CN105247856A - 监视移动体的装置以及方法 - Google Patents

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Abstract

在监视装置(1)中，通过区域传感器装置(光学式测距仪)(2)扫描监视区域并检测物体。确定检测到的物体中的移动体，将最靠近预先设定在监视区域内的重点监视对象(例如进出口)的移动体设定为跟踪对象。通过摄像机装置(3)自动跟踪设定为跟踪对象的移动体。由此，在监视区域中存在多个移动体的情况下，也可切换跟踪对象，并且将监视者所希望跟踪的移动体设定为跟踪对象。

Description

监视移动体的装置以及方法
技术领域
本发明涉及一边自动追踪监视区域内的移动体一边监视该移动体的装置以及方法。
背景技术
以往，公知使用激光测距仪等区域传感器装置扫描监视区域来检测移动体，追随于检测到的移动体的移动通过摄像机装置持续拍摄移动体的系统。例如，在专利文献1中，公开了追随于侵入者的移动使摄像机部旋转，显示侵入者的图像数据的警备系统。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第3011121号公报
然而，监视区域一般设定为摄像机装置能够拍摄到的程度的大小的范围，在对其整个区域进行拍摄的状态下，大多难以对单独的移动体可识别地进行拍摄困难。另一方面，由于作为监视装置大多需要无遗漏地监视存在于监视区域内的移动体，因此在存在多个移动体的情况下，需要进行设定为跟踪对象的移动体的选择以及切换。
然而，在上述专利文献1的情况下，由于未假想监视区域中存在多个移动体，因此无法选择设定为跟踪对象的移动体，另外也无法切换跟踪对象。在这种情况下，虽然也假想依次切换跟踪对象，但是若仅仅切换跟踪对象，则存在监视者希望跟踪的移动体未成为跟踪对象的可能性，担心无法充分发挥监视装置的以能够识别移动体的方式进行自动跟踪的作用。另外，若仅仅切换跟踪对象，则无法无遗漏地自动跟踪监视区域内的移动体，担心无法充分发挥作为监视装置的作用(即，监视性能降低)。
发明内容
发明要解决的课题
本发明是鉴于上述情况而完成的，第一目的在于提供一种监视装置的控制方法，该监视装置的控制方法在监视区域中存在多个移动体的情况下也能够切换跟踪对象，并且能够将监视者希望跟踪的移动体设定为跟踪对象。
另外，本发明是鉴于上述情况而完成的，在第一目的基础上，第二目的在于通过一种监视装置的控制方法，该监视装置的控制方法在监视区域中存在多个移动体的情况下，也能够无遗漏地掌握存在于监视区域内的移动体的状况。
用于解决课题的手段
为了实现所述第一目的，本发明的第一方式通过光学式测距仪扫描监视区域内，检测物体，确定检测到的物体中的移动体，将最靠近预先设定在监视区域内的重点监视对象的移动体设定为跟踪对象并通过摄像机装置对设定为跟踪对象的移动体进行自动跟踪。
由于监视区域如上所述那样设定为一定程度的大小，因此，同时存在多个移动体的可能性也增高。并且，在对一个移动体进行自动跟踪，即追随于移动体的移动而放大拍摄移动体的情况下，其他移动体不成为监视对象，难以无遗漏地对监视区域内的移动体进行监视。
因此，通过将最靠近重点监视对象、即应当重点监视的地点(或物体)的移动体设定为跟踪对象，能够将监视者所希望跟踪的移动体设定为跟踪对象。并且，由于将最靠近最重点监视对象的移动体设定为跟踪对象，因此，在移动体移动而位置关系发生变化的情况下，也能够自动地适当切换跟踪对象，并且伴随着移动体的移动而依次切换跟踪对象，故而能够无遗漏地对监视区域内的移动体进行监视。即，能够充分发挥作为监视装置的作用。
为了实现所述第二目的，本发明的第二方式在控制监视装置时，对于在监视区域内确定了多个移动体的情况，若判断为用于解除自动跟踪的跟踪解除条件成立，则通过摄像机装置以广角对监视区域内的包括重点监视对象的预先设定的重点监视区域进行定点监视，所述监视装置通过光学式测距仪扫描监视区域内，检测物体，确定检测到的物体中的移动体，将所确定的移动体设定为跟踪对象并通过摄像机装置进行自动跟踪。
由于监视区域如上所述那样设定为一定程度的大小，因此同时存在多个移动体的可能性也增高。并且，在对一个移动体进行自动跟踪，即追随于移动体的移动而放大拍摄移动体的情况下，其他移动体不成为监视对象，难以无遗漏地对监视区域内的移动体进行监视。
因此，在确定了多个移动体的情况下，通过以广角对重点监视区域进行定点监视，至少能够掌握重点监视区域中的移动体的移动状况等。由此，在监视区域中存在多个移动体的情况下，也能够无遗漏地掌握存在于监视区域内的移动体的移动状况、监视区域内存在何种程度的物体等监视区域内的状况。
附图说明
图1是示意性地示出第一实施方式的监视装置的结构的图。
图2是示意性地示出监视装置的作为监视对象的监视区域的图。
图3是示出由监视装置执行的监视处理的流程的图。
图4是示出由监视装置执行的判断处理的流程的图。
图5是示意性地示出时刻t1时的移动体的位置关系的图。
图6是示意性地示出时刻t2时的移动体的位置关系的图。
图7是示意性地示出时刻t3时的移动体的位置关系的图。
图8是示意性地示出监视区域内的移动体的位置关系的图。
图9是示意性地示出设定在监视区域内的重点监视区域的图。
图10是示出由第二实施方式的监视装置执行的监视处理的流程的图。
图11是示意性地示出监视区域内的移动体的位置关系的图。
图12是示意性地示出时刻t1时的移动体的位置关系的图。
图13是示意性地示出时刻t2时的移动体的位置关系的图。
图14是示意性地示出时刻t3时的移动体的位置关系的图。
图15是示意性地示出时刻t3后的移动体的位置关系、设定在监视区域内的重点监视区域的图。
图16是示意性地示出第三实施方式的监视装置的结构的图。
图17是示出由监视装置执行的监视处理的流程的图。
图18是示出由第四实施方式的监视装置执行的监视处理的流程的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的多个实施方式进行说明。此外，对各实施方式中的实质上共用的结构标注相同的附图标记，并省略其详细说明。
(第一实施方式)
以下，参照图1～图9说明本发明的第一实施方式。
如图1所示，应用本实施方式的控制方法的监视装置1包括区域传感器装置2、摄像机装置3以及显示器装置4。
如图1所示，该区域传感器装置2具备控制部10、存储部11、输入输出部12、激光扫描部13、物体检测部14、移动体确定部15、移动体计数部16以及跟踪对象设定部17等。控制部10由未图示的具有CPU、ROM以及RAM等的微型计算机构成，通过执行存储于存储部11等的计算机程序来控制激光扫描部13等。此外，在本实施方式中，物体检测部14、移动体确定部15、移动体计数部16以及跟踪对象设定部17通过由控制部10执行的计算机程序在软件方面实现。区域传感器装置2相当于权利要求书所记载的光学式测距仪。
存储部11由未图示的存储器元件等构成，存储计算机程序等各种信息、检测到的物体的检测距离、检测角度等测定结果。输入输出部12作为进行来自未图示的上位的控制装置的指令信号的输入、物体的检测结果的报告输出等入输出机构而发挥功能。
激光扫描部13具备激光照射部13a、将从激光照射部13a照射的激光朝向监视区域反射并且对被监视区域内的物体反射的光进行感光的反射镜13b、以预先决定的角度分辨率以及扫描周期对反射镜13b进行旋转驱动的马达13c、以及对反射光进行感光的激光感光部13d。此外，该构成仅是一例，也可以采用驱动激光照射部13a的结构(照射时不利用反射镜13b的结构)。通过从该激光照射部13a照射激光并且通过马达13c对反射镜13b进行旋转驱动，由此如箭头A所示那样，在规定的扫描方向(在图2的情况下，是俯视时的逆时针方向)上向扫描区域R0内照射激光。被存在于扫描区域R0内的移动体(在图2的情况下，例如是移动体M1)反射的反射光被激光感光部13d感光。
物体检测部14根据通过激光感光部13d对反射光进行感光时的距离(所述检测距离)与扫描角度(所述检测角度)，如公知那样检测物体。并且，根据与检测到的物体对应的检测距离以及检测角度在多次扫描中如何变化的时间变化，通过移动体确定部15确定该物体是否为移动体。
移动体计数部16确定通过移动体确定部15确定的移动体的数量。跟踪对象设定部17在所确定的移动体是多个的情况下，将任一移动体设定为跟踪对象。在本实施方式的情况下，跟踪对象设定部17将多个移动体中的、设定在监视区域R1内的最靠近重点监视对象(在本实施方式中，是图2所示的进出口G)的移动体设定为跟踪对象。设定为跟踪对象的移动体的位置信息被发送至摄像机装置3。该位置信息中包括根据检测距离求出的与移动体相距的距离和从检测角度求出的角度。
摄像机装置3具备拍摄相机20以及可动式架台21。如图2所示，拍摄相机20具备所谓的变焦功能，能够在可识别并拍摄移动体的视场角α到用于拍摄监视区域R1的整个区域的视场角β的范围内，改变该视场角(视场)。这里，“可识别移动体”表示，例如若移动体是人则能够识别脸的程度、若移动体是车辆则能够识别其车型、车牌号或驾驶员的脸等的程度。
因此，在以视场角α拍摄的情况下，若观察拍摄到的图像(静态图像以及动态图像)，能够识别例如人脸。另一方面，在以视场角β拍摄的情况下，虽然识别单个移动体(例如识别人脸)有些困难，但至少能够掌握有移动体存在，此外，能够大体上识别该移动体的外观。
该拍摄相机20安装于可动式架台21，根据从区域传感器装置2获取的移动体的位置信息，使拍摄相机20的方向朝向设定为跟踪对象的移动体所存在的方向，并且进行变焦功能的控制。然后，每当移动体的位置变化时，进行拍摄相机20的方向以及变焦功能的控制。像这样追随于移动体的移动拍摄该其移动体的情况相当于自动跟踪。
显示器装置4具备显示部30，显示由摄像机装置3拍摄到的图像。该显示器装置4例如设置于未图示的警备室等，由警卫等进行监视。
接下来，对用于自动跟踪移动体的控制方法进行说明。
监视装置1执行图3所示的监视处理，当处理开始时，首先使跟踪期间、判断期间、变量M、N初始化(A1)。详细内容后述，各项的含义如下。
·跟踪期间：从设定为跟踪对象之后到设定下一个跟踪对象的期间。换句话说是距切换跟踪对象的期间，相当于“自动跟踪相同的移动体的期间”。此外，跟踪期间还包括改变拍摄相机20的方向的期间、以及控制变焦功能的期间。
·判断期间：预先设定的期间。
·变量M：用于计量在判断期间内切换跟踪对象的次数的变量。如后所述，若变量M的值超过预先决定的判断上限数，判断为频繁地切换拍摄相机20的视场。
·变量N：用于计量跟踪期间低于下限值的次数的变量。如后所述，若变量N的值在下限判断次数(在本实施方式中为3次)以上，则判断为在无法识别移动体的状态下频繁地切换拍摄相机20的视场。此外，下限值是考虑到改变拍摄相机20的方向的期间、控制变焦功能的期间、以及预想从图像到识别移动体所需要的期间(例如，警卫识别人脸所需要的期间)而设定的。
接着，监视装置1利用区域传感器装置2扫描监视区域R1(A2)，检测监视区域R1内的物体，并且确定移动体(A3)。然后，将最靠近重点监视对象(进出口G)的移动体设定为跟踪对象(A4)。此时，在图5所示时刻t1，当在监视区域R1内(也包括区域)确定了多个移动体M10、M11的情况下，监视装置1自动跟踪最靠近进出口G的移动体M10。此外，图5中，用符号“○”示意性地示出移动体，并且用符号中的文字(在图5的情况下是“t1”)示出确定该移动体的时刻。以下，对于后述的图6、7等也相同。
换句话说，监视装置1优先将最靠近重点监视对象的移动体设定为跟踪对象，由此将警卫等监视者认为应监视的所希望跟踪的移动体设定为跟踪对象。此外，在步骤A4中，在移动体是一个的情况下，将该移动体作为最靠近进出口G的移动体设定为跟踪对象。
若设定跟踪对象，监视装置1执行判断处理(A5)。如以下说明那样，该判断处理是根据切换跟踪对象的频率，判断用于解除自动跟踪的跟踪解除条件是否成立的处理。若频繁地切换跟踪对象，则摄像机装置3的视场也频繁地切换，因此难以进行移动体的识别。因此，监视装置1在该判断处理中判断是否解除自动跟踪。
此时，监视装置1根据以下判断基准判断切换跟踪对象的频率。
·判断基准A：在预先决定的判断期间内，切换跟踪对象的次数超过判断上限数。
·判断基准B：自动跟踪相同的移动体的跟踪期间低于预先设定的下限值的次数连续地在下限判断次数以上。在本实施方式中，是跟踪期间是否连续三次低于下限值。
此外，虽然该判断处理如图3所示那样作为监视处理的流程的一部分而执行，但为了简化说明，在此一并说明基于判断基准A以及判断基准B的处理的流程。
＜关于判断基准A＞
监视装置1在判断处理中判断是否切换了跟踪对象(B1)，在未切换跟踪对象的情况下(B1：NO)，判断变量M是否超过了判断上限数(B2)。该变量M每当在规定期间内切换了跟踪对象时自加1(B1：YES，B4)，另一方面，若经过判断期间则被初始化(图3的步骤A9：YES，A10)。因此，通过参照变量M的值，能够掌握在判断期间内切换了几次跟踪对象，即切换了几次拍摄相机20的视场。
监视装置1在变量M超过判断上限数的情况下(B2：YES)，作为频繁地切换拍摄相机20的视场，判断用于解除自动跟踪的跟踪解除条件成立(B9)。另一方面，监视装置1在变量M未超过判断上限数的情况下(B2：NO)，作为未频繁地切换拍摄相机20的视场，判断为跟踪解除条件不成立(B3)。这样，监视装置1根据判断基准A判断是否解除自动跟踪。
＜关于判断基准B＞
监视装置1在切换了跟踪对象的情况下(B1：YES)，在将上述变量M自加1之后(B4)，判断跟踪期间是否低于下限值(B5)。该跟踪期间每当开始自动跟踪时被初始化(图3的步骤A8)，表示从自动追踪上一次设定为跟踪对象的移动体之后到当前时刻经过的期间(自动跟踪相同的移动体的期间)。
监视装置1在跟踪期间不低于下限值的情况下(B5：NO)，作为上一次的自动跟踪进行了识别移动体所需的期间，将变量N设为0(B6)。另一方面，监视装置1在跟踪期间低于下限值的情况下(B5：YES)，作为上一次的自动跟踪没有进行识别移动体所需的期间，将变量N自加1(B7)。
并且，监视装置1在重复进行判断处理时，连续产生跟踪期间低于下限值的状态(变量N不变为0的状态)，当变量N变为3(下限判断次数)以上时(B8：YES)，作为未确保对于识别移动体足够的期间，判断用于解除自动跟踪的跟踪解除条件成立(B9)。此外，在变量N不足3的情况下(B8：NO)，进入步骤B2。
这样，监视装置1在判断处理中判断是否解除自动跟踪，根据其判断结果返回监视处理。
当从判断处理返回时，监视装置1判断跟踪解除条件是否成立(A6)，若跟踪解除条件不成立(A6：NO)，则自动跟踪步骤A4中设定的跟踪对象(A7)，使跟踪期间初始化(A8)。之后，若经过了判断期间(A9：YES)，则使判断期间以及变量M初始化(A10)，进入步骤A2。另一方面，若没有经过判断期间(A9：NO)，则保持原样地进入步骤A2。
然后，当从图5所示的时刻t1的状态达到图6所示的时刻t2的状态时，监视装置1在监视区域R1内(也包括区域)确定多个移动体M10、M11、M12，因此将最靠近进出口G的移动体(此次也是移动体M10)设定为跟踪对象，开始进行自动跟踪。在这种情况下，由于从时刻t1的状态继续自动跟踪移动体M10，因此判断为在所述的判断处理中不切换跟踪对象。
之后，如图7所示，在时刻t3，当在监视区域R1内(也包括区域)确定多个移动体M10、M11、M12、M13的情况下，监视装置1将最靠近进出口G的移动体(此次是移动体M11)设定为跟踪对象，开始进行自动跟踪。在这种情况下，由于在判断处理中切换跟踪对象，因此判断跟踪期间是否低于下限值。
然后，例如图8所示，假设在监视区域R1内确定多个移动体，该移动体短时间移动的状况。该状况相当于例如在上下班时，移动体(例如人)短时间出入进出口G的状况等。
在这种情况下，由于监视装置1将最靠近进出口G的移动体设定为跟踪对象，因此，最初自动跟踪移动体Ma1，在因移动体Ma1移动而移动体Ma2变成最靠近进出口G的情况下，如图8那样自动跟踪移动体Ma2。另外，当时间经过，例如移动体Ma4新进入监视区域R1内并接近进出口G时，移动体Ma4设定为跟踪对象。
因此，在移动体短时间集中在进出口G的附近，进出口G附近的移动体频繁更换的状况下，若对跟踪对象进行自动跟踪，则拍摄相机20的视场频繁地切换，担心移动体的识别性能降低，即监视不充分。
在像这样进出口G附近的移动体频繁更换的情况下，跟踪对象在判断期间内频繁切换，或跟踪期间连续低于下限值的情况增多。即，在图8所示的状况下，满足所述的判断基准A或者判断基准B的可能性增高，在满足判断基准A或者判断基准B的情况下(所述的步骤B2：YES，或者，B8：YES)，判断为跟踪解除条件成立。
因此，在图3所示的监视处理中，在跟踪解除条件成立的情况下(A6：YES)，监视装置1如图9所示那样扩大预先设定在监视区域R1内的重点监视区域R2，进行定点监视(A11)。该重点监视区域R2是包括作为重点监视对象的进出口G的范围，且设定在进出口G的附近。在本实施方式中，设定为能够同时拍摄多个移动体的程度的大小，若移动体是人，则设定为能够拍摄3～4人的全身的程度。此时的拍摄相机20的视场角比视场角α大，且在视场角β以下。换句话说，在进行定点监视的状态下，在重点监视区域R2的图像中，进出口G附近的多个移动体被拍摄到一个图像内。另外，拍摄相机20的方向固定，不追随于移动体的移动。即，解除移动体的自动跟踪。
由此，在移动体短时间集中在进出口G的情况下，也能够监视想要重点监视的进出口G的附近。此外，定点监视一直持续至预先决定的定点监视期间结束(A12：NO之后进入步骤A11)。因此，防止刚开始进行定点监视就切换视场。
根据以上说明的本实施方式的控制方法，起到如下效果。
由于将存在于监视区域R1内的移动体中的、最靠近重点监视对象(在本实施方式中是进出口G)的移动体设定为跟踪对象，并通过摄像机装置3进行自动跟踪，因此，能够将最靠近应重点监视的地点的移动体、即监视者希望作为监视对象的移动体设定为跟踪对象。
此时，由于将最靠近重点监视对象的移动体设定为跟踪对象，因此在移动体移动而位置关系发生变化的情况下，也能够自动且适当地切换跟踪对象。另外，即便监视区域内存在多个移动体，跟踪对象也伴随着移动体的移动而依次切换，因此，能够无遗漏地监视监视区域内的移动体。
在自动跟踪相同的移动体的跟踪期间连续低于下限值的次数在下限判断次数以上的情况下，即，识别移动体之前频繁发生切换摄像机装置3的视场的情况下，扩大重点监视区域R2并通过摄像机装置3进行定点监视。由此，摄像机装置3的视场固定，能够识别移动体。
在判断期间内切换跟踪对象的次数超过预先决定的判断上限数的情况下，即，频繁切换摄像机装置3的视场的情况下，扩大重点监视区域R2并通过摄像机装置3进行定点监视，因此摄像机装置3的视场固定，能够识别移动体。
此时，由于重点监视区域R2设定为包括重点监视对象的范围，即，在重点监视对象进入视场的状态下进行定点监视，因此能够减少监视性能降低的顾虑。
由于重点监视区域R2设定为能够拍摄多个移动体的大小，换句话说，设定为重视识别重点监视区域R2内的移动体的大小，因此，在定点监视中也能够识别存在于重点监视区域R2的附近的多个移动体。因此，能够减少识别性能降低的顾虑。
在这种情况下，由于摄像机装置3具有变焦功能，因此，在重视重点监视对象的附近是否存在移动体的情况下，与本实施方式相比能够扩大重点监视区域的大小。即，重点监视区域R2的大小能够根据监视者所重视的点适当设定。
(第二实施方式)
以下，参照图10～图15对本发明的第二实施方式的控制方法进行说明。第二实施方式与第一实施方式的不同之处在于确定多个移动体时将哪个移动体设定为跟踪对象。此外，由于监视装置的结构与第一实施方式相同，因此标注相同的附图标记进行说明。另外，在图10所示的监视处理中，省略与图3所示的第一实施方式的监视处理相同的处理的详细说明。
监视装置1执行图10所示的监视处理，在使跟踪期间、判断期间、变量M、N初始化之后(C1)，利用区域传感器装置2扫描监视区域R1(C2)，检测监视区域R1内的物体并且确定移动体(C3)。接着，将最新的移动体或者未跟踪的移动体设定为跟踪对象(C4)。这里，最新的移动体指的是监视区域R1内新确定的移动体中的、最新确定的移动体。换句话说，监视装置1在新在监视区域R1内确定移动体的时刻、换言之是新的移动体进入监视区域R1的时刻，将该移动体设定为跟踪对象。
另一方面，未跟踪的移动体指的是新确定的移动体中的、仍未设定为跟踪对象的移动体。当在监视区域R1内新确定多个移动体的情况下，需要选择任一移动体设定为跟踪对象。本实施方式的监视装置1在新确定多个移动体的情况下，优先将靠近监视区域R1的边界的移动体设定为跟踪对象。因此，在同时确定多个移动体的情况下，未设定为跟踪对象的移动体存在于监视区域R1内。因此，只要是未跟踪的移动体，监视装置1就将其设定为跟踪对象。
这样，通过将最新的移动体或者未跟踪的移动体设定为跟踪对象，能够无遗漏地自动跟踪进入监视区域R1内的移动体。
当设定跟踪对象时，监视装置1判断响应时间是否比预测时间长(C5)。这里，响应时间指的是，对新设定为跟踪对象的移动体进行自动跟踪之前需要的时间，预测时间指的是，预测的该移动体到达重点监视对象(进出口G)所需要的时间。具体而言，如图11所示，例如在监视区域R1的图示左端侧先确定移动体Mb1，在对该移动体Mb1进行自动跟踪的状态下新确定移动体Mb2。
在这种情况下，为了监视移动体Mb2，需要使拍摄相机20的方向从图示左端侧移动至右端侧，控制变焦功能，使焦点聚焦于移动体Mb2，观察拍摄到的图像来识别移动体。所需要的时间是响应时间。另外，假想的移动体Mb2到达进出口G所需要的时间是预测时间。由于监视区域R1的大小以及进出口G的位置是预先决定的，并且根据位置信息求出移动体Mb2与进出口G的距离，因此能够据此计算以上响应时间以及预测时间。
监视装置1在判断为响应时间比预测时间短的情况下(C5：NO)，与第一实施方式相同地执行图4所示的判断处理(C6)，若跟踪解除条件不成立(C7：NO)，则对跟踪对象进行自动跟踪(C8)。之后，使跟踪期间初始化(C9)，若未经过判断期间(C10：NO)，则保持原样地进入步骤C2，若经过了判断期间(C10：YES)，则使判断期间以及变量M初始化(C11)之后进入步骤C2。然后，反复进行移动体的确定、跟踪对象的设定以及判断处理等。
并且，在本实施方式的控制方法中，也存在拍摄相机20的视场频繁切换的可能性。换句话说，其原因在于，虽然根据假想一定程度数量的移动体的监视装置1的设置状况来设定拍摄相机20的设置台数等，但是在存在超过假想数量的移动体的情况等之下，也可能发生来不及进行自动跟踪的情况。例如图12所示，在自动跟踪移动体M20的过程中的时刻t1，新确定移动体M21。在这种情况下，监视装置1将移动体M20设定为跟踪对象进行自动跟踪。之后，如图13所示，当在时刻t2新确定移动体M22时，将移动体M22设定为跟踪对象进行自动跟踪，在此之后，如图14所示，当在时刻t3新确定移动体M23时，将移动体M23设定为跟踪对象进行自动跟踪。
在这种情况下，监视装置1每当设定跟踪对象时进行(日文：栗開け)步骤C6的判断处理，由于切换了跟踪对象，因此进行基于所述判断基准A以及判断基准B的判断。然后，例如当在图14所示的时刻t3的时间点判断跟踪解除条件成立的情况下(C7：YES)，解除自动跟踪，如图15所示那样通过广角定点监视重点监视区域(在本实施方式中是监视区域R1的整个区域)(C12)。此时，拍摄相机20的视场角是视场角β。此外，与第一实施方式相同，在重点监视区域中包括作为重点监视对象的进出口G。
由此，能够将监视区域R1的整个区域作为对象，掌握移动体的存在。换句话说，在移动体相继进入监视区域R1的状况下，也能够监视包括应重点监视的进出口G在内的区域。此外，与第一实施方式相同，定点监视也在预先决定的定点监视期间结束后继续进行(步骤C13：NO之后进入步骤C12)。
根据以上说明的本实施方式的控制方法，起到如下效果。
由于将在监视区域R1内确定的移动体中的、最新确定的移动体设定为跟踪对象并通过摄像机装置3进行自动跟踪，因此，能够将进入监视区域R1内的移动体、即监视者想要监视的所希望跟踪的移动体设定为跟踪对象。
另外，通过将最新确定的移动体设定为跟踪对象，能够在进入的初始阶段将移动体设为监视对象。由于假想移动体到达重点监视对象等真正应当保护的位置会在统计上略耗费时间，因此，能够充分使用跟踪时间，根据大量信息(通过拍摄获得的信息)进行监视，故而能够提高监视精度，能够充分发挥作为监视装置的作用。
在存在多个新确定的移动体的情况下，反复进行从靠近监视区域R1的边界的移动体开始依次设定为跟踪对象并进行自动跟踪的过程，因此，能够无遗漏地将进入监视区域R1的移动体设定为跟踪对象。
在这种情况下，靠近监视区域R1的边界也可以认为是，容易从监视区域R1脱离。因此，在确定多个移动体的情况下，通过从靠近监视区域R1的边界的移动体开始设定为跟踪对象，能够优先监视快要移动到监视区域R1外的移动体。由此，即便同时确定多个移动体，也能够防止进入监视区域R1内的移动体未被监视就离开监视区域R1的情况。
在响应时间比预测时间长的情况下，利用摄像机装置3以广角定点监视重点监视区域，因此，在出现来不及进行自动跟踪的状况的情况下，至少能够拍摄到移动体。
在自动跟踪相同的移动体的跟踪期间连续低于下限值的次数达到下限判断次数以上的情况下，扩大重点监视区域R2并通过摄像机装置3进行定点监视，因此与第一实施方式相同，摄像机装置3的视场固定，能够识别移动体。
在判断期间内切换跟踪对象的次数超过预先决定的判断上限数的情况下，扩大重点监视区域R2并通过摄像机装置3进行定点监视，因此与第一实施方式相同，摄像机装置3的视场固定，能够识别移动体。
由于将重点监视区域R2设定为监视区域R1的整个区域，因此，在进行定点监视的情况下也能够将监视区域R1的整个区域作为监视对象，能够减少监视性能降低的顾虑。
(第三实施方式)
以下，参照图16以及图17对本发明的第三实施方式的控制方法进行说明。第三实施方式与第二实施方式的不同之处在于，能够在以广角进行定点监视时选择所希望跟踪的移动体。此外，对监视装置的结构的与第一实施方式相同的部位标注相同的附图标记进行说明。另外，在图17所示的监视处理中，省略与图10所示的第二实施方式的监视处理相同的处理的详细说明。
如图16所示，本实施方式的监视装置1在显示器装置4中设置有对象选择部31。该对象选择部31用于选择将存在于监视区域R1内的移动体中的哪个移动体设定为跟踪对象，由被输入警卫等进行的选择操作的未图示的鼠标、键盘或触摸面板等的输入机构构成。跟踪对象的选择通过从显示于显示部30的移动体(拍摄相机20的图像)选择所希望跟踪的移动体来进行。以下，对选择跟踪对象的处理的流程进行说明。
监视装置1执行图17所示的监视处理，在使跟踪期间、判断期间、变量M、N初始化之后(D1)，利用区域传感器装置2扫描监视区域R1(D2)，检测监视区域R1内的物体并且确定移动体(D3)，设定跟踪对象(D4)。此外，既可以如第一实施方式那样将最靠近进出口G的移动体设定为跟踪对象，也可以如第二实施方式那样将最新的移动体设定为跟踪对象，还可以依次或随机将监视区域R1内的移动体设定为跟踪对象。
接着，监视装置1与第一实施方式相同地执行图4所示的判断处理(D5)，若跟踪解除条件不成立(D6：NO)，则对跟踪对象进行自动跟踪(D7)。之后，使跟踪期间初始化(D8)，若未经过判断期间(D9：NO)则保持原样地进入步骤D2，若经过了判断期间(D9：YES)，则使判断期间以及变量M初始化(D10)后进入步骤D2。
然后，例如第二实施方式的图12～图14所示，反复进行移动体的确定以及判断处理，在跟踪解除条件成立的情况下(D6：YES)，如图15所示那样以广角对重点监视区域进行定点监视(D11)。在本实施方式中，监视装置1与第二实施方式相同地将监视区域R1的整个区域设定为重点监视区域。
接着，监视装置1判断是否选择了跟踪对象(D12)。在这种情况下，例如若对象选择部31由触摸面板构成，则能够通过利用触摸操作选择显示于显示部30的移动体中的某一者来选择所希望跟踪的移动体。或者，也可以在显示部30显示移动体ID(通过区域传感器装置2确定移动体时分配的固有编号)，通过键盘等选择所希望跟踪的移动体ID。无论如何，只要能够选择移动体，可以采用任意结构。
监视装置1在选择了跟踪对象的情况下(D12：YES)，对所选择的跟踪对象进行自动跟踪(D7)。此时，解除定点监视。另一方面，在未选择跟踪对象的情况下(D12：NO)，继续进行定点监视，直至定点监视期间结束(D13：NO之后进入步骤D11)。
这样，监视装置1在监视区域R1中存在多个移动体的情况下也能够将监视者所希望跟踪的移动体设定为跟踪对象。
根据以上说明的本实施方式的控制方法，起到如下效果。
当在监视区域R1内确定了多个移动体时，在跟踪解除条件成立的情况下，利用摄像机装置3以广角定点监视重点监视区域R2，因此，能够拍摄重点监视区域R2内的移动体。由此，在多个移动体进入监视区域R1内的情况下，至少也能够监视重点监视区域R2内的移动体。
在这种情况下，通过采用广角，存在视场切换的可能性的位置关系的移动体一并进入视场内，因此，相同的图像被以长时间拍摄，容易辨别对象的移动体。
在对相同的移动体进行自动跟踪的跟踪期间连续低于下限值的次数达到下限判断次数以上的情况下，扩大重点监视区域R2并通过摄像机装置3进行定点监视，因此，与第一实施方式相同，摄像机装置3的视场固定，能够无遗漏地掌握移动体的移动状况、监视区域内存在何种程度的物体等监视区域内的状况。另外，由于在重点监视对象进入视场的状态下进行定点监视，因此能够减少监视性能降低的顾虑。
在判断期间内切换跟踪对象的次数超过预先决定的判断上限数的情况下，扩大重点监视区域R2并通过摄像机装置3进行定点监视，与第一实施方式相同，摄像机装置3的视场固定，能够无遗漏地掌握监视区域内的状况。
由于将重点监视区域R2设定为监视区域R1的整个区域，因此，在进行定点监视的情况下也能够将监视区域R1的整个区域作为监视对象，能够减少监视性能降低的顾虑。
由于设置对象选择部31，从而能够选择设定为跟踪对象的移动体，因此，能够可靠地将监视者所希望跟踪的移动体设定为跟踪对象。
(第四实施方式)
以下，参照图18对本发明的第四实施方式的控制方法进行说明。第四实施方式与第一实施方式的不同之处在于设定跟踪对象的方式。此外，由于监视装置1的结构与第一实施方式相同，因此还参照图1进行说明。另外，在图18所示的监视处理中，省略与图3所示的第一实施方式的监视处理相同的处理的详细说明。
监视装置1执行图18所示的监视处理，通过区域传感器装置2扫描监视区域R1(E1)，检测监视区域R1内的物体并且确定移动体(E2)，设定跟踪对象(E3)。此外，既可以如第一实施方式那样将最靠近进出口G的移动体设定为跟踪对象，也可以如第二实施方式那样将最新的移动体设定为跟踪对象，还可以依次或随机将监视区域R1内的移动体设定为跟踪对象。
接着，监视装置1判断跟踪解除条件是否成立(E4)。在本实施方式中，作为跟踪解除条件，在所述的判断基准A以及判断基准B的基础上，监视装置1还设定了以下的判断基准。
·判断基准C：与新设定为跟踪对象的移动体到达重点监视对象所需的预测时间相比，对新设定为跟踪对象的移动体进行自动跟踪之前所需的响应时间更长。
·判断基准D：被确定的移动体的数量超过预先设定的移动体上限数。移动体上限数能够根据监视区域R1的大小等而设定。例如，若移动体是人，则根据监视区域R1的大小与人的步行速度，预先假想横穿监视区域R1所需的时间，考虑根据假想的时间与一次自动跟踪所需的最低限度的时间设定移动体上限数等方法。
·判断基准E：重点监视对象或者重点监视区域R2未被监视的期间超过预先设定的未监视上限值。
监视装置1在满足所述的判断基准A～E的任一者的情况下，判断为跟踪解除条件成立。针对判断基准A以及判断基准B的处理与第一实施方式的图4所示的判断处理相同，针对判断基准C的处理与第二实施方式的步骤C5的处理相同，因此省略它们的详细说明。此外，在图18中，省略关于跟踪期间、判断期间、变量M、N的初始化的处理的图示。
在判断基准D的情况下，若在监视区域R1内确定的移动体的数量超过移动体上限数，则监视装置1作为跟踪解除条件成立而解除自动跟踪。其原因在于，在超过移动体上限数的情况下，能够预测到一定会频繁发生视场的切换。此外，针对该判断基准D的处理也可以在确定移动体的时刻、即步骤E2之后且步骤E3之前执行。
在判断基准E的情况下，若重点监视对象或者重点监视区域R2未被监视的期间超过预先设定的未监视上限值，则监视装置1作为跟踪解除条件成立而解除自动跟踪。例如在如第二实施方式那样对最新的移动体进行自动跟踪的情况下，若新确定移动体，则跟踪对象切换为新的移动体。因此，即便之前确定的移动体进入重点监视区域R2，由于该移动体不是跟踪对象，因此位于重点监视区域R2的附近的移动体未被监视。另外，在新的移动体以不靠近重点监视区域R2(换句话说是重点监视对象)的方式移动的情况下，重点监视区域R2未被监视的期间也增长。因此，在超过未监视上限值的情况下，通过暂时监视重点监视区域R2来防止重点监视区域R2未被监视的期间增长的情况。
监视装置1根据所述判断基准判断跟踪解除条件是否成立，在跟踪解除条件不成立的情况下(E4：NO)，对跟踪对象进行自动跟踪(E5)。然后，进入步骤E1，反复进行物体的检测、移动体的确定、跟踪对象的设定的处理。
另一方面，在跟踪解除条件成立的情况下(E4：NO)，监视装置1如第一实施方式的图9所示那样扩大重点监视区域R2并进行定点监视(E6)，继续进行定点监视，直至定点监视期间结束(E7：NO之后进入步骤E1)。
这样，当判断为跟踪解除条件成立时，监视装置1扩大重点监视区域R2进行定点监视，从而在监视区域R1内存在多个移动体的情况下，也能够对应当重点监视的进出口G的附近进行监视。
根据以上说明的本实施方式的控制方法，起到以下效果。
当在监视区域R1内确定了多个移动体时，在跟踪解除条件成立的情况下，扩大重点监视区域并通过摄像机装置3进行定点监视，因此，能够识别存在于重点监视对象的附近的移动体，能够防止应当重要监视的范围内的监视性能降低的情况。
另外，由于扩大重点监视区域R2内进行拍摄，因此，能够可识别地拍摄重点监视区域R2内的移动体。由此，在多个移动体进入监视区域R1内的情况下，至少能够对监视者所希望跟踪的重点监视区域R2内的移动体进行监视。
在对相同的移动体进行自动跟踪的跟踪期间连续低于下限值的次数达到下限判断次数以上的情况下，即，频繁发生移动体被识别之前就切换摄像机装置3的视场的情况下，扩大重点监视区域R2并通过摄像机装置3进行定点监视。由此，摄像机装置3的视场固定，能够识别移动体。
在判断期间内切换跟踪对象的次数超过预先决定的判断上限数的情况下，即频繁切换摄像机装置3的视场的情况下，扩大重点监视区域R2并通过摄像机装置3进行定点监视，因此摄像机装置3的视场固定，能够识别移动体。
在响应时间比预测时间长的情况下，扩大重点监视区域R2并通过摄像机装置3进行定点监视，因此，在来不及进行自动跟踪的状况下，与第一实施方式相同，也至少能够拍摄到位于应当重点监视的地点的移动体。
在存在于监视区域R1的移动体超过移动体上限数的情况下，扩大重点监视区域R2并通过摄像机装置3进行定点监视，因此，在来不及进行自动跟踪的状况下，与第一实施方式相同，也至少能够拍摄到位于应当重点监视的地点的移动体。
在重点监视区域R2未被监视的期间超过未监视上限值的情况下，扩大重点监视区域R2并通过摄像机装置3进行定点监视，因此，能够防止重点监视对象或者重点监视区域R2未被监视的期间增长，监视状态恶化的情况。由此，例如，对于在监视区域R1内处于静止状态(如果是人，例如还包括虽然手动但位置不动的状态)，暂时“不是移动体”而不属于跟踪对象的物体位于重点监视对象或者重点监视区域R2的附近的情况等，能够监视重点监视对象或者重点监视区域R2。
(其他的实施方式)
本发明不限定为各实施方式例示的情况，例如能够以下进行变形或扩大。
各实施方式所示的数值仅是例示，不限定于此。
在检测物体的情况下，根据通过多次扫描而不是一次扫描获得的数据进行物体的检测、移动体的确定。
在各实施方式中，为了简化说明而例示了定点监视期间中进行等待的处理的流程，但监视装置1在定点监视期间中也进行物体的检测、移动体的确定，当经过定点监视期间后，对定点监视期间中确定的移动体进行自动跟踪。
在需要监视者进行识别的情况下，需要持续拍摄相同的移动体约两秒钟，但例如若采用在显示器装置4中设置存储部而能够使拍摄到的图像再生的结构，即便缩短持续拍摄相同的移动体的期间，也能够之后进行确认。因此，响应时间、跟踪期间能够根据监视装置1的结构等适当地设定。
判断基准A～E可以任意组合。即，在第一实施方式中虽采用了判断基准A、B，但也可以采用判断基准C～E，或也可以仅采用判断基准D，若移动体的数量多则进行定点监视。另外，对于第二实施方式、第二实施方式也相同，判断基准A～E可以任意组合。
在各实施方式中，在监视区域内确定的移动体也包括，虽然在监视区域内停止且暂时判断为“不是移动体”但之后再次开始移动的移动体。
附图标记说明
附图中，1表示监视装置，2表示区域传感器装置(光学式测距仪)，3表示摄像机装置。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.(删除)
2.(修改后)一种监测预先设定的监视区域中的移动体的方法，其特征在于，
通过光学式测距仪扫描所述监视区域内，检测物体，
确定检测到的所述物体中的移动体，
将最靠近预先设定在所述监视区域内的重点监视对象的移动体设定为跟踪对象，
通过摄像机装置对设定为所述跟踪对象的移动体进行自动跟踪，
在对相同的所述移动体进行自动跟踪的跟踪期间连续低于预先设定的下限值的次数达到下限判断次数以上的情况下，扩大包括所述重点监视对象的预先设定的重点监视区域并通过所述摄像机装置进行定点监视。
3.(修改后)一种监测预先设定的监视区域中的移动体的方法，其特征在于，
通过光学式测距仪扫描所述监视区域内，检测物体，
确定检测到的所述物体中的移动体，
将最靠近预先设定在所述监视区域内的重点监视对象的移动体设定为跟踪对象，
通过摄像机装置对设定为所述跟踪对象的移动体进行自动跟踪，
在预先决定的判断期间内切换所述跟踪对象的次数超过预先决定的判断上限数的情况下，扩大包括所述重点监视对象的重点监视区域并通过所述摄像机装置进行定点监视。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
在对相同的所述移动体进行自动跟踪的跟踪期间连续低于预先设定的下限值的次数达到下限判断次数以上的情况下，扩大包括所述重点监视对象的预先设定的重点监视区域并通过所述摄像机装置进行定点监视。
5.(修改后)根据权利要求2至4中的任一项所述的方法，其特征在于，
所述重点监视区域设定为至少能够拍摄到多个移动体的范围。
6.(修改后)一种监测预先设定的监视区域中的移动体的方法，其特征在于，
通过光学式测距仪扫描所述监视区域内，检测物体，
确定检测到的所述物体中的移动体，
将最靠近预先设定在所述监视区域内的重点监视对象的移动体设定为跟踪对象，
通过摄像机装置对设定为所述跟踪对象的移动体进行自动跟踪，
判断是否在所述监视区域内确定了多个移动体，
对于在所述监视区域内确定了多个移动体的情况，判断为了解除基于所述摄像机装置的自动跟踪而预先设定的跟踪解除条件是否成立，
若判断为所述跟踪解除条件成立，则通过所述摄像机装置以广角定点监视所述监视区域内的包括重点监视对象的预先设定的重点监视区域。
7.(修改后)根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
在所述方法中，判断是否在所述监视区域内确定了多个移动体，
在判断为确定了所述多个移动体的情况下，判断为了解除基于所述摄像机装置的自动跟踪而预先设定的跟踪解除条件是否成立，
在判断为所述跟踪解除条件成立的情况下，扩大所述监视区域内的包括重点监视对象的预先设定的重点监视区域并通过所述摄像机装置进行定点监视。
8.(修改后)根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，
所述跟踪解除条件设定为，对相同的移动体进行自动跟踪的跟踪期间连续低于预先设定的下限值的次数达到下限判断次数以上。
9.(修改后)根据权利要求6至8中的任一项所述的方法，其特征在于，
所述跟踪解除条件设定为，在预先决定的判断期间内切换所述跟踪对象的次数超过预先决定的判断上限数。
10.(修改后)根据权利要求6至9中的任一项所述的方法，其特征在于，
所述重点监视区域设定为所述监视区域的整个区域。
11.(修改后)根据权利要求6至10中的任一项所述的方法，其特征在于，
所述跟踪解除条件设定为，与新设定为跟踪对象的移动体到达所述重点监视对象所需的预测时间相比，对新设定为跟踪对象的移动体进行自动跟踪之前所需的响应时间更长。
12.(修改后)根据权利要求6至11中的任一项所述的方法，其特征在于，
所述跟踪解除条件设定为，所确定的移动体的数量超过预先设定的移动体上限数。
13.(修改后)根据权利要求6至12中的任一项所述的方法，其特征在于，
所述跟踪解除条件设定为，所述重点监视对象或者所述重点监视区域未被监视的期间超过预先设定的未监视上限值。
14.(修改后)根据权利要求6至13中的任一项所述的方法，其特征在于，
重点监视区域设定为至少能够拍摄到多个移动体的范围。
15.(修改后)根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
在通过所述摄像机装置以广角定点监视所述重点监视区域时，若选择该重点监视区域内的任一移动体，则将所选择的移动体设定为跟踪对象，并进行自动跟踪。
16.(修改后)一种监视移动体的方法，通过光学式测距仪对监视区域内进行扫描并检测物体，确定检测到的物体中的移动体，将所确定的移动体设定为跟踪对象并通过摄像机装置进行自动跟踪，其特征在于，
对于在所述监视区域内确定了多个移动体的情况，若判断为了解除基于所述摄像机装置的自动跟踪而预先设定的跟踪解除条件成立，则通过所述摄像机装置以广角定点监视所述监视区域内的包括重点监视对象的预先设定的重点监视区域。
17.(追加)一种监视预先设定的监视区域内的移动体的装置，其特征在于，
具备：
通过光学式测距仪对所述监视区域内进行扫描并检测物体的机构；
确定检测到的所述物体中的移动体的机构；
将最靠近预先设定在所述监视区域内的重点监视对象的移动体设定为跟踪对象的手段；以及
通过摄像机装置对设定为所述跟踪对象的移动体进行自动跟踪的手段，
在对相同的所述移动体进行自动跟踪的跟踪期间连续低于预先设定的下限值的次数达到下限判断次数以上的情况下，扩大包括所述重点监视对象的预先设定的重点监视区域并通过所述摄像机装置进行定点监视。

Claims (16)

1.一种监测预先设定的监视区域中的移动体的方法，其特征在于，
通过光学式测距仪扫描所述监视区域内，检测物体，
确定检测到的所述物体中的移动体，
将最靠近预先设定在所述监视区域内的重点监视对象的移动体设定为跟踪对象，
通过摄像机装置对设定为所述跟踪对象的移动体进行自动跟踪。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
在对相同的移动体进行自动跟踪的跟踪期间连续低于预先设定的下限值的次数达到下限判断次数以上的情况下，扩大包括所述重点监视对象的预先设定的重点监视区域并通过所述摄像机装置进行定点监视。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
在预先决定的判断期间内切换所述跟踪对象的次数超过预先决定的判断上限数的情况下，扩大包括所述重点监视对象的重点监视区域并通过所述摄像机装置进行定点监视。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其特征在于，
所述重点监视区域设定为至少能够拍摄到多个移动体的范围。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
判断是否在所述监视区域内确定了多个移动体，
对于在所述监视区域内确定了多个移动体的情况，判断为了解除基于所述摄像机装置的自动跟踪而预先设定的跟踪解除条件是否成立，
若判断为所述跟踪解除条件成立，则通过所述摄像机装置以广角定点监视所述监视区域内的包括重点监视对象的预先设定的重点监视区域。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
判断是否在所述监视区域内确定了多个移动体，
在判断为确定了所述多个移动体的情况下，判断为了解除基于所述摄像机装置的自动跟踪而预先设定的跟踪解除条件是否成立，
在判断为所述跟踪解除条件成立的情况下，扩大所述监视区域内的包括重点监视对象的预先设定的重点监视区域并通过所述摄像机装置进行定点监视。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，
所述跟踪解除条件设定为，对相同的移动体进行自动跟踪的跟踪期间连续低于预先设定的下限值的次数达到下限判断次数以上。
8.根据权利要求5至7中的任一项所述的方法，其特征在于，
所述跟踪解除条件设定为，在预先决定的判断期间内切换所述跟踪对象的次数超过预先决定的判断上限数。
9.根据权利要求5至8中的任一项所述的方法，其特征在于，
所述重点监视区域设定为所述监视区域的整个区域。
10.根据权利要求5至9中的任一项所述的方法，其特征在于，
所述跟踪解除条件设定为，与新设定为跟踪对象的移动体到达所述重点监视对象所需的预测时间相比，对新设定为跟踪对象的移动体进行自动跟踪之前所需的响应时间更长。
11.根据权利要求5至10中的任一项所述的方法，其特征在于，
所述跟踪解除条件设定为，所确定的移动体的数量超过预先设定的移动体上限数。
12.根据权利要求5至11中的任一项所述的方法，其特征在于，
所述跟踪解除条件设定为，所述重点监视对象或者所述重点监视区域未被监视的期间超过预先设定的未监视上限值。
13.根据权利要求5至12中的任一项所述的方法，其特征在于，
重点监视区域设定为至少能够拍摄到多个移动体的范围。
14.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
在通过所述摄像机装置以广角定点监视所述重点监视区域时，若选择该重点监视区域内的任一移动体，将所选择的移动体设定为跟踪对象进行自动跟踪。
15.一种监视移动体的方法，通过光学式测距仪对监视区域内进行扫描并检测物体，确定检测到的物体中的移动体，则将所确定的移动体设定为跟踪对象并通过摄像机装置进行自动跟踪，其特征在于，
对于在所述监视区域内确定了多个移动体的情况，若判断为预先设定的跟踪解除条件成立，以便解除基于所述摄像机装置的自动跟踪，则通过所述摄像机装置以广角定点监视所述监视区域内的包括重点监视对象的预先设定的重点监视区域。
16.一种监视预先设定的监视区域内的移动体的装置，其特征在于，
具备：
通过光学式测距仪对所述监视区域内进行扫描并检测物体的机构；
确定检测到的所述物体中的移动体的机构；
将最靠近预先设定在所述监视区域内的重点监视对象的移动体设定为跟踪对象的部件；以及
通过摄像机装置对设定为所述跟踪对象的移动体进行自动跟踪的部件。
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