CN117184049A - 泊车路线的生成方法、装置、终端设备及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种泊车路线的生成方法、装置、终端设备及计算机存储介质，涉及车辆技术领域，本申请泊车路线的生成方法包括：对停车场进行检测以确定目标停车位，并判断车辆是否到达所述目标停车位的入口中心区域；若判断到所述车辆到达所述入口中心区域，则对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标；获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线。采用本申请能够实现令车辆在复杂环境下也能生成准确的目标泊车路线的技术效果。

Description

泊车路线的生成方法、装置、终端设备及计算机存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种泊车路线的生成方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的不断发展，自动泊车功能成为了车辆内越来越重要的功能，在相关技术中，车辆需要对周围环境进行识别以生成泊车路线，才能基于泊车路线执行自动泊车操作；然而，当车辆处于亮度容易发生剧烈变化的复杂环境下时，可能出现无法有效识别车位角坐标的情况，进而导致车辆无法生成高精度的泊车路线。

因此，如何令车辆在复杂环境下也能生成准确的泊车路线，就成为了行业内亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种泊车路线的生成方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，旨在能够令车辆在复杂环境下也能生成准确的目标泊车路线。

为实现上述目的，本申请提供一种泊车路线的生成方法，所述泊车路线的生成方法包括：

对停车场进行检测以确定目标停车位，并判断车辆是否到达所述目标停车位的入口中心区域；

若判断到所述车辆到达所述入口中心区域，则对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标；

获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线。

进一步地，所述对停车场进行检测以确定目标停车位的步骤，包括：

确定停车场内包含的可选停车位，并判断所述可选停车位对应的车位数量是否等于1；

若判断到所述车位数量等于1，则将所述可选停车位确定为目标停车位；

若判断到所述车位数量不等于1，则基于所述可选停车位生成车位选择界面以确定用户选择的车位选择结果，根据所述车位选择结果在所述可选停车位中确定目标停车位。

进一步地，所述判断车辆是否到达所述目标停车位的入口中心区域的步骤，包括：

对车辆进行检测以确定所述车辆对应的车头中心点；

对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位对应的目标垂直线，其中，所述目标垂直线与所述目标停车位的入口线垂直；

若检测到所述车头中心点与所述目标垂直线相交，则判断到所述车辆到达所述入口中心区域。

进一步地，所述对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标的步骤，包括：

对所述目标停车位进行检测以摄取包含所述目标停车位的目标图像数据；

提取所述目标图像数据的图像特征，并基于所述图像特征确定所述目标停车位的第一车位角坐标。

进一步地，所述基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线的步骤，包括：

基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标确定目标相对位置，其中，所述目标相对位置为所述车辆与所述目标停车位之间的相对位置；

按照所述目标相对位置生成目标泊车路线。

进一步地，在所述对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标的步骤之后，所述方法还包括：

基于所述第一车位角坐标生成检测确认界面以确定用户选择的检测确认结果，其中，所述检测确认结果包含检测准确和检测不准确；

若确定所述检测确认结果为所述检测不准确，则对所述目标停车位重新进行检测以对所述第一车位角坐标进行更新得到第二车位角坐标；

获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第二车位角坐标生成目标泊车路线。

进一步地，在所述基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线的步骤之后，所述方法还包括：

在按照所述目标泊车路线执行自动泊车操作时，检测所述目标泊车路线上是否存在障碍物；

若检测到存在所述障碍物，则停止所述自动泊车操作，并在确定所述目标泊车路线上不存在障碍物时，按照所述目标泊车路线继续执行所述自动泊车操作。

此外，为实现上述目的，本申请还提供了一种泊车路线的生成装置，所述装置包括：

车辆检测模块，用于对停车场进行检测以确定目标停车位，并判断车辆是否到达所述目标停车位的入口中心区域；

坐标计算模块，用于若判断到所述车辆到达所述入口中心区域，则对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标；

路线生成模块，用于获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的泊车路线的生成程序，所述泊车路线的生成程序被所述处理器执行时实现如上述的泊车路线的生成方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有泊车路线的生成程序，所述泊车路线的生成程序被处理器执行时实现如上述的泊车路线的生成方法的步骤。

本申请实施例提供的泊车路线的生成方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，通过对停车场进行检测以确定目标停车位，并判断车辆是否到达所述目标停车位的入口中心区域；若判断到所述车辆到达所述入口中心区域，则对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标；获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线。

在本实施例中，当车辆在停车场内执行自动泊车操作时，终端设备首先对车辆所处的停车场进行检测，以在停车场中确定能够用于停车的目标停车位，同时，终端设备判断车辆是否行驶到了目标停车位的入口中心区域，之后，终端设备若判断到车辆行驶到了目标停车位的入口中心区域，则对目标停车位进行检测以确定目标停车位对应的第一车位角坐标，最后，终端设备获取车辆的实时位置信息，并基于该实时位置信息和该第一车位角坐标生成目标泊车路线，从而按照该目标泊车路线完成自动泊车操作以令车辆停入目标停车位。

如此，本申请通过在检测到车辆行驶到目标停车位的入口中心区域时，对目标停车位进行检测以确定第一车位角坐标，进而基于车辆的实时位置信息和第一车位角坐标生成目标泊车路线，使得车辆在生成目标泊车路线的过程中只参考检测到的单一车位角坐标，从而保障了车辆生成的目标泊车路线的准确度不会受到环境变化的干扰，进而达到了令车辆在复杂环境下也能生成准确的目标泊车路线的技术效果。

附图说明

图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备的结构示意图；

图2为本申请泊车路线的生成方法第一实施例的流程示意图；

图3为本申请泊车路线的生成方法第二实施例的流程示意图；

图4为本申请泊车路线的生成方法优选实施例的流程示意图；

图5为本申请泊车路线的生成装置一实施例涉及的功能模块示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

参照图1，图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备结构示意图。

需要说明的是，本申请实施例终端设备可以是执行本申请泊车路线的生成方法的设备，该终端设备具体可以是内部集成有智能驾驶系统，且能够通过智能驾驶系统控制车辆识别目标停车位，并规划至目标停车位的泊车线路的移动终端、数据存储控制终端、PC等终端设备。

如图1所示，该终端设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及泊车路线的生成程序。

在图1所示的终端设备中，网络接口1004主要用于与其他设备进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本申请终端设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在终端设备中，所述终端设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的泊车路线的生成程序，并执行以下操作：

对停车场进行检测以确定目标停车位，并判断车辆是否到达所述目标停车位的入口中心区域；

若判断到所述车辆到达所述入口中心区域，则对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标；

获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线。

进一步地，处理器1001调用存储器1005中存储的泊车路线的生成程序，还执行以下操作：

确定停车场内包含的可选停车位，并判断所述可选停车位对应的车位数量是否等于1；

若判断到所述车位数量等于1，则将所述可选停车位确定为目标停车位；

若判断到所述车位数量不等于1，则基于所述可选停车位生成车位选择界面以确定用户选择的车位选择结果，根据所述车位选择结果在所述可选停车位中确定目标停车位。

进一步地，处理器1001调用存储器1005中存储的泊车路线的生成程序，还执行以下操作：

对车辆进行检测以确定所述车辆对应的车头中心点；

对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位对应的目标垂直线，其中，所述目标垂直线与所述目标停车位的入口线垂直；

若检测到所述车头中心点与所述目标垂直线相交，则判断到所述车辆到达所述入口中心区域。

进一步地，处理器1001调用存储器1005中存储的泊车路线的生成程序，还执行以下操作：

对所述目标停车位进行检测以摄取包含所述目标停车位的目标图像数据；

提取所述目标图像数据的图像特征，并基于所述图像特征确定所述目标停车位的第一车位角坐标。

进一步地，处理器1001调用存储器1005中存储的泊车路线的生成程序，还执行以下操作：

基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标确定目标相对位置，其中，所述目标相对位置为所述车辆与所述目标停车位之间的相对位置；

按照所述目标相对位置生成目标泊车路线。

进一步地，处理器1001调用存储器1005中存储的泊车路线的生成程序，还执行以下操作：

基于所述第一车位角坐标生成检测确认界面以确定用户选择的检测确认结果，其中，所述检测确认结果包含检测准确和检测不准确；

若确定所述检测确认结果为所述检测不准确，则对所述目标停车位重新进行检测以对所述第一车位角坐标进行更新得到第二车位角坐标；

获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第二车位角坐标生成目标泊车路线。

进一步地，处理器1001调用存储器1005中存储的泊车路线的生成程序，还执行以下操作：

在按照所述目标泊车路线执行自动泊车操作时，检测所述目标泊车路线上是否存在障碍物；

若检测到存在所述障碍物，则停止所述自动泊车操作，并在确定所述目标泊车路线上不存在障碍物时，按照所述目标泊车路线继续执行所述自动泊车操作。

基于上述的终端设备，提供本申请泊车路线的生成方法的整体构思。

由于相关技术中，车辆需要对周围环境进行识别以生成泊车路线，才能基于泊车路线执行自动泊车操作然而，当车辆处于亮度容易发生剧烈变化的复杂环境下时，可能出现无法有效识别车位角坐标的情况，进而导致车辆无法生成高精度的泊车路线。

针对上述现象，本申请提出了一种泊车路线的生成方法，所述泊车路线的生成方法包括：对停车场进行检测以确定目标停车位，并判断车辆是否到达所述目标停车位的入口中心区域；若判断到所述车辆到达所述入口中心区域，则对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标；获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线。

如此，本申请通过在检测到车辆行驶到目标停车位的入口中心区域时，对目标停车位进行检测以确定第一车位角坐标，进而基于车辆的实时位置信息和第一车位角坐标生成目标泊车路线，使得车辆在生成目标泊车路线的过程中只参考检测到的单一车位角坐标，从而保障了车辆生成的目标泊车路线的准确度不会受到环境变化的干扰，进而达到了令车辆在复杂环境下也能生成准确的目标泊车路线的技术效果。

基于上述的终端设备和本申请泊车路线的生成方法的整体构思和终端设备，进一步提出本申请泊车路线的生成方法的各个实施例。

请参照图2，图2为本申请泊车路线的生成方法第一实施例的流程示意图。

应当理解的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，本申请泊车路线的生成方法当然也可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

如图2所示，在本实施例中，本申请泊车路线的生成方法，可以包括以下步骤：

步骤S10：对停车场进行检测以确定目标停车位，并判断车辆是否到达所述目标停车位的入口中心区域；

在本实施例中，当用户在停车场内开启自动泊车功能时，终端设备内集成的智能驾驶系统调用配置在车辆上的摄像装置对车辆所处的停车场进行拍摄，以在停车场内确定用于停车的目标停车位，同时，智能驾驶系统对车辆进行检测判断车辆是否达到了目标停车位的入口中心区域。

示例性地，例如，当用户需要车辆执行自动泊车操作时，可通过按下配置在车辆内的与终端设备相连的自动泊车按钮，从而令车辆开启自动泊车功能，终端设备内集成的智能驾驶系统进而调用配置在车辆上的鱼眼摄像机对车辆所处的停车场进行拍摄，从而在停车场内包含的停车位S1、S2、...、Sn中确定用于停放车辆的目标停车位Si，同时，智能驾驶系统对车辆进行检测，从而判断车辆是否到达了目标停车位Si的入口中心区域。

需要说明的是，在本实施例及另一实施例中，车辆上应配置有多个鱼眼摄像机，智能驾驶系统从而通过控制鱼眼摄像机对停车场进行拍摄得到多个鱼眼摄像机各自对应的实时图像数据，智能驾驶系统进而对多个实时图像数据进行拼接得到IPM图像，并通过该IPM图像可视化显示停车场内包含的停车位S1、S2、...、Sn，以在停车位S1、S2、...、Sn中确定目标停车位Si。可以理解的是，鱼眼摄像机的具体部署位置可参考同类型车辆中摄像装置的部署位置，本申请鱼眼摄像机的具体部署位置和部署数量不作限制。

进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S10中“对停车场进行检测以确定目标停车位”的步骤，具体可以包括：

步骤S101：确定停车场内包含的可选停车位，并判断所述可选停车位对应的车位数量是否等于1；

在本实施例中，智能驾驶系统控制配置在车辆上的摄像装置对停车场进行拍摄以摄取包含停车场内全部停车位的目标图像，智能驾驶系统进而对目标图像进行识别，以在全部停车位中确定没有车辆停放的可选停车位，并确定该可选停车位对应的车位数量，进而判断该车位数量是否等于1。

步骤S102：若判断到所述车位数量等于1，则将所述可选停车位确定为目标停车位；

在本实施例中，智能驾驶系统若判断到上述的车位数量等于1，则不向用户发出通知，从而直接将该确定的可选停车位确定为用于停车的目标停车位。

步骤S103：若判断到所述车位数量不等于1，则基于所述可选停车位生成车位选择界面以确定用户选择的车位选择结果，根据所述车位选择结果在所述可选停车位中确定目标停车位；

在本实施例中，智能驾驶系统若判断到上述的车位数量不等于1，则基于目标图像确定多个可选停车位各自在停车场内所处的位置，并基于各可选停车位和各可选停车位各自对应的位置生成车位选择界面，进而通过终端设备内的显示模块向用户展示该车位选择界面，智能驾驶系统基于该车位选择界面确定用户选择的车位选择结果，从而基于该车位选择结果在多个可选停车位中确定目标停车位。

示例性地，例如，智能驾驶系统首先控制配置在车辆上的多个鱼眼摄像头对停车场进行拍摄，以摄取包含全部停车位S1、S2、...、Sn的目标图像，智能驾驶系统从而对目标图像进行识别，以将目标图像内包含的全部停车位S1、S2、...、Sn中没有车辆停放的停车位作为可选停车位，同时，智能驾驶系统确定该可选停车位对应的停车位数量，并判断该停车位数量是否等于1，之后，智能驾驶系统若判断到该停车位数量等于1，则无需向用户发送车位选择界面，直接将该可选停车位确定为用于停放车辆的目标停车位；

而若智能驾驶系统判断到该停车位数量不等于1，则基于目标图像确定多个可选停车位Si-1、Si、...、Sm各自在停车场内所处的位置，从而基于多个可选停车位Si-1、Si、...、Sm和各自在停车场内所处的位置生成一车位选择界面，智能驾驶系统进而通过终端设备内配置的控制屏向用户展示该车位选择界面，以供用户通过触碰该控制屏在多个可选停车位中选择目标停车位，智能驾驶系统进而对触控屏进行检测以确定用户选择的车位选择结果，并基于该车位选择结果在多个可选停车位Si-1、Si、...、Sm中确定停车位Si为目标停车位。

进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S10中“判断车辆是否到达所述目标停车位的入口中心区域”的步骤，具体可以包括：

步骤S104：对车辆进行检测以确定所述车辆对应的车头中心点；

在本实施例中，智能驾驶系统调用检测装置对车辆进行检测，从而确定处于车辆头部的车头中心点。

步骤S105：对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位对应的目标垂直线，其中，所述目标垂直线与所述目标停车位的入口线垂直；

在本实施例中，智能驾驶系统调用上述的摄像装置对目标停车位进行检测，从而确定目标停车位的车位类型，进而基于该车位类型确定目标停车位对应的入口线，并确定与该入口线垂直的目标垂直线。

步骤S106：若检测到所述车头中心点与所述目标垂直线相交，则判断到所述车辆到达所述入口中心区域；

在本实施例中，智能驾驶系统判断车头中心点是否与目标垂直线相交，智能驾驶系统若判断到该车头中心点与该目标垂直线相交，则确定车辆到达了目标停车位的入口中心区域内。

示例性地，例如，智能驾驶系统首先调用终端设备内配置的检测装置对车辆进行的检测，从而确定车辆的头部区域的头部中心点，之后，智能驾驶系统调用上述的多个鱼眼摄像机对目标停车位Si进行拍摄，从而获取包含目标停车位Si的目标图像，并基于该目标图像确定目标车位Si的车位类型，当智能驾驶系统确定该目标车位Si的车位类型为垂直车位时，确定该目标车位Si中靠近车道的短边线条为停车位入口线，并确定该停车位入口线的中心点，智能驾驶系统进而确定与该停车位入口线垂直并与该中心点相交的目标垂直线，进而将该目标垂直线所在的区域确定为目标停车位的入口中心区域，最后，智能驾驶系统判断该头部中心点与目标垂直线是否相交，进而在判断到该头部中心点与目标垂直线相交时，确定车辆到达了入口中心区域。

需要说明的是，在本实施例及另一实施例中，目标垂直线除了可以与入口线中心点相交之外，还可以与入口线上的其他任意点相交，本申请对此不做限制。此外，当智能驾驶系统确定目标车位Si的车位类型为水平车位时，可确定该目标车位Si中靠近车道的长边线条为停车位入口线，同样地，当目标车位Si的车位类型为倾斜车位时，可确定该目标车位Si中靠近车道的短边线条或长边线条为停车位入口线；可以理解的是，车位线入口的确定条件可由用户通过终端设备进行自定义设置，本申请对此不做限制。

步骤S20：若判断到所述车辆到达所述入口中心区域，则对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标；

在本实施例中，智能驾驶系统若判断到车辆到达了入口中心区域，则调用摄像模块对目标停车位进行拍摄以确定目标停车位对应的第一车位角坐标。

示例性地，例如，智能驾驶系统在确定目标停车位为停车位Si，并在确定车辆达到目标停车位Si的入口线中心区域时，调用上述的多个鱼眼摄像机对目标停车位Si进行拍摄以获取包含目标停车位Si的目标图像，从而通过目标图像确定目标停车位Si对应的多个第一车位角坐标P1、P2、...、Pi、...、Pn。

进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S20中“对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标”的步骤，具体可以包括：

步骤S201：对所述目标停车位进行检测以摄取包含所述目标停车位的目标图像数据；

在本实施例中，智能驾驶系统首先调用上述的摄像装置对目标停车位进行拍摄，以获取包含目标停车位的目标图像数据。

步骤S202：提取所述目标图像数据的图像特征，并基于所述图像特征确定所述目标停车位的第一车位角坐标；

在本实施例中，智能驾驶系统对目标图像数据进行处理以提取目标图像数据对应的图像特征，智能驾驶系统从而调用预设的感知算法基于该图像特征得到目标停车位对应的第一车位角坐标。

示例性地，例如，智能驾驶系统在确定车辆到达目标停车位Si的入口中心区域时，调用上述的鱼眼摄像机对目标停车位Si进行拍摄以获取包含目标停车位Si的多个图像数据，并对多个图像数据进行拼接得到IPM图像，之后，智能驾驶系统对该IPM图像进行处理以提取IPM图像对应的图像特征，并调用预设的感知算法基于该图像特征确定目标停车位Si对应的第一车位角坐标P1、P2、...、Pi、...、Pn。

步骤S30：获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线；

在本实施例中，智能驾驶系统控制检测装置对车辆进行检测，从而获取车辆的实时位置信息，并基于获取的实时位置信息和第一车位角坐标生成从车辆所处位置到目标停车位的目标泊车路线，智能驾驶系统进而控制车辆按照该目标泊车路线执行自动泊车操作以将车辆停入目标停车位。

示例性地，例如，智能驾驶系统控制终端设备内的GPS装置对车辆进行检测以获取车辆的实时位置信息，并基于获取的实时位置信息和第一车位角坐标P1、P2、...、Pi、...、Pn确定车辆与目标停车位Si之间的相对位置，从而基于该相对位置生成从车辆当前所处位置到目标车位Si的目标泊车路线，智能驾驶系统进而控制车辆按照该目标泊车路线控制车辆进行自动泊车，以令车辆停入目标停车位Si内。

进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S30中“基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线”的步骤，具体可以包括：

步骤S301：基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标确定目标相对位置，其中，所述目标相对位置为所述车辆与所述目标停车位之间的相对位置；

步骤S302：按照所述目标相对位置生成目标泊车路线；

示例性地，例如，智能驾驶系统调用终端设备内配置的GPS装置对车辆进行检测，从而获取车辆的实时位置信息，智能驾驶系统进而基于该实时位置信息和获取第一车位角坐标P1、P2、...、Pi、...、Pn确定车辆对应的车头中心点与目标停车位Si对应的入口中心区域之间的距离数值，智能驾驶系统进而基于该距离数值确定车辆与目标停车位Si之间的相对位置，并基于该相对位置生成目标泊车路线。

在本实施例中，当用户在停车场内开启自动泊车功能时，终端设备内集成的智能驾驶系统调用配置在车辆上的摄像装置对车辆所处的停车场进行拍摄，以在停车场内确定用于停车的目标停车位，同时，智能驾驶系统对车辆进行检测判断车辆是否达到了目标停车位的入口中心区域，之后，智能驾驶系统若判断到车辆到达了入口中心区域，则调用摄像模块对目标停车位进行拍摄以确定目标停车位对应的第一车位角坐标，最后，智能驾驶系统控制检测装置对车辆进行检测，从而获取车辆的实时位置信息，并基于获取的实时位置信息和第一车位角坐标生成从车辆所处位置到目标停车位的目标泊车路线，智能驾驶系统进而控制车辆按照该目标泊车路线执行自动泊车操作以将车辆停入目标停车位。

如此，本申请通过在检测到车辆行驶到目标停车位的入口中心区域时，对目标停车位进行检测以确定第一车位角坐标，进而基于车辆的实时位置信息和第一车位角坐标生成目标泊车路线，使得车辆在生成目标泊车路线的过程中只参考检测到的单一车位角坐标，从而保障了车辆生成的目标泊车路线的准确度不会受到环境变化的干扰，进而达到了令车辆在复杂环境下也能生成准确的目标泊车路线的技术效果。

进一步地，基于上述本申请泊车路线的生成方法的第一实施例，在此提出本申请泊车路线的生成方法第二实施例。

请参照图3，图3为本申请泊车路线的生成方法第二实施例的流程示意图，如图3所示，在上述步骤S20之后，本申请泊车路线的生成方法还可以包括以下步骤：

步骤A10：基于所述第一车位角坐标生成检测确认界面以确定用户选择的检测确认结果，其中，所述检测确认结果包含检测准确和检测不准确；

在本实施例中，智能驾驶系统在获取第一车位角坐标之后，基于该第一车位角坐标生成一包含检测准确和检测不准确两个检测确认结果的检测确认界面，并通过终端设备内配置的显示模块将该检测确认界面展示给用户，智能驾驶系统进基于该检测确认界面确定用户选择的检测确认结果。

步骤A20：若确定所述检测确认结果为所述检测不准确，则对所述目标停车位重新进行检测以对所述第一车位角坐标进行更新得到第二车位角坐标；

在本实施例中，智能驾驶系统若确定用户选择的检测确认结果为检测不准确，则确定获取的第一车位角坐标存在错误，智能驾驶系统从而调用上述的摄像装置再次对目标停车位进行拍摄以得到目标图像数据，并调用上述的感知算法对该目标图像数据进行识别得到识别结果，从而基于该识别结果对第一车位角坐标进行更新以得到第二车位角坐标。

步骤A30：获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第二车位角坐标生成目标泊车路线；

在本实施例中，智能驾驶系统控制检测装置对车辆进行检测，从而获取车辆的实时位置信息，并基于获取的实时位置信息和第二车位角坐标生成从车辆所处位置到目标停车位的目标泊车路线，智能驾驶系统进而控制车辆按照该目标泊车路线执行自动泊车操作以将车辆停入目标停车位。

示例性地，例如，智能驾驶系统在获取第一车位角坐标P1、P2、...、Pi、...、Pn之后，基于该第一车位角坐标P1、P2、...、Pi、...、Pn生成一包含“检测准确”和“检测不准确”两个检测确认结果的检测确认界面，并将该检测确认界面通过终端设备内配置的触控屏展示给用户，同时，智能驾驶系统对触控屏进行检测，从而确定用户通过该检测确认界面选择的检测确认结果，之后，智能驾驶系统若检测到用户选择的检测确认结果为“检测不准确”，则确定第一车位角坐标P1、P2、...、Pi、...、Pn中存在错误，智能驾驶系统从而调用上述的多个鱼眼摄像机再次对目标停车位Si进行拍摄，从而获取包含目标停车位Si的多个图像数据，并对多个图像数据进行实时拼接得到IPM图像，智能驾驶系统进而调用预设的感应算法对该IPM图像进行识别得到识别结果，并基于该识别结果对第一车位角坐标P1、P2、...、Pi、...、Pn进行更新得到第二车位角坐标P1'、P2'、...、Pn'，最后，智能驾驶系统控制终端设备内的GPS装置对车辆进行检测以获取车辆的实时位置信息，并基于获取的实时位置信息和第二车位角坐标P1'、P2'、...、Pn'确定车辆与目标停车位Si之间的相对位置，从而基于该相对位置生成从车辆当前所处位置到目标车位Si的目标泊车路线，智能驾驶系统进而控制车辆按照该目标泊车路线控制车辆进行自动泊车，以令车辆停入目标停车位Si内。

在本实施例中，智能驾驶系统在获取第一车位角坐标之后，基于该第一车位角坐标生成一包含检测准确和检测不准确两个检测确认结果的检测确认界面，并通过终端设备内配置的显示模块将该检测确认界面展示给用户，智能驾驶系统进基于该检测确认界面确定用户选择的检测确认结果，之后，智能驾驶系统若确定用户选择的检测确认结果为检测不准确，则确定获取的第一车位角坐标存在错误，智能驾驶系统从而调用上述的摄像装置再次对目标停车位进行拍摄以得到目标图像数据，并调用上述的感知算法对该目标图像数据进行识别得到识别结果，从而基于该识别结果对第一车位角坐标进行更新以得到第二车位角坐标，最后，智能驾驶系统控制检测装置对车辆进行检测，从而获取车辆的实时位置信息，并基于获取的实时位置信息和第二车位角坐标生成从车辆所处位置到目标停车位的目标泊车路线，智能驾驶系统进而控制车辆按照该目标泊车路线执行自动泊车操作以将车辆停入目标停车位。

如此，智能驾驶系统在获取第一车位角坐标后，基于用户反馈的检测确认结果判断第一车位角坐标是否有误，并在判断到第一车位角坐标有误时，及时对第一车位角坐标进行更新以得到正确的车位角坐标，从而进一步增加了生成的目标泊车路线的准确性。

进一步地，基于上述本申请泊车路线的生成方法的第一实施例和/或者第二实施例，在此提出本申请泊车路线的生成方法第三实施例。

在上述步骤S30之后，本申请泊车路线的生成方法还可以包括以下步骤：

步骤B10：在按照所述目标泊车路线执行自动泊车操作时，检测所述目标泊车路线上是否存在障碍物；

在本实施例中，当智能驾驶系在按照生成的目标泊车路线执行自动泊车操作时，智能驾驶系统调用配置在车辆内的检测装置对车辆所处的停车场进行检测以判断在目标泊车路线上是否存在障碍物。

步骤B20：若检测到存在所述障碍物，则停止所述自动泊车操作，并在确定所述目标泊车路线上不存在障碍物时，按照所述目标泊车路线继续执行所述自动泊车操作；

在本实施例中，智能驾驶系统若检测到目标泊车路线上存在障碍物，则停止自动泊车操作并控制车辆停止，同时，智能驾驶系统控制检测装置持续对停车场进行检测，并在检测到目标泊车路线上不存在障碍物时，控制车辆继续按照目标泊车路线执行自动泊车操作以将车辆停入目标停车位内。

示例性地，例如，当智能驾驶系统在按照生成的目标泊车路线执行自动泊车操作时，智能驾驶系统调用终端设备内配置的声波雷达对车辆所处的停车场进行检测，以判断在目标泊车路线上是否存在障碍物，之后，智能驾驶系统若判断到在目标泊车路线上存在障碍物，则停止自动泊车操作并控制车辆停止，同时，智能驾驶系统调用声波雷达对停车场进行持续检测，从而在检测到障碍物离开目标泊车路线时，继续按照目标泊车路线执行自动泊车操作，以将车辆停入目标停车位内。如此，智能驾驶系统在执行自动泊车操作时，能够及时发现在目标泊车路线上发生的突发事件，从而确保自动泊车操作过程中的车辆安全。

进一步地，基于上述本申请泊车路线的生成方法的各实施例，在此提出本申请泊车路线的生成方法优选实施例。

请参照图4，图4为本申请泊车路线的生成方法优选实施例的流程示意图，如图4所示，在本实施例中，当用户在停车场内需要车辆进行自动泊车时，可通过按下配置在车辆内的与终端设备相连的自动泊车按钮，从而令车辆开启自动泊车功能，终端设备内集成的智能驾驶系统首先调用配置在车辆上的多个鱼眼镜头对停车场进行拍摄，以获取多个包含可用于停车的可选停车位的实时图像数据，并对多个实时图像数据进行拼接得到IPM图像，进而通过IPM图像可视化显示多个竖直/倾斜可选停车位S1、S2、...、Si、...、Sn，同时，智能驾驶系统调用预设的感知算法对IPM图像进行处理以提取IPM图像内的图像特征，进而基于图像特征确定多个可选停车位S1、S2、...、Si、...、Sn各自对应的车位角点坐标P1、P2、...、Pi、...、Pn，此时，若用户选择可选停车位Si为目标停车位，并选择在车辆当前所处的位置直接执行泊车操作，则智能驾驶系统直接基于该目标停车位Si对应的车位角点坐标Pi生成目标泊车路线，并按照该目标泊车路线执行自动泊车操作以令车辆停入目标停车位Si；

而若用户选择可选停车位Si为目标停车位，但没有选择在车辆当前所处的位置直接执行泊车操作，而是继续控制车辆驶向目标停车位Si，此时智能驾驶系统调用检测装置对车辆进行检测以确定车辆的头部中心点，同时，智能驾驶系统对目标车位Si进行检测，以确定目标车位Si的入口线中心区域，并基于该头部中心点判断车辆是否到达入口线中心区域，之后，智能驾驶系统若判断到车辆到达该入口线中心区域，则再次调用鱼眼摄像机对目标停车位Si进行拍摄以获取包含目标停车位Si的目标图像，并提取该目标图像Si的图像特征，从而基于该图像特征对获取的上述车位角点坐标Pi进行更新得到目标停车位Si对应的车位角坐标Pi'，再之后，智能驾驶系统若检测到车辆继续驶离目标停车位，且确定用户没有更换目标车位时，基于获取的车位角坐标Pi'生成目标泊车路线，并按照该目标泊车路线执行自动泊车操作以令车辆停入目标停车位Si。如此，车辆在执行自动泊车操作过程中，能够在最佳的检测位置对车位进行识别从而获取车位角坐标，并只基于获取的单一车位角坐标生成目标泊车路线，从而确保了在自动泊车过程中保持目标泊车路线不变发生变化，进而避免了车辆在自动泊车过程中容易受到环境变化干扰的技术问题，达到了在复杂环境下也能生成目标泊车路线，并实现高精度自动泊车的目的。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种泊车路线的生成装置，请参照图5，图5为本申请泊车路线的生成装置一实施例涉及的功能模块示意图，如图5所示，所述装置包括：

车辆检测模块10，用于对停车场进行检测以确定目标停车位，并判断车辆是否到达所述目标停车位的入口中心区域；

坐标计算模块20，用于若判断到所述车辆到达所述入口中心区域，则对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标；

路线生成模块30，用于获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线。

进一步地，车辆检测模块10，包括：

车位筛选单元，用于确定停车场内包含的可选停车位，并判断所述可选停车位对应的车位数量是否等于1；

第一选择单元，用于若判断到所述车位数量等于1，则将所述可选停车位确定为目标停车位；

第二选择单元，用于若判断到所述车位数量不等于1，则基于所述可选停车位生成车位选择界面以确定用户选择的车位选择结果，根据所述车位选择结果在所述可选停车位中确定目标停车位。

进一步地，车辆检测模块10，还包括：

车头检测单元，用于对车辆进行检测以确定所述车辆对应的车头中心点；

车位检测单元，用于对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位对应的目标垂直线，其中，所述目标垂直线与所述目标停车位的入口线垂直；

位置检测单元，用于若检测到所述车头中心点与所述目标垂直线相交，则判断到所述车辆到达所述入口中心区域。

进一步地，坐标计算模块20，包括：

图像获取单元，用于对所述目标停车位进行检测以摄取包含所述目标停车位的目标图像数据；

图像处理单元，用于提取所述目标图像数据的图像特征，并基于所述图像特征确定所述目标停车位的第一车位角坐标。

进一步地，路线生成模块30，包括：

位置计算单元，用于基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标确定目标相对位置，其中，所述目标相对位置为所述车辆与所述目标停车位之间的相对位置；

第一生成单元，用于按照所述目标相对位置生成目标泊车路线。

进一步地，坐标计算模块20，还包括：

结果检测单元，用于基于所述第一车位角坐标生成检测确认界面以确定用户选择的检测确认结果，其中，所述检测确认结果包含检测准确和检测不准确；

坐标更新单元，用于若确定所述检测确认结果为所述检测不准确，则对所述目标停车位重新进行检测以对所述第一车位角坐标进行更新得到第二车位角坐标；

第二生成单元，用于获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第二车位角坐标生成目标泊车路线。

进一步地，路线生成模块30，还包括：

障碍检测单元，用于在按照所述目标泊车路线执行自动泊车操作时，检测所述目标泊车路线上是否存在障碍物；

应急处理单元，用于若检测到存在所述障碍物，则停止所述自动泊车操作，并在确定所述目标泊车路线上不存在障碍物时，按照所述目标泊车路线继续执行所述自动泊车操作。

此外，本申请还提供一种终端设备，该终端设备上有可在处理器上运行的泊车路线的生成程序，所述终端设备执行所述泊车路线的生成程序时实现如以上任一项实施例所述的泊车路线的生成方法的步骤。

本申请终端设备的具体实施例与上述泊车路线的生成方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

此外，本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有泊车路线的生成程序，所述泊车路线的生成程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述泊车路线的生成方法的步骤。

本发计算机可读存储介质的具体实施例与上述泊车路线的生成方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是内部集成有智能驾驶系统，且能够通过智能驾驶系统控制车辆识别目标停车位，并规划至目标停车位的泊车线路的移动终端、数据存储控制终端、PC等终端设备)执行本申请各个实施例所述的方法。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种泊车路线的生成方法，其特征在于，所述泊车路线的生成方法包括：

对停车场进行检测以确定目标停车位，并判断车辆是否到达所述目标停车位的入口中心区域；

若判断到所述车辆到达所述入口中心区域，则对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标；

获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线。

2.如权利要求1所述的泊车路线的生成方法，其特征在于，所述对停车场进行检测以确定目标停车位的步骤，包括：

确定停车场内包含的可选停车位，并判断所述可选停车位对应的车位数量是否等于1；

若判断到所述车位数量等于1，则将所述可选停车位确定为目标停车位；

若判断到所述车位数量不等于1，则基于所述可选停车位生成车位选择界面以确定用户选择的车位选择结果，根据所述车位选择结果在所述可选停车位中确定目标停车位。

3.如权利要求1所述的泊车路线的生成方法，其特征在于，所述判断车辆是否到达所述目标停车位的入口中心区域的步骤，包括：

对车辆进行检测以确定所述车辆对应的车头中心点；

对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位对应的目标垂直线，其中，所述目标垂直线与所述目标停车位的入口线垂直；

若检测到所述车头中心点与所述目标垂直线相交，则判断到所述车辆到达所述入口中心区域。

4.如权利要求1所述的泊车路线的生成方法，其特征在于，所述对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标的步骤，包括：

对所述目标停车位进行检测以摄取包含所述目标停车位的目标图像数据；

提取所述目标图像数据的图像特征，并基于所述图像特征确定所述目标停车位的第一车位角坐标。

5.如权利要求1所述的泊车路线的生成方法，其特征在于，所述基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线的步骤，包括：

基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标确定目标相对位置，其中，所述目标相对位置为所述车辆与所述目标停车位之间的相对位置；

按照所述目标相对位置生成目标泊车路线。

6.如权利要求1所述的泊车路线的生成方法，其特征在于，在所述对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标的步骤之后，所述方法还包括：

基于所述第一车位角坐标生成检测确认界面以确定用户选择的检测确认结果，其中，所述检测确认结果包含检测准确和检测不准确；

若确定所述检测确认结果为所述检测不准确，则对所述目标停车位重新进行检测以对所述第一车位角坐标进行更新得到第二车位角坐标；

获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第二车位角坐标生成目标泊车路线。

7.如权利要求1-6任一项所述的泊车路线的生成方法，其特征在于，在所述基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线的步骤之后，所述方法还包括：

在按照所述目标泊车路线执行自动泊车操作时，检测所述目标泊车路线上是否存在障碍物；

若检测到存在所述障碍物，则停止所述自动泊车操作，并在确定所述目标泊车路线上不存在障碍物时，按照所述目标泊车路线继续执行所述自动泊车操作。

8.一种泊车路线的生成装置，其特征在于，所述装置包括：

车辆检测模块，用于对停车场进行检测以确定目标停车位，并判断车辆是否到达所述目标停车位的入口中心区域；

坐标计算模块，用于若判断到所述车辆到达所述入口中心区域，则对所述目标停车位进行检测以确定所述目标停车位的第一车位角坐标；

路线生成模块，用于获取所述车辆的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所述第一车位角坐标生成目标泊车路线。

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的泊车路线的生成程序，所述泊车路线的生成程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的泊车路线的生成方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有泊车路线的生成程序，所述泊车路线的生成程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的泊车路线的生成方法的步骤。