CN105259925B - 一种集卷站盘卷卸卷定位装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种集卷站盘卷卸卷定位装置及方法，用于解决现有技术中在集卷站盘卷卸卷时存在着定位困难也不准确的问题。一种集卷站盘卷卸卷定位装置包括小车、C型勾、光幕测量传感器和控制装置，所述小车装有触碰机构、编码器和限位开关；所述触碰机构，用于在所述小车装卷时触碰到盘卷底部后触发限位开关；所述控制装置，用于根据所述触发信号，控制所述编码器记录所述小车上升的高度；所述光幕测量传感器用于所述小车在到达所述C型勾处卸卷前对中定位所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置；所述C型勾的下端上沿与双芯棒水平轴的上沿在同一水平线。本发明提供的装置及方法提高了定位准确性和工作效率。

Description

一种集卷站盘卷卸卷定位装置及方法

技术领域

本发明涉及自动控制领域，特别涉及一种集卷站盘卷卸卷定位装置及方法。

背景技术

现有技术中，经过长期对集卷站进行盘卷卸卷的测量和观察，发现在小车对中定位卸卷过程中，在定位较为准确的条件下，往往也会由于小车下降放置盘卷到C型勾的过程中，经常会压的C型勾倾斜，破坏平衡，造成盘卷翻下，同时也使得定位过程失败，且重新调整较为麻烦。如果在卸卷过程中，盘卷还没有搭在C型勾上，而这时小车抱臂已经打开，则会造成盘卷散开，使得盘卷变长，重心不稳，定位过程失败。但是如果小车抱臂打开较晚，则会压斜C型勾，使得盘卷散开，重心不稳，同样也是定位失败。

另外，由于现场有不少定位中使用的距离是实测距离，所以会因测量方法不准确使得测量不精确，比如，使用编码器定位时由于震动或者与电机连接处不紧密等原因造成测量不准确；再比如，小车对中定位时是通过小车原点到C型勾的中心线位置距离减去盘卷的一半长度得到小车对中定位需要走的距离，在这个过程中，为了保证盘卷能够对中定位卸卷到C型勾，需要实测小车原点到C型勾中心点的距离，但是该距离需要实测，必然会由于测量方法不准确使得测量结果不精确，或者由于小车原点丢失而在重新标定后，使得测量距离实际发生了细微的变化等，还可能由于使用小车移动臂上的编码器测量盘卷的长度导致测量不精确等问题出现。

因此，现有技术中在集卷站盘卷卸卷时存在着定位困难也不准确或者即使定位准确卸卷时也容易出现C型勾被压弯导致定位失败的问题。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术中存在的在集卷站盘卷卸卷时存在着定位困难也不准确或者即使定位准确卸卷时也容易出现C型勾被压弯导致定位失败的问题。为解决上述问题，本发明提供了一种集卷站盘卷卸卷定位装置及方法。

有鉴于此，本发明提供一种集卷站盘卷卸卷定位装置，包括

小车、C型勾、光幕测量传感器和控制装置，所述小车装有触碰机构、编码器和限位开关；

所述触碰机构，用于在所述小车装卷时触碰到盘卷底部后触发限位开关，以便所述限位开关向所述控制装置发送触发信号；

所述控制装置，用于根据所述触发信号，控制所述编码器记录所述触碰机构首次触发所述限位开关时所述小车上升的高度；

所述光幕测量传感器安装于所述小车的运动基础轨的下方，用于所述小车在到达所述C型勾处卸卷前对中定位所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置；所述C型勾的下端上沿与双芯棒水平轴的上沿在同一水平线。

本发明还提供一种集卷站盘卷卸卷定位方法，该方法包括：

编码器记录小车装卷过程中触碰机构首次触发限位开关时所述小车上升的高度，记为第一高度；

所述小车在控制装置控制下将盘卷运送至C型勾；

所述控制装置控制光幕测量传感器对中定位所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置；

待所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置对中定位成功后，在所述控制装置控制下，所述小车下降至第二高度时打开抱臂；所述第二高度不低于所述第一高度，且与所述第一高度的差值在预设范围内；

所述C型勾在所述控制装置控制下接收并固定所述小车卸载的所述盘卷；

其中所述C型勾的下端上沿与所述双芯棒水平轴的上沿在同一水平线。

从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：

本发明中，当小车在对中定位卸卷过程中，即使定位较为准确也会由于盘卷在放置到C型勾上时，经常会把C型勾压弯导致定位失败，所以本发明通过设置C型勾的下端上沿和双芯棒水平轴在同一水平线上，以及在小车上安装编码器以记录装卷时小车上升的高度以便卸卷时下降同样的高度，本发明还通过在小车内部底盘上安装限位开关以控制小车上升的高度以及在小车运动基础轨下方安装光幕测量传感器实现对卸卷的对中定位。本发明通过提供上述的集卷站盘卷卸卷定位装置及方法，解决了现有技术中卸卷时造成C型勾失去平衡导致盘卷翻下造成事故的问题，还解决了即使使用编码器定位但由于人为因素等原因导致的测量数据的不准确导致的问题。本发明提供的集卷站盘卷卸卷定位装置及方法可以使得定位完全自动化，无需人为干预修正细微误差，定位准确，并提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种集卷站盘卷卸卷定位装置结构示意图；

图2为本发明提供的一种集卷站盘卷卸卷定位装置示意图；

图3为本发明提供的一种集卷站盘卷卸卷定位装置示意图；

图4为本发明提供的一种集卷站盘卷卸卷定位装置俯视图；

图5为本发明提供的一种集卷站盘卷卸卷定位方法的流程图；

图6为本发明提供的一种光幕测量传感器对中定位方法流程图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种集卷站盘卷卸卷定位装置及方法，能够解决现有技术中存在集卷站盘卷卸卷时存在着定位困难也不准确的问题，提高了卸卷对中定位的准确度。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，为本发明提供的一种集卷站盘卷卸卷定位装置实施例1的结构示意图，由图1所示，本实施例中，该集卷站盘卷卸卷定位装置包括小车、C型勾、光幕测量传感器和控制装置，所述小车装有触碰机构、编码器和限位开关；其中，所述触碰机构安装在所述小车的上，有触发限位开关的功能，可以用于在所述小车装卷时触碰到盘卷底部后触发限位开关，以便所述限位开关向所述控制装置发送触发信号；所述控制装置，用于根据所述触发信号，控制所述编码器记录所述触碰机构首次触发所述限位开关时所述小车上升的高度；所述光幕测量传感器安装于所述小车的运动基础轨的下方，用于所述小车在到达所述C型勾处卸卷前对中定位所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置；所述C型勾的下端上沿与双芯棒水平轴的上沿在同一水平线。

本发明通过设置C型勾的下端上沿和双芯棒水平轴在同一水平线上，以及在小车上安装编码器以记录装卷时小车上升的高度以便卸卷时下降同样的高度，本发明还通过在小车内部底盘上安装限位开关以控制小车上升的高度以及在小车运动基础轨下方安装光幕测量传感器实现对卸卷的对中定位，解决了现有技术中在集卷站盘卷卸卷时存在着定位困难也不准确的问题，这样有助于提高小车卸卷时对中定位的准确性，并且提高了工作效率。

优选的，参考图2和图3所示，为本发明提供的一种集卷站盘卷卸卷定位装置实施例2的示意图，本实施例可以看作是在实施例1基础上的一种具体实现，本实施例中的装置具体可以包括小车、C型勾、光幕测量传感器和控制装置，所述小车装有触碰机构、编码器和限位开关，其中，图2示出了部分结构包括所述C型勾、所述光幕测量传感器，图3示出了部分结构，包所述小车和所述触发机构，所述编码器、所述限位开关和所述控制装置未在图中示出。在最初状态时，所述盘卷是固定在所述双芯棒上，而当小车停在所述双芯棒处时，所述双芯棒上的盘卷会在控制装置的控制下装载到所述小车上。在装卷过程中，所述小车上的触发机构在所述小车上升时触碰到所述盘卷底部后会触发限位开关，以便所述限位开关向所述控制装置发送触发信号，此时，所述控制装置则用于根据所述触发信号，控制所述编码器记录所述触碰机构首次触发所述限位开关时所述小车上升的高度。装载完成后，所述小车在控制装置控制下运送所述盘卷至所述C型勾处进行卸卷。所述小车运送至C型勾时，在所述控制装置的控制下，所述小车上的盘卷卸载至所述C型勾上。所以可以理解的是，所述小车用于将所述双芯棒处固定的所述盘卷运送至所述C型勾，而所述C型勾则是用于接收并固定所述小车运送过来的所述盘卷。

其中，在所述小车到达C型勾处时，需要先进行定位，定位准确才可以进行卸卷，以免出现定位不准确导致C型勾不平衡而翻倒的情况出现。

具体的，在所述控制装置控制下，需要提前设置C型勾的下端上沿与所述双芯棒水平轴的上沿在同一水平线，在所述小车装载所述盘卷到达所述C型勾处前，安装在所述小车的运动基础轨下方的所述光幕测量传感器对中定位所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置，待对中定位完成后，所述小车在所述控制装置控制下开始下降，直至距离装卷时所述编码器记录的所述小车上升的高度在预设范围内时，所述小车打开抱臂，所述盘卷被所述C型勾接收。可以理解的是，若装卷时所述编码器记录的所述触发机构首次触发所述限位开关时所述小车上升的高度为第一高度，而在卸卷时所述小车首先下降到一个第二高度，所述第二高度不低于所述第一高度，且所述第二高度与所述第一高度的距离在预设范围内。

需要说明的是，如图3所示，所述小车在所述双芯棒处装卷时所述小车上升到一定高度，所述双芯棒处所述盘卷底部会触碰到所述小车上的触发机构，所述触发机构会触发所述限位开关，以便所述限位开关向所述控制装置发送触发信号，所述限位开关安装于所述小车的内部底盘上。

优选的，所述编码器在记录所述小车上升的高度时是跟随所述小车上下运动的。

可以理解的是，所述编码器还可以是固定在所述小车底座上。

另外，所述编码器还可以用位移传感器代替。

优选的，如图3所示，所述小车包括小车底座、移动臂和固定臂。

优选的，所述光幕测距传感器长度大于所述C型勾的长度，且所述光幕测距传感器的测量精度为10mm。

优选的，所述控制装置可以为PLC控制器。

下面结合附图1、图2、图3和图4描述所述装置的工作过程，主要是所述小车在所述C型勾处卸卷前对中定位的过程。

如图1、2和3所示，在所述小车运送盘卷前，设置所述C型勾的下端上沿的水平高度与所述双芯棒水平轴的上沿高度平齐，如图2中的虚线所示，所述小车加装上下运动的编码器。这样，每次放置钢卷的位置时固定，既可以较为精确的把握时间，在钢坯正好搭在所述C型勾上时打开小车抱臂，过早过晚都会使得定位失败。

可以理解的是，控制所述小车的定位过程也可以是在所述小车运动到所述第二高度后停止小车的升降运动，打开抱臂后再继续下降到位。

另外在所述小车的内部底盘上加装限位开关，如图3中所示，待所述小车上升从双芯棒处装卷时，上升到所述小车刚刚触碰到盘卷底部时，此时所述编码器记录的所述小车高度，正好为所述小车卸卷高度。当所述小车在所述C型勾处下降卸卷时，所述小车下降快到上述记录的卸卷高度时，提前打开抱臂，即在所述小车还没有下降到记录的高度时就将抱臂打开，以保证所述盘卷正好搭在所述C型勾上时打开抱臂。

所述小车在所述C型勾处卸卷前通过所述光幕测量传感器进行对中定位，具体过程如下：所述光幕测量传感器安装在所述小车运动基础轨的下方，所述小车抱臂延其轴向需延伸出来，便于所述光幕测量传感器测量其位置。由于每个C型勾的下端长度和位置都是固定的，因此，使得所述光幕测量传感器的测量长度与所述C型勾一样长，同时标定所述C型勾的下端两个端点H1和H2在光幕测量传感器中的位置，即图2中所述C型勾的下端两个端点H1和H2在所述光幕测量传感器中的位置，然后按照所述小车两个臂即所述小车的移动臂和所述小车的固定臂，在所述光幕测量传感器中的位置，使得所述移动臂的位置点C1到H1的距离等于所述固定臂的位置点C2到H2的距离(可以在一定的误差范围内)，即认为所述盘卷的几何中心与所述小车对齐，认为定位成功，此时便可以下达小车下降卸卷的命令。另外，当所述小车的其中一个抱臂进入光幕区后，所述小车需要从高速降低到低速进行定位。另外，所述光幕测量传感器也可作为所述小车的安全保护，当所述小车的运动行程超行程后，紧急制动所述小车。

需要说明的是，所述光幕测量传感器的测量长度需大于所述C型勾的长度。所述小车抱臂延伸出来的测量杆的宽度需大于光幕的最小测量距离(本实施例中光幕最小测距10mm)，但也不能过长，影响定位。

本发明实施例中，通过设置C型勾的下端上沿和双芯棒水平轴在同一水平线上，以及在小车上安装编码器以记录装卷时小车上升的高度以便卸卷时下降同样的高度，还通过在小车内部底盘上安装限位开关以控制小车上升的高度以及在小车运动基础轨下方安装光幕测量传感器实现对卸卷的对中定位，解决了现有技术中卸卷时造成C型勾失去平衡导致盘卷翻下造成事故的问题，还解决了即使使用编码器定位但由于人为因素等原因导致的测量数据的不准确导致的问题。本发明实施例提供的集卷站盘卷卸卷定位装置可以使得定位完全自动化，无需人为干预修正细微误差，定位准确，并提高了工作效率。

相应的，本发明还提供了一种集卷站盘卷卸卷定位方法，所述方法包括：

编码器记录小车装卷过程中触碰机构首次触发限位开关时所述小车上升的高度，记为第一高度；

所述小车在控制装置控制下将盘卷运送至C型勾；

所述控制装置控制光幕测量传感器对中定位所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置；

待所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置对中定位成功后，在所述控制装置控制下，所述小车下降至第二高度时打开抱臂；所述第二高度不低于所述第一高度，且与所述第一高度的差值在预设范围内；

所述C型勾在所述控制装置控制下接收并固定所述小车卸载的所述盘卷；

其中所述C型勾的下端上沿与所述双芯棒水平轴的上沿在同一水平线。

具体的，所述小车在双芯棒处装卷时，所述编码器会对小车装卷过程中触碰机构首次触发限位开关时所述小车上升的高度进行记录，将该高度记为第一高度。然后所述控制装置控制下所述小车运送所述盘卷至所述C型勾处，在对所述盘卷卸卷前，所述控制装置控制所述光幕测量传感器对中定位所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置，待所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置对中定位成功后，在所述控制装置的控制下，所述小车开始进行卸卷。待所述小车下降至第二高度时打开抱臂，所述第二高度不能低于所述第一高度，且与所述第一高度的差值在预设范围内。最后在所述控制装置的控制下所述C型勾接收并固定所述小车卸载的所述盘卷。需要说明的是，所述C型勾的下端上沿与所述双芯棒水平轴的上沿在同一水平线。

本发明提供的一种集卷站盘卷卸卷定位方法，在卸卷前通过光幕测量传感器对中定位，并且设置C型勾的下端上沿和双芯棒水平轴在同一水平线上的方式解决了现有技术中卸卷时造成C型勾失去平衡导致盘卷翻下造成事故的问题，还解决了即使使用编码器定位但由于人为因素等原因导致的测量数据的不准确导致的问题。本发明实施例提供的集卷站盘卷卸卷定位装置可以使得定位完全自动化，无需人为干预修正细微误差，定位准确，并提高了工作效率。

本发明提供了一种集卷站控制方法实施例3，结合附图5对所述方法进行详细描述。由附图5所示，所述方法步骤如下：

步骤S501、编码器记录小车装卷过程中触碰机构首次触发限位开关时所述小车上升的高度，记为第一高度；

具体的，所述编码器在所述小车装卷时，对装卷过程中所述触发机构首次触发所述限位开关时所述小车上升的高度进行记录，并记该高度为第一高度。

步骤S502、所述小车在控制装置控制下将盘卷运送至C型勾；

具体的，所述小车在控制装置控制下在所述双芯棒处装卷完毕后运送所述盘卷至所述C型勾处。

步骤S503、所述控制装置控制光幕测量传感器对中定位所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置；

所述小车到达所述C型勾处后，所述光幕测量传感器在所述控制装置的控制下对中定位所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置。

优选的，由图6所示，所述光幕测量传感器对中定位所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置可以包括：

S601、标定所述小车的移动臂和固定臂的位置；

在光幕测量传感器中标定所述小车的移动臂和固定臂的位置。

S602、测量所述C型勾下端的长度，并标定所述C型勾下端的两个端点；

所述光幕测量传感器对所述C型勾的长度进行测量，并标定出所述C型勾的两个端点位置。

S603、判断所述移动臂到所述C型勾下端一个端点的距离和所述固定臂到所述C型勾下端另一个端点的距离是否在误差范围内，若在误差范围内，则对中定位成功；

所述光幕测量传感器通过判断所述移动臂到所述C型勾下端的一个端点的距离和所述固定臂到所述C型勾下端的另一个端点的距离的距离差是否在误差范围内决定对中定位是否成功，如图4所示，可以是图中H1点到C1点的距离和H2点到C2点的距离的距离差是否在误差范围内，若在误差范围内在对中定位成功，否则继续调整直至对中定位成功。

步骤S504、待所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置对中定位成功后，在所述控制装置控制下，所述小车下降至第二高度时打开抱臂；所述第二高度不低于所述第一高度，且与所述第一高度的差值在预设范围内；

所述光幕测量传感器对所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置对中定位成功后，所述小车下降至第二高度时打开抱臂，所述第二高度不能低于所述第一高度，且与所述第一高度的差值在预设范围内。需要说明的是，所述预设范围为根据所述小车的上升速度和所述抱臂打开时间计算得到，通常可以是在所述小车下降距离所述编码器装卷时标记的高度有1～2厘米时开始打开抱臂，可以理解的是，所述预设范围也可以是经验值，这样可以保证所述盘卷正好搭在所述C型勾上时所述抱臂完全打开。

还需要说明的是，所述C型勾的下端上沿与所述双芯棒水平轴的上沿在同一水平线。

步骤S505、所述C型勾在所述控制装置控制下接收并固定所述小车卸载的所述盘卷；

具体的，在所述控制装置的控制下所述C型勾接收并固定所述小车卸载的所述盘卷。

由于实施例2在描述装置时对所述集卷站盘卷卸卷定位过程有了详细的描述，所以所述集卷站盘卷卸卷定位方法的详细实施过程可以参考上述装置实施例的描述，此处不再赘述。

可以理解的是，所述光幕测量传感器还可以用于所述小车运动过程的辅助保护功能，以避免所述小车运动超程。当所述小车首次进入光幕区域后开始降低为低速运行，之后再按照匀减速运动进行定位控制并对中定位。

需要说明的是，在卸卷完成，小车离开卸卷位后，所述C型勾向前移动较短的距离后停止，所述光幕测量传感器再次测量所述盘卷是否对中，位置是否在误差允许范围内，如果在，则所述控制装置允许所述C型勾出勾，系统继续运行，如果不在，则报警提示。

本发明实施例提供的一种集卷站盘卷卸卷定位方法，通过设置C型勾的下端上沿和双芯棒水平轴在同一水平线上，以及在小车上安装编码器以记录装卷时小车上升的高度以便卸卷时下降同样的高度，还通过在小车内部底盘上安装限位开关以控制小车上升的高度以及在小车运动基础轨下方安装光幕测量传感器实现对卸卷的对中定位，解决了现有技术中卸卷时造成C型勾失去平衡导致盘卷翻下造成事故的问题，还解决了即使使用编码器定位但由于人为因素等原因导致的测量数据的不准确导致的问题。本发明实施例提供的集卷站盘卷卸卷定位方法可以使得定位完全自动化，无需人为干预修正细微误差，定位准确，并提高了工作效率。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种集卷站盘卷卸卷定位装置，其特征在于，所述装置包括：

小车、C型勾、光幕测量传感器和控制装置，所述小车装有触碰机构、编码器和限位开关；

所述触碰机构，用于在所述小车装卷时触碰到盘卷底部后触发限位开关，以便所述限位开关向所述控制装置发送触发信号；

所述控制装置，用于根据所述触发信号，控制所述编码器记录所述触碰机构首次触发所述限位开关时所述小车上升的高度；

所述光幕测量传感器安装于所述小车的运动基础轨的下方，用于所述小车在到达所述C型勾处卸卷前对中定位所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置；所述C型勾的下端上沿与双芯棒水平轴的上沿在同一水平线。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述小车还包括小车底座、移动臂和固定臂。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述光幕测量传感器长度大于所述C型勾的长度，且所述光幕测量传感器的测量精度为10mm。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述编码器跟随所述小车上下运动。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述限位开关安装于所述小车的内部底盘上。

6.一种集卷站盘卷卸卷定位方法，其特征在于，所述方法包括：

编码器记录小车装卷过程中触碰机构首次触发限位开关时所述小车上升的高度，记为第一高度；

所述小车在控制装置控制下将盘卷运送至C型勾；

所述控制装置控制光幕测量传感器对中定位所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置；

待所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置对中定位成功后，在所述控制装置控制下，所述小车下降至第二高度时打开抱臂；所述第二高度不低于所述第一高度，且与所述第一高度的差值在预设范围内；

所述C型勾在所述控制装置控制下接收并固定所述小车卸载的所述盘卷；

其中所述C型勾的下端上沿与双芯棒水平轴的上沿在同一水平线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述光幕测量传感器对中定位所述C型勾的中心位置和所述盘卷的中心位置包括：

标定所述小车的移动臂和固定臂的位置；

测量所述C型勾下端的长度，并标定所述C型勾下端的两个端点；

判断所述移动臂到所述C型勾下端一个端点的距离和所述固定臂到另一个端点的距离差是否在误差范围内，若在误差范围内，则对中定位成功。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设范围根据所述小车的上升速度和所述抱臂打开时间计算得到。