CN105259863B - 一种plc温备份冗余方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种PLC温备份冗余方法及系统，包括：主PLC基于接收的外部信号及上位机发送的控制指令输出第一信号，备份PLC基于外部信号及控制指令生成正常逻辑信号；备份PLC采集主PLC输出的第一信号，并基于第一信号与正常逻辑信号，判断主PLC处于正常工作模式、故障模式或误输出模式中的哪一模式；当备份PLC判断主PLC处于故障模式，则接管主PLC的工作；本发明能够在不降低PLC系统可靠性和安全性的基础上，延长系统工作寿命，提高容错性，实现故障识别定位和故障即时消除。

Description

一种PLC温备份冗余方法及系统
技术领域
本发明涉及PLC控制领域，尤其涉及一种PLC温备份冗余方法及系统。
背景技术
可编程控制器(PLC)以结构紧凑、可靠性高、组态灵活、编程简单、调试维护方便等优点，在现代工业自动化领域中发挥越来越重要的作用，但随着自动化系统复杂性的提高和控制技术的发展，对系统的可靠性和故障定位提出了进一步的要求。在很多可靠性和安全性要求苛刻的领域，单一PLC系统已经不能满足要求，因此PLC的冗余系统也越来越重要。在火箭测试发射控制领域，大部分采用两套PLC并联冗余的方式实现火箭的发射控制。
通常PLC的冗余工作方式有热备份和冷备份，其中热备份是两套PLC同时工作，并联输出控制，输出模块动作次数过多导致热备份方式PLC寿命消耗严重，而且故障隔离度差；冷备份同样需要两套PLC，只是一套工作，一套停机等候，当出现故障时进行切换，势必造成系统恢复时间长，可靠性较低。
因此，亟需一种针对火箭发射控制的PLC温备份冗余方法及系统，在不降低系统可靠性和安全性的基础上，延长系统工作寿命，提高容错性，实现故障识别定位和故障即时消除。
发明内容
本发明提供了一种PLC温备份冗余方法及系统，与现有的PLC冗余工作方式相比，能够在不降低系统可靠性和安全性的基础上，延长系统工作寿命，提高容错性，实现故障识别定位和故障即时消除。
根据本发明的一个方面，提供了一种PLC温备份冗余方法，其特征在于，包括：
主PLC基于接收的外部信号及上位机发送的控制指令输出第一信号，备份PLC基于所述外部信号及所述控制指令生成正常逻辑信号；
所述备份PLC采集所述主PLC输出的第一信号，并基于第一信号与所述正常逻辑信号，判断所述主PLC处于正常工作模式、故障模式或误输出模式中的哪一模式；
当所述备份PLC判断所述主PLC处于故障模式，则接管所述主PLC的工作。
优选地，所述主PLC基于接收的外部信号及上位机发送的控制指令输出第一信号包括：基于上位机发送的控制指令，所述主PLC的输入模块接收所述外部信号之后，所述主PLC的输出模块的每一个输出通道输出该输出通道的第一信号；
所述备份PLC基于所述外部信号及所述控制指令生成正常逻辑信号包括：基于上位机发送的控制指令，所述备份PLC的第一输入模块接收所述外部信号之后，所述备份PLC生成正常逻辑信号并暂存；
所述备份PLC采集所述主PLC输出的第一信号包括：所述备份PLC的第二输入模块的输入通道与所述主PLC的输出模块的输出通道一一相连，采集所述主PLC的输出模块的每一个输出通道输出的该输出通道的第一信号；其中，
所述第二输入模块的输入通道与所述主PLC的输出模块的输出通道数量相同。
优选地，在主PLC的输出模块的每一个输出通道设置二极管，所述每一个输出通道经过所述二极管后与备份PLC的输出模块的输出通道一一相连，其中，
主PLC的输出模块的输出通道与备份PLC输出模块的输出通道数量相同。
优选地，所述基于第一信号与所述正常逻辑信号，判断所述主PLC处于正常工作模式、故障模式或误输出模式中的哪一模式具体包括：
当备份PLC检测到主PLC输出模块的某一输出通道输出的第一信号为ON，且与该输出通道对应的正常逻辑信号为ON，则判断该输出通道处于正常工作模式；
当备份PLC检测到主PLC输出模块的某一输出通道输出的第一信号为OFF，且与该输出通道对应的正常逻辑信号为OFF，则判断该输出通道处于正常工作模式；
当备份PLC检测到主PLC输出模块的某一输出通道输出的第一信号为OFF，且与该输出通道对应的正常逻辑信号为ON，则判断该输出通道处于故障模式；
当备份PLC检测到主PLC输出模块的每一个输出通道输出的该主PLC输出模块的输出通道的第一信号为OFF，且与该每一个输出通道对应的正常逻辑信号为ON，则判断该输出模块处于故障模式；
当备份PLC检测到主PLC输出模块的某一输出通道输出的第一信号为ON，且与该输出通道对应的正常逻辑信号为OFF，则判断该输出通道处于误输出模式；
当主PLC输出模块的每一个输出通道都处于正常工作模式，则判断主PLC处于正常工作模式；
当主PLC输出模块的部分输出通道或所述输出模块处于故障模式，则判断主PLC处于故障模式；
当主PLC输出模块的部分或全部输出通道处于误输出模式，则判断主PLC处于误输出模式。
优选地，所述当所述备份PLC判断所述主PLC处于故障模式，则接管所述主PLC的工作具体包括：
当备份PLC判断主PLC输出模块的某一输出通道处于故障模式，则以与该输出通道相连的备份PLC的输出模块的输出通道进行接管，并记录故障信息上报至上位机；
当备份PLC判断主PLC输出模块处于故障模式，则以备份PLC的输出模块接管主PLC输出模块的工作，并记录故障信息上报至上位机。
优选地，当备份PLC判断主PLC输出模块的输出通道处于正常模式，备份PLC不对外输出；
当备份PLC判断主PLC输出模块的输出通道处于误输出模式，则记录误输出信息并上报至上位机。
优选地，当上位机监测到主PLC的电源模块、CPU模块或输入模块发生故障时，停止主PLC运行，切换至备份PLC。
优选地，在备用PLC接管主PLC的工作之后，当主PLC故障解除时，主PLC接管备份PLC的工作。
根据本发明的另一个方面，提供了一种PLC温备份冗余系统，其特征在于，包括：上位机、主PLC及备份PLC，其中，
主PLC基于接收的外部信号及上位机发送的控制指令输出第一信号，备份PLC基于所述外部信号及所述控制指令生成正常逻辑信号；
所述备份PLC采集所述主PLC输出的第一信号，并基于第一信号与所述正常逻辑信号，判断所述主PLC处于正常工作模式、故障模式或误输出模式中的哪一模式；
当所述备份PLC判断所述主PLC处于故障模式，则接管所述主PLC的工作。
优选地，所述主PLC包括输入模块及输出模块；
所述备份PLC包括第一输入模块、第二输入模块及输出模块；
所述主PLC基于接收的外部信号及上位机发送的控制指令输出第一信号包括：基于上位机发送的控制指令，所述主PLC的输入模块接收所述外部信号之后，所述主PLC的输出模块的每一个输出通道输出该输出通道的第一信号；
所述备份PLC基于所述外部信号及所述控制指令生成正常逻辑信号包括：基于上位机发送的控制指令，所述备份PLC的第一输入模块接收所述外部信号之后，所述备份PLC生成正常逻辑信号并暂存；
所述备份PLC采集所述主PLC输出的第一信号包括：所述备份PLC的第二输入模块的输入通道与所述主PLC的输出模块的输出通道一一相连，采集所述主PLC的输出模块的每一个输出通道输出的该输出通道的第一信号；其中，
所述第二输入模块的输入通道与所述主PLC的输出模块的输出通道数量相同；并
在主PLC的输出模块的每一个输出通道设置二极管，所述每一个输出通道经过所述二极管后与备份PLC输出模块的输出通道一一相连；其中，
主PLC的输出模块的输出通道与备份PLC输出模块的输出通道数量相同。
根据本发明的PLC温备份冗余方法及系统，能够在不降低PLC系统可靠性和安全性的基础上，延长系统工作寿命，提高容错性，实现故障识别定位和故障即时消除。
附图说明
图1是本发明的PLC温备份冗余方法的流程图；
图2是本发明的PLC温备份冗余系统的架构示意图；
图3是本发明的主PLC梯形图；
图4是本发明的备份PLC梯形图；
图5是本发明的备份PLC判断主PLC状态的判定图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举出优选实施例，对本发明进一步详细说明。然而，需要说明的是，说明书中列出的许多细节仅仅是为了使读者对本发明的一个或多个方面有一个透彻的理解，即便没有这些特定的细节也可以实现本发明的这些方面。
现有技术中PLC的冗余工作方式有热备份和冷备份，其中热备份存在PLC寿命消耗严重，且故障隔离度差的问题；冷备份也存在系统恢复时间长，可靠性较低的问题。以上PLC冗余工作方式难以适应对可靠性和安全性要求苛刻的火箭发射控制领域。针对以上问题，本发明提供了一种PLC温备份冗余方法及系统，能够在不降低系统可靠性和安全性的基础上，延长系统工作寿命，提高容错性，实现故障识别定位和故障即时消除。
本发明技术方案的主要思路是，采用独立的主PLC和备份PLC，主PLC作为主要控制输出，备份PLC处于静默监测的温备份状态；备份PLC采集主PLC输出通道的状态，结合接收的外部信号与上位机发送的控制指令生成的正常逻辑信号，来判断主PLC是否发生故障或误输出；当备份PLC判断主PLC发生故障时，接管主PLC的工作，从而维持系统的正常工作。
图1示出了根据本发明的PLC温备份冗余方法的流程图，所述方法包括：
S1、主PLC基于接收的外部信号及上位机发送的控制指令输出第一信号，备份PLC基于外部信号及控制指令生成正常逻辑信号。
其中，上位机向主PLC及备份PLC发送相同的控制指令；主PLC与备份PLC接收相同的外部信号。
本发明优选实施例中，主PLC基于接收的外部信号及上位机发送的控制指令输出第一信号包括：基于上位机发送的控制指令，主PLC的输入模块接收外部信号之后，主PLC的输出模块的每一个输出通道输出该输出通道的第一信号。
图3示出了本发明的主PLC梯形图，图中主PLC基于上位机指令，在接收到外部信号之后，输出第一信号。
本发明优选实施例中，备份PLC基于外部信号及控制指令生成正常逻辑信号包括：基于上位机发送的控制指令，备份PLC的第一输入模块接收外部信号之后，备份PLC生成正常逻辑信号并暂存。
图4示出了本发明的备份PLC梯形图，图中备份PLC基于上位机指令，在接收到外部信号之后，输出正常逻辑信号并暂存。
S2、备份PLC采集主PLC输出的第一信号，并基于第一信号与正常逻辑信号，判断主PLC处于正常工作模式、故障模式或误输出模式中的哪一模式。
本发明优选实施例中，备份PLC采集主PLC输出的第一信号包括：备份PLC的第二输入模块的输入通道与主PLC的输出模块的输出通道一一相连，采集主PLC的输出模块的每一个输出通道输出的该输出通道的第一信号；备用PLC第二输入模块的输入通道与主PLC的输出模块的输出通道数量相同。
本发明优选实施例中，在主PLC的输出模块的每一个输出通道设置二极管，每一个输出通道经过二极管后与备份PLC的输出模块的输出通道一一相连并对外输出，其中，主PLC的输出模块的输出通道与备份PLC输出模块的输出通道数量相同。如此设置二极管，可以避免备份PLC输出模块输出的信号返回到备份PLC的输入模块2而引起跳机。
本发明优选实施例中，备份PLC基于第一信号与正常逻辑信号，判断主PLC处于正常工作模式、故障模式或误输出模式中的哪一模式；判断方法及处理方式如图5所示，图5中“备份PLC无动作”是指备份PLC既不对外输出，也不接管主PLC的工作。
优选地，本发明备份PLC基于外部信号及控制指令，运行应用程序生成对应于第一输入模块每一个输入通道的正常逻辑信号；由于各输入通道应用程序的不同，故对应于所述每一个输入通道的正常逻辑信号各不相同；同时，本发明采用配置相同的主PLC输入模块和备份PLC第一输入模块，所述备份PLC第一输入模块的每一个输入通道与主PLC输入模块的每一个输入通道相对应，即所述备份PLC第一输入模块的每一个输入通道与主PLC输出模块的每一个输出通道一一对应；本发明备份PLC基于第一信号与正常逻辑信号，判断主PLC处于正常工作模式、故障模式或误输出模式中的哪一模式包括：备份PLC基于主PLC输出模块某一输出通道输出的第一信号及与该输出通道对应的正常逻辑信号，判断主PLC该输出通道处于正常工作模式、故障模式或误输出模式中的哪一模式。
具体地，备份PLC基于第一信号与正常逻辑信号，判断主PLC处于正常工作模式具体包括：
当备份PLC检测到主PLC输出模块的某一输出通道输出的第一信号为OFF，且与该输出通道对应的正常逻辑信号为OFF，则判断该输出通道处于正常工作模式；
当备份PLC检测到主PLC输出模块的某一输出通道输出的第一信号为ON，且与该输出通道对应的正常逻辑信号为ON，则判断该输出通道处于正常工作模式；
当主PLC输出模块的每一个输出通道都处于正常工作模式，则判断主PLC处于正常工作模式。
本发明优选实施例中，当备份PLC判断主PLC输出模块的输出通道处于正常模式，备份PLC不对外输出。与现有技术中两套PLC同时工作的热备份方式相比，本发明中主PLC正常工作时，备份PLC不对外输出，由此延长了系统工作寿命。
备份PLC基于第一信号与正常逻辑信号，判断主PLC处于误输出模式具体包括：
当备份PLC检测到主PLC输出模块的某一输出通道输出的第一信号为ON，且与该输出通道对应的正常逻辑信号为OFF，则判断该输出通道处于误输出模式；
当主PLC输出模块的部分或全部输出通道处于误输出模式，则判断主PLC处于误输出模式。
本发明优选实施例中，当备份PLC判断主PLC输出模块的输出通道处于误输出模式，则记录误输出信息并上报至上位机。由此可以实现对误输出的识别定位。
备份PLC基于第一信号与正常逻辑信号，判断主PLC处于故障模式具体包括：
当备份PLC检测到主PLC输出模块的某一输出通道输出的第一信号为OFF，且与该输出通道对应的正常逻辑信号为ON，则判断该输出通道处于故障模式；
当备份PLC检测到主PLC输出模块的每一个输出通道输出的该主PLC输出模块的输出通道的第一信号为OFF，且与该每一个输出通道对应的正常逻辑信号为ON，且则判断该输出模块处于故障模式；
当主PLC输出模块的部分输出通道或所述输出模块处于故障模式，则判断主PLC处于故障模式。
S3、当所述备份PLC判断主PLC处于故障模式，则接管主PLC的工作。
本发明中，备份PLC接管主PLC的工作是指备份PLC基于上位机发送的控制指令及接收的外部信号对外输出，以代替主PLC。
本发明优选实施例中，当备份PLC判断主PLC输出模块的某一输出通道处于故障模式，则以与该输出通道相连的备份PLC的输出模块的输出通道进行接管，并记录故障信息并上报至上位机；
本发明中，以与该输出通道相连的备份PLC的输出模块的输出通道进行接管是指基于上位机发送的控制指令及接收的外部信号，与处于故障模式的主PLC输出模块的输出通道相连的备份PLC的输出模块的输出通道对外输出，以代替处于故障模式的主PLC输出模块的输出通道。
当备份PLC判断主PLC输出模块处于故障模式，则以备份PLC的输出模块接管主PLC输出模块的工作，并记录故障信息并上报至上位机。本发明中，备份PLC的输出模块接管主PLC输出模块的工作是指基于上位机发送的控制指令及接收的外部信号，备份PLC的输出模块对外输出，代替处于故障模式的主PLC输出模块。
由此，当主PLC发生故障时，本发明通过备份PLC的接管和故障信息的上报，实现了故障的即时消除和识别定位。
图4示出了本发明的备份PLC梯形图，图中当备份PLC检测到正常逻辑信号为ON，且主PLC输出模块输出的第一信号为OFF，则判断主PLC发生故障，即进行接管，同时记录故障信息向上位机上报。
本发明优选实施例中，当上位机监测到主PLC的电源模块、CPU模块或输入模块发生故障时，判定整套PLC发生故障，即停止主PLC运行，切换至备份PLC。
本发明优选实施例中，在备用PLC接管主PLC的工作之后，当主PLC故障解除时，主PLC接管备份PLC的工作。
本发明中，主PLC接管备份PLC的工作是指主PLC基于上位机发送的控制指令及接收的外部信号对外输出，以代替备份PLC。
本发明还提供了一种PLC温备份冗余系统，如图2所示，包括：上位机、主PLC及备份PLC，其中，
主PLC基于接收的外部信号及上位机发送的控制指令输出第一信号，备份PLC基于外部信号及控制指令生成正常逻辑信号；
备份PLC采集主PLC输出的第一信号，并基于第一信号与正常逻辑信号，判断主PLC处于正常工作模式、故障模式或误输出模式中的哪一模式；
当备份PLC判断主PLC处于故障模式，则接管主PLC的工作。
优选地，主PLC及备份PLC与上位机均采用以太网连接。
本发明优选实施例中，主PLC包括输入模块及输出模块；
备份PLC包括第一输入模块、第二输入模块及输出模块；
主PLC基于接收的外部信号及上位机发送的控制指令输出第一信号包括：基于上位机发送的控制指令，主PLC的输入模块接收外部信号之后，主PLC的输出模块的每一个输出通道输出的该输出通道的第一信号；
备份PLC基于外部信号及控制指令生成正常逻辑信号包括：基于上位机发送的控制指令，备份PLC的第一输入模块接收外部信号之后，备份PLC生成正常逻辑信号并暂存；
备份PLC采集主PLC输出的第一信号包括：备份PLC的第二输入模块的输入通道与主PLC的输出模块的输出通道一一相连，采集主PLC的输出模块的每一个输出通道输出的该主PLC输出模块的输出通道的第一信号；其中，
第二输入模块的输入通道与主PLC的输出模块的输出通道数量相同；并
在主PLC的输出模块的每一个输出通道设置二极管，每一个输出通道经过二极管后与备份PLC输出模块的输出通道一一相连并对外输出，其中，
主PLC的输出模块的输出通道与备份PLC输出模块的输出通道数量相同。
优选地，本发明的上位机在上电初始化后，读取整个系统的输出以进一步判断是否有误输出或发生故障的通道。
优选地，本发明提供的PLC温备份冗余系统按照以下方法进行测试：上位机单独控制主PLC及备份PLC，并模拟主PLC单输出通道故障、输出模块故障及整套PLC故障，观察整个系统的输出，得到测试结果。
本发明提供的PLC温备份冗余方法及系统，备份PLC处于静默监测状态，无故障时不动作，延长系统工作寿命；系统可靠性和容错性高；将逻辑控制和故障定位集成，实现误输出的监测；平滑地进行主备切换，切换后故障消除；主/备份PLC自动事件同步，不丢失任何信息，不影响正常逻辑；合理安排测试流程，提升系统测试覆盖性。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种PLC温备份冗余方法，其特征在于，包括：
主PLC基于接收的外部信号及上位机发送的控制指令输出第一信号，备份PLC基于所述外部信号及所述控制指令生成正常逻辑信号；
所述备份PLC采集所述主PLC输出的第一信号，并基于第一信号与所述正常逻辑信号，判断所述主PLC处于正常工作模式、故障模式或误输出模式中的哪一模式；
当所述备份PLC判断所述主PLC处于故障模式，则接管所述主PLC的工作。
2.如权利要求1所述的PLC温备份冗余方法，其特征在于，所述主PLC基于接收的外部信号及上位机发送的控制指令输出第一信号包括：基于上位机发送的控制指令，所述主PLC的输入模块接收所述外部信号之后，所述主PLC的输出模块的每一个输出通道输出该输出通道的第一信号；
所述备份PLC基于所述外部信号及所述控制指令生成正常逻辑信号包括：基于上位机发送的控制指令，所述备份PLC的第一输入模块接收所述外部信号之后，所述备份PLC生成正常逻辑信号并暂存；
所述备份PLC采集所述主PLC输出的第一信号包括：所述备份PLC的第二输入模块的输入通道与所述主PLC的输出模块的输出通道一一相连，采集所述主PLC的输出模块的每一个输出通道输出的该输出通道的第一信号；其中，
所述第二输入模块的输入通道与所述主PLC的输出模块的输出通道数量相同。
3.如权利要求2所述的PLC温备份冗余方法，其特征在于，在主PLC的输出模块的每一个输出通道设置二极管，所述每一个输出通道经过所述二极管后与备份PLC的输出模块的输出通道一一相连，其中，
主PLC的输出模块的输出通道与备份PLC输出模块的输出通道数量相同。
4.如权利要求3所述的PLC温备份冗余方法，其特征在于，所述基于第一信号与所述正常逻辑信号，判断所述主PLC处于正常工作模式、故障模式或误输出模式中的哪一模式具体包括：
当备份PLC检测到主PLC输出模块的某一输出通道输出的第一信号为ON，且与该输出通道对应的正常逻辑信号为ON，则判断该输出通道处于正常工作模式；
当备份PLC检测到主PLC输出模块的某一输出通道输出的第一信号为OFF，且与该输出通道对应的正常逻辑信号为OFF，则判断该输出通道处于正常工作模式；
当备份PLC检测到主PLC输出模块的某一输出通道输出的第一信号为OFF，且与该输出通道对应的正常逻辑信号为ON，则判断该输出通道处于故障模式；
当备份PLC检测到主PLC输出模块的每一个输出通道输出的该主PLC输出模块的输出通道的第一信号为OFF，且与该每一个输出通道对应的正常逻辑信号为ON，则判断该输出模块处于故障模式；
当备份PLC检测到主PLC输出模块的某一输出通道输出的第一信号为ON，且与该输出通道对应的正常逻辑信号为OFF，则判断该输出通道处于误输出模式；
当主PLC输出模块的每一个输出通道都处于正常工作模式，则判断主PLC处于正常工作模式；
当主PLC输出模块的部分输出通道或所述输出模块处于故障模式，则判断主PLC处于故障模式；
当主PLC输出模块的部分或全部输出通道处于误输出模式，则判断主PLC处于误输出模式。
5.如权利要求4所述的PLC温备份冗余方法，其特征在于，所述当所述备份PLC判断所述主PLC处于故障模式，则接管所述主PLC的工作具体包括：
当备份PLC判断主PLC输出模块的某一输出通道处于故障模式，则以与该处于故障模式的输出通道相连的备份PLC的输出模块的输出通道进行接管，并记录故障信息上报至上位机；
当备份PLC判断主PLC输出模块处于故障模式，则以备份PLC的输出模块接管主PLC输出模块的工作，并记录故障信息上报至上位机。
6.如权利要求5所述的PLC温备份冗余方法，其特征在于，
当备份PLC判断主PLC输出模块的输出通道处于正常模式，备份PLC不对外输出；
当备份PLC判断主PLC输出模块的输出通道处于误输出模式，则记录误输出信息并上报至上位机。
7.如权利要求6所述的PLC温备份冗余方法，其特征在于，当上位机监测到主PLC的电源模块、CPU模块或输入模块发生故障时，停止主PLC运行，切换至备份PLC。
8.如权利要求1-7任一所述的PLC温备份冗余方法，其特征在于，在备用PLC接管主PLC的工作之后，当主PLC故障解除时，主PLC接管备份PLC的工作。
9.一种PLC温备份冗余系统，包括上位机、主PLC及备份PLC，其特征在于：
主PLC基于接收的外部信号及上位机发送的控制指令输出第一信号，备份PLC基于所述外部信号及所述控制指令生成正常逻辑信号；
所述备份PLC采集所述主PLC输出的第一信号，并基于第一信号与所述正常逻辑信号，判断所述主PLC处于正常工作模式、故障模式或误输出模式中的哪一模式；
当所述备份PLC判断所述主PLC处于故障模式，则接管所述主PLC的工作。
10.如权利要求9所述的PLC温备份冗余系统，其特征在于，
所述主PLC包括输入模块及输出模块；
所述备份PLC包括第一输入模块、第二输入模块及输出模块；
所述主PLC基于接收的外部信号及上位机发送的控制指令输出第一信号包括：基于上位机发送的控制指令，所述主PLC的输入模块接收所述外部信号之后，所述主PLC的输出模块的每一个输出通道输出该输出通道的第一信号；
所述备份PLC基于所述外部信号及所述控制指令生成正常逻辑信号包括：基于上位机发送的控制指令，所述备份PLC的第一输入模块接收所述外部信号之后，所述备份PLC生成正常逻辑信号并暂存；
所述备份PLC采集所述主PLC输出的第一信号包括：所述备份PLC的第二输入模块的输入通道与所述主PLC的输出模块的输出通道一一相连，采集所述主PLC的输出模块的每一个输出通道输出的该输出通道的第一信号；其中，
所述第二输入模块的输入通道与所述主PLC的输出模块的输出通道数量相同；并
在主PLC的输出模块的每一个输出通道设置二极管，所述每一个输出通道经过所述二极管后与备份PLC输出模块的输出通道一一相连；其中，
主PLC的输出模块的输出通道与备份PLC输出模块的输出通道数量相同。
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