CN105352550B - 一种隧道检测多传感器集成平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种隧道检测多传感器集成平台，包括安装底座，旋转机构、旋转支架，自动锁紧机构、手动锁紧机构，相机支架、LED灯支架、红外热像仪支架和激光扫描仪支架，以及控制与驱动单元；旋转支架上集成相机、红外热像仪和辅助光源等多类传感器，旋转支架能自动绕中心旋转任意角度并自动锁止，维持高速运行环境下的相对稳定；并具有灵活的传感器固定及精密调整机构和可靠的锁紧装置，确保隧道检测车能以0‑80Km/h的时速进行检测，无交通限制情况下快速连续的测量隧道，平台可作为独立设备安装在汽车、火车等移动载体上。

Description

一种隧道检测多传感器集成平台

技术领域

本发明涉及隧道检测技术领域，尤其涉及到一种隧道检测多传感器集成平台。

背景技术

在公路、铁路和城市轨道交通体系中，隧道都占有极其重要的地位，保证隧道质量和安全是最基本要求，由于隧道与地下工程是处于千变万化的岩体之中，其所受外力是不明确的，迄今为止，国内外学术界和工程界对外荷体系的分布和量值还处于研究阶段，这就决定了隧道与地下工程设计是建立在若干假定条件下进行的，隧道与地下工程的成形过程，自始至终都存在着受力状态变化这一特性，因此，隧道的日常检测显得尤为重要。隧道检测中最关心的隧道病害是衬砌结构病害、衬砌腐蚀、水害和冻害等，病害表现形式有裂缝、变形、渗水、漏水、结冰和脱空等，世界隧道快速病害检测技术处于起步阶段，是世界交通领域亟待突破的世界难题，世界各国日常检测都采用人工作业方法，效率低下、事故频发并影响交通。

隧道快速检测是以移动平台如汽车、轨道平板车等为基础，结合多传感器集成实现。隧道不同病害表现出不同的可测量特征，需要采用不同的传感器获取病害特征数据，如衬砌裂缝采用CCD相机获取衬砌表面灰度图像，通过后处理的方法提取裂缝信息；衬砌变形通过激光雷达等传感器获取隧道三维点云，基于点云获取隧道断面，计算隧道变形；隧道的水害包括渗水、漏水、脱空等由于具有典型的温度效应即病害出表面温度与非病害出有较大差异，一般采用获取红外温度场数据，基于温度场数据提取病害信息等。此外，由于隧道一般没有GPS/BD定位信息,而病害又需要精确定位，因而还需要考虑隧道内的高精度定位方法，一般都采用DMI/GPS/INS或CCD靶标方法，最后，隧道内部照明条件差，需要提供辅助照明如LED阵列灯，大功率激光器阵列等。无论如何，要完成隧道的快速检测，必须集成多种类、多工作模式、多频率的各种传感器，为了满足测量精度，还必须在高速运动状况下维持传感器间相对关系，因此，设计一个可靠的传感器集成平台是最基础的工作。

传感器集成平台可以集成多种类型传感器和维持其相对关系，平台要求可以在不同车载平台如汽车、火车上安装，可以实现不同规格尺寸的隧道测量，限于传感器性能指标和成本因素，对某些隧道如公路隧道，由于超宽隧道的存在，无法一次完成隧道整体测量，往往只能实现行驶侧隧道数据采集和测量，即公路隧道检测分两次完成，每次测量都只采集行驶测数据，而轨道交通隧道则可以一次完成整个隧道数据采集。因此，安装平台需要支持基于平台中心自动旋转，以适应不同的测量需求。

当前，隧道快速病害检测技术处于起步阶段，是世界交通领域亟待突破的世界难题，国际上有日本和德国相关科研机构开展相关技术研究，处理研究验证阶段。而且都没有实现多指标集成检测，也没有相关的传感器集成平台。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种隧道检测多传感器集成平台，满足对不同车道的隧道进行全幅检测。

为解决上述技术问题，本发明提供一种隧道检测多传感器集成平台，包括安装底座，旋转机构、旋转支架，自动锁紧机构、手动锁紧机构，相机支架、LED灯支架、红外热像仪支架和激光扫描仪支架，以及控制与驱动单元；

所述安装底座安装在检测车上，安装底座上安装有：用于检测所述旋转支架旋转位置的自锁位置传感器，用于安全保护的限位传感器和机械防撞块，用于锁紧所述旋转支架的自动锁紧机构和手动锁紧机构；

所述旋转机构通过轴心安装在所述安装底座上，用于支撑及驱动所述旋转支架旋转；

所述旋转支架安装在所述旋转机构上，旋转支架上安装了用于检测隧道的传感器和照明装置，所述检测隧道的传感器包括相机、红外热成像仪和激光扫描仪；

所述自动锁紧机构，用于隧道检测车在测量工作状态时锁紧所述旋转支架，使隧道检测传感器采集图像保持稳定和行驶安全；

所述手动锁紧机构，用于隧道检测车在非测量工作状态时锁紧所述旋转支架，保证运输过程中行驶安全；

控制与驱动单元，用于控制及驱动所述旋转电机和自动锁紧电机。

所述旋转机构包括小齿轮、旋转电机、减速器、联轴器、齿轮间隙调整固定板以及回转支撑，所述小齿轮与旋转电机和减速器经过联轴器连接，通过齿轮间隙调整固定板安装在回转盘上，回转支撑上的齿轮与小齿轮之间的间隙通过齿轮间隙调整固定板进行调整。

所述自动锁紧机构包括自动锁紧电机、自锁销座、自锁插销头、自锁安装板、自锁轴承座、自锁联轴器、丝杆、导轨，所述自锁销座固定安装在回转支撑圆周面上，与回转支撑一起旋转，自锁安装板安装在安装底座上，所述自锁插销头通过自锁轴承座与丝杆连接，所述自动锁紧电机经过自锁联轴器驱动丝杆转动，使其在导轨上滑动，达到锁紧和解锁的功能，当旋转支架到达工作位置时，自锁插销头自动伸出并紧密贴合自锁销座内表面，防止旋转支架晃动，当旋转支架从工作位置开始旋转时，自锁插销头自动缩回与自锁销座脱离解锁；所述自锁位置传感器为自锁插销头提供位置参考。

所述自动锁紧机构的自锁销座和自锁安装板分别为两套，两个自锁销座对称安装在所述回转支承的外圆周面上，两套自锁安装板对称布置在安装底座上。

所述手动锁紧机构包括手锁旋柄、弹簧、手锁安装座、手锁插销头，两套手锁销座对称布置在安装底座上，两套手锁插销头对称布置在旋转支架的支架底板上，与旋转支架一起旋转，当检测车不在工作状态时，旋转支架处于90°位置，旋紧手锁旋柄，手锁插销头伸入手锁销座内与之内侧壁紧密贴合锁紧。

所述安装底座、旋转机构和旋转支架三者中心同轴，旋转支架绕中心轴旋转。

旋转支架旋转角度为0°-180°，能够精确定位在设定的工作位置和非工作锁定状态位置，旋转支架旋转至工作位置时，隧道检测车为工作状态，用于测量半幅隧道的影像，旋转支架旋转至设定的非工作锁定状态位置时，隧道检测车为非工作状态，旋转支架此时重量分布沿车行驶方向布置，有利于长途运输。

自动锁紧机构以旋转中心轴为基准对称布置，在旋转支架处于工作状态位置时锁紧旋转支架。

手动锁紧机构以旋转中心轴为基准对称布置，在旋转支架处于非工作锁定状态位置时锁紧旋转支架。

进一步的，还设有相机支架机构、照明装置支架机构、红外热成像仪支架和激光扫描仪支架相机支架机构，

所述相机支架机构、照明装置支架机构、红外热成像仪支架和激光扫描仪支架相机支架分别通过微调机构连接在所述旋转支架上，

所述相机支架机构有若干个，布置在旋转支架上，通过相机支架的微调结构，调整每个相机的位置和角度；

照明装置支架有若干个，与相机支架间隔布置在旋转支架上，通过照明装置支架的微调结构，调整每个照明装置的位置和角度，满足相机光照需要；

所述红外热成像仪支架有若干个，布置在旋转支架侧面，用于固定热成像仪及微调其安装位置和角度；

所述激光扫描仪支架，固定激光扫描仪及微调角度。

所述相机支架机构包括相机及镜头、相机支撑板、相机支撑杆、紧钉螺丝、相机调节板，压紧螺丝、相机摆动板和相机调整手柄，相机通过螺钉固定在相机支撑板上，相机与相机支撑板的结合整体安装在相机支撑杆中间，相机支撑杆贯穿于支架侧板一和支架侧板二之间，紧钉螺丝用于防止相机支撑杆和相机摆动板间的相对滑动，相机绕Y轴旋转调节时，先松开压紧螺丝，再旋动相机调整手柄，使相机摆动板以压紧螺丝为中心小范围转动，达到相机小范围调整位置和角度的目的。

所述照明装置支架具备双层结构，由上层LED灯、下层LED灯、两个LED灯侧板和两个LED灯底板组成，LED灯上下层布置主要解决安装空间局限的问题，上层LED灯是主光源，下层LED灯为辅助光源，共同照亮相机拍照位置，两个LED灯底板分别固定于支架侧板一和支架侧板二上，通过LED灯底板上的腰圆孔，整体调节LED灯支架角度，而且其与LED灯侧板的联接接口也为腰圆孔，以适应LED灯长度的微小差别，除此之外，上层LED灯或下层LED灯分别通过LED灯侧板上的腰圆孔可以单独调整一定角度。

进一步的，本发明还设有防护外罩，防护外罩安装在所述安装底座上的旋转机构外周，保护本装置旋转机构和支架内线缆，以及整个装置美观。

本发明的有益效果包括：

1、本发明提出的绕中心旋转的结构设计，减少了传感器数量，节约了成本，同时解决了交通封闭的问题；

2、本发明设计的对称布置的锁紧机构，一方面保证了设备检测的稳定性，另一方面保证了长途运输的可靠性；

3、合理的空间布局及可微调的结构设计，该结构设计可集成多种传感器，为隧道检测提供各种数据，同时可微调的结构满足了不同隧道尺寸变化的要求。

4、本发明可移植性强，可适应不同的测量环境。

5、本发明集成多种传感器的结构设计，提高了检测效率。

6、本发明多套测量系统的空间配合与协调，解决了在空间有限条件下不影响图像采集的同时，光强更强，照度更高的要求；

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案作进一步具体说明。

图1为测量右车道隧道工作原理示意图。

图2为测量左车道隧道工作原理示意图。

图3为本发明的整体结构示意图。

图4为旋转机构结构爆炸示意图。

图5为旋转支架机构示意图。

图6为控制与驱动原理框图。

图7为本发明的工作流程图。

图8为本发明的自动锁紧示意图。

图9为手动锁紧机构结构示意图。

图10为相机支架机构结构示意图。

图11为LED灯支架机构结构示意图。

具体实施方式

本发明检测原理如图1所示，隧道检测车2分别行驶在隧道1左右两个车道上，行驶方向相同，且不需要交通限制，本发明整体安装在隧道检测车2上，隧道检测车2在行驶过程中通过本发明3搭载的传感器：包括相机、红外热像仪和激光扫描仪对隧道1进行连续检测，在隧道1右车道上行驶时，本发明处于工作状态，旋转定位于0°的工作位置，隧道检测车2只检测隧道1右半边区域，并完成行驶方向的图像拼接。如图2所示，在左车道行驶时，旋转定位于180°的工作位置，检测隧道1的左半边区域。

如图3所示，本具体实施方式的隧道检测多传感器集成平台包括安装底座10，旋转机构20、旋转支架30，自动锁紧机构(图3中未示，如图6所示)、手动锁紧机构50，相机支架70、LED灯支架80、红外热像仪支架90和激光扫描仪支架(图3中未示，如图5中标号37所指)，以及防护外罩60和控制与驱动单元。

安装底座，用于整体装置与检测车之间的连接，包括布置了：用于检测所述旋转支架旋转位置的自锁位置传感器，用于安全保护的限位传感器和机械防撞块，用于锁紧旋转支架的自动锁紧机构和手动锁紧机构；

旋转机构，用于支撑及驱动旋转支架旋转；

旋转支架，用于提供传感器安装平台；

自动锁紧机构，用于隧道检测车在测量工作状态时锁紧旋转支架，使传感器采集图像保持稳定和行驶安全；

手动锁紧机构，用于隧道检测车在非测量工作状态时锁紧旋转支架，保证运输过程中行驶安全；

相机支架机构，用于固定相机及微调其安装位置和角度；

LED灯支架机构，用于固定LED灯及微调其安装位置和角度；

红外热成像仪支架，用于固定热成像仪及微调其安装位置和角度；

激光扫描仪支架，用于固定激光扫描仪及微调角度；

防护外罩，保护本装置旋转机构和支架内线缆，以及整个装置美观；

控制与驱动单元，用于控制及驱动旋转电机和自动锁紧电机。

相机支架70若干套，布置在旋转支架30上，通过相机支架70的微调结构，可调整每个相机的位置和角度。

LED灯支架80若干套，与相机支架(70)间隔布置在旋转支架30上，通过LED灯支架80的微调结构，可以调整每个LED灯的位置和角度，满足相机光照需要。

红外热成像仪支架90共2-3套，布置在旋转支架30侧面，红外热成像仪发散角90°时，红外热成像仪支架90选用2套，红外热成像仪发散角45°时，红外热成像仪支架90选用3套，满足红外热成像仪成像和图像拼接需要。以下为各单元方案。

整体技术方案如图3所示，安装底座10上依次放置旋转机构20和旋转支架30，三者中心同轴，旋转支架绕中心轴旋转。旋转支架30旋转角度为0°-180°，可精确定位在工作位置和非工作锁定位置，例如设定0°、180°为工作位置，90°为非工作锁定位置。旋转支架30旋转至0°或180°位置时，隧道检测车为工作状态，用于测量半幅隧道的影像，旋转支架30旋转至90°非工作锁定位置时，隧道检测车为非工作状态，旋转支架30此时重量分布沿车行驶方向布置，有利于长途运输。

自动锁紧机构以旋转中心为基准对称布置，在旋转支架30处于0°或180°工作状态位置时锁紧旋转支架30。

手动锁紧机构以旋转中心为基准对称布置，在旋转支架30处于90°非工作状态位置时锁紧旋转支架30。

集成平台的中心旋转的基本原理是基于电机通过联轴器驱动齿轮，经过齿轮的传动带动整体平台的中心旋转。由于大齿轮的中心为整个集成平台的中心，即实现了集成平台绕中心旋转。其主要的结构部分如图4所示：

旋转机构20放置在安装底板10上，小齿轮25与旋转电机21和减速器22经过联轴器连接，通过齿轮间隙调整固定板23安装在回转盘24上,回转支撑27齿轮与小齿轮25间隙通过齿轮间隙调整固定板23进行调整，确保最佳齿轮啮合效果，以提高旋转精度和使用寿命；自锁销座26共两个对称安装在回转支承27外圆周面上。

如图4和图5所示，旋转支架30的支架底板38与旋转机构20的回转盘24固定，支架底板38与安装底座10和旋转机构20同轴，且随回转盘24一起旋转，支架底板上垂直焊接支架侧板一32和支架侧板二33，其弧顶为不规则弧线，其目的是在有限空间内增加安装面积。支架侧板一32和支架侧板二33由几根支架连接板34焊接支撑，且严格保证平行，支架侧板一32和支架侧板二33外侧布置了相机支架70安装孔位和LED灯支架80安装孔位，支架侧板二33单独布置了红外热成像仪支架90安装孔位，其中，每个相机支架70的1对安装贯穿孔31需要严格同轴。

旋转支架30的支架底板38上对称布置了2个手锁插销安装孔位36。位置触发块39和激光扫描仪支架37也安装在支架底板38上，同时，支架底板38上预留安装LED灯电源35安装位。

集成平台基于中心旋转的控制与驱动主要是由高稳定性PLC、驱动器以及电机实现，辅以操控按钮及位置传感器来实现整个系统的闭环控制。主要逻辑框图如图6所示：

控制与驱动单元分布于隧道检测车三个舱体中，控制器、驱动器及操作和显示部分在控制舱中，其中操作和显示部分由按钮、指示灯和报警灯组成，一共有2套，另外一套安装在驾驶舱，功能与控制舱中的一样，但两者之间互锁控制，检测人员和驾驶员虽然都可以控制本装置，但同时只能一处控制有效，工作舱中布置本装置的驱动和检测部分，旋转电机用于旋转机构旋转驱动，自锁电机1和自锁电2用于两套自锁机构驱动，位置接近开关用于检测旋转支架工作和极限位置。集成平台的控制流程如图7所示：

系统上电后，首先程序进行平台工作状态定位，判断检测支架是否定位在正确位置上(工作位或运输位任意一个)，如果不在其中一个位置上，蜂鸣器报警闪烁提示，位置正确则系统处于正常初始化状态。手动设置支架需要定位的位置，按下启动按钮，系统先判断以下两个状态：1、检测手动锁紧是否打开，未打开时报警提示，且需人工干预开启手动锁紧(手动锁紧时，支架旋转电机卡死)；2、检测自动锁紧是否解锁，未解锁时，程序控制机构自动归位解锁。以上状态检测完毕后，支架旋转定位程序自动开启，在预定时间未到达设定位置，系统报警提示。支架旋转定位到达正确位置后，判断当前位置是工作位还是运输位。当前位置为工作位时，启动自动锁紧程序；当前位置为运输位时，人工干预手动锁紧。系统在旋转定位完成后，自动检测自动锁紧或手动锁紧状态，当前位置和锁紧状态检测正确后，位置转换流程结束。

报警功能：旋转支架不在预定位置，手动锁紧和自动锁紧状态错误，以及其他伺服电机故障报警。

集成平台自动锁紧的原理是利用自锁插销头和自锁销座的自动配合实现，目的是防止集成平台产生严重的振动，导致采集系统工作不正常。

自动锁紧机构如图所示，自动锁紧机构40的2套自锁销座41对称固定在回转支撑27圆周面上，与回转支撑27一起旋转，2套自锁安装板49对称布置在安装底座10上，自锁插销头42通过自锁轴承座43与丝杆44连接，驱动电机46经过自锁联轴器45驱动丝杆44转动，使其在导轨47上滑动，达到锁紧和解锁的功能，当旋转支架30到达0°或者180°工作位置时，自锁插销头42自动伸出并紧密贴合自锁销座41内表面，防止旋转支架30晃动，当旋转支架30从0°或者180°工作位置开始旋转时，自锁插销头42自动缩回与自锁销座41脱离解锁。自锁位置传感器48为自锁插销头42提供位置参考。

手动锁紧机构如图9所示，手动锁紧机构50的2套手锁销座55对称布置在安装底座上，2套手锁插销头54对称布置在旋转支架30的支架底板36上，与旋转支架30一起旋转，包括手锁旋柄51、弹簧52、手锁安装座53、手锁插销头54，当检测车不在工作状态时，旋转支架30处于90°位置，旋紧手锁旋柄51，手锁插销头54伸入手锁销座55内与之内侧壁紧密贴合锁紧，保证本装置运输安全，当检测车需要进入测量状态时，旋松手锁旋柄51后，旋转支架30即可控制旋转至0°或者180°工作位置。

CCD相机精密调节及锁紧结构如图10所示，相机支架机构70包括相机及镜头71、相机支撑板72、相机支撑杆73、紧钉螺丝74、相机调节板75，绑线柱76、压紧螺丝77、相机摆动板78和相机调整手柄79，相机71通过螺钉固定在相机支撑板72上，然后整体安装在相机支撑杆73中间，相机支撑杆73贯穿于支架侧板一32和支架侧板二33之间，紧钉螺丝74用于防止相机支撑杆73和相机摆动板78间的相对滑动，相机绕Y轴旋转调节时，调整相机71前，松开压紧螺丝77，通过旋动相机调整手柄79，使相机摆动板78以压紧螺丝77为中心小范围转动，达到相机71小范围调整位置和角度的目的，调整角度为±5°；相机绕X轴旋转调节时，先松开四颗紧固螺丝，通过旋动相机调整手柄77，使相机调节板75以其中心为轴小范围转动，达到到相机71小范围调整位置和角度的目的，调整角度为±5°；同时绑线柱用于相机电源线和通讯线固定。

LED照明灯精密调节及锁紧结构。如图11所示，LED灯支架80具备双层结构，由上层LED灯81、下层LED灯82、2个LED灯侧板84和2个LED灯底板86组成，LED灯上下层布置主要解决安装空间局限的问题，上层LED灯81是主光源，下层LED灯82为辅助光源，共同照亮相机拍照位置，2个LED灯底板86分别固定于支架侧板一(32)和支架侧板二33上，通过LED灯底板86上的腰圆孔85，整体调节LED灯支架80角度，而且其与LED灯侧板84的联接接口也为腰圆孔，以适应LED灯长度的微小差别，除此之外，LED灯81或LED灯82通过LED灯侧板84上的腰圆孔83可以单独调整角度±5°。

最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (12)

1.一种隧道检测多传感器集成平台，其特征在于，包括安装底座，旋转机构、旋转支架，自动锁紧机构、手动锁紧机构，以及控制与驱动单元；

所述安装底座安装在检测车上，安装底座上安装有用于检测所述旋转支架旋转位置的自锁位置传感器，用于安全保护的限位传感器和机械防撞块，用于锁紧所述旋转支架的自动锁紧机构和手动锁紧机构；

所述旋转机构通过轴心安装在所述安装底座上，用于支撑及驱动所述旋转支架旋转；

所述旋转支架安装在所述旋转机构上，旋转支架上安装了用于检测隧道的传感器和照明装置，所述检测隧道的传感器包括相机、红外热成像仪和激光扫描仪；

所述自动锁紧机构，用于检测车在测量工作状态时锁紧所述旋转支架，使隧道检测传感器采集图像保持稳定和行驶安全；

所述手动锁紧机构，用于检测车在非测量工作状态时锁紧所述旋转支架，保证运输过程中行驶安全；

所述控制与驱动单元，用于控制及驱动旋转电机和自动锁紧电机；

所述旋转机构包括小齿轮、旋转电机、减速器、联轴器、齿轮间隙调整固定板以及回转支撑，所述小齿轮与旋转电机和减速器经过联轴器连接，通过齿轮间隙调整固定板安装在回转盘上，回转支撑上的齿轮与小齿轮之间的间隙通过齿轮间隙调整固定板进行调整。

2.根据权利要求1所述的隧道检测多传感器集成平台，其特征在于，所述自动锁紧机构包括自动锁紧电机、自锁销座、自锁插销头、自锁安装板、自锁轴承座、自锁联轴器、丝杆、导轨，所述自锁销座固定安装在回转支撑圆周面上，与回转支撑一起旋转，自锁安装板安装在安装底座上，所述自锁插销头通过自锁轴承座与丝杆连接，所述自动锁紧电机经过自锁联轴器驱动丝杆转动，使其在导轨上滑动，达到锁紧和解锁的功能，当旋转支架到达工作位置时，自锁插销头自动伸出并紧密贴合自锁销座内表面，防止旋转支架晃动，当旋转支架从工作位置开始旋转时，自锁插销头自动缩回与自锁销座脱离解锁；所述自锁位置传感器为自锁插销头提供位置参考。

3.根据权利要求2所述的隧道检测多传感器集成平台，其特征在于，所述自动锁紧机构的自锁销座和自锁安装板分别为两套，两个自锁销座对称安装在所述回转支撑的外圆周面上，两套自锁安装板对称布置在安装底座上。

4.根据权利要求2所述的隧道检测多传感器集成平台，其特征在于，所述手动锁紧机构包括手锁旋柄、弹簧、手锁安装座、手锁插销头，两套手锁销座对称布置在安装底座上，两套手锁插销头对称布置在旋转支架的支架底板上，与旋转支架一起旋转，当检测车不在测量工作状态时，旋转支架处于设定的非工作锁定状态位置，旋紧手锁旋柄，手锁插销头伸入手锁销座内与之内侧壁紧密贴合锁紧。

5.根据权利要求1至4之一所述的隧道检测多传感器集成平台，其特征在于，所述安装底座、旋转机构和旋转支架三者中心同轴，旋转支架绕中心轴旋转。

6.根据权利要求5所述的隧道检测多传感器集成平台，其特征在于，所述旋转支架旋转角度为0°-180°，能够精确定位在设定的工作位置和非工作锁定状态位置，旋转支架旋转至工作位置时，检测车为测量工作状态，用于测量半幅隧道的影像，旋转支架旋转至设定的非工作锁定状态位置时，检测车为非测量工作状态，旋转支架此时重量分布沿车行驶方向布置。

7.根据权利要求6所述的隧道检测多传感器集成平台，其特征在于，所述自动锁紧机构以旋转中心轴为基准对称布置，在旋转支架处于工作位置时锁紧旋转支架。

8.根据权利要求7所述的隧道检测多传感器集成平台，其特征在于，所述手动锁紧机构以旋转中心轴为基准对称布置，在旋转支架处于非工作锁定状态位置时锁紧旋转支架。

9.根据权利要求8所述的隧道检测多传感器集成平台，其特征在于，还设有相机支架机构、照明装置支架机构、红外热成像仪支架和激光扫描仪支架相机支架机构，

所述相机支架机构、照明装置支架机构、红外热成像仪支架和激光扫描仪支架机构分别通过微调机构连接在所述旋转支架上，

所述相机支架机构有若干个，布置在旋转支架上，通过相机支架机构的微调结构，调整每个相机的位置和角度；

所述照明装置支架机构有若干个，与相机支架机构间隔布置在旋转支架上，通过照明装置支架机构的微调结构，调整每个照明装置的位置和角度，满足相机光照需要；

所述红外热成像仪支架有若干个，布置在旋转支架侧面，用于固定所述红外热成像仪及微调其安装位置和角度；

所述激光扫描仪支架机构，用于固定激光扫描仪及微调角度。

10.根据权利要求9所述的隧道检测多传感器集成平台，其特征在于，所述相机支架机构包括相机及镜头、相机支撑板、相机支撑杆、紧钉螺丝、相机调节板，压紧螺丝、相机摆动板和相机调整手柄，相机通过螺钉固定在相机支撑板上，相机与相机支撑板的结合整体安装在相机支撑杆中间，相机支撑杆贯穿于支架侧板一和支架侧板二之间，紧钉螺丝用于防止相机支撑杆和相机摆动板间的相对滑动，相机绕Y轴旋转调节时，先松开压紧螺丝，再旋动相机调整手柄，使相机摆动板以压紧螺丝为中心小范围转动。

11.根据权利要求10所述的隧道检测多传感器集成平台，其特征在于，所述照明装置支架机构具备双层结构，包括上层LED灯、下层LED灯、两个LED灯侧板和两个LED灯底板，所述上层LED灯作为主光源，下层LED灯作为辅助光源，共同照亮相机拍照位置，两个LED灯底板分别固定于支架侧板一和支架侧板二上，通过LED灯底板上的腰圆孔，整体调节照明装置支架机构角度，而且其与LED灯侧板的联接接口也为腰圆孔，以适应LED灯长度的微小差别，除此之外，上层LED灯或下层LED灯分别通过LED灯侧板上的腰圆孔可以单独调整一定角度。

12.根据权利要求1所述的隧道检测多传感器集成平台，其特征在于，还设有防护外罩，防护外罩安装在所述安装底座上的旋转机构外周。