CN105292882B - 自动仓库系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动仓库系统，其能够在停电时使多个自动仓库各自具备的堆垛起重机高效地复原。自动仓库系统(1)具备多个自动仓库(10)和控制装置(40)。各自动仓库具备堆垛起重机(20)，该堆垛起重机(20)具有在货架之间进行被保管物的移载的滑动叉(25)和对滑动叉的伸缩方向上的位置进行检测的位置检测部(27)。控制装置(40)与多个自动仓库连接成能够通信，具有对各自动仓库所具有的堆垛起重机的位置检测部检测出的滑动叉的位置进行监视的监视部(41)和检测停电的停电检测部(43)。控制装置在检测到停电的情况下，使显示部一览显示多个堆垛起重机各自的状态。

Description

自动仓库系统

技术领域

本发明涉及由多个自动仓库构成的自动仓库系统。

背景技术

公知有一种具备货架和堆垛起重机的自动仓库，其中，所述货架具有沿高度方向排列配置的多个搁架，所述堆垛起重机通过移载装置在货架之间进行货物的移载。这样的堆垛起重机的移载装置被设置成能够沿货架方向伸缩，例如，如专利文献1所示，通过一边随时确认相对于基底部进行滑动的滑动部的位置一边调整滑动部的位置，来相对于货架适当地移载被保管物。

在这样的自动仓库中，在堆垛起重机因停电而停止那样的情况下，存在被保管物从移载装置崩落或者移载装置在移载中途突出而停止之虞。若在这样的状态下，使堆垛起重机自动复原，则存在被保管物破损、移载装置自身破损之虞。鉴于此，一般进行作业者在通过目视观察确认了安全之后，通过手动使堆垛起重机复原的操作。

专利文献1：日本特开平7-187315号公报

然而，在多个自动仓库中的堆垛起重机因停电而停止的情况下，确认多个自动仓库中的堆垛起重机各自的状态对作业者而言作业负担很大，另外，至复原为止需要时间。在停止的频率较高的情况下，该问题更加显著。

发明内容

鉴于此，本发明的目的在于，提供一种能够在停电时使多个自动仓库各自具备的堆垛起重机高效地复原的自动仓库系统。

本发明的自动仓库系统具备多个自动仓库和控制装置。各自动仓库具备堆垛起重机，堆垛起重机具有移载部和位置检测部，移载部能够从能够沿高度方向移动的升降台向对被保管物进行保管的货架所在的方向进行伸缩，并且在货架之间进行被保管物的移载，位置检测部对移载部进行伸缩的方向上的移载部的位置进行检测。控制装置与多个自动仓库连接成能够通信，控制装置具有监视部和停电检测部，监视部监视多个自动仓库各自具备的堆垛起重机的移载部的位置，停电检测部检测停电。控制装置在停电检测部检测到停电的情况下，使显示部一览显示被监视部监视的多个堆垛起重机各自的状态。

根据该构成的自动仓库系统，在停电时，多个堆垛起重机各自的状态被一览显示于显示部。作业者观看显示于显示部的信息，能够判断需要作业者观察现场的状况来手动使其复原的堆垛起重机和可以直接使其复原的堆垛起重机。由此，能够使作业者立即前往需要通过手动使其复原的自动仓库。其结果是，能够在停电时使多个自动仓库各自具备的堆垛起重机高效地复原。

也可以在本发明的自动仓库系统中，控制装置基于位置检测部检测的位置，针对多个自动仓库各自具有的堆垛起重机判定是否需要维护，并使显示部一览显示该判定的结果。

根据该构成的自动仓库系统，将在使停止了的堆垛起重机复原的情况下成为问题的可能性高的堆垛起重机显示为需要维护的堆垛起重机。作业者能够通过观看显示部所显示的信息，便前往现场。

也可以在本发明的自动仓库系统中，控制装置在判定为移载部位于规定的位置时，能够使堆垛起重机复原。

根据该构成的自动仓库系统，对于即使使其复原也没有问题的堆垛起重机，能够从控制装置进行远程操作来使其复原。自动仓库系统在判定为移载部位于规定的位置的情况下，可以将表示该情况的消息显示于显示部来使作业者进行复原操作，也可以自动使堆垛起重机复原。

也可以在本发明的自动仓库系统中，控制装置基于堆垛起重机因停电而停止之前以及停电恢复之后中的至少一方的移载部的位置，来针对堆垛起重机判定是否需要维护。

根据该构成的自动仓库系统，由于能够基于在适当的时刻取得的堆垛起重机的位置来判定是否需要维护，所以能够提高判定精度。

根据本发明，能够在停电时使多个自动仓库各自具备的堆垛起重机高效地复原。

附图说明

图1是一个实施方式所涉及的自动仓库系统的系统构成图。

图2是自动仓库系统所含的控制装置显示的一览显示画面的一个例子。

图3是表示一个实施方式所涉及的自动仓库系统中的监视控制的一个例子的流程图。

图4是表示其他实施方式所涉及的自动仓库系统中的监视控制的一个例子的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对一个实施方式进行说明。在附图的说明中，对相同要素赋予相同的附图标记而省略重复的说明。附图的尺寸比率未必与说明的尺寸比率一致。

对一个实施方式所涉及的自动仓库系统1进行说明。如图1所示，自动仓库系统1具备多个自动仓库10(10A、10B、10C、……、10D)、和经由有线或者无线等的通信单元5与这些自动仓库10连接成能够通信，并且能够进行各自动仓库10的管理以及控制的控制装置40。

如图1所示，自动仓库10主要具有多个货架11、导轨13、堆垛起重机20和起重机控制单元15。

货架11是对被保管物进行保管的部分，通常设有1～2列(在这里为2列)。各货架11沿规定方向延伸，相邻的两个货架11、11以对置的方式大致平行地配置。在各货架11中，沿着规定方向以及铅垂方向承载被保管物来进行保管的保管搁架(搁架)11A沿高度方向(Z轴方向)形成有多段。

堆垛起重机20是将被保管物相对于保管搁架11A进行存入取出并在保管搁架11A间移动的机构，被配置在对置的货架11、11所夹着的区域。堆垛起重机20通过沿着货架11的延伸方向在配置于地面的导轨13上行驶，能够沿货架11向规定方向移动。堆垛起重机20具有升降台23、滑动叉(移载部)25和位置检测部27。

升降台23被设置成能够沿着向上下方向延伸的桅杆在上下方向(高度方向)移动。

滑动叉25能够从升降台23向货架11所在的方向(水平方向)进行伸缩，在货架11之间进行被保管物的移载。

位置检测部27检测伸缩方向上的滑动叉25的位置。本实施方式的位置检测部27检测滑动叉25中的基准位置相对于升降台23的相对位置。由此，能够把握滑动叉25相对于升降台23的在伸缩方向上的位置是否处于规定的位置(以下称为“原点位置”)。例如，原点位置可以是升降台23上的中央位置。位置检测部27将是否位于原点位置的位置信息经由起重机控制单元15发送给控制装置40。位置检测部27例如可应用接近传感器或者限位开关等。另外，位置检测部27也可应用对滑动叉25进行驱动的马达的编码器等。

起重机控制单元15是进行堆垛起重机20的各种控制的部分，由CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)等构成。起重机控制单元15接受来自控制装置40的指令，对堆垛起重机20的行驶以及被保管物的存入取出进行控制，另外，将从各堆垛起重机20所具备的位置检测部27送出的滑动叉25的位置信息发送给控制装置40。

控制装置40通过有线或者无线的通信单元5与多个自动仓库10连接成能够通信。控制装置40对各自动仓库10所具有的堆垛起重机20发送控制行驶以及被保管物的存入取出的指令，或对经由起重机控制单元15发送来的滑动叉25的位置信息进行管理。

控制装置40由CPU、ROM、RAM等构成。如图1所示，控制装置40具有作为执行各自动仓库10所具备的堆垛起重机20中的各种控制处理的概念性部分的监视部41和停电检测部43。这样的概念性部分例如可构成为ROM中储存的程序被加载到RAM上并由CPU执行的软件。此外，监视部41以及停电检测部43也可以构成为基于电子电路等的硬件。另外，控制装置40还具有显示部45。

监视部41是对多个自动仓库10各自具有的堆垛起重机20的位置检测部27所检测的滑动叉25的位置信息进行监视的部分。例如，监视部41以规定的间隔向各起重机控制单元15发送发送滑动叉的位置信息那样的指令，对从起重机控制单元15发送来的滑动叉的位置信息进行监视。

停电检测部43是检测停电的部分。在本实施方式的停电检测部43中，通过接收从与控制装置40连接的UPS(Uninterruptible Power Supply：不间断电源)发送来的工作信号来检测停电。

显示部45是对作业者提供各种信息的部分，例如是触摸面板显示器。

控制装置40在停电检测部43检测到停电的情况下，使显示部45一览显示多个堆垛起重机20各自的状态。具体而言，如图2所示，控制装置40基于被监视部41监视的滑动叉25的位置信息，使显示部45显示针对各个自动仓库10所具有的堆垛起重机20是需要维护(要维护)还是不需要维护(不要维护)(即，可否复原)。

这里所说的需要维护的意思是指，因产生被保管物从滑动叉崩落或滑动叉在移载中途突出而停止，而使得在使堆垛起重机复原的情况下成为问题的可能性较高的情况，是指需要作业者观察现场的状况并通过手动使其复原的情况。

控制装置40基于停电前的堆垛起重机20的滑动叉25的位置信息来进行是否需要维护的判定。控制装置40经由起重机控制单元15针对各位置检测部27指令定期发送滑动叉25的位置信息。控制装置40基于在刚刚停电之前针对该指令响应的位置信息，来进行是否需要维护的判定。

在本实施方式的控制装置40中，基于由监视部41监视的滑动叉25的位置是否位于原点位置来进行判定，针对不位于原点位置的堆垛起重机20，判定为需要维护，针对位于原点位置的堆垛起重机20，判定为不需要维护。

图2示出控制装置40在停电时使显示部45显示的一览显示画面50。如图2所示，本实施方式的控制装置40基于上述的判定结果来使显示部45显示对需要维护还是不需要维护这样的各个堆垛起重机20的状态进行一览显示的一览显示画面50。

控制装置40能够进行针对满足不需要维护条件的堆垛起重机20、即位于原点位置的堆垛起重机20的复原控制。具体而言，如图2所示，在对堆垛起重机20的状态进行一览显示的一览显示画面50中，在与不要维护的堆垛起重机对应的位置显示再起动按钮53。若再起动按钮53被作业者按下或者选择，则控制装置40对相应的堆垛起重机20发送再起动的指令。接收了再起动的指令的起重机控制单元15使堆垛起重机20再起动。

接下来，主要使用图3来对控制装置40中的监视控制进行说明。监视部41针对各自动仓库10各自具备的堆垛起重机20，监视滑动叉25的位置信息(步骤S1)。具体而言，监视部41针对各个堆垛起重机20的位置检测部27定期进行使其发送滑动叉25的位置信息的指令，监视针对该指令响应的位置信息。

接下来，停电检测部43开始来自UPS的检测信号的检测(步骤S2)，并进行监视(S2：否)。若由停电检测部43检测到停电(S2：是)，则控制装置40针对多个自动仓库10各自具备的堆垛起重机20，进行是否需要维护的判定(步骤S3)。具体而言，控制装置40基于在刚刚停电之前所响应的位置信息，判定为需要对滑动叉25不位于原点位置的堆垛起重机20进行维护。

接下来，控制装置40使步骤S3中的判定结果作为图2所示那样的一览显示画面50显示于显示部45(步骤S4)。

根据上述实施方式的自动仓库系统1，在停电时，由监视部41监视的多个堆垛起重机20各自的状态被一览显示于显示部45。作业者观察显示部45上显示的信息，能够判断需要作业者观察现场的状况来手动使其复原的堆垛起重机20和可直接使其复原的堆垛起重机20。由此，能够使作业者立即前往需要手动使其复原的自动仓库10。其结果是，能够在停电时，使多个自动仓库10各自具备的堆垛起重机20高效地复原。另外，在停电的频率高的情况下效果特别大。

另外，根据上述实施方式的自动仓库系统1，将在使停止了的堆垛起重机20复原的情况下成为问题的可能性高的堆垛起重机20显示为需要维护的堆垛起重机20。作业者能够通过观看该信息便前往现场。

另外，根据上述实施方式的自动仓库系统1，控制装置40能够基于在刚刚停电之前所响应的位置信息，远程地使滑动叉25的位置位于原点位置的堆垛起重机20复原。由此，能够高效地使堆垛起重机20复原。

以上，对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式。能够在不脱离发明主旨的范围进行各种变更。

在上述实施方式的自动仓库系统1中，以基于停电前的堆垛起重机20的滑动叉25的位置信息来进行是否需要维护的判定为例进行了说明，但本发明并不限定于此。例如，控制装置40也可以基于停电恢复之后的堆垛起重机20的滑动叉25的位置信息来判定是否需要维护。针对该情况下的控制装置40中的监视控制，主要使用图4来进行说明。

监视部41针对各自动仓库10各自具备的堆垛起重机20，监视滑动叉25的位置信息(步骤S11)。接下来，停电检测部43开始来自UPS的检测信号的检测。若由停电检测部43检测到停电(步骤S12)，则控制装置40开始停电恢复的检测(步骤S13)。而且，待机至停电恢复为止(S13：否)。停电的恢复例如能够通过接收与控制装置40连接的UPS的工作信号来检测。

在控制装置40检测到停电的恢复的情况下，监视部41针对各个堆垛起重机20的位置检测部27进行使其发送滑动叉25的位置信息的指令，取得针对该指令所响应的位置信息(步骤S14)。接下来，针对多个自动仓库10各自具备的堆垛起重机20，进行是否需要维护的判定(步骤S15)。具体而言，控制装置40基于在刚刚停电恢复之后所响应的滑动叉25的位置信息，判定为需要对滑动叉25不位于原点位置的堆垛起重机20进行维护。

接下来，控制装置40使步骤S15中的判定结果作为图2所示那样的一览显示画面50显示于显示部45(步骤S16)。

在该情况下，也能获得与上述实施方式同样的效果。另外，在本变形例中，由于基于滑动叉25的最新的位置信息来判定堆垛起重机20是否需要维护，所以能够进一步提高判定的精度。

在上述实施方式的自动仓库系统1中，以如图2所示那样，控制装置40使显示部45一览显示针对各堆垛起重机20是否需要维护为例进行了说明，但本发明并不限定于此。例如，控制装置40也可以使显示部45一览显示滑动叉25是否位于原点位置、以及距离原点位置的距离等堆垛起重机的状态来作为各堆垛起重机20的状态。

在上述实施方式的自动仓库系统1中，以如图2所示那样，针对不要维护的堆垛起重机20，通过从显示部45的一览显示画面50按下或者选择再起动按钮53，来使得相应的堆垛起重机20再起动为例进行了说明，但本发明并不限定于此。例如，也可以针对被控制装置40判定为不要维护的堆垛起重机20，不借助作业者的操作地使堆垛起重机20再起动。

在上述实施方式的自动仓库系统1中，以基于滑动叉25是否位于原点位置来进行是否需要维护的判定为例进行了说明，但本发明并不限定于此。例如，位置检测部27也可以检测伸缩方向上的滑动叉25的前端位置，将该前端位置作为位置信息发送给控制装置40。然后，控制装置40也可以基于该位置信息，当滑动叉25在图1所示的俯视时从升降台23的区域露出时判定为需要维护，当未从升降台23的区域露出时判定为不需要维护。

附图标记说明：1…自动仓库系统，10…自动仓库，11…货架，11A…保管搁架，15…起重机控制单元，20…堆垛起重机，23…升降台，25…滑动叉(移载部)，27…位置检测部，40…控制装置，41…监视部，43…停电检测部，45…显示部，50…一览显示画面，53…再起动按钮。

Claims (4)

1.一种自动仓库系统，

具备多个自动仓库和控制装置，

所述多个自动仓库具备堆垛起重机，所述堆垛起重机具有移载部，所述移载部能够从能够沿高度方向移动的升降台向对被保管物进行保管的货架所在的方向进行伸缩，并且在所述货架之间进行所述被保管物的移载，

所述自动仓库系统的特征在于，

所述堆垛起重机还具有位置检测部，所述位置检测部对所述移载部进行伸缩的方向上的所述移载部的位置进行检测，

所述控制装置与所述多个自动仓库连接成能够通信，所述控制装置具有监视部和停电检测部，所述监视部监视所述多个自动仓库各自具备的所述堆垛起重机的所述移载部的位置，所述停电检测部检测停电，

所述控制装置在所述停电检测部检测到停电的情况下，使显示部一览显示被所述监视部监视的多个所述堆垛起重机各自的状态。

2.根据权利要求1所述的自动仓库系统，其特征在于，

所述控制装置基于所述位置检测部检测的位置，针对所述多个自动仓库各自具有的所述堆垛起重机判定是否需要维护，并使所述显示部一览显示该判定的结果。

3.根据权利要求1或2所述的自动仓库系统，其特征在于，

所述控制装置在判定为所述移载部位于规定的位置的情况下，能够使所述堆垛起重机复原。

4.根据权利要求2所述的自动仓库系统，其特征在于，

所述控制装置基于所述堆垛起重机因停电而停止之前以及停电恢复之后中的至少一方的所述移载部的位置，来针对所述堆垛起重机判定是否需要维护。