CN105369723B - 铣刨机的控制方法、控制设备、控制系统以及铣刨机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了铣刨机的控制方法、控制设备、控制系统以及铣刨机，铣刨机包括车身、升降支腿、升降摆动支腿以及铣刨鼓，控制方法包括：在升降摆动支腿收缩时接收第一位置与基准部之间的垂直距离，记为第一垂直距离，第一位置为车身、升降支腿或者升降摆动支腿上的位置，基准部与第一位置之间的垂直距离可随着升降摆动支腿的收缩而减小；将第一垂直距离与第一预定距离进行比较，在第一垂直距离等于第一预定距离时，控制升降摆动支腿停止收缩，第一预定距离为在铣刨鼓触地后升降摆动支腿收缩到位时第一位置与基准部之间的垂直距离。本发明的铣刨机的控制系统，通过在原有铣刨机上增加测距装置和控制设备即可有效判断所述升降摆动支腿是否收缩到位。
Description
技术领域
本发明涉及路面维修养护设备，具体地，涉及一种铣刨机的控制方法、控制设备、控制系统以及铣刨机。
背景技术
铣刨机是一种高效的路面维修养护设备，设备性能的好坏直接影响着路面铣刨工作的质量。
现以小型铣刨机为例对现有技术中的铣刨机加以介绍。小型铣刨机的特点是其一侧支腿(即下文提到的升降摆动支腿)可以摆动至内侧，实现路面的边缘铣刨，具体的，小型铣刨机包括车身、铣刨鼓、两个前支腿和两个后支腿(即升降支腿和升降摆动支腿)，其中铣刨鼓安装在车身后部，并位于升降支腿与升降摆动支腿之间。铣刨机在施工过程中，如需进行路面的边缘铣刨，需要将升降摆动支腿摆动至车身内侧，从而实现路面的边缘铣刨。具体的，先将小型铣刨机车身下降至铣刨鼓触地(此过程中，两个前支腿不收缩，升降支腿和升降摆动支腿均收缩)，铣刨鼓触地后，升降摆动支腿继续收缩，直至将升降摆动支腿提升至要求高度，即升降摆动支腿收缩到位(目的是使当升降摆动支腿摆动时不会与车身产生干涉)，之后将升降摆动支腿摆动至车身内侧，最后再将升降摆动支腿伸长到要求高度(目的是使升降摆动支腿触地，以为车身提供支撑)。
然而，上述整个施工过程全部由机手操作，同时需要地面人员配合，所以很容易出现升降摆动支腿还没有收缩到位(即没有达到摆动条件)就开始执行摆动动作，这样升降摆动支腿摆动时很容易与车身产生干涉，进而损坏车身结构。
发明内容
本发明的目的是提供一种铣刨机的控制方法、控制设备、控制系统以及铣刨机，以克服现有技术中由于升降摆动支腿还没有收缩到位就开始执行摆动动作而导致的车身损坏问题。
为了实现上述目的，本发明提供一种铣刨机的控制方法，该铣刨机包括车身、分别设置在所述车身的后部的升降支腿、升降摆动支腿以及安装在所述车身上并位于所述升降支腿和升降摆动支腿之间的铣刨鼓，所述控制方法包括：在所述升降摆动支腿收缩的情况下接收第一位置与基准部之间的垂直距离，记为第一垂直距离，其中，所述第一位置为所述车身、升降支腿或者升降摆动支腿上的位置，所述基准部与所述第一位置之间的垂直距离可随着所述升降摆动支腿的收缩而减小；将所述第一垂直距离与第一预定距离进行比较，并在所述第一垂直距离等于所述第一预定距离的情况下，控制所述升降摆动支腿停止收缩，其中，所述第一预定距离为在所述铣刨鼓触地之后当所述升降摆动支腿收缩到位时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离。
优选地，所述控制方法包括：将所述第一垂直距离与第二预定距离进行比较，并在所述第一垂直距离等于所述第二预定距离的情况下，控制所述升降支腿停止收缩，其中，所述第二预定距离为当所述铣刨鼓触地时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离。
优选地，所述控制方法包括：在所述升降支腿收缩的情况下接收所述车身相对于该车身初始位置的倾角；根据所述第一垂直距离、倾角以及第三预定距离计算第二垂直距离，并将所述第二垂直距离与第二预定距离作比较，并在所述第二垂直距离等于所述第二预定距离的情况下，控制所述升降支腿停止收缩，其中，所述第二预定距离为当所述铣刨鼓触地时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离，所述第三预定距离为所述第一位置与所述车身中心之间的水平距离的两倍，所述第二垂直距离为所述升降支腿一侧分别与所述第一位置、所述基准部对应位置之间的垂直距离。
优选地，所述控制方法包括：在所述升降摆动支腿向所述车身内侧摆动时接收所述升降摆动支腿的摆动时间T2；将所述摆动时间T2与预先测得的所述升降摆动支腿从开始摆动到摆动到位时所经历的时间T1作比较，在所述摆动时间T2等于预先测得的所述升降摆动支腿从开始摆动到摆动到位时所经历的时间T1的情况下，控制所述升降摆动支腿停止摆动。
优选地，所述铣刨机包括安装在所述车身上的接近开关，所述接近开关位于当所述升降摆动支腿摆动到位时能够感应到该升降摆动支腿的位置，所述控制方法包括：在所述升降摆动支腿向所述车身内侧摆动时接收所述接近开关发出的信号；根据所述接近开关发出的信号控制所述升降摆动支腿停止摆动。
优选地，所述控制方法包括：在所述升降摆动支腿摆动到位后伸长时再次将所述第一垂直距离与所述第二预定距离做比较，并在所述第一垂直距离再次等于所述第二预定距离的情况下，控制所述升降摆动支腿停止伸长。
优选地，所述控制方法包括：在铣刨作业完成后所述升降摆动支腿再次收缩时将所述第一垂直距离与所述第一预定距离做比较，并在所述第一垂直距离等于所述第一预定距离的情况下，控制所述升降摆动支腿停止收缩。
优选地，所述控制方法包括：在所述升降摆动支腿向所述车身外侧张开时接收所述升降摆动支腿的张开时间T3；将所述张开时间T3与预先测得的所述升降摆动支腿从开始张开到张开到位时所经历的时间T4作比较，在所述张开时间T3等于预先测得的所述升降摆动支腿从开始张开到张开到位时所经历的时间T4的情况下，控制所述升降摆动支腿停止张开。
优选地，所述控制方法包括：在所述升降摆动支腿张开到位后再次伸长时将所述第一垂直距离与所述第二预定距离做比较，并在所述第一垂直距离再次等于所述第二预定距离的情况下，控制所述升降摆动支腿停止伸长。
本发明还提供一种铣刨机的控制设备，该铣刨机包括车身、分别设置在所述车身的后部的升降支腿、升降摆动支腿以及安装在所述车身上并位于所述升降支腿和升降摆动支腿之间的铣刨鼓，所述控制设备包括：接收装置，用于在所述升降摆动支腿收缩的情况下接收第一位置与基准部之间的垂直距离，记为第一垂直距离，其中，所述第一位置为所述车身、升降支腿或者升降摆动支腿上的位置，所述基准部与所述第一位置之间的垂直距离可随着所述升降摆动支腿的收缩而减小；以及处理装置，用于将所述第一垂直距离与第一预定距离进行比较，并在所述第一垂直距离等于所述第一预定距离的情况下，控制所述升降摆动支腿停止收缩，其中，所述第一预定距离为在所述铣刨鼓触地之后当所述升降摆动支腿收缩到位时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离。
优选地，所述处理装置还用于将所述第一垂直距离与第二预定距离进行比较，并在所述第一垂直距离等于所述第二预定距离的情况下，控制所述升降支腿停止收缩，其中，所述第二预定距离为当所述铣刨鼓触地时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离。
优选地，所述接收装置用于在所述升降支腿收缩的情况下接收所述车身相对于该车身初始位置的倾角；所述处理装置用于根据所述第一垂直距离、倾角以及第三预定距离计算第二垂直距离，并将所述第二垂直距离与第二预定距离作比较，并在所述第二垂直距离等于所述第二预定距离的情况下，控制所述升降支腿停止收缩，其中，所述第二预定距离为当所述铣刨鼓触地时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离，所述第三预定距离为所述第一位置与所述车身中心之间的水平距离的两倍，所述第二垂直距离为所述升降支腿一侧分别与所述第一位置、所述基准部对应位置之间的垂直距离。
优选地，所述接收装置用于在所述升降摆动支腿向所述车身内侧摆动时接收所述升降摆动支腿的摆动时间T2；所述处理装置用于将所述摆动时间T2与预先测得的所述升降摆动支腿从开始摆动到摆动到位时所经历的时间T1作比较，在所述摆动时间T2等于预先测得的所述升降摆动支腿从开始摆动到摆动到位时所经历的时间T1的情况下，控制所述升降摆动支腿停止摆动。
优选地，所述铣刨机包括安装在所述车身上的接近开关，所述接近开关位于当所述升降摆动支腿摆动到位时能够感应到该升降摆动支腿的位置；所述接收装置用于在所述升降摆动支腿向所述车身内侧摆动时接收所述接近开关发出的信号；所述处理装置用于根据所述接近开关发出的信号控制所述升降摆动支腿停止摆动。
优选地，所述处理装置用于在所述升降摆动支腿摆动到位后伸长时再次将所述第一垂直距离与所述第二预定距离做比较，并在所述第一垂直距离再次等于所述第二预定距离的情况下，控制所述升降摆动支腿停止伸长。
优选地，所述处理装置用于在铣刨作业完成后所述升降摆动支腿再次收缩时将所述第一垂直距离与所述第一预定距离做比较，并在所述第一垂直距离等于所述第一预定距离的情况下，控制所述升降摆动支腿停止收缩。
优选地，所述接收装置用于在所述升降摆动支腿向所述车身外侧张开时接收所述升降摆动支腿的张开时间T3；所述处理装置用于将所述张开时间T3与预先测得的所述升降摆动支腿从开始张开到张开到位时所经历的时间T4作比较，在所述张开时间T3等于预先测得的所述升降摆动支腿从开始张开到张开到位时所经历的时间T4的情况下，控制所述升降摆动支腿停止张开。
优选地，所述处理装置还用于在所述升降摆动支腿张开到位后再次伸长时将所述第一垂直距离与所述第二预定距离做比较，并在所述第一垂直距离再次等于所述第二预定距离的情况下，控制所述升降摆动支腿停止伸长。
本发明还提供一种铣刨机的控制系统，该铣刨机包括车身、分别设置在所述车身的后部的升降支腿、升降摆动支腿以及安装在所述车身上并位于所述升降支腿和升降摆动支腿之间的铣刨鼓，该控制系统包括控制设备和测距装置，该控制设备为所述控制设备，所述测距装置用于测量所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离，所述测距装置安装在所述第一位置处并与所述控制设备电连接。
优选地，所述控制设备的所述接收装置用于在所述升降支腿收缩的情况下接收所述车身相对于该车身初始位置的倾角；所述控制设备的所述处理装置用于根据所述第一垂直距离、倾角以及第三预定距离计算第二垂直距离，并将所述第二垂直距离与第二预定距离作比较，并在所述第二垂直距离等于所述第二预定距离的情况下，控制所述升降支腿停止收缩，其中，所述第二预定距离为当所述铣刨鼓触地时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离，所述第三预定距离为所述第一位置与所述车身中心之间的水平距离的两倍，所述第二垂直距离为所述升降支腿一侧分别与所述第一位置、所述基准部对应位置之间的垂直距离；所述控制系统包括测量所述车身相对于该车身初始位置的倾角的测倾角装置，所述测倾角装置安装在所述车身上并位于所述升降支腿的一侧。
本发明还提供一种铣刨机，该铣刨机包括所述控制系统。
本发明提供的铣刨机的铣刨机的控制方法、控制设备、控制系统以及铣刨机，通过在现有技术中的铣刨机上增加测距装置和控制设备即可有效判断所述升降摆动支腿是否收缩到位，从而避免所述升降摆动支腿向车身内侧摆动时与车身发生干涉。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的实施例提供的铣刨机的结构示意图。
图2是图1所示的铣刨机的升降摆动支腿离地的状态示意图。
图3是本发明的实施例提供的铣刨机的控制方法的升降摆动支腿的内收过程的流程图。
图4是本发明的实施例提供的铣刨机设置测倾角装置时用于计算的原理图。
附图标记说明
10：车身； 20：轮胎； 30：铣刨鼓；
40：第二升降油缸； 41：缸体；
42：活塞杆； 50：摆动油缸； 60：测距装置；
70：支架； H：第一垂直距离； H′：第二垂直距离；
H1：第一预定距离； H3：第三预定距离； Ф：倾角；
B：测距装置在升降摆动支腿上的位置；
B′：升降支腿上的与测距装置对应的位置。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指参考附图所示的上、下、左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外。
根据本发明的一个方面，本发明提供一种铣刨机的控制系统，如图1至图2所示，该铣刨机包括车身10、分别设置在所述车身10的后部的升降支腿、升降摆动支腿以及安装在所述车身10上并位于所述升降支腿和升降摆动支腿之间的铣刨鼓30，其中，该控制系统包括控制设备和测距装置60。
所述控制设备包括接收装置和处理装置，其中，所述接受装置用于在所述升降摆动支腿收缩的情况下接收第一位置与基准部之间的垂直距离，记为第一垂直距离H，其中，所述第一位置为所述车身10、升降支腿或者升降摆动支腿上的位置，所述基准部与所述第一位置之间的垂直距离可随着所述升降摆动支腿的收缩而减小；所述处理装置用于将所述第一垂直距离H与第一预定距离H1进行比较，并在所述第一垂直距离H等于所述第一预定距离H1的情况下，控制所述升降摆动支腿停止收缩，其中，所述第一预定距离H1为在所述铣刨鼓30触地之后当所述升降摆动支腿收缩到位时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离。
所述测距装置60安装在所述第一位置处并与所述控制设备电连接，所述测距装置60用于测量所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离。
另外，为了能够准确的判断所述铣刨鼓30是否触地，所述处理装置还用于将所述第一垂直距离H与第二预定距离H2进行比较，并在所述第一垂直距离H等于所述第二预定距离H2的情况下，控制所述升降支腿停止收缩，其中，所述第二预定距离H2为当所述铣刨鼓30触地时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离。
另外，所述控制系统还包括用于测量所述车身10相对于该车身10初始位置的倾角Ф测倾角装置，所述测倾角装置安装在所述车身10上并位于所述升降支腿的一侧。此时，判断所述铣刨鼓30是否触地可以通过以下方式实现，所述接收装置还用于在所述升降支腿收缩的情况下接收所述车身10相对于该车身10初始位置的倾角Ф；对应地，所述处理装置还用于根据所述第一垂直距离H、倾角Ф以及第三预定距离H3计算第二垂直距离H′(根据图4可以得出，H′＝H+H3×tanФ，其中B表示测距装置在升降摆动支腿上的位置，B′表示升降支腿上的与测距装置对应的位置)，并将所述第二垂直距离H′与所述第二预定距离H2作比较，并在所述第二垂直距离H′等于所述第二预定距离H2的情况下，控制所述升降支腿停止收缩，其中，所述第三预定距离H3为所述第一位置与所述车身10中心之间的水平距离的两倍，所述第二垂直距离H′为所述升降支腿一侧分别与所述第一位置、所述基准部对应位置之间的垂直距离。
进一步，当所述升降摆动支腿收缩到位时，需要将该升降摆动支腿向所述车身10内侧摆动以达到方便所述铣刨鼓30铣刨路面边缘的目的，其中，为了判断所述升降摆动支腿是否摆动到位，所述接收装置还用于在所述升降摆动支腿向所述车身10内侧摆动时接收所述升降摆动支腿的摆动时间T2；对应地，所述处理装置还用于将所述摆动时间T2与预先测得的所述升降摆动支腿从开始摆动到摆动到位时所经历的时间T1作比较，在所述摆动时间T2等于预先测得的所述升降摆动支腿从开始摆动到摆动到位时所经历的时间T1的情况下，控制所述升降摆动支腿停止摆动。
其中，所述铣刨机包括安装在所述车身10上的接近开关，所述接近开关位于当所述升降摆动支腿摆动到位时能够感应到该升降摆动支腿的位置。作为另一种判断所述升降摆动支腿是否摆动到位的方法，所述接收装置还用于在所述升降摆动支腿向所述车身10内侧摆动时接收所述接近开关发出的信号；对应地，所述处理装置还用于根据所述接近开关发出的信号控制所述升降摆动支腿停止摆动。
进一步，当所述升降摆动支腿摆动到位时，需要将所述升降摆动支腿伸长以使该升降摆动支腿在所述铣刨鼓30铣刨路面边缘时支撑在路面上，因此，为了判断所述升降摆动支腿是否伸长的所要求的长度，所述处理装置还用于在所述升降摆动支腿摆动到位后伸长时再次将所述第一垂直距离H与所述第二预定距离H2做比较，并在所述第一垂直距离H再次等于所述第二预定距离H2的情况下，控制所述升降摆动支腿停止伸长。
更进一步地，当铣刨机的铣刨作业完成后，需要将所述升降摆动支腿、升降支腿、铣刨鼓30等部件复位(即，恢复到初始的位置)，这样就需要判断各部件的动作是否到位，具体的，为了达到所述升降摆动支腿向车身10外侧张开的条件，需要将所述升降摆动支腿再次收缩，而为了判断所述升降摆动支腿是否再次收缩到位，所述处理装置还用于将所述第一垂直距离H与所述第一预定距离H1做比较，并在所述第一垂直距离H等于所述第一预定距离H1的情况下，控制所述升降摆动支腿停止收缩。
其中，当所述升降摆动支腿达到向车身10外侧张开的条件时，所述升降摆动支腿开始向车身10外侧张开，此时需要判断所述升降摆动支腿何时停止张开，因此，所述接收装置还用于在所述升降摆动支腿向所述车身10外侧张开时接收所述升降摆动支腿的张开时间T3；对应地，所述处理装置还用于将所述张开时间T3与预先测得的所述升降摆动支腿从开始张开到张开到位时所经历的时间T4作比较，在所述张开时间T3等于预先测得的所述升降摆动支腿从开始张开到张开到位时所经历的时间T4的情况下，控制所述升降摆动支腿停止张开。
最后，当所述升降摆动支腿张开到位后，需要再次伸长以使该升降摆动支腿支撑地面，因此，所述处理装置还用于在所述升降摆动支腿张开到位后再次伸长时将所述第一垂直距离H与所述第二预定距离H2做比较，并在所述第一垂直距离H再次等于所述第二预定距离H2的情况下，控制所述升降摆动支腿停止伸长。
另外本发明还提供一种如图1-2所示的铣刨机，所述铣刨机包括上述控制系统。
现参照图1和图2对本发明进行详细说明。
如图1-2所示，所述升降支腿和升降摆动支腿均包括轮胎20以及连接于所述车身上的缸体41和活塞杆42，所述测距装置60为两个，并分别安装在所述升降支腿和升降摆动支腿的缸体41上，所述轮胎20与所述活塞杆42通过支架70连接。具体的，所述升降支腿包括用于使该升降支腿升降的第一升降油缸，所述升降摆动支腿包括用于使该升降摆动支腿升降的第二升降油缸40以及用于使该升降摆动支腿摆动的摆动油缸50，所述第一升降油缸和第二升降油缸40均安装在所述车身10上，具体的，所述第二升降油缸40铰接在所述车身10上，所述摆动油缸50连接在第二升降油缸40上。
现选择所述支架70的上表面为基准部对本发明加以说明。
当前期工作完成后，所述升降支腿和升降摆动支腿通过所述第一升降油缸和第二升降油缸40开始收缩，当所述第一垂直距离H等于所述第二预定距离H2时，所述控制设备(这里，所述控制设备可以是控制器也可以是继电器，当所述控制设备是继电器时，其接收的是开关量信号，通过该开关量信号驱动继电器控制升降支腿和升降摆动支腿动作)控制所述第一升降油缸停止收缩，此时，所述升降支腿停止收缩，即，所述铣刨鼓刚好触地。
当所述铣刨鼓30触地后，所述控制设备控制所述第二升降油缸40继续收缩，当所述第一垂直距离H等于所述第一预定距离H1时，所述控制设备控制所述第二升降油缸40停止收缩(即，所述升降摆动支腿收缩到位)，同时，所述控制设备控制所述摆动油缸50驱动所述升降摆动支腿向所述车身10的内侧摆动，当所述摆动时间T2等于预先测得的所述升降摆动支腿从开始摆动到摆动到位时所经历的时间T1(这里可以通过时间继电器实现，或者，通过所述控制设备本身实现，即，使所述控制设备具有计时功能，当然也可以通过其他方式实现)或者当所述接近开关发出信号时，所述控制设备控制所述摆动油缸50停止动作，同时，所述控制设备控制所述第二升降油缸40驱动所述升降摆动支腿伸长，当所述第一垂直距离H再次等于所述第二预定距离H2时，所述控制设备控制所述第二升降油缸40停止动作，以上所述升降摆动支腿的内收过程，如图3所示为上述内收过程的流程图。
当所述铣刨鼓30完成铣刨作业后，所述控制设备控制所述第二升降油缸40驱动所述升降摆动支腿再次收缩，当所述第一垂直距离H等于所述第一预定距离H1时，所述控制设备控制所述第二升降油缸40停止动作，同时，所述控制设备控制所述摆动油缸50驱动所述升降摆动支腿向车身外侧张开，当所述张开时间T3等于预先测得的所述升降摆动支腿从开始张开到张开到位时所经历的时间T4时，所述控制设备控制所述摆动油缸50停止动作(即，此时所述升降摆动支腿张开到位)，同时，所述控制设备控制所述第二升降油缸40驱动所述升降摆动支腿再次伸长，当所述第一垂直距离H再次等于所述第二预定距离H2时，所述控制设备控制所述第二升降油缸40停止动作，即完成所述升降摆动支腿的张开过程。
本发明提供的铣刨机的控制系统，通过在现有技术中的铣刨机上增加测距装置60和控制设备即可有效判断所述升降摆动支腿是否收缩到位，从而避免所述升降摆动支腿向车身10内侧摆动时与车身10发生干涉。本发明提供的控制系统还能够有效判断所述铣刨鼓30是否触地，进而保护铣刨鼓刀头和机架，而且还能够防止倾翻的作用，并消除了由此引起的安全隐患。而且，本发明提供的铣刨机的控制系统，所需成本较低，方案实施无需人工操作，精确度高，有效防止误操作。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (21)
1.一种铣刨机的控制方法，该铣刨机包括车身(10)、分别设置在所述车身(10)的后部的升降支腿、升降摆动支腿以及安装在所述车身(10)上并位于所述升降支腿和升降摆动支腿之间的铣刨鼓(30)，其特征在于，所述控制方法包括：
在所述升降摆动支腿收缩的情况下接收第一位置与基准部之间的垂直距离，记为第一垂直距离(H)，其中，所述第一位置为所述车身(10)、升降支腿或者升降摆动支腿上的安装有测距装置(60)的位置，所述基准部与所述第一位置之间的垂直距离可随着所述升降摆动支腿的收缩而减小；
将所述第一垂直距离(H)与第一预定距离(H1)进行比较，并在所述第一垂直距离(H)等于所述第一预定距离(H1)的情况下，控制所述升降摆动支腿停止收缩，其中，所述第一预定距离(H1)为在所述铣刨鼓(30)触地之后当所述升降摆动支腿收缩到位时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
将所述第一垂直距离(H)与第二预定距离(H2)进行比较，并在所述第一垂直距离(H)等于所述第二预定距离(H2)的情况下，控制所述升降支腿停止收缩，其中，所述第二预定距离(H2)为当所述铣刨鼓(30)触地时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在所述升降支腿收缩的情况下接收所述车身(10)相对于该车身(10)初始位置的倾角(Ф)；
根据所述第一垂直距离(H)、倾角(Ф)以及第三预定距离(H3)计算第二垂直距离(H′)，并将所述第二垂直距离(H′)与第二预定距离(H2)作比较，并在所述第二垂直距离(H′)等于所述第二预定距离(H2)的情况下，控制所述升降支腿停止收缩，其中，所述第二预定距离(H2)为当所述铣刨鼓(30)触地时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离，所述第三预定距离(H3)为所述第一位置与所述车身(10)中心之间的水平距离的两倍，所述第二垂直距离(H′)为所述升降支腿一侧分别与所述第一位置、所述基准部对应位置之间的垂直距离。
4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在所述升降摆动支腿向所述车身(10)内侧摆动时接收所述升降摆动支腿的摆动时间T2；
将所述摆动时间T2与预先测得的所述升降摆动支腿从开始摆动到摆动到位时所经历的时间T1作比较，在所述摆动时间T2等于预先测得的所述升降摆动支腿从开始摆动到摆动到位时所经历的时间T1的情况下，控制所述升降摆动支腿停止摆动。
5.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述铣刨机包括安装在所述车身(10)上的接近开关，所述接近开关位于当所述升降摆动支腿摆动到位时能够感应到该升降摆动支腿的位置，所述控制方法包括：
在所述升降摆动支腿向所述车身(10)内侧摆动时接收所述接近开关发出的信号；
根据所述接近开关发出的信号控制所述升降摆动支腿停止摆动。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在所述升降摆动支腿摆动到位后伸长时再次将所述第一垂直距离(H)与所述第二预定距离(H2)做比较，并在所述第一垂直距离(H)再次等于所述第二预定距离(H2)的情况下，控制所述升降摆动支腿停止伸长。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在铣刨作业完成后所述升降摆动支腿再次收缩时将所述第一垂直距离(H)与所述第一预定距离(H1)做比较，并在所述第一垂直距离(H)等于所述第一预定距离(H1)的情况下，控制所述升降摆动支腿停止收缩。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在所述升降摆动支腿向所述车身(10)外侧张开时接收所述升降摆动支腿的张开时间T3；
将所述张开时间T3与预先测得的所述升降摆动支腿从开始张开到张开到位时所经历的时间T4作比较，在所述张开时间T3等于预先测得的所述升降摆动支腿从开始张开到张开到位时所经历的时间T4的情况下，控制所述升降摆动支腿停止张开。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：在所述升降摆动支腿张开到位后再次伸长时将所述第一垂直距离(H)与所述第二预定距离(H2)做比较，并在所述第一垂直距离(H)再次等于所述第二预定距离(H2)的情况下，控制所述升降摆动支腿停止伸长。
10.一种铣刨机的控制设备，该铣刨机包括车身(10)、分别设置在所述车身(10)的后部的升降支腿、升降摆动支腿以及安装在所述车身(10)上并位于所述升降支腿和升降摆动支腿之间的铣刨鼓(30)，其特征在于，所述控制设备包括：
接收装置，用于在所述升降摆动支腿收缩的情况下接收第一位置与基准部之间的垂直距离，记为第一垂直距离(H)，其中，所述第一位置为所述车身(10)、升降支腿或者升降摆动支腿上的位置，所述基准部与所述第一位置之间的垂直距离可随着所述升降摆动支腿的收缩而减小；以及
处理装置，用于将所述第一垂直距离(H)与第一预定距离(H1)进行比较，并在所述第一垂直距离(H)等于所述第一预定距离(H1)的情况下，控制所述升降摆动支腿停止收缩，其中，所述第一预定距离(H1)为在所述铣刨鼓(30)触地之后当所述升降摆动支腿收缩到位时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离。
11.根据权利要求10所述的控制设备，其特征在于，
所述处理装置还用于将所述第一垂直距离(H)与第二预定距离(H2)进行比较，并在所述第一垂直距离(H)等于所述第二预定距离(H2)的情况下，控制所述升降支腿停止收缩，其中，所述第二预定距离(H2)为当所述铣刨鼓(30)触地时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离。
12.根据权利要求10所述的控制设备，其特征在于，
所述接收装置用于在所述升降支腿收缩的情况下接收所述车身(10)相对于该车身(10)初始位置的倾角(Ф)；
所述处理装置用于根据所述第一垂直距离(H)、倾角(Ф)以及第三预定距离(H3)计算第二垂直距离(H′)，并将所述第二垂直距离(H′)与第二预定距离(H2)作比较，并在所述第二垂直距离(H′)等于所述第二预定距离(H2)的情况下，控制所述升降支腿停止收缩，其中，所述第二预定距离(H2)为当所述铣刨鼓(30)触地时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离，所述第三预定距离(H3)为所述第一位置与所述车身(10)中心之间的水平距离的两倍，所述第二垂直距离(H′)为所述升降支腿一侧分别与所述第一位置、所述基准部对应位置之间的垂直距离。
13.根据权利要求11或12所述的控制设备，其特征在于，
所述接收装置用于在所述升降摆动支腿向所述车身(10)内侧摆动时接收所述升降摆动支腿的摆动时间T2；
所述处理装置用于将所述摆动时间T2与预先测得的所述升降摆动支腿从开始摆动到摆动到位时所经历的时间T1作比较，在所述摆动时间T2等于预先测得的所述升降摆动支腿从开始摆动到摆动到位时所经历的时间T1的情况下，控制所述升降摆动支腿停止摆动。
14.根据权利要求11或12所述的控制设备，其特征在于，所述铣刨机包括安装在所述车身(10)上的接近开关，所述接近开关位于当所述升降摆动支腿摆动到位时能够感应到该升降摆动支腿的位置；
所述接收装置用于在所述升降摆动支腿向所述车身(10)内侧摆动时接收所述接近开关发出的信号；
所述处理装置用于根据所述接近开关发出的信号控制所述升降摆动支腿停止摆动。
15.根据权利要求14所述的控制设备，其特征在于，
所述处理装置用于在所述升降摆动支腿摆动到位后伸长时再次将所述第一垂直距离(H)与所述第二预定距离(H2)做比较，并在所述第一垂直距离(H)再次等于所述第二预定距离(H2)的情况下，控制所述升降摆动支腿停止伸长。
16.根据权利要求15所述的控制设备，其特征在于，
所述处理装置用于在铣刨作业完成后所述升降摆动支腿再次收缩时将所述第一垂直距离(H)与所述第一预定距离(H1)做比较，并在所述第一垂直距离(H)等于所述第一预定距离(H1)的情况下，控制所述升降摆动支腿停止收缩。
17.根据权利要求16所述的控制设备，其特征在于，
所述接收装置用于在所述升降摆动支腿向所述车身(10)外侧张开时接收所述升降摆动支腿的张开时间T3；
所述处理装置用于将所述张开时间T3与预先测得的所述升降摆动支腿从开始张开到张开到位时所经历的时间T4作比较，在所述张开时间T3等于预先测得的所述升降摆动支腿从开始张开到张开到位时所经历的时间T4的情况下，控制所述升降摆动支腿停止张开。
18.根据权利要求17所述的控制设备，其特征在于，
所述处理装置还用于在所述升降摆动支腿张开到位后再次伸长时将所述第一垂直距离(H)与所述第二预定距离(H2)做比较，并在所述第一垂直距离(H)再次等于所述第二预定距离(H2)的情况下，控制所述升降摆动支腿停止伸长。
19.一种铣刨机的控制系统，该铣刨机包括车身(10)、分别设置在所述车身(10)的后部的升降支腿、升降摆动支腿以及安装在所述车身(10)上并位于所述升降支腿和升降摆动支腿之间的铣刨鼓(30)，其特征在于，该控制系统包括控制设备和测距装置(60)，该控制设备为权利要求10、11、13-18中任意一项所述的控制设备，所述测距装置(60)用于测量所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离，所述测距装置(60)安装在所述第一位置处并与所述控制设备电连接。
20.根据权利要求19所述的控制系统，其特征在于，
所述控制设备的所述接收装置用于在所述升降支腿收缩的情况下接收所述车身(10)相对于该车身(10)初始位置的倾角(Ф)；
所述控制设备的所述处理装置用于根据所述第一垂直距离(H)、倾角(Ф)以及第三预定距离(H3)计算第二垂直距离(H′)，并将所述第二垂直距离(H′)与第二预定距离(H2)作比较，并在所述第二垂直距离(H′)等于所述第二预定距离(H2)的情况下，控制所述升降支腿停止收缩，其中，所述第二预定距离(H2)为当所述铣刨鼓(30)触地时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离，所述第三预定距离(H3)为所述第一位置与所述车身(10)中心之间的水平距离的两倍，所述第二垂直距离(H′)为所述升降支腿一侧分别与所述第一位置、所述基准部对应位置之间的垂直距离；
所述控制系统包括测量所述车身(10)相对于该车身(10)初始位置的倾角(Ф)的测倾角装置，所述测倾角装置安装在所述车身(10)上并位于所述升降支腿的一侧。
21.一种铣刨机，其特征在于，该铣刨机包括权利要求19或20所述的控制系统。
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