上凸轮表面612a、612b以及下凸轮通道614a、614b具有波浪形起伏表面并且构造成随着刀具组件200被推进穿过末端执行器100而将运动施加在上组件400和下组件500上，这会在下面进一步详细描述。

现在转向图4，刀具组件200包括上凸缘210、下凸缘220和定位在所述上凸缘和所述下凸缘之间的刀片215。刀片215被支撑在或形成有使上凸缘210和下凸缘220互连的竖直支柱215a。刀具组件200构造成：基于手柄组件20(图1)的经由延伸穿过细长管状主体部30(图1)的驱动杆(未示出)的致动而朝远侧被推进穿过末端执行器100。刀具组件200基于手柄组件20的致动而朝远侧被推进穿过末端执行器100的更为详细的讨论可以见于美国专利第5,865,361，该专利的全部内容通过引用合并于此。随着刀具组件200被推进穿过末端执行器100，刀片215移动穿过刀槽96并且切割穿过定位在钳夹构件110、120之间的组织。

同样参照图7，上组件400包括上双臂曲柄420以及针414a、414b，所述针414a、414b分别在枢转点413a、413b处可枢转地联接至上双臂曲柄420的相应端。上双臂曲柄420包括朝下延伸的凸轮从动件412a、412b，所述凸轮从动件412a、412b构造成相应地接合第一钳夹构件110的上凸轮表面612a、612b(图4)。尽管被示出并且描述为在上双臂曲柄420的底表面上，但可以想到的是，凸轮从动件412a、412b可以位于上组件400的任意部分处。针414a、414b分别包括位于其远侧部的开孔415a、415b。开孔415a构造成接纳缝线Sa(图4)并且开孔415b构造成接纳缝线Sb。针415a、415b的远侧端成锥形使得针415a、415b可以穿透组织。关于上组件400同刀具组件200和末端执行器100关联的操作的另外细节将在下面更为详细地描述。

同样参照图8，下组件500包括套管510和下双臂曲柄520a、520b。在实施例中，两个下组件500联接至刀具组件200(图4)，所述两个下组件各自附接至在刀片215的相反侧的下刀具凸缘220。为了简单，将仅仅描述单个下组件500。缝线Sc或Sd被附接至套管510的近侧部511。套管510包括近侧腰部512和远侧腰部514。近侧腰部512和远侧腰部514各自均具有比套管510的主体小的直径。下双臂曲柄520a、520b分别包括近侧唇缘522a、522b和远侧唇缘524a、524b。近侧腰部512构造成接纳下双臂曲柄520a、520b的近侧唇缘522a、522b并且远侧腰部514构造成接纳下双臂曲柄520a、520b的远侧唇缘524a、524b。

在实施例中，远侧唇缘524a、524b包括弹性构件526a、526b。另外，下双臂曲柄520a、520b包括邻近其近侧端布置的凸轮从动件525a、525b。尽管凸轮从动件525a、525b被示出并且描述为邻近下双臂曲柄520a、520b的近侧端布置，但可以想到，凸轮从动件525a、525b可以布置在下双臂曲柄520a、520b的任意部分处。

再次转向图4至图6，并且继续参照附图7和图8，上双臂曲柄420可枢转地联接至上刀具凸缘210，使得上双臂曲柄420可以绕着枢轴411枢转。正如上面所描述的，上双臂曲柄420包括凸轮从动件412a、412b以及定位在上双臂曲柄420的每一侧的针414a、414b。针414a、414b分别绕着枢转点413a和413b可枢转地联接至上双臂曲柄420的相应端部。凸轮从动件412a、412b构造成分别沿着上凸轮表面612a、612b移动或滑动。上凸轮表面612a、612b沿着上钳夹构件110的长度延伸并且限定波状或波浪形(例如，正弦)表面。随着将刀具组件200朝远侧被推进穿过末端执行器100，凸轮从动件412a沿着凸轮表面612a移动或滑动并且凸轮从动件412b沿着凸轮表面612b移动或滑动。随着将刀具组件200朝远侧被推进穿过末端执行器100的刀槽96，波状凸轮表面612a、612b引起上双臂曲柄420如箭头“A”(图4)所示那样以往复方式绕着枢轴411旋转。上双臂曲柄410绕着枢轴411的往复运动(由凸轮从动件412a、412b以及波状上凸轮表面612a、612b之间的相互作用引起)引起针414a移动穿过针槽39a、针槽39c和针槽39e，并且引起针414b移动穿过针槽39b、针槽39d和针槽39f。

正如上面所讨论的，针414a、414b分别包括位于其远侧部的开孔415a、415b，所述开孔415a、415b分别接纳缝线Sa和缝线Sb。在实施例中，缝线Sa、Sb可以为单向或带倒刺缝线，其中，该缝线包括细长主体，该细长主体具有从其延伸出的多个倒刺。在这种构造中，倒刺以下述方式定向：倒刺引起缝线Sa、Sb抵抗沿着朝向双臂曲柄420的方向的运动。与手术缝合器械10一起使用的适合的缝线包括但不限于在美国专利第8,414,612号中所描述和公开的那些缝线，该专利的全部内容通过引用合并于此。

现在转向图6A，并且继续参照图4和图8，下组件500的下双臂曲柄520a、520b可枢转地联接至下刀具凸缘220。具体地，下组件500的一对下双臂曲柄520a、520b可枢转地联接至在刀片215的一侧的下刀具凸缘220，并且第二对下双臂曲柄520a、520b可操作地联接至在刀片215的另一侧的下刀具凸缘220。套管510定位在每对下双臂曲柄520a、520b之间。为了简单，将仅仅描述一个下组件500。

下双臂曲柄520a、520b构造成以套管510可穿过由缝线Sa生成的环L(图6A)的这种方式，来将套管510朝远侧推进穿过下钳夹构件120，由此生成针脚。为此，下双臂曲柄520a、520b可枢转地联接至下刀具凸缘220，使得下双臂曲柄520a可以绕着枢轴513a枢转并且下双臂曲柄520b可以绕着枢轴513b枢转。随着将刀具组件200朝远侧被推进穿过末端执行器100，凸轮从动件525a、525b构造成分别沿着下凸轮通道614a、614b移动或滑动。具体参照图6A，下凸轮通道614a、614b沿着下钳夹构件120的长度延伸并且限定波状或波浪形表面。随着将刀具组件200朝远侧被推进穿过末端执行器100，凸轮从动件525a沿着凸轮通道614a移动或滑动并且凸轮从动件525b沿着凸轮通道614b移动或滑动。随着刀具组件200朝远侧被推进穿过末端执行器100的刀槽96，波状凸轮通道614a、614b引起下双臂曲柄520a绕着枢轴513a以往复方式旋转并且引起下双臂曲柄520b绕着枢轴513b以往复方式旋转。下双臂曲柄520a、520b绕着枢轴513a、513b的往复运动引起近侧唇缘522a、522b移动至与套管510的近侧腰部512接合和脱离并且引起远侧唇缘524a、524b移动至与套管510的远侧腰部514接合和脱离，以实现套管510以及附接至其上的缝线Sc或Sd的远侧推进。

图6B和图6C示出了下组件500的另一构造，其中，第二钳夹构件120具有一对竖直布置的凸轮通道614a、614b。图6B的构造类似于图6A的构造，并且因此，将仅仅描述两者之间的差异。在图6B中，下双臂曲柄520a、520b可枢转地联接至刀片215的相反侧，而非联接至图6A的下刀具凸缘220，使得随着刀具组件200朝远侧被推进时，凸轮从动件525a、525b可以分别沿着下凸轮通道614a、614b的波状表面移动或滑动。图6C图示了套管510处于下双臂曲柄520a、520b接合套管510的位置以使套管510平移穿过末端执行器100。

现在转向图9A至图9D，现将描述用于缝合组织部的手术缝合器械10的使用。基于将在钳夹构件110、120之间的组织部T1和T2抓紧，将刀具组件200朝远侧推进穿过末端执行器100。在实施例中，如在通过引用合并于此的美国专利第5,865,361号中所公开的，刀具组件200能够被推进穿过末端执行器100以将末端执行器100移动至夹紧构造而缝合组织。可选地，另外的致动机构能够被用以推进与末端执行器有关的刀片组件200。如上所述，刀片组件200穿过末端执行器100的远侧推进经由凸轮表面612a、612b引起上组件400的往复运动，并且经由凸轮通道614a、614b引起下组件500的往复运动。具体地，如图9A和图9B中所示，沿着箭头D的方向将针415a朝下推进穿过针槽39a。一旦针415a突出穿过针槽39a，则针415a刺穿组织部T1和T2并且穿过针槽39c进入下钳夹构件120。刀具组件200的进一步远侧推进然后引起针415a沿着箭头“U”(图9C)的方向朝上移动穿过针槽39c、组织部T1和T2以及针槽39a。基于从图9A和图9B中所示的位置过渡到图9C和图9D中所示的位置(基于从朝下运动方向切换成朝上运动方向)，缝线Sa在下钳夹构件120中生成环L(图9C)。

在生成环L之后，并且基于刀具组件200进一步向远侧推进穿过末端执行器100，套管510被推进穿过环L以生成针脚(stich)。短暂返回参照图6A，随着下组件500朝远侧被推进穿过下钳夹构件120，下凸轮通道614a、614b引起下双臂曲柄520a、520b分别绕着枢转点513a、513b枢转，使得近侧唇缘522a、522b接合套管510的近侧腰部512，如此保持套管510的远侧端打开以使套管510的远侧部穿过由针415a生成的环L。一旦套管510穿过环L，则随着下组件500被进一步朝远侧推进穿过下钳夹构件120，下凸轮通道614a、614b引起下双臂曲柄520a、520b分别绕着枢转点513a、513b枢转，使得近侧唇缘522a、522b脱离套管510的近侧腰部512，并且远侧唇缘524a、524b接合远侧腰部514，如此保持套管510的近侧部511打开以使环L穿过整个下组件500并到缝线Sc上，如此生成针脚。

重复这个过程，如此形成另外的针脚，直到刀具组件200到达末端执行器100的远侧端部为止或者直到组织的期望部分得以缝合且切割为止。

尽管本公开的几个实施例已经在附图中示出，但并不意味着本公开限制于此，因为其意在本公开的范围如本领域将允许的一样宽泛并且说明书能够类似地解读。还能想到上述实施例的任意组合并且该任意组合落在所附的权利要求书的范围内。因此，上述说明不应该理解为限定，而是仅仅作为特定实施例的范例。本领域技术人员将想到在此所附的权利要求书的范围和构思内的其他修改。

Claims (15)

1.一种与手术缝合器械一起使用的末端执行器，所述末端执行器包括：

第一钳夹构件，其相对于第二钳夹构件能够在打开位置和接近位置之间移动用于抓紧组织，所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件中的每一个均限定刀槽、第一针槽和第二针槽，所述刀槽、所述第一针槽和所述第二针槽沿着所述末端执行器的纵向轴线延伸；

刀具组件，其构造成推进穿过所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件，所述刀具组件包括上刀具凸缘、下刀具凸缘以及位于所述上刀具凸缘和所述下刀具凸缘之间的切割元件；以及

上组件，其包括：

上双臂曲柄，其可枢转地联接至所述上刀具凸缘；

第一针，其可枢转地联接至所述上双臂曲柄的第一端，所述第一针限定第一开孔并且构造成推进穿过所述第一针槽；

第一缝线，其穿过所述第一开孔；

第二针，其可枢转地联接至所述上双臂曲柄的第二端，所述第二针限定第二开孔并且构造成推进穿过所述第二针槽；以及

第二缝线，其穿过所述第二开孔。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，进一步包括：

第一上凸轮表面和第二上凸轮表面，所述第一上凸轮表面和所述第二上凸轮表面沿着所述第一钳夹构件的长度延伸；以及

布置在所述上双臂曲柄上的第一凸轮从动件和第二凸轮从动件，所述第一凸轮从动件和所述第二凸轮从动件构造成沿着所述第一上凸轮表面和所述第二上凸轮表面滑动。

3.根据权利要求1所述的末端执行器，进一步包括：

下组件，其包括：

第一下双臂曲柄和第二下双臂曲柄，所述第一下双臂曲柄和所述第二下双臂曲柄可枢转地联接至所述下刀具凸缘，所述第一下双臂曲柄和所述第二下双臂曲柄中的每一个均具有近侧唇缘、远侧唇缘和凸轮从动件；

套管，其具有近侧腰部和远侧腰部，所述近侧腰部构造成接合所述第一下双臂曲柄的近侧唇缘和所述第二下双臂曲柄的近侧唇缘，所述远侧腰部构造成接合所述第一下双臂曲柄的远侧唇缘和所述第二下双臂曲柄的远侧唇缘；以及

第三缝线，其联接至所述套管的近侧部。

4.根据权利要求3所述的末端执行器，进一步包括：

第一下凸轮通道和第二下凸轮通道，所述第一下凸轮通道和所述第二下凸轮通道沿着所述第二钳夹构件的长度延伸，其中，所述第一下双臂曲柄的凸轮从动件构造成沿着所述第一下凸轮通道滑动并且所述第二下双臂曲柄的凸轮从动件构造成沿着所述第二下凸轮通道滑动。

5.根据权利要求2所述的末端执行器，其中，所述第一上凸轮表面和所述第二上凸轮表面为波状表面。

6.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述第一针槽和所述第二针槽位于所述刀槽的相反侧。

7.一种手术缝合器械，其包括：

手柄组件；

细长构件，其从所述手柄组件朝远侧延伸，所述细长构件限定纵向轴线；

末端执行器，其附接至所述细长构件的远侧端，所述末端执行器包括：

第一钳夹构件，其相对于第二钳夹构件能够在打开位置和接近位置之间移动用于抓紧组织，所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件中的每一个均限定刀槽，所述刀槽沿着所述末端执行器的纵向轴线延伸；

刀具组件，其构造成推进穿过所述刀槽，所述刀具组件包括上刀具凸缘、下刀具凸缘以及位于所述上刀具凸缘和所述下刀具凸缘之间的切割元件；

上双臂曲柄，其可枢转地联接至所述上刀具凸缘；以及

第一针，其可枢转地联接至所述上双臂曲柄的第一端，所述第一针限定用于支撑贯穿其中的第一缝线的第一开孔。

8.根据权利要求7所述的手术缝合器械，其中，所述手柄组件包括固定手柄和活动手柄，其中所述活动手柄朝向所述固定手柄的移动引起所述第一钳夹构件相对于所述第二钳夹构件的接近。

9.根据权利要求7所述的手术缝合器械，其中，所述手柄组件包括固定手柄和活动手柄，并且其中所述活动手柄朝向所述固定手柄的移动引起所述第一钳夹构件相对于所述第二钳夹构件的接近，并且进一步引起所述刀具组件穿过所述末端执行器的远侧推进。

10.根据权利要求7所述的手术缝合器械，其中，所述末端执行器进一步包括可枢转地联接至所述上双臂曲柄的第二端的第二针，所述第二针限定用于支撑贯穿其中的第二缝线的第二开孔。

11.根据权利要求7所述的手术缝合器械，其中，所述末端执行器进一步包括：

第一上凸轮表面和第二上凸轮表面，所述第一上凸轮表面和所述第二上凸轮表面沿着所述第一钳夹构件的长度延伸；以及

布置在所述上双臂曲柄上的第一凸轮从动件和第二凸轮从动件，所述第一凸轮从动件和所述第二凸轮从动件构造成沿着所述第一上凸轮表面和所述第二上凸轮表面滑动。

12.根据权利要求7所述的手术缝合器械，其中，所述末端执行器进一步包括：

下组件，其包括：

第一下双臂曲柄和第二下双臂曲柄，所述第一下双臂曲柄和所述第二下双臂曲柄可枢转地联接至所述下刀具凸缘，所述第一下双臂曲柄和所述第二下双臂曲柄中的每一个均具有近侧唇缘、远侧唇缘和凸轮从动件；

套管，其具有近侧腰部和远侧腰部，所述近侧腰部构造成接合所述第一下双臂曲柄的近侧唇缘和所述第二下双臂曲柄的近侧唇缘，所述远侧腰部构造成接合所述第一下双臂曲柄的远侧唇缘和所述第二下双臂曲柄的远侧唇缘；以及

第三缝线，其联接至所述套管的近侧部。

13.根据权利要求12所述的手术缝合器械，其中，所述末端执行器进一步包括沿着所述第二钳夹构件的长度延伸的第一下凸轮通道和第二下凸轮通道，其中，所述第一下双臂曲柄的凸轮从动件构造成沿着所述第一下凸轮通道滑动并且所述第二下双臂曲柄的凸轮从动件构造成沿着所述第二下凸轮通道滑动。

14.根据权利要求11所述的手术缝合器械，其中，所述第一上凸轮表面和所述第二上凸轮表面为波状表面。

15.根据权利要求7所述的手术缝合器械，进一步包括位于所述刀槽的相反侧的第一针槽和第二针槽。