CN105358755A - 洗衣机驱动装置、具有其的洗衣机和洗衣机的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及可通过使洗涤槽和波轮分别单独驱动来形成多种洗涤水流的洗衣机驱动装置、具有其的洗衣机和该洗衣机的控制方法，上述洗衣机驱动装置包括：外轴，与洗涤槽相连接；内轴，与波轮相连接；行星齿轮装置，用于减小通过上述内轴传递的转速；第一轴承及第二轴承，用于以使上述行星齿轮装置能够双向旋转的方式支撑上述行星齿轮装置；以及洗衣机马达，用于分别对上述外轴和内轴施加旋转力。本发明的特征在于，上述洗衣机马达包括：外转子；内转子；以及双定子，用于以使上述外转子和内转子独立旋转的方式驱动上述外转子和内转子，上述波轮的输出转速根据外转子的旋转方向而加速或减速。

Description

洗衣机驱动装置、具有其的洗衣机和洗衣机的控制方法

技术领域

本发明涉及可通过使洗涤槽和波轮(pulsate)分别单独驱动来形成多种洗涤水流的洗衣机驱动装置、具有其的洗衣机和该洗衣机的控制方法。

背景技术

在以往的脱水兼用全自动洗衣机中，在外槽内以可旋转的方式设有作为洗涤槽兼脱水槽的旋转槽，并且，在上述旋转槽内的底部以可旋转的方式设有搅拌体(波轮)。上述搅拌体及旋转槽借助一个驱动马达旋转驱动，因此，当执行洗涤运行时，在制动停止旋转槽的状态下，向搅拌体传递驱动马达的旋转，来以较低速度正反转驱动，当执行脱水运行时，解除旋转槽的制动，来直接向旋转槽及搅拌体传递驱动马达的旋转而不减速，以此旋转驱动上述搅拌体及旋转槽。

为了转换这种旋转传递路径，有必要在从马达至旋转槽及搅拌体的旋转力传递路径设置离合器结构或减速机构。导致洗衣机的结构变得相当复杂，从而降低洗衣机的制造性及组装性，最终，存在制造费用增加的问题。并且，还存在如下情况：由于离合器机构的制造精密度或随着时间的经过劣化而使控制电路传递路径转换动作无法正常进行，因而转换可靠性不稳定。

进而，当从洗涤运行移到脱水运行时，存在发生离合器机构的转换动作音或发生减速机构的动作音的噪声的问题，并且，由于离合器机构的转换动作需要时间，因而还存在延长洗涤所需时间的问题。

在韩国公开特许公报第10-2003-0077682号(专利文献1)中提出了这种以往的全自动洗衣机，上述全自动洗衣机包括：脱水槽，以可旋转的方式设于外槽内；波轮，设于脱水槽内，可与脱水槽独立旋转；脱水轴，以自由旋转的方式被轴支撑轴承壳支撑，用于向脱水槽传递旋转动力；洗涤轴，用于向波轮传递旋转动力；无刷直流(BLDC)马达，随着定子被通电，转子旋转；离合器机构，以与洗涤行程或脱水行程相对应的方式可将马达的动力传递路径切换成洗涤轴或脱水轴。

在上述专利文献1中公开了全自动洗衣机的控制方法，在上述全自动洗衣机的控制方法中，在执行供给完用于洗涤的水之后，接通(on)离合器马达来使联轴器上升至洗涤模式位置的步骤之前，为了解除上述联轴器的限制，执行左右反转无刷直流马达的步骤，以此，借助与上述联轴器衔接的脱水轴和内部连接器的交错，上述联轴器内周面的锯齿状突起从脱水轴下端部的锯齿状突起及内部连接器上端部的锯齿状突起接受向相反方向作用的面压，由此，当驱动离合器马达时，防止联轴器的上升受到限制的现象。

这种以往的全自动洗衣机存在如下问题：由于设有离合器马达，因此，可选择性地向洗涤轴和脱水轴传递动力，导致不能独立驱动脱水槽和波轮，从而不能形成多种水流。

并且，在专利文献1中，由于使用单一的驱动马达来执行具有低速、高扭矩特性的洗涤行程和具有高速、低扭矩特性的脱水行程，因此，无法设计对一个行程最优化的马达。最终，设计对洗涤行程少许最优化的马达，并在脱水行程中执行所谓的弱磁场控制来解决脱水行程时的高速旋转问题，但上存在控制变得复杂的问题。

在专利文献1中，为了解决洗涤行程时所需的高扭矩问题和脱水行程时所需的弱磁场控制问题，提出了具有行星齿轮组和离合器机构的韩国登录特许公报第10-0548310号(专利文献2)。

专利文献2中所公开的洗衣机包括：外壳，用于形成外形；外槽，被上述外壳的内部支撑，用于在上述外槽的内部收容洗涤水；洗涤和脱水兼用的内槽，以可旋转的方式收容于上述外槽的内部；波轮(Pulsator)，以可相对旋转的方式设于上述内槽的内部，用于形成洗涤水流；驱动马达，用于产生用于使上述内槽及波轮旋转的驱动力；内槽旋转轴，用于接收上述驱动马达的驱动力来使内槽旋转；波轮旋转轴，用于接收上述驱动马达的驱动力来使波轮旋转；太阳齿轮，与驱动马达相连接，并与波轮旋转轴相连接；多个行星齿轮，同时与太阳齿轮和齿圈相啮合；行星齿轮架，以使上述行星齿轮可自转及公转的方式支撑行星齿轮；离合器弹簧，用于在洗涤时或脱水时控制上述内槽和波轮的旋转。

在专利文献2的洗衣机设有由太阳齿轮、齿圈、行星齿轮及行星齿轮架构成的行星齿轮组，因此，通过减小驱动马达的旋转力来向波轮及内槽传递，并且，离合器弹簧工作，从而向波轮和内槽选择性地传递动力，以此，当洗涤时，仅使波轮旋转，当脱水时，使波轮和内槽同时旋转。

但是，如专利文献2，在设有行星齿轮组的洗衣机中，由于行星齿轮组被单方向轴承支撑，因此，可使波轮和内槽仅向相同的方向旋转，因而存在无法使波轮和内槽向相反方向旋转，使用单一的驱动马达，且不能实现双动力的问题。

用于解决这种问题的方案为韩国公开特许公报第10-1999-0076570号(专利文献3)中公开的脱水兼用洗衣机，上述脱水兼用洗衣机的特征在于，包括：外部箱；外部槽，在上述外部箱内被多个弹性悬挂机构弹性支撑；作为洗涤槽兼脱水槽的旋转槽，以可旋转的方式配置于上述外部槽内；搅拌体，设于上述旋转槽内；洗涤马达，以直接驱动上述搅拌体的方式设置，用于进行变速控制；以及脱水马达，以直接驱动上述旋转槽的方式设置，用于进行变速控制，在上述搅拌体的旋转轴的下端部，上述洗涤马达的转子以可旋转的方式与上述搅拌体附着为一体，在上述旋转槽的旋转轴的下端部，上述脱水马达的转子以可旋转的方式与上述旋转槽附着为一体。

在上述专利文献3中，洗涤马达具有低速、高扭矩马达特性，脱水马达具有比洗涤马达更高的速度、更低的扭矩马达特性，上述洗涤马达为外转子型，上述洗涤马达的直径大于脱水马达的直径，脱水马达为内转子型，以此，成立洗涤马达在外侧、脱水马达在内侧的关系。

在上述专利文献3的洗衣机中，洗涤马达为外转子型，上述洗涤马达的直径大于脱水马达的直径，但在处理大容量洗衣机的大容量洗涤物的过程中存在驱动扭矩不足的问题。

并且，在上述专利文献3的洗衣机中，当执行洗涤行程时，直流励磁脱水马达来设定成制动模式，以此，在固定旋转槽的状态下，仅使洗涤马达以预设的转速正反转，或者通过使洗涤马达正转，并使脱水马达反转，来使旋转槽在不因洗涤物量和水量等的负荷而抵抗负荷并向相反的方向旋转的状态下，处于几乎停止的状态，从而防止空转。

进而，在上述专利文献3的洗衣机中，考虑高重量的旋转槽和收容于上述旋转槽内部的大容量的洗涤物量和水量等的负荷，提出如下结构：即使旋转槽的起动扭矩的作用大于搅拌体的起动扭矩的作用，当使用两个驱动马达来使搅拌体和旋转槽向相反方向旋转时为外转子型，从而直径大于脱水马达直径，并且，借助配置于洗衣机外侧的具有低速、高扭矩马达特性的洗涤马达来驱动搅拌体，因此，存在不能使搅拌体和旋转槽向相反方向驱动来实现强的洗涤水流的问题。

因此，在上述专利文献3的洗衣机中公开可使用两个驱动马达来独立驱动搅拌体和旋转槽的结构，但未公开利用上述结构的多种方式的洗涤水流的提案。

发明内容

技术问题

本发明的目的在于，提供适合大容量洗衣机的洗衣机驱动装置及具有其的洗衣机，使用双转子-双定子结构的洗衣机马达来分别独立驱动波轮和洗涤槽，并通过改变扭矩来传递对波轮施加的转子的旋转力，从而可实现波轮的高扭矩起动。

本发明的再一目的在于，提供洗衣机及其控制方法，可分别独立驱动波轮和洗涤槽，并将行星齿轮装置设定成可双向旋转的状态，以此可实现双动力及单动力，从而可在洗涤行程时形成多种水流模式。

本发明的另一目的在于，提供洗衣机驱动装置及具有其的洗衣机，当使用双转子-双定子结构的洗衣机马达来分别独立驱动波轮和洗涤槽时，可通过具有高扭矩特性的外转子的输出转速来驱动需要更大起动扭矩的洗涤槽，且可通过内转子的输出转速来驱动需要相对小的起动扭矩的波轮。

本发明的还一目的在于，提供洗衣机及其控制方法，可使用通过具有高扭矩特性的外转子的输出转速来驱动洗涤槽，并通过内转子的输出转速来驱动波轮的洗衣机马达，来分别独立驱动波轮和洗涤槽，以此可实现双动力及单动力，从而在洗涤行程时可形成多种强的水流模式。

本发明的又一目的在于，提供洗衣机的控制方法，可分别独立控制波轮和洗涤槽的旋转方向及转速，来形成多种形态的洗涤水流，从而可提高清洗度，且可提高洗涤物松脱性能，还可防止洗涤物缠绕，可进行具有节奏感的洗涤，还可调节水流强度。

本发明的又一目的在于，提供洗衣机的控制方法，在洗涤行程或漂洗行程中，当向相反方向驱动波轮和洗涤槽时，优先起动波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个并驱动上述波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个使其向单方向旋转之后，使波轮和洗涤槽中的起动扭矩小的一个向相同方向旋转，接着，使波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个反转，以此实现波轮和洗涤槽的相反方向驱动。

解决问题的手段

根据本发明的第一特征，本发明提供洗衣机驱动装置，上述洗衣机驱动装置的特征在于，包括：外轴，一端与洗涤槽相连接；内轴，一端与波轮相连接；行星齿轮装置，通过上述外轴和内轴来设置于上述波轮及洗涤槽，用于减小通过内轴传递的转速；第一轴承及第二轴承，分别设置于上述外轴，用于以使上述行星齿轮装置能够双向旋转的方式支撑上述行星齿轮装置；以及洗衣机马达，用于分别对上述外轴和内轴施加旋转力，上述洗衣机马达包括：外转子，与上述外轴相连接；内转子，与上述内轴相连接；以及双定子，具有第一线圈及第二线圈，以使上述外转子和内转子独立旋转的方式驱动上述外转子和内转子，上述波轮的输出转速根据外转子的旋转方向而加速或减速。

当上述外转子的旋转方向与内转子的旋转方向相同时，波轮的输出转速可发生减速，当上述外转子的旋转方向与内转子的旋转方向相反时，波轮的输出转速可发生加速。

并且，上述洗衣机驱动装置还可包括控制装置，上述控制装置对第一线圈及第二线圈独立施加第一驱动信号及第二驱动信号，上述控制装置可包括：第一驱动器，用于控制对上述第一线圈施加的第一驱动信号；第二驱动器，用于控制对上述第二线圈施加的第二驱动信号；以及控制单元，用于控制上述第一驱动器及第二驱动器，上述控制装置可检测上述行星齿轮装置的齿圈的转速来控制波轮的转速。

在此情况下，上述内轴可包括：第一内轴，与上述内转子相连接；以及第二内轴，与波轮相连接，上述外轴可包括：第一外轴，与上述外转子相连接；以及第二外轴，与上述洗涤槽相连接。

上述行星齿轮装置可包括：齿圈，用于连接第一外轴和第二外轴之间；太阳齿轮，与上述第一内轴相连接；行星齿轮，与上述太阳齿轮的外部面及齿圈的内部面进行齿轮啮合；以及行星齿轮架，以使上述行星齿轮能够旋转的方式支撑上述行星齿轮，上述行星齿轮架与第二内轴相连接。

并且，可在洗涤行程或漂洗行程中，当向相反方向驱动上述波轮和洗涤槽时，优先起动波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个并驱动上述波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个使其向单方向旋转之后，使波轮和洗涤槽中的起动扭矩小的一个向相同方向旋转，接着，使波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个反转，以此实现波轮和洗涤槽的相反方向驱动。

进而，可在洗涤行程或漂洗行程中，当向相同方向驱动上述波轮和洗涤槽时，优先起动波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个并驱动上述波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个使其向单方向旋转之后，使波轮和洗涤槽中的起动扭矩小的一个向相同方向旋转。

根据本发明的第二特征，本发明提供洗衣机驱动装置，上述洗衣机驱动装置的特征在于，包括：外轴，一端与洗涤槽相连接；内轴，一端与波轮相连接；行星齿轮装置，通过上述外轴和内轴来设置于上述波轮及洗涤槽，用于减小通过内轴传递的转速；第一轴承及第二轴承，分别设置于上述外轴，用于以使上述行星齿轮装置能够双向旋转的方式支撑上述行星齿轮装置；以及洗衣机马达，用于分别对上述外轴和内轴施加旋转力，上述洗衣机马达包括：内转子，与上述外轴相连接；外转子，与上述内轴相连接；以及双定子，用于以使上述外转子和内转子独立旋转的方式驱动上述外转子和内转子，上述波轮的输出转速根据内转子的旋转方向而加速或减速。

上述洗衣机驱动装置可在洗涤行程或漂洗行程中，当向相同方向驱动上述波轮和洗涤槽时，优先起动波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个并驱动上述波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个使其向单方向旋转之后，使波轮和洗涤槽中的起动扭矩小的一个向相同方向旋转。

根据本发明的第三特征，本发明提供洗衣机，上述洗衣机的特征在于，包括：洗涤槽，借助外轴连接；波轮，借助内轴连接；行星齿轮装置，通过上述外轴和内轴来设置于上述波轮及洗涤槽，用于减小通过内轴传递的转速；第一轴承及第二轴承，分别设置于上述外轴，用于以使上述行星齿轮装置能够双向旋转的方式支撑上述行星齿轮装置；以及双转子-双定子结构的洗衣机马达，用于分别对上述外轴和内轴施加旋转力，上述波轮的输出转速根据洗衣机马达的外转子或内转子的旋转方向而加速或减速。

上述洗衣机马达可包括：外转子，与上述外轴相连接；内转子，与上述内轴相连接；以及双定子，用于以使上述外转子和内转子独立旋转的方式驱动上述外转子和内转子。

并且，上述洗衣机马达可包括：内转子，与上述外轴相连接；外转子，与上述内轴相连接，以及双定子，用于以使上述外转子和内转子独立旋转的方式驱动上述外转子和内转子。

在此情况下，当上述外转子的旋转方向与内转子的旋转方向相同时，波轮的输出转速可发生减速，当上述外转子的旋转方向与内转子的旋转方向相反时，波轮的输出转速可发生加速。

根据本发明的第四特征，本发明提供洗衣机的控制方法，上述洗衣机包括：洗涤槽，借助外轴连接；波轮，借助内轴连接；以及双转子-双定子结构的洗衣机马达，用于分别对上述外轴和内轴施加旋转力，上述洗衣机的控制方法包括洗涤行程、漂洗行程及脱水行程，上述洗衣机的控制方法的特征在于，上述洗涤行程包括使用上述波轮和洗涤槽来形成洗涤水流的步骤，上述波轮的输出转速根据洗衣机马达的外转子或内转子的旋转方向而加速或减速。

在形成上述洗涤水流的步骤中，可向相互不同的方向以不同速度驱动波轮和洗涤槽，来形成模式形态的强的水流。

并且，在形成上述洗涤水流的步骤中，可向相互不同的方向以相同速度驱动上述波轮和洗涤槽来形成用于提高清洗度的强的水流，且能够以能够改变的速度驱动上述波轮和洗涤槽来形成有节奏感的水流。

并且，在形成上述洗涤水流的步骤中，可驱动上述波轮来形成上升旋转水流及下降旋转水流，且可向相同的方向以不同速度驱动上述波轮和洗涤槽来形成用于防止洗涤物受损的涡流。

在形成上述洗涤水流的步骤中，可驱动上述洗涤槽来形成洗涤物防缠绕水流。

形成上述洗涤水流的步骤可包括：使上述内转子向单方向旋转来使波轮向上述单方向旋转的步骤；当上述波轮以预设的速度旋转时，使外转子向上述单方向旋转来使洗涤槽向上述单方向旋转的步骤；以及在上述洗涤槽向上述单方向旋转的状态下，使上述内转子向相反方向旋转来使波轮向上述相反方向旋转的步骤，可优先使扭矩大的波轮向上述洗涤槽所要旋转的旋转方向旋转。

并且，在形成上述洗涤水流的步骤中，当上述波轮和洗涤槽向相同方向驱动时，可优先起动波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个并驱动上述波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个使其向单方向旋转之后，使波轮和洗涤槽中的驱动扭矩小的一个向相同方向旋转。

上述洗衣机还可包括：行星齿轮装置，通过上述外轴和内轴来设置于上述波轮及洗涤槽，用于减小通过内轴传递的转速；以及第一轴承及第二轴承，分别设置于上述外轴，用于以使上述行星齿轮装置能够双向旋转的方式支撑上述行星齿轮装置，当上述外转子刚起动时，若负荷施加于上述波轮，则上述外转子的旋转力可通过上述行星齿轮装置向上述洗涤槽传递，以降低起动电流(StartingCurrent)。

根据本发明的第四特征，本发明提供洗衣机的控制方法，上述洗衣机的控制方法的特征在于，包括：使内转子向单方向旋转来使波轮向上述单方向旋转的步骤；当上述波轮以预设的速度旋转时，使外转子向上述单方向旋转来使洗涤槽向上述单方向旋转的步骤；以及在上述洗涤槽向上述单方向旋转的状态下，使上述内转子向相反方向旋转来使波轮向上述相反方向旋转的步骤，优先使扭矩大的波轮向上述洗涤槽所要旋转的旋转方向旋转。

发明的效果

如上所述，本发明提供适合大容量洗衣机的洗衣机马达及具有其的洗衣机，可使用双转子-双定子结构的洗衣机马达来分别独立驱动波轮和洗涤槽，从而可去除以往的离合器机构，因此可简化结构，对波轮施加的转子的旋转力通过改变扭矩来传递，从而可实现波轮的高扭矩起动。

并且，在本发明中，可分别独立驱动波轮和洗涤槽，并将行星齿轮装置设定成能够双向旋转的状态，以此可实现双动力及单动力，从而在洗涤行程时可形成多种水流模式。

进而，在本发明中，当使用双转子-双定子结构的洗衣机马达来分别独立驱动波轮和洗涤槽时，随着通过具有高扭矩特性的外转子的输出转速来驱动需要更大起动扭矩的洗涤槽，并通过内转子的输出转速来驱动需要相对小的起动扭矩的波轮，在洗涤行程或漂洗行程中，可向相反方向驱动波轮和洗涤槽，从而可形成多种水流模式。

在本发明中，可使用通过具有高扭矩特性的外转子的输出转速来驱动洗涤槽，并通过内转子的输出转速来驱动波轮的洗衣机马达，来分别独立驱动波轮和洗涤槽，因此，可实现双动力及单动力，从而在洗涤行程时可形成多种强的水流模式。

并且，在本发明中，分别独立控制波轮和洗涤槽的旋转方向及转速来形成多种形态的洗涤水流，从而可提高清洗度，且可提高洗涤物松脱性能，还可防止洗涤物缠绕，可进行具有节奏感的洗涤，还可调节水流强度。

在本发明中，在洗涤行程或漂洗行程中，当向相反方向驱动波轮和洗涤槽时，优先起动波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个并驱动上述波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个使其向单方向旋转之后，使波轮和洗涤槽中的起动扭矩小的一个向相同方向旋转，接着，使波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个反转，以此实现波轮和洗涤槽的相反方向驱动，若适用利用这种惯性力的驱动方法，则可顺畅地实现起动。

附图说明

图1为本发明第一实施例的洗衣机的轴向剖视图。

图2为本发明第一实施例的洗衣机马达的轴向剖视图。

图3为本发明第一实施例的洗衣机马达的放大剖视图。

图4为本发明第一实施例的行星齿轮装置的放大剖视图。

图5为本发明第一实施例的洗衣机马达的直径方向剖视图。

图6为构成本发明第一实施例的定子的定子铁芯组件的简要剖视图。

图7为构成本发明第一实施例的定子铁芯的分裂铁芯的剖视图。

图8为本发明第二实施例的洗衣机马达的轴向剖视图

图9为本发明的洗衣机控制装置的方框电路图。

图10为示出本发明的整体洗衣机控制方法的流程图。

图11为详细示出图10中的洗涤行程的流程图。

图12为详细示出图10中的漂洗行程的流程图。

图13为示出形成利用本发明的惯性力控制的相反方向双动力洗涤水流的方法的流程图。

图14为示出形成利用本发明的惯性力控制的相同方向双动力洗涤水流的方法的流程图。

图15为示出形成本发明的相反方向双动力洗涤水流的方法的流程图。

图16为形成利用本发明的惯性力控制的单动力(波轮)洗涤水流的方法的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，详细说明本发明的实施例。在此过程中，为了说明的明确性和便利性，可放大示出图中所示的结构要素的大小或形状等。并且，考虑本发明的结构及作用来特别定义的术语可根据使用人员、运用人员的意图或惯例而不同。基于本说明书全文内容对这种术语进行定义。

图1为本发明第一实施例的洗衣机的轴向剖视图，图2为本发明第一实施例的洗衣机马达的轴向剖视图。

参照图1及图2，本发明第一实施例的洗衣机包括：外壳100，用于形成外形；外槽110，配置于外壳100的内部，用于收容洗涤水；洗涤槽120，以可旋转的方式配置于上述外槽110的内部，用于执行洗涤和脱水；波轮130，以可旋转的方式配置于上述洗涤槽120的底部，用于形成洗涤水流；以及洗衣机马达140，设于上述洗涤槽120的下部，用于同时或选择性地驱动洗涤槽120和波轮130。

如图2所示，洗衣机马达140包括：外转子50，与外轴20、22相连接；内转子40，与内轴30、32相连接；定子60，隔着空隙配置于内转子40和外转子50之间，用于旋转驱动内转子40和外转子50。

洗衣机马达140通过外轴20、22和内轴30、32来向洗涤槽120和波轮130传递旋转力，上述外轴20、22与洗涤槽120相连接，上述内轴30、32以可旋转的方式配置于外轴20、22的内部，并与波轮130相连接。

上述内轴30、32和外轴20、22中的一个轴可通过减小转速来增大扭矩。

在上述第一实施例中，在内轴30、32设有行星齿轮装置70，从而通过减小内轴30、32的转速来增大扭矩之后，向波轮130传递增大的扭矩。

外轴20、22以使内轴30、32通过的方式呈圆筒形态，包括第一外轴20和第二外轴22，上述第一外轴20与外转子50相连接，上述第二外轴22与洗涤槽120相连接。

而且，内轴30、32包括：第一内轴30，与内转子40相连接；以及第二内轴32，与波轮130相连接。

如图3及图4所示，行星齿轮装置70包括：齿圈72，用于连接第一外轴20和第二外轴22之间；太阳齿轮74，与上述第一内轴连接为一体；多个行星齿轮78，与上述太阳齿轮74的外部面及齿圈72的内部面进行齿轮啮合；以及行星齿轮架76，以使上述多个行星齿轮78可旋转的方式支撑上述多个行星齿轮78，上述行星齿轮架76与第二内轴相连接。

在这种行星齿轮装置70中，第一外轴20和第二外轴22借助齿圈72相连接，从而直接向第二外轴22传递第一外轴20的转速。因此，第一外轴20和第二外轴22的转速相同。

并且，在行星齿轮装置70内部，第一内轴30与太阳齿轮74形成为一体，行星齿轮架76通过花键结合等与第二内轴32相连接，行星齿轮架76以可旋转的方式被行星齿轮78的中央支撑。最终，第一内轴30的转速在经由太阳齿轮74、多个行星齿轮78、行星齿轮架76的过程中减小，且第一内轴30的扭矩增大，从而向第二内轴32传递。

像这样，内轴30、32通过行星齿轮装置70来相互连接，从而减小内转子40的转速，并向波轮130传递，因此，可增大波轮130的扭矩，以此，可适用于需要高扭矩驱动的大容量洗衣机。

在第一内轴30的外周面和第一外轴20的内周面之间设有呈圆筒形态的第一套筒轴承80及第二套筒轴承82，从而以可旋转的方式支撑第一内轴30。

并且，在第二外轴22的上端及下端内部面设有第三套筒轴承84及第四套筒轴承86，从而以可旋转的方式支撑第二内轴32。

在第一外轴20的外部面形成有第一连接部90，上述第一连接部90与外转子50的外转子支撑体56相连接，在第一内轴30的下端形成有第二连接部92，上述第二连接部92与内转子40的内转子支撑体46相连接。

第一连接部90及第二连接部92可具有借助在第一外轴20及第一内轴30的外部面形成的突起来相互以锯齿(Serration)的方式结合或者花键结合的结构，还可具有形成键槽来相互键结合的结构。

其中，在第一外轴20的下端以螺纹紧固的方式形成有用于防止外转子支撑体56从第一外轴20脱离的第一固定螺母34，在第一内轴30的下端以螺纹紧固的方式形成有用于防止内转子40的内转子支撑体46脱离的第二固定螺母36。

在第二外轴22的上端外部面形成有第三连接部94，上述第三连接部94与洗涤槽120相连接，在第二内轴32的上端外部面形成有第四连接部96，上述第四连接部96与波轮130相连接。

第三连接部94及第四连接部96可具有借助在第二外轴22及第二内轴32的外部面形成的突起来相互以锯齿(Serration)的方式结合或者花键结合的结构，还可具有形成键槽来相互键结合的结构。

在第二外轴22和第二内轴32之间安装有用于防止洗涤水泄漏的第一密封件220，在第二外轴22和轴承箱10之间安装有用于防止洗涤水泄漏的第二密封件210。

在第一外轴20的外部面配置有第一轴承26，在第二外轴22的外部面配置有第二轴承28，从而以可旋转的方式支撑外轴20、22。

第一轴承26设于第一轴承箱102，第二轴承28设于第二轴承箱10。

第一轴承箱102由金属材质形成，上述第一轴承箱102包括：第一轴承放置部104，用于放置第一轴承26；盖部106，从第一轴承放置部104向外侧方向延伸而呈圆筒形态，在行星齿轮装置70的外部面隔着规定间隙以包围的方式配置，用于保护行星齿轮装置；以及平板部108，从盖部106的上端向外侧方向延伸而呈圆板形态，用于固定定子60及外槽110。

平板部108沿着圆周方向借助多个螺栓250紧固于第二轴承箱10。

第二轴承箱10由金属材质形成，上述第二轴承箱包括：第二轴承放置部12，用于放置第二轴承28；第二密封件固定部14，从第二轴承放置部12向外侧方向延伸，用于固定第二密封件210；连接部16，从第二密封件固定部14向下侧方向弯曲而呈圆筒形态；以及平板部18，从连接部16的下端向外侧方向延伸，并固定于外槽110。

平板部18借助螺栓250来紧固于第一轴承箱102的平板部108，并借助螺栓260来固定于定子支撑体270及外槽110。

在此情况下，在本发明中，在第一外轴20和第二外轴22之间插入连接有行星齿轮装置70的齿圈72，用于支撑第一外轴20的第一轴承26和用于支撑第二外轴22的第二轴承28由可双向旋转的轴承构成。

最终，在本发明中，行星齿轮装置70设定成可双向旋转的状态，这种结构具有与在以往的全自动洗衣机中行星齿轮装置维持固定状态或者为了脱水行程而仅向单方向旋转的支撑结构不同的支撑结构。

在本发明中，如后述，行星齿轮装置70设定成可双向旋转的状态，因此，可借助由双转子-双定子构成的双动力结构的洗衣机马达140来使洗涤槽120和波轮130同时或选择性地或者向相同方向或相反方向旋转，并形成多种方式的洗涤水流。

以下，参照图2、图3及图5来详细说明由双转子-双定子构成的双动力结构的洗衣机马达140。

洗衣机马达140包括外转子50、内转子40、定子60，定子60以可选择性或独立驱动外转子50和内转子40的方式设有外定子和内定子。以下，在后述的实施例的说明中，例示以一体型构成外定子和内定子，但上述外定子和内定子也可相互分离。

首先，如图5所示，内转子40包括：多个第一磁铁42，隔着规定间隙配置于定子60的内部面，交替配置有N极及S极；第一背轭44，配置于上述第一磁铁42的背部面；以及内转子支撑体46，借助镶嵌注塑来与第一磁铁42及第一背轭44形成为一体。

其中，内转子支撑体46借助热固性树脂，例如，聚酯等的团状模塑料(BMC，BulkMoldingCompound)注塑材质来注塑，从而与第一磁铁42及第一背轭44形成为一体。因此，内转子40可具有防水性能，并且，可缩减制造行程。

内转子支撑体46的内侧端部与第一内轴30的第二连接部92相连接，第一磁铁42及第一背轭44固定于上述内转子支撑体46的外侧端部的外部面，上述内转子支撑体46呈大致杯形状，从而可在上述内转子支撑体46内部收容行星齿轮装置70来实现紧凑的结构。

因此，若内转子40旋转，则内轴30、32旋转，且通过行星齿轮装置70来与内轴30、32相连接的波轮130减速而旋转。

其中，由于波轮130的旋转扭矩不大，因此，可充分借助内转子40的扭矩来旋转。

并且，外转子50包括：多个第二磁铁52，隔着规定间隙配置于定子60的外部面，交替配置有N极及S极；第二背轭54，配置于第二磁铁52的背部面；以及外转子支撑体56，借助镶嵌注塑来与第二磁铁52及第二背轭54形成为一体。

其中，外转子支撑体56借助热固性树脂，例如，聚酯等的团状模塑料(BMC，BulkMoldingCompound)注塑材质来注塑，从而与第二磁铁52及第二背轭54形成为一体。因此，外转子50可具有防水性能，并且，可缩减制造行程。

外转子支撑体56的内侧端部与第一外轴20的第一连接部90相连接，从而与第一外轴20一同旋转，第二磁铁52及第二背轭54固定于上述外转子支撑体56的外侧端部的内部面，上述外转子支撑体56的内侧呈大致杯形状，从而可收容行星齿轮装置70来实现紧凑结构，上述外转子支撑体56的外侧以收容定子60的方式呈反转的杯形状。

因此，若外转子50旋转，则外轴20、22旋转，且通过行星齿轮装置70的齿圈72来与外轴20、20相连接的洗涤槽120以不减速的方式旋转。

如图5所示，定子60包括：多个定子铁芯62，组装成环形状；作为非磁性体的卷绕筒64，用于包围多个定子铁芯62的每个外周面；第一线圈66，卷绕于定子铁芯62的一侧(即，内侧)；第二线圈68，卷绕于定子铁芯62的另一侧(即，外侧)；以及定子支撑体270，多个定子铁芯62排列成环形，上述定子支撑体270的外周部固定于外槽110。

在模具沿着圆周方向隔着规定间隙排列多个定子铁芯62之后，定子支撑体270借助镶嵌注塑来与定子铁芯62形成为一体。在定子支撑体270的中央部形成有贯通孔，用于配置内转子40和行星齿轮装置70，上述定子支撑体270的外周部以弯折两次的方式包围外转子50，并且，上述定子支撑体270的前端部与第二轴承箱10一同借助螺栓260来固定于外槽110。

即，借助热固性树脂，例如，聚酯等的团状模塑料(BMC，BulkMoldingCompound)注塑材质来注塑，从而借助镶嵌注塑方式成型定子支撑体270，此时，在模具沿着圆周方向隔着规定间隙排列多个定子铁芯62，来与上述定子支撑体270形成为一体。

并且，除了借助镶嵌注塑来与定子铁芯形成为一体的结构之外，定子支撑体270还可适用使用树脂或金属材料来与定子铁芯62单独制造之后，通过螺栓与定子支撑体270进行紧固的结构。

如图6所示，本发明的定子60可将使用多个分裂铁芯来构成的多个定子铁芯组件62a组装成如图5所示的环形状，可使用一体型定子铁芯来构成。

在图5所示的实施例中，每个齿可使用一个分裂铁芯来构成，或者将几个齿，例如，三个齿制造成一个分裂齿来进行组装。尤其，优选地，在U、V、W三相驱动方式的无刷直流马达中，当针对U、V、W的一相(phase)，将线圈连续卷绕于三个齿的情况下，可用一个分裂齿制造三个齿。

如图6及图7所示，上述定子铁芯62包括：第一齿部310，用于卷绕第一线圈66；第二齿部312，形成在第一齿部310的相反侧，用于卷绕第二线圈68；划分部314，用于划分第一齿部310和第二齿部312之间；以及结合部320、322，形成于划分部314的侧方向两侧末端部分，用于相互连接多个芯62之间。

其中，对第一线圈66施加第一电源，对第二线圈68施加第二电源，因此，若仅对第一线圈66施加电源，则仅有内转子40旋转，若仅对第二线圈68施加电源，则仅有外转子50旋转，若同时对第一线圈66和第二线圈68施加电源，则内转子40和外转子50同时旋转。

在划分部314的中央形成有贯通孔332，从而起到用于防止借助第一线圈66来形成的第一磁路和借助第二线圈68来形成的第二磁路相互干涉的作用。这种贯通孔332除了圆形之外，还能够以槽形态沿着划分部314的侧方向以长的方式形成。

在第一齿部310的末端部分形成有与第一磁铁44相向的第一凸缘部316，在第二齿部312的末端部分形成有与第二磁铁54相向的第二凸缘部318。

第一凸缘部316和第二凸缘部318以分别与内转子40的第一磁铁42和外转子50的第二磁铁52相对应的方式以规定曲率形成向内及向外曲面。因此，定子铁芯62的内周面及外周面的真圆度变高，因而，即使定子60的内周面及外周面和第一磁铁42及第二磁铁52之间的距离接近，也可维持规定的磁间隙(gap)。

多个定子铁芯62之间应以可形成磁路的方式具有相互直接连接的结构。因此，结合部320、322以使定子铁芯62之间可相互通电的方式具有直接连接的结构。

作为一例，在这种结合部320、322中，在划分部314的一侧突出形成有结合突起322，在划分部314的另一侧形成有用于插入结合结合突起322的结合槽320，若将结合突起322插入组装于结合槽320，则定子铁芯62排列成放射状，并具有相互直接连接的结构。

并且，除了这种结构之外，结合部可具有在定子铁芯的划分部两侧末端部分形成有销孔，在使多个芯相互接触的状态下，将销部件插入结合于两个定子铁芯的销孔之间，来连接多个定子铁芯之间的结构，还可适用在使多个定子铁芯相互接触的状态下，利用敛缝部件来进行敛缝的方法。

在本发明的定子60中，由卷绕第一线圈66的第一齿部310形成内定子，由形成于第一齿部310的相反测，并卷绕第二线圈68的第二齿部312形成外定子，从而构成双定子。

在本发明的上述洗衣机马达140中，在内转子40和卷绕第一线圈66的定子60的一侧(即，内定子)之间形成有第一磁路L1，在外转子50和卷绕第二线圈68的定子60的另一侧(即，外定子)之间形成第二磁路L2，来形成分别相互独立的一对磁路，因此，可分别单独驱动内转子40和外转子50。

具体的，第一磁路L1经由N极的第一磁铁42、卷绕第一线圈66的第一齿部310、划分部314的内侧部分、与N极的第一磁铁42相邻的S极的第一磁铁42及内转子支撑体46。

并且，第二磁路L2经由N极的第二磁铁52、与N极的第二磁铁52相向，并卷绕第二线圈68的第二齿部312、划分部314的外侧部分、S极的第二磁铁54、外转子支撑体46。

在上述第一实施例中，具有洗衣机马达140的内转子40的输出转速向内轴30、32传递，外转子50的输出转速向外轴20、22传递的结构。

在这种马达结构中，从大直径的外转子50产生的高扭矩通过外轴20、22来向洗涤槽120传递，从小直径的内转子50产生的低扭矩输出转速一边通过内轴30、32和行星齿轮装置70一边改变扭矩，从而随着高扭矩的输出转速向波轮130传递，可顺畅地实现需要相对高的扭矩驱动的洗涤槽120的驱动。因此，在本发明中，在洗涤及漂洗行程时，可形成不仅是波轮130就连洗涤槽120也可同时利用的多种洗涤及漂洗水流。

图10为本发明的第二实施例的洗衣机马达的剖视图。

第二实施例的洗衣机马达包括：外轴20、22，与洗涤槽120相连接；内轴30、32，以可旋转的方式配置于外轴20、22的内部，并与波轮130相连接；内转子40，与外轴20、22相连接；外转子50，与内轴30、32相连接；定子60，隔着空隙配置于内转子40和外转子50之间，用于分别以使内转子40和外转子50独立旋转的方式驱动内转子40和外转子50；行星齿轮装置70，设于内轴30、32，用于减小内轴30、32的转速来增大扭矩。

若比较第二实施例的洗衣机马达140a和上述第一实施例的洗衣机马达140，则第一实施例的洗衣机马达140具有波轮130和内转子40借助行星齿轮装置70相连接，且洗涤槽120和外转子50借助行星齿轮装置70相连接的结构，第二实施例的洗衣机马达140a具有洗涤槽120和内转子40借助行星齿轮装置70相连接，且波轮130和外转子50借助行星齿轮装置70相连接的结构，第一实施例的内转子支撑体46和外转子支撑体56的形状和内侧端部的连接部与第二实施例不同。

基于上述第二实施例的洗衣机马达140a的洗衣机驱动方法与上述说明的第一实施例的洗衣机的驱动方向相同，只是具有如下差异：在第一实施例的洗衣机驱动方法中，内转子40的旋转力向波轮130传递，外转子50的旋转力向洗涤槽120传递，但在第二实施例的洗衣机驱动方法中，外转子的旋转力向波轮传递，内转子的旋转力向洗涤槽传递。

以下，参照图9至图16来说明本发明的洗衣机的控制方法。

图9为本发明的洗衣机控制装置的方框电路图，图10为示出本发明的整体洗衣机控制方法的流程图，图11为详细示出图10中的洗涤行程的流程图，图12为详细示出图10中的漂洗行程的流程图。

参照图9，本发明的洗衣机控制装置包括：第一驱动器530，用于产生对第一线圈66施加的第一驱动信号；第二驱动器540，用于产生对第二线圈68施加的第二驱动信号；以及控制单元500，用于控制上述第一驱动器530、第二驱动器540及洗衣机整体。

如上所述，上述控制单元500起到控制第一驱动器530及第二驱动器540，并控制洗衣机整体的系统控制部的作用，或者，上述控制单元500可由驱动器专用的控制装置构成，上述驱动器专用的控制装置从洗衣机本体的系统控制部接收根据使用人员设定的洗涤过程来确定的洗涤控制信号之后，基于上述信号，对第一驱动器530及第二驱动器540施加个别的控制信号。上述控制单元500可由微型计算机或微处理器等的信号处理装置构成。

在本发明中，洗衣机马达140具有由双转子-双定子构成的双动力结构，例如，可通过U、V、W三相驱动方式来控制马达。因此，定子60的第一线圈66及第二线圈68也分别由U、V、W三相线圈构成。卷绕于内齿310的第一线圈66形成内定子，卷绕于外齿312的第二线圈68形成外定子。

最终，内定子和借助内定子来旋转的内转子40形成内部马达，外定子和借助外定子来旋转的外转子50形成外部马达，上述内部马达和外部马达的马达结构设计成分别借助无刷直流方式来进行控制，在第一驱动器530及第二驱动器540中，例如，实现六步方式的驱动控制。

上述第一驱动器530及第二驱动器540由逆变器形成，上述逆变器由分别以图腾柱结构连接的三对开关晶体管构成，对第一线圈66及第二线圈68的U、V、W三相线圈施加各个逆变器的三相输出转速。

例如，若控制单元500从分别由霍尔传感器(Hallsensor)形成的第一转子位置检测传感器510及第二转子位置检测传感器520检测内转子40和外转子50的旋转位置，来对第一驱动器530及第二驱动器540施加脉冲宽度调制(PWM)方式的控制信号，则第一驱动器530及第二驱动器540对第一线圈66及第二线圈68的U、V、W三相线圈施加U、V、W三相输出转速，来旋转驱动内转子40和外转子50。

控制单元500保留各种洗涤过程的程序，如图10所示，所有洗涤过程基本包括洗涤行程S11、漂洗行程S12、脱水行程S13，并且，各个行程前后包括供水行程和排水行程，根据洗涤过程，多次反复执行洗涤行程S11、漂洗行程S12、脱水行程S13中的至少一个行程。

如图11所示，洗涤行程S11包括：重量检测行程S21，检测向洗涤槽120投入的洗涤物的重量；供水行程S22，基于根据重量检测行程S21检测的洗涤物的重量来实施供水；洗涤水流行程S23，供水结束之后，为了执行洗涤物的洗涤而运作洗涤水流；洗涤物松脱水流行程S24，在洗涤水流行程S23中，为了使缠绕的洗涤物松脱而运作洗涤物松脱水流；以及洗涤脱水行程S25，在洗涤行程S11结束之后，用于使洗涤物脱水。

并且，如图12所示，漂洗行程S12包括：供水行程S31，用于供给漂洗所需的水；漂洗水流行程S32，在供水结束之后，为了执行洗涤物的漂洗而运作漂洗水流；洗涤物松脱水流行程S33，在漂洗水流行程S32中，为了使缠绕的洗涤物松脱而运作洗涤物松脱水流；以及漂洗脱水行程S34，在漂洗行程S12结束之后，用于使洗涤物脱水。

以下，参照图13至图16，详细说明形成可适用于上述洗涤水流行程S23和漂洗水流行程S32的洗涤水流的方法。

首先，本发明的洗衣机使用由双转子-双定子构成的洗衣机马达140，并使用第一驱动器530及第二驱动器540来对第一线圈66及第二线圈68的U、V、W三相线圈施加U、V、W三相输出转速，来使内转子40和外转子50旋转驱动，随着通过内轴30、32和外轴20、22及行星齿轮装置70来对波轮130和洗涤槽120施加内转子40和外转子50的旋转力，分别独立驱动波轮130和洗涤槽120，并且，由于行星齿轮装置70被可双向旋转的第一轴承及第二轴承支撑，因此可通过控制波轮130及洗涤槽120的旋转方向和转速来形成多种水流。

首先，在仅使波轮130旋转驱动的情况下，借助第一驱动器510来对第一线圈66施加驱动信号。由此，随着内转子40借助磁路L1来向正向，即，顺时针方向(CW)旋转，与内转子40相连接的内轴30、32旋转，从而使波轮130向顺时针方向(CW)旋转。在此情况下，第一内轴30的旋转力随着通过行星齿轮装置70的太阳齿轮74、行星齿轮78及行星齿轮架76来向第二内轴32传递，减小转速来增大扭矩，从而使波轮130旋转。

例如，上述行星齿轮装置70的减速比可设定为5:1。

在此情况下，在本发明中，行星齿轮装置70不处于被限制的状态，因此，当向洗涤槽120内部投入规定量以上的洗涤物的情况下，负荷施加于波轮130，与波轮130相连接的行星齿轮架76起到制动器的作用。因此，当内转子40的旋转力向太阳齿轮74输入时，旋转力向齿圈72输出转速，以使与齿圈72相连接的洗涤槽120及外转子50向与内转子40的旋转方向相反的反向，即，逆时针方向(CCW)旋转。

另一方面，当在洗涤槽120内部没有洗涤物或者洗涤物为设定值以下的情况下(当在波轮130没有负荷或者负荷少的情况下)，行星齿轮装置70的齿圈72处于与外轴20、22及洗涤槽120相连接的状态，因此起到制动器的作用，由此，内转子40的旋转力向太阳齿轮74输入，并向行星齿轮架76输出转速。因此，与行星齿轮架76相连接的波轮130旋转。

即，当在洗涤槽120内部没有洗涤物或者洗涤物为设定值以下的情况下，内转子40的旋转力向波轮130传递，从而使波轮130旋转。

像这样，若仅旋转驱动波轮130，则可形成垂直上升旋转水流及下降旋转水流，上述水流主要用于一般的洗涤模式中。

在全自动洗衣机的洗涤中，当波轮130旋转时，仅在洗涤槽120被固定或反转的状态下，才可生成上升水流及下降水流，从而使洗涤的效率极大化。但是，在本发明中，针对行星齿轮装置70没有离合器等的限制物，因此，若洗涤槽120安装于马达的外转子50，则洗涤槽120顺应波轮130的旋转来旋转。但是，这种洗涤槽120的顺应旋转形成妨碍上升水流及下降水流的涡流，从而仅对一侧面进行洗涤，因而降低洗涤的效率。

在本发明中，洗涤槽120具有比波轮130大且重的结构，从而停止惯性大，在这一点上，根据图16所示的控制流程，利用停止惯性来在洗涤槽120顺应旋转之前，使波轮130停止旋转，来阻断涡流的生成，从而提高洗涤效率。

图16为示出形成利用本发明的惯性力控制的单动力(波轮)洗涤水流的方法的流程图。图16可在洗涤水量较少的情况下，当形成可节能的洗涤水流时使用。

参照图16，首先，为了使内转子40按照预设的RPM旋转，通过根据上升(ramp-up)起动、时间来逐渐提高RPM的按顺序起动的方法等的众所周知的起动方法中的一个来使内转子40旋转，从而使波轮130向正向，即顺时针方向(CW)起动(步骤S101)。

在起动波轮130之后，使波轮130向正向(CW)旋转(步骤S102)，接着，判断是否经过使波轮130向正向(CW)旋转的预设时间，即，马达接通时间(ONTIME)(步骤S103)。

根据判断结果，在经过马达接通时间(ONTIME)的情况下，进行停止内转子40，即，马达的步骤(步骤S106)，在未经过马达接通时间(ONTIME)的情况下，测定洗涤槽120的顺应转速来判断洗涤槽120的顺应转速例如是否大于50RPM(步骤S104)。

根据判断结果，在洗涤槽120的顺应转速大于50RPM的情况下，进行停止马达的步骤(步骤S106)，当顺应转速不大于50RPM的情况下，进行步骤(S102)，来使波轮130向正向(CW)旋转，直到洗涤槽120的顺应转速大于50RPM。

如上所述，在洗涤槽120的顺应转速大于50RPM或者经过马达接通时间(ONTIME)的情况下，停止马达(步骤S106)，并判断是否经过了预设的停止时间(步骤S107)，在经过预设的马达停止时间的情况下，将使波轮130向反向，即，逆时针方向(CCW)旋转的步骤以与上述正向旋转相反的方式进行步骤S108至步骤S113。

之后，在洗涤槽120的反向顺应转速大于50RPM或者经过马达接通时间(ONTIME)的情况下，停止马达(步骤S113)，并判断是否经过了预设的马达停止时间(步骤S114)。

根据判断结果，在经过预设的停止时间的情况下，判断洗涤时间是否结束(S115)，在洗涤时间结束的情况下，结束洗涤行程，并进行后续处理行程，在洗涤时间未结束的情况下，进行步骤S101来反复上述步骤。

如上所述，在洗涤物较少的情况下，适用单动力(波轮)洗涤水流，在本发明中，当仅加速驱动波轮130来形成洗涤水流时，检测洗涤槽120的顺应旋转(传感器检测或时间控制)，若顺应旋转达到一定程度的RPM，则停止波轮130的正向旋转，并反复进行反向旋转，直到经过预设时间，并且，在上述过程中，若形成上升旋转水流及下降旋转水流，则可抑制洗涤槽的顺应旋转。在本发明中，防止洗涤槽的顺应旋转来进行阻断涡流生成的控制，从而提高洗涤效率。

另一方面，仅驱动洗涤槽120的情况下，借助第二驱动器540来对第二线圈68施加驱动信号，从而使外转子50旋转，来使与外转子50相连接的外轴20、22和行星齿轮装置70的齿圈72旋转，以使洗涤槽120旋转。

像这样，当仅驱动洗涤槽120的情况下，可形成洗涤物防缠绕水流。

以下，参照图15，说明形成本发明的相反方向双动力洗涤水流的方法。

当向相互不同的方向以相同速度驱动波轮130和洗涤槽120的情况下，可形成强的水流，来提高清洗度，因而可使用于需要强的清洗度的洗涤模式。

并且，在向相互不同的方向以不同速度驱动波轮130和洗涤槽120的情况下，可形成多种模式的强的水流，从而可实现多种洗涤模式。

参照图15，首先，使内转子40向正向旋转，并使外转子50向反向旋转，从而使波轮130向正向旋转，并使洗涤槽120向反向旋转(步骤S81)。

之后，判断是否经过了使波轮130向正向旋转和使洗涤槽120向反向旋转的预设时间，即，马达接通时间(ONTIME)(步骤S82)。

根据判断结果，在经过马达接通时间(ONTIME)的情况下，进行停止内转子40及外转子50，即，马达的步骤(步骤S83)，来停止马达，之后，判断是否经过了预设的停止时间(步骤S84)。

根据判断结果，在经过预设的马达停止时间的情况下，将用于使波轮130向反向，即，逆时针方向(CCW)旋转，并使洗涤槽120向正向，即，顺时针方向(CW)旋转的步骤以与上述步骤S81至步骤S84相反的方式进行步骤S85至步骤S88。

在步骤S88中，在经过预设的停止时间的情况下，判断洗涤时间是否结束(步骤S89)，在洗涤时间结束的情况下，停止洗涤行程，并进行后续处理行程，在洗涤时间未结束的情况下，进行步骤S81来反复进行上述步骤。

如上所述，在向相互不同的方向以相同速度驱动波轮130和洗涤槽120的情况下，可形成强的水流，在向相互不同的方向以不同速度驱动波轮130和洗涤槽120的情况下，可形成多种模式的强的水流。

尤其，在向相互不同的方向以不同速度驱动波轮130和洗涤槽120的情况下，生成基于波轮的强的垂直上升/下降水流和基于洗涤槽的涡流，从而可提高清洗度和漂洗性能。

并且，在本发明中，可改变波轮130和洗涤槽120的转速来形成有节奏感的水流，最终，可实现具有节奏感的洗涤。即，在以使波轮130和洗涤槽120的转速急剧发生变化的方式进行控制的情况下，可形成强的水流及有节奏感的水流，并防止洗涤物受损。

可由控制单元500控制第一驱动器530及第二驱动器540来改变对第一线圈66及第二线圈68施加的第一驱动信号及第二驱动信号的电压大小及电流量，从而改变波轮130和洗涤槽120的转速。

在以缓慢地改变波轮130和洗涤槽120的转速的方式进行控制的情况下，可形成柔和的有节奏感的水流，并防止洗涤物受损。

图13作为示出形成利用本发明的惯性力控制的相反方向双动力洗涤水流的方法的流程图，是利用驱动扭矩大的波轮的方法。

参照图13，首先，通过使内转子40向正向(CW)旋转，在内转子的旋转力经过行星齿轮装置70的过程中改变扭矩，从而使波轮130向正向，即，顺时针方向(CW)起动(步骤S41)。

之后，在使波轮130向正向(CW)旋转，从而达到预设的RPM的状态下，使外转子50向正向(CW)旋转，从而容易向正向(CW)起动需要大起动扭矩的洗涤槽120(步骤S42)。

即，若优先使起动扭矩好的波轮130向洗涤槽120所要旋转的旋转方向旋转之后，隔着时间差，使洗涤槽120旋转，则可容易起动洗涤槽120。

接着，在洗涤槽120向正向(CW)旋转的状态下，使内转子40向反向旋转，来使波轮130向反向旋转(步骤S43)。最终，形成可提高清洗度的强的水流。

如上所述，若优先使起动扭矩好的波轮130向洗涤槽120所要旋转的旋转方向旋转，则由于洗涤物，弥补需要大起动扭矩的洗涤槽120的起动扭矩，来可容易起动洗涤槽120，从而可降低起动电流(StartingCurrent)，由此可减少消耗电力。

之后，判断是否经过了使洗涤槽120向正向(CW)旋转，并使波轮130向反向旋转的预设时间，即，马达接通时间(ONTIME)(步骤S44)。

根据判断结果，在经过马达接通时间(ONTIME)的情况下，进行停止内转子40及外转子50，即，马达的步骤(步骤S45)，来停止马达，之后，判断是否经过了预设的停止时间(步骤S46)。

根据判断结果，在经过预设的马达停止时间的情况下，使内转子40向反向(CCW)旋转，来使内转子的旋转力在经过行星齿轮装置70的过程中改变扭矩，从而使波轮130向反向，即，逆时针方向(CCW)起动(步骤S47)。

之后，若在使波轮130向反向(CCW)旋转来达到预设的RPM的状态下，使外转子50向反向(CCW)旋转，则容易使洗涤槽120向反向(CCW)起动(步骤S48)。

接着，在洗涤槽120向反向(CCW)旋转的状态下，使内转子40向正向(CW)旋转来使波轮130向正向旋转(步骤S49)。

之后，判断是否经过了使洗涤槽120向反向(CCW)旋转，并使波轮130向正向(CW)旋转的预设时间，即，马达接通时间(ONTIME)(步骤S50)。

根据判断结果，在经过马达接通时间(ONTIME)的情况下，进行停止内转子40及外转子50，即，马达的步骤(步骤S51)，来停止马达，之后，判断是否经过了预设的停止时间(步骤S52)。

根据判断结果，在经过预设的马达停止时间的情况下，判断洗涤时间是否结束，在洗涤时间结束的情况下，结束洗涤行程，并进行后续处理行程，在洗涤时间未结束的情况下，进行步骤S41来反复上述步骤。

如上所述，在本发明中，若优先使起动扭矩好的波轮130向洗涤槽120所要旋转的旋转方向旋转之后，隔着时间差，使洗涤槽120旋转，则洗涤槽内部的洗涤物和洗涤水已处于随着波轮的旋转一同旋转的状态，因此，洗涤槽120可通过洗涤物和洗涤水的惯性力来容易起动。

在上述实施例中，提出如下方法：隔着时间差，使洗涤槽120和波轮130旋转，从而利用洗涤物和洗涤水的惯性力来向单方向旋转起动洗涤槽120之后，形成使波轮130向反向旋转的相反方向双动力洗涤水流，但是，可由此进行变形。

例如，使内转子40和外转子50向相同方向旋转，来使洗涤槽120和波轮130同时向相同方向旋转之后，在上述转速达到预设的RPM的状态下，使内转子40向相反方向旋转，来容易向相反反向(CCW)起动波轮130，从而可形成相反方向双动力洗涤水流。

并且，使内转子40和外转子50向相同方向旋转，来使洗涤槽120和波轮130同时向相同方向旋转之后，在上述转速达到预设的RPM的状态下，停止驱动洗涤槽120的外转子50，并使内转子40向相反方向旋转，来使波轮130向反向(CCW)旋转，从而可形成相反方向双动力洗涤水流。

图14为示出形成利用本发明的惯性力控制的相同方向双动力洗涤水流的方法的流程图。

首先，随着使内转子40向正向(CW)旋转，内转子的旋转力在经过行星齿轮装置70的过程中改变扭矩，从而使波轮130向正向，即，顺时针方向(CW)起动(步骤S61)。

之后，在使波轮130向正向(CW)旋转来达到预设的RPM的状态下，使外转子50向正向(CW)旋转，来使需要大起动扭矩的洗涤槽120向正向(CW)起动(步骤S62)。

即，若优先使起动扭矩好的波轮130向洗涤槽120所要旋转的旋转方向旋转之后，隔着时间差，使洗涤槽120旋转，则可容易起动洗涤槽120。

之后，洗涤槽120和波轮130均处于向正向(CW)旋转的状态(步骤S63)。

之后，判断洗涤槽120和波轮130的正向(CW)旋转是否经过了预设时间，即，马达接通时间(ONTIME)(步骤S64)。

根据判断结果，在经过马达接通时间(ONTIME)的情况下，进行停止内转子40及外转子50，即，马达的步骤(步骤S65)，来停止马达，之后，判断是否经过了预设的停止时间(步骤S66)。

根据判断结果，在经过预设的马达停止时间的情况下，随着使内转子40向反向(CCW)旋转，内转子的旋转力在经过行星齿轮装置70的过程中改变扭矩，从而使波轮130向反向，即，逆时针方向(CCW)起动(步骤S67)。

之后，若在波轮130向反向(CCW)旋转来达到预设的RPM的状态下，使外转子50向反向(CCW)旋转，则容易使洗涤槽120向反向(CCW)起动(步骤S68)。

接着，洗涤槽120和波轮130维持向反向(CCW)旋转的状态(步骤S69)。

之后，判断洗涤槽120和波轮130向反向(CCW)的旋转是否经过了预设时间，即，马达接通时间(ONTIME)(步骤S70)。

根据判断结果，在经过马达接通时间(ONTIME)的情况下，进行停止内转子40及外转子50，即，马达的步骤(步骤S71)，来停止马达，之后，判断是否经过了预设的停止时间(步骤S72)。

根据判断结果，在经过预设的马达停止时间的情况下，判断洗涤时间是否结束，在洗涤时间结束的情况下，结束洗涤行程，并进行后续处理行程，在洗涤时间未结束的情况下，进行步骤S61来反复上述步骤。

如上所述，在本发明中，提出如下方法：借助优先使波轮130向洗涤槽120所要旋转的旋转方向旋转的时间差驱动，利用洗涤物和洗涤水的惯性力来形成使洗涤槽120容易向单方向旋转的相同方向双动力洗涤水流，从而可由此进行多种变形。

例如，波轮130和洗涤槽120向相同的方向以相同速度缓起动且左右反转，通过检测涡流形成来使波轮130和洗涤槽120的旋转反转缓起动，来形成垂直下降水流及垂直上升水流，并维持旋转力来生成涡流，从而形成柔和的水流。

例如，这种柔和的水流适用于羊毛洗涤等轻轻摇动洗涤物来实施洗涤的过程，例如，可通过设定较短的接通时间，并设定较长的断开时间来解决。

在上述柔和的水流形成方法中，使用涡流检测功能，来将涡流转换成相反方向旋转后形成垂直水流，从而通过调节洗涤及漂洗水流来防止洗涤物受损，并且，即使在柔和的水流上，也可期待对洗涤物的污染物的清洗度及漂洗力。

并且，上述水流形成方法可通过向相同的方向以不同速度驱动波轮130和洗涤槽120来形成防止洗涤物受损的涡流。

与上述柔和的水流类似，但若分别控制洗涤槽和波轮，来向相同方向生成相互不同的旋转力，则借助上部涡流和下部涡流的旋转差，产生洗涤物的扭转现象，从而可期待提高清洗度及漂洗力的水流。

进而，若在形成利用上述双动力的水流的过程中调节马达起动扭矩，并以能够改变的速度驱动旋转维持区间的波轮130和洗涤槽120，则可形成双有节奏感的水流。

上述双有节奏感的水流为了节能的认证，若在以往的洗衣机的规定速度(SPEED)控制中，若能够改变波轮130和洗涤槽120的旋转RPM并控制，则可消耗更少的能源。并且，与持续使用强水流相比，若在清洗时混用强→中→弱→强→中→弱→强等水流，则能够以更少的能源来期待清晰度及漂洗度。

并且，上述柔和水流控制方法为在使波轮130和洗涤槽120向正向旋转时，使波轮130更快于或更慢于洗涤槽120旋转的洗涤水流方法。

本发明的洗涤水流方法可适用使波轮130和洗涤槽120以非缓起动的一般起动方式向正向加速，从而使波轮和洗涤槽相同地旋转的水流控制方法。

本发明的洗涤水流形成方法有利于极少洗涤物的清洗方法，并使用马达的缓起动。上述洗涤水流形成方法作为当波轮130和洗涤槽120向反向旋转时，波轮130和洗涤槽120以相同速度缓起动，并增加旋转时间来旋转的水流控制方法，降低少量洗涤物的马达的起动电流，并防止洗涤物受损。

以下，在形成本发明的相反方向双动力洗涤水流的方法中，说明基于负荷的工作方法。

使内转子向正向(CW)旋转。即，若对第一线圈66施加驱动信号，则使内转子40向正向(CW)旋转，并使与内转子40相连接的第一内轴30旋转。并且，借助与第一内轴30相连接的行星齿轮装置70，来降低转速，从而向第二内轴32传递，使与第二内轴32相连接的波轮130向正向(CW)旋转。

此时，在洗涤槽120内部没有洗涤物或者洗涤物为设定值以下的情况下(没有对波轮130产生影响的负荷或者负荷小的情况)，行星齿轮装置70的齿圈72处于与外轴20、22及洗涤槽120相连接的状态，因此，上述行星齿轮装置70起到制动器的作用，由此，内转子40的旋转力向太阳齿轮74输入之后，向行星齿轮架76传递。因此，使与行星齿轮架76相连接的波轮130旋转。

即，在洗涤槽120内部没有洗涤物或者洗涤物为设定值以下的情况下，向波轮130传递内转子40的旋转力，来使波轮130旋转。

另一方面，在向洗涤槽120内部投入规定量以上的洗涤物的情况下，负荷施加于波轮130，与波轮130相连接的行星齿轮架76起到制动器的作用。因此，内转子40的旋转力向太阳齿轮74输入，并向齿圈72输出转速，从而使与齿圈72相连接的洗涤槽120及外转子50向反向(CCW)旋转。

在本发明中，为了控制波轮130的正向输出转速(RPM)，判断外转子50的旋转及旋转方向。即，根据从第一转子位置检测传感器510施加的信号，控制单元500判断外转子50的旋转及旋转方向，上述第一转子位置检测传感器510设于外转子50或齿圈70的一侧，用于检测外转子50的RPM。

上述波轮130的输出转速根据外转子50的旋转力方向而加速或减速。即，当上述外转子50的旋转方向与内转子40的旋转方向相同时，波轮130的输出转速发生减速，当上述外转子50的旋转方向与内转子40的旋转方向相反时，波轮130的输出转速发生加速。

其中，若外转子50的RPM为设定值以下，则使外转子50向反向(CCW)旋转，若外转子50的RPM为设定值以上，则使用电子制动器或者使外转子50向正向(CW)旋转，从而调节外转子的RPM。

因此，外转子50起到制动器的作用，从而使内转子40的旋转力向波轮130传递，且波轮130一边旋转一边执行洗涤行程。

并且，调节内转子40的RPM。即，根据从第一转子位置检测传感器510施加的信号，控制单元500检测外转子50的RPM，并根据从第二转子位置检测传感器520施加的信号来检测内转子40的RPM，从而根据外转子50的RPM来增加内转子40的转速，上述第二转子位置检测传感器520设于内转子40的一侧，用于检测内转子40的RPM。

另一方面，为了使波轮130向反向旋转，停止波轮。即，若解除外转子50的电子制动器等的制动器作用，则内转子40的旋转力向洗涤槽120传递，以使洗涤槽120向反向旋转，并停止波轮130。在这种状态下，若内转子40停止，则内转子40在施加有少量的负荷的状态下停止，因而能够以较小的电力来使内转子停止。

并且，使内转子40向反向(CCW)旋转来使波轮130向反向旋转。

之后的行程按照上述说明的顺序再次进行，使波轮130在设定的时间内向反向旋转，并重新停止后，反复向正向旋转设定的时间，从而执行洗涤行程。

像这样，在本发明的洗衣机中，在刚起动内转子40时，在向洗涤槽120内部投入洗涤物来使负荷施加于波轮130状态下，内转子40的旋转力向洗涤槽120传递，使得内转子40在几乎无负荷的状态下起动，因此，可降低起动电流(StartingCurrent)，由可减少消耗电力。

并且，在本发明的洗衣机中，当内转子40停止时，处于外转子50的电子制动器被解除的状态，从而在波轮130优先停止的状态下，停止内转子40，因此，在惯性力矩变小的状态下，停止内转子40，因而可降低端电流(EndCurrent)，由此可降低消耗电力。

在说明上述实施例的过程中，对使用第一实施例的洗衣机马达140的洗涤方法进行了说明，但本发明可同样适用于使用图8所示的第二实施例的洗衣机马达140a的洗涤方法。

并且，在说明上述实施例的过程中，使用洗衣机马达140、140a设有行星齿轮装置70，并减少内转子40的输出转速来向波轮130传递的结构，但上述的本发明的洗涤水流形成方法可同样适用于大部分洗衣机马达140、140a中排除行星齿轮装置70的结构。

以上，例举示出特定的优选实施例来对本发明进行了说明，但本发明并不局限于上述实施例，本发明所属技术领域的普通技术人员可在不脱离本发明的技术思想的范围内进行多种变更和修改。

产业上的可利用性

本发明适用于可通过使洗涤槽和波轮分别单独驱动来形成多种洗涤水流的洗衣机及其控制，尤其，全自动洗衣机。

Claims (28)

1.一种洗衣机驱动装置，其特征在于，

包括：

外轴，一端与洗涤槽相连接；

内轴，一端与波轮相连接；

行星齿轮装置，通过上述外轴和内轴来设置于上述波轮及洗涤槽，用于减小通过内轴传递的转速；

第一轴承及第二轴承，分别设置于上述外轴，用于以使上述行星齿轮装置能够双向旋转的方式支撑上述行星齿轮装置；以及

洗衣机马达，用于分别对上述外轴和内轴施加旋转力，

上述洗衣机马达包括：

外转子，与上述外轴相连接；

内转子，与上述内轴相连接；以及

双定子，具有第一线圈及第二线圈，以使上述外转子和内转子独立旋转的方式驱动上述外转子和内转子，

上述波轮的输出转速根据外转子的旋转方向而加速或减速。

2.根据权利要求1所述的洗衣机驱动装置，其特征在于，

当上述外转子的旋转方向与内转子的旋转方向相同时，波轮的输出转速发生减速，

当上述外转子的旋转方向与内转子的旋转方向相反时，波轮的输出转速发生加速。

3.根据权利要求1所述的洗衣机驱动装置，其特征在于，

还包括控制装置，上述控制装置对上述第一线圈及第二线圈独立施加第一驱动信号及第二驱动信号，

上述控制装置包括：

第一驱动器，用于控制对上述第一线圈施加的第一驱动信号；

第二驱动器，用于控制对上述第二线圈施加的第二驱动信号；以及

控制单元，用于控制上述第一驱动器及第二驱动器，

上述控制装置检测上述行星齿轮装置的齿圈的转速来控制波轮的转速。

4.根据权利要求1所述的洗衣机驱动装置，其特征在于，

上述内轴包括：

第一内轴，与上述内转子相连接；以及

第二内轴，与波轮相连接，

上述外轴包括：

第一外轴，与上述外转子相连接；以及

第二外轴，与上述洗涤槽相连接。

5.根据权利要求4所述的洗衣机驱动装置，其特征在于，上述行星齿轮装置包括：

齿圈，用于连接第一外轴和第二外轴之间；

太阳齿轮，与上述第一内轴相连接；

行星齿轮，与上述太阳齿轮的外部面及齿圈的内部面进行齿轮啮合；以及

行星齿轮架，以使上述行星齿轮能够旋转的方式支撑上述行星齿轮，上述行星齿轮架与第二内轴相连接。

6.根据权利要求1所述的洗衣机驱动装置，其特征在于，在洗涤行程或漂洗行程中，当向相反方向驱动上述波轮和洗涤槽时，优先起动波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个并驱动上述波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个使其向单方向旋转之后，使波轮和洗涤槽中的起动扭矩小的一个向相同方向旋转，接着，使波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个反转，以此实现波轮和洗涤槽的相反方向驱动。

7.根据权利要求1所述的洗衣机驱动装置，其特征在于，在洗涤行程或漂洗行程中，当向相同方向驱动上述波轮和洗涤槽时，优先起动波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个并驱动上述波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个使其向单方向旋转之后，使波轮和洗涤槽中的起动扭矩小的一个向相同方向旋转。

8.一种洗衣机驱动装置，其特征在于，

包括：

外轴，一端与洗涤槽相连接；

内轴，一端与波轮相连接；

行星齿轮装置，通过上述外轴和内轴来设置于上述波轮及洗涤槽，用于减小通过内轴传递的转速；

第一轴承及第二轴承，分别设置于上述外轴，用于以使上述行星齿轮装置能够双向旋转的方式支撑上述行星齿轮装置；以及

洗衣机马达，用于分别对上述外轴和内轴施加旋转力，

上述洗衣机马达包括：

内转子，与上述外轴相连接；

外转子，与上述内轴相连接；以及

双定子，用于以使上述外转子和内转子独立旋转的方式驱动上述外转子和内转子，

上述波轮的输出转速根据内转子的旋转方向而加速或减速。

9.根据权利要求8所述的洗衣机驱动装置，其特征在于，在洗涤行程或漂洗行程中，当向相同方向驱动上述波轮和洗涤槽时，优先起动波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个并驱动上述波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个使其向单方向旋转之后，使波轮和洗涤槽中的起动扭矩小的一个向相同方向旋转。

10.一种洗衣机，其特征在于，

包括：

洗涤槽，借助外轴连接；

波轮，借助内轴连接；

行星齿轮装置，通过上述外轴和内轴来设置于上述波轮及洗涤槽，用于减小通过内轴传递的转速；

第一轴承及第二轴承，分别设置于上述外轴，用于以使上述行星齿轮装置能够双向旋转的方式支撑上述行星齿轮装置；以及

双转子-双定子结构的洗衣机马达，用于分别对上述外轴和内轴施加旋转力，

上述波轮的输出转速根据洗衣机马达的外转子或内转子的旋转方向而加速或减速。

11.根据权利要求10所述的洗衣机，其特征在于，

上述内轴包括：

第一内轴，与上述内转子相连接；以及

第二内轴，与波轮相连接，

上述外轴包括：

第一外轴，与上述外转子相连接；以及

第二外轴，与上述洗涤槽相连接。

12.根据权利要求11所述的洗衣机，其特征在于，上述行星齿轮装置包括：

齿圈，用于连接第一外轴和第二外轴之间；

太阳齿轮，与上述第一内轴相连接；

行星齿轮，与上述太阳齿轮的外部面及齿圈的内部面进行齿轮啮合；以及

行星齿轮架，以使上述行星齿轮能够旋转的方式支撑上述行星齿轮，上述行星齿轮架与第二内轴相连接。

13.根据权利要求10所述的洗衣机，其特征在于，在洗涤行程或漂洗行程中，当向相反方向驱动上述波轮和洗涤槽时，优先起动波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个并驱动上述波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个使其向单方向旋转之后，使波轮和洗涤槽中的起动扭矩小的一个向相同方向旋转，接着，使波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个反转，以此实现波轮和洗涤槽的相反方向驱动。

14.根据权利要求10所述的洗衣机，其特征在于，在洗涤行程或漂洗行程中，当向相同方向驱动上述波轮和洗涤槽时，优先起动波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个并驱动上述波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个使其向单方向旋转之后，使波轮和洗涤槽中的起动扭矩小的一个向相同方向旋转。

15.根据权利要求10所述的洗衣机，其特征在于，上述洗衣机马达包括：

外转子，与上述外轴相连接；

内转子，与上述内轴相连接；以及

双定子，用于以使上述外转子和内转子独立旋转的方式驱动上述外转子和内转子。

16.根据权利要求10所述的洗衣机，其特征在于，上述洗衣机马达包括：

内转子，与上述外轴相连接；

外转子，与上述内轴相连接，以及

双定子，用于以使上述外转子和内转子独立旋转的方式驱动上述外转子和内转子。

17.根据权利要求15所述的洗衣机，其特征在于，

当上述外转子的旋转方向与内转子的旋转方向相同时，波轮的输出转速发生减速，

当上述外转子的旋转方向与内转子的旋转方向相反时，波轮的输出转速发生加速。

18.一种洗衣机的控制方法，

上述洗衣机包括：

洗涤槽，借助外轴连接；

波轮，借助内轴连接；以及

双转子-双定子结构的洗衣机马达，用于分别对上述外轴和内轴施加旋转力，

上述洗衣机的控制方法包括洗涤行程、漂洗行程及脱水行程，上述洗衣机的控制方法的特征在于，

上述洗涤行程包括使用上述波轮和洗涤槽来形成洗涤水流的步骤，

上述波轮的输出转速根据洗衣机马达的外转子或内转子的旋转方向而加速或减速。

19.根据权利要求18所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，在形成上述洗涤水流的步骤中，向相互不同的方向以不同速度驱动波轮和洗涤槽，来形成模式形态的强的水流。

20.根据权利要求18所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，在形成上述洗涤水流的步骤中，向相互不同的方向以相同速度驱动上述波轮和洗涤槽来形成用于提高清洗度的强的水流。

21.根据权利要求18所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，在形成上述洗涤水流的步骤中，以能够改变的速度驱动上述波轮和洗涤槽来形成有节奏感的水流。

22.根据权利要求18所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，在形成上述洗涤水流的步骤中，驱动上述波轮来形成上升旋转水流及下降旋转水流。

23.根据权利要求18所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，在形成上述洗涤水流的步骤中，向相同的方向以不同速度驱动上述波轮和洗涤槽来形成用于防止洗涤物受损的涡流。

24.根据权利要求18所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，在形成上述洗涤水流的步骤中，驱动上述洗涤槽来形成洗涤物防缠绕水流。

25.根据权利要求20所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，

形成上述洗涤水流的步骤包括：

使上述内转子向单方向旋转来使波轮向上述单方向旋转的步骤；

当上述波轮以预设的速度旋转时，使外转子向上述单方向旋转来使洗涤槽向上述单方向旋转的步骤；以及

在上述洗涤槽向上述单方向旋转的状态下，使上述内转子向相反方向旋转来使波轮向上述相反方向旋转的步骤，

优先使扭矩大的波轮向上述洗涤槽所要旋转的旋转方向旋转。

26.根据权利要求18所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，在形成上述洗涤水流的步骤中，当上述波轮和洗涤槽向相同方向驱动时，优先起动波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个并驱动上述波轮和洗涤槽中的起动扭矩大的一个使其向单方向旋转之后，使波轮和洗涤槽中的驱动扭矩小的一个向相同方向旋转。

27.根据权利要求18所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，

上述洗衣机还包括：

行星齿轮装置，通过上述外轴和内轴来设置于上述波轮及洗涤槽，用于减小通过内轴传递的转速；以及

第一轴承及第二轴承，分别设置于上述外轴，用于以使上述行星齿轮装置能够双向旋转的方式支撑上述行星齿轮装置，

当上述外转子刚起动时，若负荷施加于上述波轮，则上述外转子的旋转力通过上述行星齿轮装置向上述洗涤槽传递，以降低起动电流。

28.一种洗衣机的控制方法，其特征在于，

包括：

使内转子向单方向旋转来使波轮向上述单方向旋转的步骤；

当上述波轮以预设的速度旋转时，使外转子向上述单方向旋转来使洗涤槽向上述单方向旋转的步骤；以及

在上述洗涤槽向上述单方向旋转的状态下，使上述内转子向相反方向旋转来使波轮向上述相反方向旋转的步骤，

优先使扭矩大的波轮向上述洗涤槽所要旋转的旋转方向旋转。