CN105363185B - 擒拿训练用的假人及其手臂结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种擒拿训练用的假人及其手臂结构，其假人手臂结构包括上臂机构、下臂机构和手掌机构，所述下臂机构包括第一下臂定位板、第二下臂定位板、第一下臂连杆和第二下臂连杆，所述第一下臂定位板和所述第二下臂定位板并排相向设置，所述下臂机构通过所述第一下臂连杆和所述第二下臂连杆形成交叉限位结构，控制所述第一下臂定位板和所述第二下臂定位板的相对扭转角度。所述擒拿训练用的假人，包括躯干假体和手臂，所述手臂为所述的假人手臂结构。利用本发明的假人进行擒拿训练，其练习过程十分接近于真人对练，能够快速有效的提高练习者的擒拿水平，尤其是在对于手臂反关节技巧的练习上，更是现有训练假人所难以企及的。

Description

擒拿训练用的假人及其手臂结构

技术领域

本发明涉及训练器械设计的技术领域，尤其涉及一种擒拿训练用的假人及其手臂结构。

背景技术

擒拿属于汉族武术技法之一，源于技击。擒拿是利用人体关节、穴位和要害部位的弱点，运用杠杆原理与经络学说，采用反关节动作和集中力量攻击对方薄弱之处，使其产生生理上无法抗拒的痛疼反应，达到拿其一处而擒之的效果。

而由于擒拿实战性强现已被融入我国军警格斗体系中。在长期的擒拿训练过程中，练习者要想熟练掌握擒拿技巧，往往只能通过与其他练习者进行对练，木桩、沙包等常规训练器材并不适用于擒拿练习。

本申请人通过检索也并未发现现有技术中存在专门针对擒拿训练用的假人，因此，本申请人致力于开发一种擒拿训练用的假人及其手臂结构，供练习者进行擒拿训练使用。

发明内容

本发明的目的，就是提出一种擒拿训练用的假人及其手臂结构，供练习者进行擒拿训练使用。

本发明为解决上述技术问题，提供了一种假人手臂结构，包括上臂机构、下臂机构和手掌机构，所述上臂机构和所述下臂机构活动连接，所述手掌机构和所述下臂机构活动连接。

所述下臂机构包括第一下臂定位板、第二下臂定位板、第一下臂连杆和第二下臂连杆，所述第一下臂定位板和所述第二下臂定位板并排相向设置，第一下臂连杆的第一端摆动插设在所述第一下臂定位板上，第一下臂连杆的第二端摆动插设在所述第二下臂定位板上，所述第二下臂连杆的第一端摆动插设在所述第一下臂定位板上，所述第二下臂连杆的第二端摆动插设在所述第二下臂定位板上，所述下臂机构通过所述第一下臂连杆和所述第二下臂连杆形成交叉限位结构，控制所述第一下臂定位板和所述第二下臂定位板的相对扭转角度。

本发明独创的下臂机构不同于现有技术中的结构，现有设计中大部分下臂机构是固定式或整体旋转式的，而本申请人发现无论是固定式还还是整体旋转式的下臂机构均难以进行下臂的反关节擒拿练习，严重影响擒拿训练效果。基于提高擒拿训练效果的目的，本申请人经过反复的试验和创造性劳动，终于研发出一款新的假人手臂结构，该手臂结构具有防髌骨交叉限位的下臂机构，可以实现下臂机构上端固定，中段和下端做出仿生的扭转动作，配合练习者进行下臂的反关节擒拿练习。

较佳的，所述第一下臂定位板上形成有用于摆动插设所述第一下臂连杆第一端的第一插孔和用于摆动插设所述第二下臂连杆第一端的第二插孔，所述第二下臂定位板上形成有用于摆动插设所述第一下臂连杆第二端的第三插孔和用于摆动插设所述第二下臂连杆第二端的第四插孔。

所述第一插孔、所述第二插孔、所述第三插孔和所述第四插孔均呈圆台状，所述第一插孔和所述第二插孔较小的开口朝向所述第二下臂定位板，所述第三插孔和所述第四插孔较小的开口朝向所述第一下臂定位板。

所述第一下臂连杆的第一端摆动插设在所述第一插孔较小的开口上，所述第一下臂连杆的第二端摆动插设在所述第三插孔较小的开口上。

所述第二下臂连杆的第一端摆动插设在所述第二插孔较小的开口上，所述第二下臂连杆的第二端摆动插设在所述第四插孔较小的开口上。

本申请人进一步研发了上述圆台状插孔式连接，结构简单，且能够有效的实现连杆的插设、摆动和旋转，并具有一定的回复力，通过调整插孔的尺寸和设置间距，即可调整下臂机构交叉限位的极限扭转角度或幅度。

较佳的，所述下臂机构还包括下臂旋转复位器，所述下臂旋转复位器连接于所述第一下臂定位板和所述第二下臂定位板之间，用于在所述第一下臂定位板和所述第二下臂定位板发生相对扭转时，对所述第一下臂定位板和所述第二下臂定位板施加复位回转力。

本发明进一步设计的下臂旋转复位器能够实现在练习者松开下臂机构时，下臂机构的各部位自动复位，同时也提供了一定的扭转阻力，使得练习者在练习过程中得到更加有效地练习。

较佳的，所述下臂旋转复位器由定位杆和下臂扭力弹簧组成，所述定位杆的第一端设置在所述第一下臂定位板的中心位置上，所述定位杆的第二端设置在所述第二下臂定位板的中心位置上，所述下臂扭力弹簧套设在所述定位杆上，所述下臂扭力弹簧的第一端固定在所述第一下臂定位板上，所述下臂扭力弹簧的第二端固定在所述第二下臂定位板上。

较佳的，所述第一下臂定位板和所述第二下臂定位板平行相向设置，所述第一下臂连杆的第一端和所述第二下臂连杆的第一端之间的设置间距大于所述第一下臂连杆的第二端和所述第二下臂连杆的第二端之间的设置间距。

较佳的，所述上臂机构包括上臂定位板和上臂旋转件，所述上臂旋转件的第一端设置在所述上臂定位板上，所述上臂旋转件可相对于所述上臂定位板扭转，所述上臂旋转件的第二端与所述第一下臂定位板活动连接。

本发明进一步将上臂机构设置为更加贴近于人体上臂构造半扭转式，也能够更好的满足擒拿训练的需求。

较佳的，所述上臂旋转件的第一端上开设有至少两个弧形腰孔，在每一所述弧形腰孔中穿设一限位螺栓，所述限位螺栓的螺纹端穿过一所述弧形腰孔螺设固定在所述上臂定位板上，所述上臂旋转件被卡设在所述限位螺栓的螺杆上，在所述弧形腰孔限制范围内扭转。

较佳的，所述上臂定位板上开设有至少两个弧形腰孔，所述上臂旋转件的第一端形成有用于卡设在所述弧形腰孔的凸起，每一所述凸起对应穿过一所述弧形腰孔，将所述上臂旋转件卡设在所述上臂定位板上，使所述旋转件在所述上臂定位板的弧形腰孔限制范围内扭转。

本发明进一步研发出如上通过开设弧形腰孔和穿设限位螺栓或凸起的方式实现上臂自身的限位扭转，具有结构加工简单，组装便捷，且完全满足训练需求的优点，既能够有效的扭转，也能够有效的进行周向旋转角度限位和轴向定位。此外，便于根据需要调整弧形腰孔的长度制作出不同旋转角度的上臂机构。

较佳的，所述上臂旋转件包括一用作所述上臂旋转件第一端的第一端板、一用作所述上臂旋转件第二端的第二端板和若干连杆，每一所述连杆的第一端固定在所述第一端板上，每一所述连杆的第二端固定在所述第二端板上。

较佳的，所述第一端板和所述第二端板均为圆环状板块，所述连杆的数量为两根。

本发明进一步研发出如上具体结构的上臂旋转件，各组成部件结构简单，方便加工制作和批量生产，且组合形成的结构稳定可靠。

较佳的，所述上臂机构还包括上臂扭力弹簧，所述上臂扭力弹簧的第一端固定在所述上臂定位板上，所述上臂扭力弹簧的第二端固定在所述上臂旋转件上。

较佳的，所述上臂机构和所述下臂机构通过一肘关节铰支座实现活动连接，所述肘关节铰支座包括第一支座臂、第二支座臂、中间夹板和中心连接销，所述第一支座臂和所述第二支座臂相对设置，在所述第一支座臂和所述第二支座臂之间形成一夹槽，所述中间夹板设置在所述夹槽中，所述中心连接销穿设在所述第一支座臂、所述中间夹板和所述第二支座臂上。

所述中间夹板与所述第一支座臂相对的第一侧面上形成有多个第一球窝，所述中间夹板与所述第二支座臂相对的第二侧面上形成有多个第二球窝，所述第一支座臂与所述第一侧面相对的内侧面上形成有多个第一安装槽，所述第二支座臂与所述第二侧面相对的内侧面上形成有多个第二安装槽。

每一所述第一安装槽中均设置有第一压缩弹簧和第一球体，所述第一压缩弹簧将所述第一球体对应抵设在所述第一球窝中；每一所述第二安装槽中均设置有第二压缩弹簧和第二球体，所述第二压缩弹簧将所述第二球体对应抵设在所述第二球窝中。

本发明通过采用一独创的肘关节铰支座实现活动连接，除了满足所述上臂机构和所述下臂机构的活动连接需求外，还通过其球体与球窝的配合形成球窝摩擦定位，有效的将肘关节铰支座上的摆动阻力大小限制在一个合适的范围，同时克服下臂机构突发大幅度摆角存在的安全隐患。

较佳的，所述第一安装槽为贯穿所述第一支座臂的直通孔，在所述第一安装槽位于所述第一支座臂外侧面的外槽口上设置有第一调节件，通过所述第一调节件调整所述第一压缩弹簧的压缩程度。

所述第二安装槽为贯穿所述第二支座臂的直通孔，在所述第二安装槽位于所述第二支座臂外侧面的外槽口上设置有第二调节件，通过所述第二调节件调整所述第二压缩弹簧的压缩程度。

本发明进一步改进结构，通过将安装槽设置为直通孔并加设调节件，使得肘关节铰支座上的摆动阻力变为可调式的，练习者仅需要通过调节件即可调整相应压缩弹簧的压缩程度，继而使球体与球窝之间的抵接作用力大小发生变化，实现肘关节铰支座上摆动阻力的相应调节。

较佳的，所述假人手臂结构还包括肩关节铰支座和肩关节旋转装置，所述肩关节旋转装置通过所述肩关节铰支座连接在所述上臂机构远离所述下臂机构的一端上，所述上臂机构通过所述肩关节铰支座实现一个自由度的摆动，所述上臂机构通过所述肩关节旋转装置实现一个自由度的转动。

本发明通过进一步加设肩关节铰支座和肩关节旋转装置实现上臂机构模仿人体，可相对于躯干进行一个自由度的摆动及一个自由度的转动。

较佳的，所述肩关节铰支座的结构与所述肘关节铰支座相同。

本发明还提出一种擒拿训练用的假人，包括躯干假体和手臂，所述手臂设置在所述躯干假体上，其中，所述手臂为上述的假人手臂结构。

综上所述，本发明擒拿训练用的假人具有上述假人手臂结构的全部优点，适于批量生产和推广应用，尤其适用于军警体系或擒拿爱好者进行擒拿训练使用。

利用本发明的假人进行擒拿训练，其练习过程十分接近于真人对练，能够快速有效的提高练习者的擒拿水平，尤其是在对于手臂反关节技巧的练习上，更是现有训练假人所难以企及的。

其中，本发明的手臂结构符合仿生标准，下臂机构为独创的双杆交叉限位结构，可根据需要进行内旋和外翻，并具有一定的抵抗能力和自动复位能力，进一步优化的所述肩关节铰支座与所述肘关节铰支座结构，还可以实现抵抗能力调节，以满足不同体能或男女学员的训练需求。

需要进一步说明的是，本发明的擒拿训练用的假人及其手臂结构不同于现有技术中的碰撞假人或机械手臂。碰撞假人需要承受来自四面八方的直线撞击力，而且抵抗力要接近人体结构，即可能一次性损坏。本发明的假人在擒拿训练过程承受四面八方直线攻击力的同时，更主要的是手臂要能够承受扭力，而且扭力可以进行传导，以达到反关节控制的目的，并具有可反复使用，不易损坏的优点。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明：

图1为具体实施例假人手臂结构的结构主视图。

图2为具体实施例假人手臂结构的结构侧视图。

图3为具体实施例下臂机构的爆炸示意图。

图4为具体实施例上臂机构的原理示意图。

图5为具体实施例上臂机构的爆炸示意图。

图6为具体实施例上臂定位板的正面视图。

图7为其他具体实施例上臂机构的原理示意图。

图8为具体实施例肘关节铰支座的结构主视图。

图9为具体实施例肘关节铰支座的结构右视图。

图10为具体实施例肘关节铰支座的中间夹板的主视图。

图11为具体实施例肘关节铰支座的中间夹板的左视图。

图12为具体实施例擒拿训练用的假人的结构示意图。

附图标号说明：

上臂机构100，上臂定位板110,上臂旋转件120,弧形腰孔121，限位螺栓122，第一端板123,第二端板124,连杆125，上臂扭力弹簧130，下臂机构200，第一下臂定位板210，第一插孔211，第二插孔212，第二下臂定位板220，第三插孔221，第四插孔222，第一下臂连杆230，第二下臂连杆240，下臂旋转复位器250，定位杆251,下臂扭力弹簧252,手掌机构300，肘关节铰支座400,第一支座臂410,第一安装槽411，第一压缩弹簧412,第一球体413，第二支座臂420,中间夹板430,第一球窝431,第二球窝432，中心连接销440,肩关节铰支座500,肩关节旋转装置600，躯干假体700,手臂800。

具体实施方式

实施例一

如图1和图2所示，本实施例公开了一种假人手臂结构，其包括上臂机构100、下臂机构200和手掌机构300，上臂机构100和下臂机构200活动连接，手掌机构300和下臂机构200活动连接。

结合图3所示，本实施例的下臂机构200包括第一下臂定位板210、第二下臂定位板220、第一下臂连杆230和第二下臂连杆240，第一下臂定位板210和第二下臂定位板220并排相向设置，第一下臂连杆230的第一端摆动插设在第一下臂定位板210上，第一下臂连杆230的第二端摆动插设在第二下臂定位板220上，第二下臂连杆240的第一端摆动插设在第一下臂定位板210上，第二下臂连杆240的第二端摆动插设在第二下臂定位板220上，下臂机构200通过第一下臂连杆230和第二下臂连杆240形成交叉限位结构，控制第一下臂定位板210和第二下臂定位板220的相对扭转角度。

示例性的，本实施例的第一下臂定位板210上形成有用于摆动插设第一下臂连杆230第一端的第一插孔211和用于摆动插设第二下臂连杆240第一端的第二插孔212，第二下臂定位板220上形成有用于摆动插设第一下臂连杆230第二端的第三插孔221和用于摆动插设第二下臂连杆240第二端的第四插孔222。

图3中的第一下臂定位板210和第二下臂定位板220为全剖视角，从图3中可以看出，本实施例的第一插孔211、第二插孔212、第三插孔221和第四插孔222均呈圆台状，第一插孔211和第二插孔212较小的开口朝向第二下臂定位板220，第三插孔221和第四插孔222较小的开口朝向第一下臂定位板210。

结合图1和图2所示，本实施例的第一下臂连杆230的第一端摆动插设在第一插孔211较小的开口上，第一下臂连杆230的第二端摆动插设在第三插孔221较小的开口上。第二下臂连杆240的第一端摆动插设在第二插孔212较小的开口上，第二下臂连杆240的第二端摆动插设在第四插孔222较小的开口上。

本实施例的第一下臂定位板210和第二下臂定位板220平行相向设置，第一下臂连杆230的第一端和第二下臂连杆240的第一端之间的设置间距大于第一下臂连杆230的第二端和第二下臂连杆240的第二端之间的设置间距。如图3所示，本实施例的第一下臂连杆230的第一端和第二下臂连杆240的第一端在第一下臂定位板210上的中心设置间距L1为60mm，第一下臂连杆230的第二端和第二下臂连杆240的第二端在第二下臂定位板220上的中心设置间距L2为40mm。

具体的，本实施例的第一下臂连杆230和第二下臂连杆240为相同结构的直线棍状金属杆，其金属杆的长度根据实际需要制作，其两端如图3所示适配插孔设置，保证金属杆两端正好摆动插设两插孔的较小开口上，又不会从插孔中穿出掉落。

本发明在其他实施方式中，除了如上设置两根连杆的方式，连杆与定位板还可以通过其他摆动插设方式进行连接，如通过球铰相连等，插孔的具体形态也可以进行适应性变化，如上列举的方案均不脱离本发明原理，本领域普通技术人员也可以在本发明的教导下再做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围，此处不再赘述。

作为本实施例的进一步优化方案，本实施例的下臂机构200还包括下臂旋转复位器250，下臂旋转复位器250连接于第一下臂定位板210和第二下臂定位板220之间，用于在第一下臂定位板210和第二下臂定位板220发生相对扭转时，对第一下臂定位板210和第二下臂定位板220施加复位回转力。

具体的，本实施例的下臂旋转复位器250由定位杆251和下臂扭力弹簧252组成，定位杆251的第一端固定设置在第一下臂定位板210的中心位置上，第一插孔211和第二插孔212对称布置在该中心位置两侧。定位杆251的第二端卡设在第二下臂定位板220的中心位置上，第三插孔221和第四插孔222对称布置在该中心位置两侧。定位杆251与第一下臂定位板之间为固定连接，不发生相对运动；定位杆251与第二下臂定位板220之间为卡设连接，第一下臂定位板210和第二下臂定位板220的间距保持固定，第二下臂定位板220可相对于定位杆251进行一定角度的转动。下臂扭力弹簧252套设在定位杆251上，下臂扭力弹簧252的第一端固定在第一下臂定位板210上，下臂扭力弹簧252的第二端固定在第二下臂定位板220上。

当然了，本发明在其他实施方式中，除了如上设置下臂旋转复位器的方式，也可以采用其他结构的下臂旋转复位器，如选用橡胶弹簧连接件、扭簧或其他复位连接构造等，此处不再赘述。

作为本实施例的进一步优化方案，如图4所示，本实施例的上臂机构100包括上臂定位板110、上臂旋转件120和上臂扭力弹簧130，上臂旋转件120的第一端设置在上臂定位板110上，上臂旋转件120可相对于上臂定位板110扭转，上臂旋转件120的第二端与第一下臂定位板210活动连接，上臂扭力弹簧130的第一端固定在上臂定位板110上，上臂扭力弹簧130的第二端固定在上臂旋转件120上。

具体的，结合图5和图6所示，本实施例的上臂旋转件120的第一端上开设有两个弧形腰孔121，在每一弧形腰孔121中穿设一限位螺栓122，限位螺栓122的螺纹端穿过一弧形腰孔121螺设固定在上臂定位板110上，上臂旋转件120被卡设在限位螺栓122的螺杆上，在弧形腰孔121限制范围内扭转。

示例性的，本实施例的上臂旋转件120包括一用作上臂旋转件120第一端的第一端板123、一用作上臂旋转件120第二端的第二端板124和两根连杆125，每一连杆125的第一端固定在第一端板123上，每一连杆125的第二端固定在第二端板124上。第一端板123和第二端板124均为圆环状板块，两弧形腰孔121如图6所示的形成于第一端板123上，一限位螺栓122的螺纹端对应穿过一弧形腰孔121螺设固定在上臂定位板110上，第一端板123被卡设在限位螺栓122的螺杆上，在弧形腰孔121限制范围内扭转，实现上臂旋转件120的第二端与第一下臂定位板210的活动连接。

在其他具体实施方式中，本发明的上臂旋转件的第一端上弧形腰孔的设置数量还可以是3个、4个等，并穿设相应数量的限位螺栓，满足轴向连接和一定角度的周向旋转需求。此外，本发明还可以采用以下方案替代本实施例限位螺栓的设置：在所述上臂定位板上开设有至少两个弧形腰孔，如图7所示，所述上臂旋转件的第一端形成有用于卡设在所述弧形腰孔的凸起，每一所述凸起对应穿过一所述弧形腰孔，将所述上臂旋转件卡设在所述上臂定位板上，使所述旋转件在所述上臂定位板的弧形腰孔限制范围内扭转。

作为本实施例的进一步优化方案，本实施例上臂机构100和下臂机构200通过一肘关节铰支座400实现活动连接。

如图8和图9所示，本实施例的肘关节铰支座400包括第一支座臂410、第二支座臂420、中间夹板430和中心连接销440，第一支座臂410和第二支座臂420相对设置，在第一支座臂410和第二支座臂420之间形成一夹槽，中间夹板430设置在所述夹槽中，中心连接销440穿设在第一支座臂410、中间夹板430和第二支座臂420上，整体形成一旋转铰接支座，中间夹板可相对于第一支座臂410和第二支座臂420转动。

如图10和图11所示，本实施例的中间夹板430与第一支座臂410相对的第一侧面上形成有多个第一球窝431，中间夹板430与第二支座臂420相对的第二侧面上形成有多个第二球窝432，第一支座臂410与所述第一侧面相对的内侧面上形成有多个第一安装槽411，第二支座臂420与所述第二侧面相对的内侧面上形成有多个第二安装槽(图中未示出)。

图9中局部剖视位置示出了其内部局部结构，本实施例的每一第一安装槽411如图9剖视位置所示，在每一第一安装槽411中均设置有第一压缩弹簧412和第一球体413，第一压缩弹簧412将第一球体413对应抵设在第一球窝431中；每一所述第二安装槽中均设置有第二压缩弹簧和第二球体，所述第二压缩弹簧将所述第二球体对应抵设在所述第二球窝中，第二安装槽、第二压缩弹簧和第二球体在图中并未示出，可对应参考第一安装槽411、第一压缩弹簧412和第一球体413即可，在本实施例中，两者呈结构对称设置。

在其他具体实施方式中，本发明的第一安装槽还可以是贯穿所述第一支座臂的直通孔(实施例一的第一安装槽和第二安装槽均未贯穿)，在所述第一安装槽位于所述第一支座臂外侧面的外槽口上设置有第一调节件，通过所述第一调节件调整所述第一压缩弹簧的压缩程度。所述第二安装槽为贯穿所述第二支座臂的直通孔，在所述第二安装槽位于所述第二支座臂外侧面的外槽口上设置有第二调节件，通过所述第二调节件调整所述第二压缩弹簧的压缩程度。其中，第一调节件或第二调节件可以是普通的螺栓、螺钉等连接件，通过螺纹连接的方式可调节的固定在相应的外槽口上。采用如上直通孔配合调节件的结构，可进一步方便使用者调整旋转抵抗力。

如图1和图2所示，本实施例的第一支座臂410和第二支座臂420通过螺栓连接固定于第一下臂定位板210上，中间夹板430通过螺栓连接固定于第二端板124上。

如图1和图2所示，本实施例的假人手臂结构还包括肩关节铰支座500和肩关节旋转装置600，肩关节旋转装置600通过肩关节铰支座500连接在上臂机构100远离下臂机构200的一端上，即上臂定位板110上，上臂机构100通过肩关节铰支座500实现一个自由度的摆动，上臂机构100通过肩关节旋转装置600实现一个自由度的转动。

示例性的，本实施例的肩关节铰支座500的结构与上述的肘关节铰支座400相同。

当然了，在其他具体实施方式中，本发明的上臂机构和手掌机构可以选用常规结构设计，并采用常规的铰链方式实现活动连接，如采用枢轴连接、球铰连接或万向轴连接等，从此不再赘述。

实施例二

本实施例提出了一种擒拿训练用的假人，包括躯干假体700和手臂800，手臂800设置在躯干假体700上。

如图12所示，本实施例的手臂800为实施例一所述的假人手臂结构，两所述假人手臂结构一左一右的设置在躯干假体700上。其中，所述的假人手臂结构的具体构造可直接参考实施一中的相关描述，此次不再赘述。

本实施例的擒拿训练用的假人的两条手臂800均采用实施例一的假人手臂结构，左右手臂结构相同对称设置在躯干假体上。

当然了，在其他具体实施方式中，擒拿训练用的假人也可以仅选用其中一条手臂采用实施例一中描述的假人手臂结构，此处不再赘述。

具体的，本实施例的假人手臂结构通过其肩关节铰支座500和肩关节旋转装置600固定在躯干假体的两侧上，可相对于躯干假体摆动和旋转。

示例性的，本实施例的躯干假体和假人手臂结构的外表面均可以覆盖上柔性橡胶层，进一步美化假人外观和避免结构刚性表面对训练者造成伤害。其中，假人手臂结构的外观形态也可以进一步的仿真设计出接近真人的肩关节、上臂、肘关节、下臂和手掌形态，此处不再赘述。

将本实施例擒拿训练用的假人在军警体系中进行推广使用，训练者在面对如图12所示的假人时，可以进行有效的擒拿训练，如训练者可以手抓假人手臂进行内旋、外翻等动作，进行反关节技巧练习。且假人手臂在遭遇训练者擒拿训练时，也会如真人对练时一般产生相应的抵抗能力和自动复位能力，如下臂机构200产生的接近于人体下臂的限制角度范围内扭力复位效果，上臂机构100产生的接近于人体上臂的正反双向复位扭力和旋转限位运动等。

因此，训练者利用本实施例的假人进行擒拿训练，其练习过程十分接近于真人对练，能够快速有效的提高练习者的擒拿水平，尤其是在对于手臂反关节技巧的练习上，更是现有训练假人所难以企及的。

以上述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (16)

1.一种假人手臂结构，包括上臂机构、下臂机构和手掌机构，所述上臂机构和所述下臂机构活动连接，所述手掌机构和所述下臂机构活动连接，其特征在于：所述下臂机构包括第一下臂定位板、第二下臂定位板、第一下臂连杆和第二下臂连杆，所述第一下臂定位板和所述第二下臂定位板并排相向设置，第一下臂连杆的第一端摆动插设在所述第一下臂定位板上，第一下臂连杆的第二端摆动插设在所述第二下臂定位板上，所述第二下臂连杆的第一端摆动插设在所述第一下臂定位板上，所述第二下臂连杆的第二端摆动插设在所述第二下臂定位板上，所述下臂机构通过所述第一下臂连杆和所述第二下臂连杆形成交叉限位结构，控制所述第一下臂定位板和所述第二下臂定位板的相对扭转角度。

2.如权利要求1所述的假人手臂结构，其特征在于：所述第一下臂定位板上形成有用于摆动插设所述第一下臂连杆第一端的第一插孔和用于摆动插设所述第二下臂连杆第一端的第二插孔，所述第二下臂定位板上形成有用于摆动插设所述第一下臂连杆第二端的第三插孔和用于摆动插设所述第二下臂连杆第二端的第四插孔；

所述第一插孔、所述第二插孔、所述第三插孔和所述第四插孔均呈圆台状，所述第一插孔和所述第二插孔较小的开口朝向所述第二下臂定位板，所述第三插孔和所述第四插孔较小的开口朝向所述第一下臂定位板；

所述第一下臂连杆的第一端摆动插设在所述第一插孔较小的开口上，所述第一下臂连杆的第二端摆动插设在所述第三插孔较小的开口上；

所述第二下臂连杆的第一端摆动插设在所述第二插孔较小的开口上，所述第二下臂连杆的第二端摆动插设在所述第四插孔较小的开口上。

3.如权利要求1或2所述的假人手臂结构，其特征在于：所述下臂机构还包括下臂旋转复位器，所述下臂旋转复位器连接于所述第一下臂定位板和所述第二下臂定位板之间，用于在所述第一下臂定位板和所述第二下臂定位板发生相对扭转时，对所述第一下臂定位板和所述第二下臂定位板施加复位回转力。

4.如权利要求3所述的假人手臂结构，其特征在于：所述下臂旋转复位器由定位杆和下臂扭力弹簧组成，所述定位杆的第一端设置在所述第一下臂定位板的中心位置上，所述定位杆的第二端设置在所述第二下臂定位板的中心位置上，所述下臂扭力弹簧套设在所述定位杆上，所述下臂扭力弹簧的第一端固定在所述第一下臂定位板上，所述下臂扭力弹簧的第二端固定在所述第二下臂定位板上。

5.如权利要求1或2所述的假人手臂结构，其特征在于：所述第一下臂定位板和所述第二下臂定位板平行相向设置，所述第一下臂连杆的第一端和所述第二下臂连杆的第一端之间的设置间距大于所述第一下臂连杆的第二端和所述第二下臂连杆的第二端之间的设置间距。

6.如权利要求1所述的假人手臂结构，其特征在于：所述上臂机构包括上臂定位板和上臂旋转件，所述上臂旋转件的第一端设置在所述上臂定位板上，所述上臂旋转件可相对于所述上臂定位板扭转，所述上臂旋转件的第二端与所述第一下臂定位板活动连接。

7.如权利要求6所述的假人手臂结构，其特征在于：所述上臂旋转件的第一端上开设有至少两个弧形腰孔，在每一所述弧形腰孔中穿设一限位螺栓，所述限位螺栓的螺纹端穿过一所述弧形腰孔螺设固定在所述上臂定位板上，所述上臂旋转件被卡设在所述限位螺栓的螺杆上，在所述弧形腰孔限制范围内扭转。

8.如权利要求6所述的假人手臂结构，其特征在于：所述上臂定位板上开设有至少两个弧形腰孔，所述上臂旋转件的第一端形成有用于卡设在所述弧形腰孔的凸起，每一所述凸起对应穿过一所述弧形腰孔，将所述上臂旋转件卡设在所述上臂定位板上，使所述旋转件在所述上臂定位板的弧形腰孔限制范围内扭转。

9.如权利要求6-8任一项所述的假人手臂结构，其特征在于：所述上臂旋转件包括一用作所述上臂旋转件第一端的第一端板、一用作所述上臂旋转件第二端的第二端板和若干连杆，每一所述连杆的第一端固定在所述第一端板上，每一所述连杆的第二端固定在所述第二端板上。

10.如权利要求9所述的假人手臂结构，其特征在于：所述第一端板和所述第二端板均为圆环状板块，所述连杆的数量为两根。

11.如权利要求9所述的假人手臂结构，其特征在于：所述上臂机构还包括上臂扭力弹簧，所述上臂扭力弹簧的第一端固定在所述上臂定位板上，所述上臂扭力弹簧的第二端固定在所述上臂旋转件上。

12.如权利要求1或2所述的假人手臂结构，其特征在于：所述上臂机构和所述下臂机构通过一肘关节铰支座实现活动连接，所述肘关节铰支座包括第一支座臂、第二支座臂、中间夹板和中心连接销，所述第一支座臂和所述第二支座臂相对设置，在所述第一支座臂和所述第二支座臂之间形成一夹槽，所述中间夹板设置在所述夹槽中，所述中心连接销穿设在所述第一支座臂、所述中间夹板和所述第二支座臂上；

所述中间夹板与所述第一支座臂相对的第一侧面上形成有多个第一球窝，所述中间夹板与所述第二支座臂相对的第二侧面上形成有多个第二球窝，所述第一支座臂与所述第一侧面相对的内侧面上形成有多个第一安装槽，所述第二支座臂与所述第二侧面相对的内侧面上形成有多个第二安装槽；每一所述第一安装槽中均设置有第一压缩弹簧和第一球体，所述第一压缩弹簧将所述第一球体对应抵设在所述第一球窝中；每一所述第二安装槽中均设置有第二压缩弹簧和第二球体，所述第二压缩弹簧将所述第二球体对应抵设在所述第二球窝中。

13.如权利要求12所述的假人手臂结构，其特征在于：所述第一安装槽为贯穿所述第一支座臂的直通孔，在所述第一安装槽位于所述第一支座臂外侧面的外槽口上设置有第一调节件，通过所述第一调节件调整所述第一压缩弹簧的压缩程度；

所述第二安装槽为贯穿所述第二支座臂的直通孔，在所述第二安装槽位于所述第二支座臂外侧面的外槽口上设置有第二调节件，通过所述第二调节件调整所述第二压缩弹簧的压缩程度。

14.如权利要求12所述的假人手臂结构，其特征在于：所述假人手臂结构还包括肩关节铰支座和肩关节旋转装置，所述肩关节旋转装置通过所述肩关节铰支座连接在所述上臂机构远离所述下臂机构的一端上，所述上臂机构通过所述肩关节铰支座实现一个自由度的摆动，所述上臂机构通过所述肩关节旋转装置实现一个自由度的转动。

15.如权利要求14所述的假人手臂结构，其特征在于：所述肩关节铰支座的结构与所述肘关节铰支座相同。

16.一种擒拿训练用的假人，包括躯干假体和手臂，所述手臂设置在所述躯干假体上，其特征在于：所述手臂为如权利要求1-15任一项所述的假人手臂结构。