CN105346389A - 车辆的控制系统、方法及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的控制系统、方法及车辆。其中，所述系统包括：雷达，用于获取车辆与前方车辆的距离和角度，并根据距离和角度确定目标车辆；车速传感器，用于获取车辆的车速；以及控制装置，用于根据车辆与目标车辆的距离和车辆的车速生成对应的控制信号，并根据控制信号对车辆进行控制。本发明实施例的系统，不需要使用辅助转向装置、不需要电磁阀控制辅助制动装置和节气门，结构简单，易于实现，从而降低了成本，扩大了应用范围。

Description

车辆的控制系统、方法及车辆

技术领域

本发明设计车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的控制系统、方法及车辆。

背景技术

随着我国经济的快速增长以及人民生活水平的提高，能源的需求量及机动车数量不断上升，交通拥堵现象经常发生。在发生交通拥堵时，驾驶员需要谨慎的跟车行驶，但是，长时间的跟车行驶会导致驾驶员疲惫或焦躁，不利于行车安全。

为了解决以上问题，相关技术中提出了一种自动跟车系统，如图1所示，该系统由探测器1、车速传感器2、处理器3、报警装置4、电磁阀5和电磁阀6组成，自动跟车系统启动后，通过探测器1扫描周围车辆信息，判断出同一车道上紧随的目标车辆，处理器3分析探测器1传来的数据，比较车辆与目标车辆的距离d和设定值d1、d2的大小，若d小于设定值d1，则电磁阀6动作使辅助制动装置工作，实现停车；若d大于设定值d1，小于设定值d2，则电磁阀5动作使节气门升至一固定大小位置，通过控制节气门开度，将车速限制在10KM/h以下，对应车辆跟随目标车辆前进；若d大于设定值d2，处理器3给报警装置4一个电信号，报警器报警提示驾驶员目标车辆已经加速，道路拥堵状况得到解除，驾驶员此时需正常行驶车辆。另外探测器1还检测车辆与车道左线和右线的距离，记为d左和d右，若d左>d右，给辅助转向装置一个控制电信号，使车辆向左行驶；反之，则使车辆向右行驶。

但是，上述系统需要依托电磁阀、辅助制动装置、节气门和辅助转向装置，成本较高，从而导致应用范围较窄。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的控制系统，该系统不需要使用辅助转向装置、不需要电磁阀控制辅助制动装置和节气门，结构简单，易于实现，从而降低了成本，扩大了应用范围。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆的控制方法。

为了实现上述目的，本发明第一方面实施例的车辆的控制系统，包括：雷达，用于获取所述车辆与前方车辆的距离和角度，并根据所述距离和角度确定目标车辆；车速传感器，用于获取所述车辆的车速；以及控制装置，用于根据所述车辆与所述目标车辆的距离和所述车辆的车速生成对应的控制信号，并根据所述控制信号对所述车辆进行控制。

根据本发明实施例的车辆的控制系统，通过雷达获取车辆与前方车辆的距离和角度，并确定出目标车辆，车速传感器获取车辆的车速，控制装置则根据车辆与目标车辆的距离和车辆的车速生成对应的控制信号，并根据控制信号对车辆进行控制，该系统不需要使用辅助转向装置、不需要电磁阀控制辅助制动装置和节气门，结构简单，易于实现，从而降低了成本，扩大了应用范围。

为了实现上述目的，本发明第二方面实施例的车辆，包括本发明第一方面实施例的车辆的控制系统。

根据本发明实施例的车辆，由于具有了车辆的控制系统，可在发生交通拥堵时，通过车辆的控制系统控制车辆停车或者控制车辆自动进行跟车行驶，其中，车辆的控制系统结构简单，易于实现，从而降低了成本。

为了实现上述目的，本发明第三方面实施例的车辆的控制方法，包括以下步骤：获取所述车辆的车速；获取所述车辆与前方车辆的距离和角度，并根据所述距离和角度确定目标车辆；根据所述车辆与所述目标车辆的距离和所述车辆的车速生成对应的控制信号；以及根据所述控制信号对所述车辆进行控制。

根据本发明实施例的车辆的控制方法，获取车辆的车速，并获取车辆与前方车辆的距离和角度，根据距离和角度确定出目标车辆，然后根据车辆与目标车辆的距离和车辆的车速生成对应的控制信号，并根据控制信号对车辆进行控制，该方法可用于纯电动车和双模电动车，其中，在对车辆进行控制的过程中不涉及电磁阀、辅助转向装置、辅助制动装置和节气门，易于实现，从而降低了成本。

附图说明

图1是相关技术中的自动跟车系统的结构示意图；

图2是根据本发明一个实施例的车辆的控制系统的结构示意图；

图3是根据本发明另一个实施例的车辆的控制系统的结构示意图；

图4是根据本发明又一个实施例的车辆的控制系统的结构示意图；

图5是根据本发明一个实施例的车辆的控制系统对车辆的控制过程的示意图；

图6是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图；

图7是根据本发明一个实施例的根据车辆与目标车辆的距离和车辆的车速生成对应的控制信号的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

图2是根据本发明一个实施例的车辆的控制系统的结构示意图。如图2所示，本发明实施例的车辆的控制系统，包括：雷达100、车速传感器200和控制装置300。

其中，雷达100用于获取车辆与前方车辆的距离和角度，并根据距离和角度确定目标车辆。

在本发明的一个实施例中，雷达100为毫米波雷达。其中，雷达100安装在车辆的车头中央轴线位置。

具体地，当发生交通拥堵时，本发明实施例的车辆的控制系统启动，通过雷达100扫描车辆周围的车辆的信息，例如，本车辆与周围其它车辆的距离、角度，并根据距离和角度判断出与本车辆相邻的左、右及正前方车辆，在这些车辆中找出与本车辆之间的角度最小的一辆车，即为在同一车道上本车辆紧随的目标车辆。

车速传感器200用于获取车辆的车速。

具体地，车速传感器200用于实时采集车辆的车速。

在本发明的一个实施例中，车速传感器200采用位移传感器或光电式传感器或其它可以采集车速的传感器。

控制装置300用于根据车辆与目标车辆的距离和车辆的车速生成对应的控制信号，并根据控制信号对车辆进行控制。

具体地，例如，如果车辆与目标车辆的距离小于安全距离(即本车辆与目标车辆不会发生碰撞的距离)，控制装置300则控制车辆停车，而如果车辆与目标车辆的距离大于安全距离，那么，控制装置300控制车辆在一定的速度范围内跟随目标车辆行驶。

本发明实施例的车辆的控制系统可以应用于纯电动车或双模电动车。其中，双模电动车是指混合动力电动汽车，它除了可以在纯电动模式和汽油模式下独立行驶外，还可以由电动机和发动机同时驱动汽车以达到提高行驶效能的目的。

在本发明实施例的一个实施例中，车辆的控制系统应用于纯电动车。具体地，当车辆为纯电动车时，如图3所示，控制装置300包括处理器310和电机控制器320。其中，处理器310根据车辆与目标车辆的距离和车辆的车速生成对应的控制信号并发送给电机控制器320，电机控制器320根据控制信号控制电动机停止转动或者按照一定的转速转动，以使车辆停车或者使车辆以一定的车速跟车行驶。

其中，下面对电机控制器进行简单介绍。电机控制器由大功率智能模块、冷却散热系统、电源控制系统及闭环采样反馈控制系统优化组成。通过集成电路的主动工作来控制电机按照设定的方向，速度，角度，响应时间进行工作。使得电机应用范围更为广泛，输出效率更高，噪音更小等。

在本发明的另一个实施例中，车辆的控制系统还可以应用于双模电动车。具体地，当车辆为双模电动车时，控制装置300包括处理器310和电机控制器320。

具体地，当车辆为双模电动车时，双模电动车有纯电动模式、汽油模式和混合动力模式，当处于纯电动模式时，车辆的控制系统对车辆的控制与纯电动车相同，在此不再赘述。

当双模电动车处于混合动力模式时，混合动力模式，即HEV(HybridElectricVehicle，混合动力汽车)模式，分为三种情况：串联HEV、加速HEV和减速HEV。当双模电动车处于串联HEV模式时，发动机带动发电机工作，给电池充电，不输出动力，驱动由电动机实现；当双模电动车处于加速HEV模式时，当需要较大动力输出时，发动机与电动机通过离合器结合，共同对外做功；当双模电动车处于减速HEV模式时，即减速时，发动机是与离合器处于分离状态(不对外输出动力)，而电动机是与离合器结合的，并通过电机控制器320将减速过程中损失的能量转换为电能。可以知道，在堵车环境下跟车时，车辆会可能处于串联HEV和减速HEV模式，不会是加速HEV模式，所以当车辆在堵车环境下跟车时，车辆的驱动行驶只由电动机实现，发动机不参与，所以不需要对发动机做出驱动控制。

所以，当双模电动车处于混合动力模式时，车辆的控制系统对车辆的控制也与纯电动车相同，在此不再赘述。

本发明实施例的车辆的控制系统，通过雷达获取车辆与前方车辆的距离和角度，并确定出目标车辆，车速传感器获取车辆的车速，控制装置则根据车辆与目标车辆的距离和车辆的车速生成对应的控制信号，并根据控制信号对车辆进行控制，该系统不需要使用辅助转向装置、不需要电磁阀控制辅助制动装置和节气门，结构简单，易于实现，从而降低了成本，扩大了应用范围。

本发明实施例的车辆的控制系统可用于交通拥堵时，控制车辆自动进行跟车行驶。该系统对应有一个功能按钮(该功能按钮可以是实体按钮，也可以是车辆多媒体屏幕上的触摸按键)，当发生交通拥堵时，用户按下该功能按钮，即可启动本发明实施例的车辆的控制系统，从而使车辆自动跟车行驶。

在本发明的一个实施例中，控制装置300具体用于：在车辆与目标车辆的距离小于第一预设阈值时生成第一控制指令，并在车辆与目标车辆的距离大于或等于第一预设阈值，且小于第二预设阈值时，生成第二控制指令。

在本发明的一个实施例中，控制装置300根据第一控制指令控制车辆的驱动系统停止运转，以使车辆停车；或根据第二控制指令控制车辆的驱动系统以预设转速运转，以使车辆跟车行驶。

下面以纯电动车为例对本发明实施例的车辆的控制系统进行说明。纯电动车的驱动系统为电动机。其中，控制装置300包括处理器310和电机控制器320。

具体地，处理器310接收雷达100传来的数据，即本车辆与目标车辆的距离d。处理器310判断距离d与第一预设阈值d1的大小，当d小于d1时，处理器310生成第一控制指令，并发送给电机控制器320，电机控制器320根据第一控制指令控制电动机停止转动，以使车辆停车，防止车辆与目标车辆发生追尾。

当d大于或等于d1且d小于第二预设阈值d2时，处理器310生成第二控制指令，并发送给电机控制器320，电机控制器320根据第二控制指令控制电动机以预设转速运转，以使车辆以一定的速度跟随目标车辆行驶。此外，车速传感器200实时采集车速，并传送给处理器310，形成闭环控制，以保证车辆在一定的车速范围内跟车行驶。此处需要注意的是，车辆在自动跟车状态下行驶时，行车制动器是有效的，且车辆的行驶方向由驾驶员自己控制。

更具体地，电机控制器320直接控制电动机，通过采集加速踏板、刹车踏板和档位信号等控制电动机的旋转，并通过减速器、传动轴、差速器等机械传动装置驱动车轮旋转。

其中，电机控制器320位于发动机舱，为纯电动车或双模电动车的核心部分，为车身自带，主要功能是采集车辆关键信号控制电机运行，从而实现车辆行驶。在本发明的车辆的控制系统中，电机控制器320还与处理器310实时通讯，接收指令并做出相应控制。此外，对于双模电动车，电机控制器320可以通过控制电动机运转带动发动机启动，但不直接控制发动机。

在本发明的一个实施例中，处理器310为数字信号处理器，如TMS系列。其中，TMS系列的数字信号处理器具备优化的事件管理器、快速灵活的中断管理、多标准的通讯端口、高效率C/C++编译程序、独特的“IQmath”程序库和专用程序包。

在本发明的一个实施例中，如图4所示，车辆的控制系统，还包括：报警器400。

其中，报警器400用于当车辆与目标车辆的距离d大于或等于第二预设阈值d2时，对用户进行提示。

具体地，当车辆与目标车辆的距离d大于或等于第二预设阈值d2时，处理器310生成第三控制指令，并发送给报警器400，报警器400根据第三控制指令对用户进行提示，即告知用户前方拥堵有所疏散，可以手动关闭车辆的控制系统，进行正常行驶。如图5所示为本发明实施例的车辆的控制系统对车辆的控制过程的示意图。

本发明实施例的车辆的控制系统，依托于电机控制器，应用于纯电动车或双模电动车。与相关技术相比，主要有以下区别：(1)系统组成方面：本系统没有电磁阀、辅助制动装置和节气门装置，电机控制器是纯电动车或双模电动车上的核心部件，结构相对简单，易实现。另外，采用了TMS系列数字信号处理器，具备优化的事件管理器、快速灵活的中断管理、多标准的通讯端口、高效率C/C++编译程序、独特的“IQmath”程序库和专用程序包。(2)功能方面：本系统不需要通过辅助转向装置控制转向，方向由驾驶员控制。车辆的减速与制动由电机控制器和行车制动器同时控制。

在交通拥堵时，车辆频繁的启动停车，增加了能量消耗与噪音，本发明实施例的系统中，车辆制动或滑行时，整车控制器根据车辆运行状况及其他控制模块的状态，决定是否进行能量的回馈，并分配能量回馈力矩大小。电机控制器320接受指令，控制电动机处于发电状态，还与能量管理系统实时通信，在保证蓄电池安全充电的同时，实现最大的能量回馈效果。同时电动汽车较燃油车具有噪音低的特点，且电动汽车，尤其是纯电动汽车没有尾气排放，污染较燃油车小。而相关技术中的车辆的控制系统，车辆制动所损失的能量通过热能消耗，浪费了能源，同时发热也将引起制动片性能降低。

此外，还需要说明的是，本发明实施例的车辆的控制系统启动之后，行车制动时有效的，当遇到突发情况时，可进行人为干预，增强系统的安全性。具体地，电机控制器320负责车辆的减速过程，当检测到刹车信号时，给定一个负扭矩值，改变电机电流流向，相当于磁场逆转，达到迅速制动的效果。紧急制动时以行车制动为主，电机控制器320起辅助作用。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种车辆。该车辆包括本发明实施例的车辆的控制系统。

本发明的实施例的车辆可以是纯电动车或双模电动车。

本发明实施例的车辆，由于具有了车辆的控制系统，可在发生交通拥堵时，通过车辆的控制系统控制车辆停车或者控制车辆自动进行跟车行驶，其中，车辆的控制系统结构简单，易于实现，从而降低了成本。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种车辆的控制方法。

图6是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图。如图6所示，本发明实施例的车辆的控制方法，包括以下步骤：

S101，获取车辆的车速。

具体地，可以通过车速传感器实时采集车辆的车速。其中，车速传感器可以是位移传感器或者光电式传感器或者其它可以采集车速的传感器。

S102，获取车辆与前方车辆的距离和角度，并根据距离和角度确定目标车辆。

具体地，可以通过雷达获取车辆与前方车辆的距离和角度，并根据距离和角度确定目标车辆。其中，雷达可以是毫米波雷达，安装在车辆的车头中央轴线位置。

更具体地，当发生交通拥堵时，通过雷达扫描车辆周围的车辆的信息，例如，本车辆与周围其它车辆的距离、角度，并根据距离和角度判断出与本车辆相邻的左、右及正前方车辆，在这些车辆中找出与本车辆之间的角度最小的一辆车，即为在同一车道上本车辆紧随的目标车辆。

S103，根据车辆与目标车辆的距离和车辆的车速生成对应的控制信号。

具体地，处理器根据车辆与目标车辆的距离和车辆的车速与安全距离的关系，生成相应的控制信号。

在本发明的一个实施例中，如图7所示，步骤S103，具体包括：

S1031，判断车辆与目标车辆的距离是否小于第一预设阈值。

具体地，处理器判断车辆与目标车辆的距离d与第一预设阈值d1的大小。

S1032，若距离小于第一预设阈值，生成第一控制指令。

具体地，当d小于d1时，处理器生成第一控制指令。

S1033，若距离大于或等于第一预设阈值，进一步判断距离是否小于第二预设阈值。

具体地，若d大于或等于d1时，处理器进一步判断距离d是否小于第二预设阈值d2。

S1034，若距离大于或等于第一预设阈值且小于第二预设阈值，则生成第二控制指令。

具体地，当d大于或等于d1且d小于第二预设阈值d2时，处理器生成第二控制指令。

S104，根据控制信号对车辆进行控制。

具体地，例如，如果车辆与目标车辆的距离小于安全距离，则根据控制信号控制车辆停车，而如果车辆与目标车辆的距离大于安全距离，则控制车辆在一定的速度范围内跟随目标车辆行驶。

在本发明的一个实施例中，步骤S104，具体包括：根据第一控制指令控制车辆的驱动系统停止运转，以使车辆停车；或根据第二控制指令控制车辆的驱动系统以预设转速运转，以使车辆跟车行驶。

具体地，本发明实施例的方法可应用于纯电动车和双模电动车的纯电动模式和混合动力模式。其中，混合动力模式分为三种情况：串联HEV、加速HEV和减速HEV，然而在堵车环境下跟车时，车辆会可能处于串联HEV和减速HEV模式，不会是加速HEV模式，所以当车辆在堵车环境下跟车时，车辆的驱动行驶只由电动机实现，发动机不参与，所以不需要对发动机做出驱动控制。因此，本发明实施例的方法应用在纯电动车和双模电动车时是一样的。

更具体地，以车辆为纯电动车为例，此时车辆的驱动系统为电动机，当d小于d1时，车辆的电机控制器根据第一控制指令控制电动机停止运转，以使车辆停车，防止车辆与目标车辆发生追尾；当d大于或等于d1且d小于第二预设阈值d2时，电机控制器根据第二控制指令控制电动机以预设转速运转，以使车辆以一定的速度跟随目标车辆行驶。此处需要注意的是，车辆在自动跟车状态下行驶时，行车制动器是有效的，且车辆的行驶方向由驾驶员自己控制。

本发明实施例的车辆的控制方法，获取车辆的车速，并获取车辆与前方车辆的距离和角度，根据距离和角度确定出目标车辆，然后根据车辆与目标车辆的距离和车辆的车速生成对应的控制信号，并根据控制信号对车辆进行控制，该方法可用于纯电动车和双模电动车，其中，在对车辆进行控制的过程中不涉及电磁阀、辅助转向装置、辅助制动装置和节气门，易于实现，从而降低了成本。

在本发明的一个实施例中，本发明实施例的车辆的控制方法，还包括：当车辆与目标车辆的距离大于或等于第二预设阈值时，对用户进行提示。

具体地，当处理器判断出车辆与目标车辆的距离d大于或等于第二预设阈值d2时，处理器生成第三控制指令，并发送给车辆中的报警器，报警器根据第三控制指令对用户进行提示，即告知用户前方拥堵有所疏散，可自行驾驶车辆。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的控制系统，其特征在于，包括：

雷达，用于获取所述车辆与前方车辆的距离和角度，并根据所述距离和角度确定目标车辆；

车速传感器，用于获取所述车辆的车速；以及

控制装置，用于根据所述车辆与所述目标车辆的距离和所述车辆的车速生成对应的控制信号，并根据所述控制信号对所述车辆进行控制。

2.如权利要求1所述的车辆的控制系统，其特征在于，所述控制装置，具体用于：

在所述车辆与所述目标车辆的距离小于第一预设阈值时生成第一控制指令，并在所述车辆与所述目标车辆的距离大于或等于所述第一预设阈值，且小于第二预设阈值时，生成第二控制指令。

3.如权利要求2所述的车辆的控制系统，其特征在于，其中，所述控制装置根据所述第一控制指令控制所述车辆的驱动系统停止运转，以使所述车辆停车；或

根据所述第二控制指令控制所述车辆的驱动系统以预设转速运转，以使所述车辆跟车行驶。

4.如权利要求2或3所述的车辆的控制系统，其特征在于，还包括：报警器，

其中，当所述车辆与所述目标车辆的距离大于或等于所述第二预设阈值时，所述报警器用于对用户进行提示。

5.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-4所述的车辆的控制系统。

6.如权利要求5所述的车辆，其特征在于，所述车辆包括纯电动车和双模电动车。

7.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述车辆的车速；

获取所述车辆与前方车辆的距离和角度，并根据所述距离和角度确定目标车辆；

根据所述车辆与所述目标车辆的距离和所述车辆的车速生成对应的控制信号；以及

根据所述控制信号对所述车辆进行控制。

8.如权利要求7所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆与所述目标车辆的距离和所述车辆的车速生成对应的控制信号，具体包括：

判断所述车辆与所述目标车辆的距离是否小于第一预设阈值；

若所述距离小于所述第一预设阈值，则生成第一控制指令；

若所述距离大于或等于所述第一预设阈值，进一步判断所述距离是否小于第二预设阈值；

若所述距离大于或等于所述第一预设阈值且小于所述第二预设阈值，则生成第二控制指令。

9.如权利要求8所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述控制信号对所述车辆进行控制，具体包括：

根据所述第一控制指令控制所述车辆的驱动系统停止运转，以使所述车辆停车；或

根据所述第二控制指令控制所述车辆的驱动系统以预设转速运转，以使所述车辆跟车行驶。

10.如权利要求8或9所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

当所述车辆与所述目标车辆的距离大于或等于所述第二预设阈值时，对用户进行提示。