CN105246815A - 用于调整夹持和升降设备的速度的方法 - Google Patents

Abstract

一种用于调整夹持和升降设备(1)的速度的方法，所述夹持和升降设备带有至少一个引导缸(2)。液压流体可经由至少一个泵送装置以及经由每个缸室的至少一个阀装置分别流进和流出所述至少一个引导缸(2)的至少两个缸室中的一个开口，以用于提升和降低负载(16)。至少一个阀装置的阀开度分别可取决于设备(1)的工作方向、设定点速度(10)、以及所述至少一个引导缸(2)的当前速度(11)而改变。

Description

用于调整夹持和升降设备的速度的方法

技术领域

本发明涉及一种用于调整夹持和升降设备的速度的方法。

背景技术

在单绳索和多绳索的Koepe式起重设施上使用夹持和升降设备是一种已知途径。这样的设备可没有复杂准备地同时夹持和保持、提升或降低罐道的所有绳索。液压操作的夹持缸将夹具打开和关闭至如下程度，使得初始的夹持被安全地实现。夹持装置在两个夹持杆上设置，夹持杆中较低的一个配置为静止的且夹持杆中较高的一个配置为移动的。上夹持杆借助于升降缸移动并且因而负责提升和降低绳索。在上夹持杆的空行程期间，绳索相反地被支承在下夹持杆中。

在现有技术的状态下，主升降缸液压油的供应和排放由阀控制，该阀利用永久预设电压值启动(0至10伏对应于阀偏转0-100％)。其它的升降缸利用基于位置的副调整器引导。所供应和排放的液压油的体积流藉此受到控制。由于供应和排放的体积流取决于负载，然而在目前现有技术状态下不可以直接具体指定夹持和升降设备实际运动有多快以及是否足够量的液压油可在各个升降缸中填满。当负载方向例如与重力相反(负载朝向顶部)时，由于负载过快地将液压油压出升降缸的上侧，升降缸的速度过高。由于基于无负载情况以控制所述阀的永久预设电压值无法可变地调节，泵无法在升降缸的下侧上填满足够的液压油，由于这些泵仅针对用于升降缸预计速度的所需量的液压油进行配置。当升降缸室中所需的液压油体积超过由泵实际提供的体积时，升降缸室中的压力骤降(breakdown)，并且依赖于行进随负载是向上还是向下，在对应缸室中形成真空。结果是到目前为止的配置促使了在临界操作状态下操作单绳索和多绳索Koepe式起重设施上的夹持和升降设备。另外，到目前为止的配置不能提供在早先阶段认识到发生故障以及在临界操作状态可实际上发生之前启动对应的应对措施的可能。

发明内容

于是本发明的目的是防止在单绳索和多绳索Koepe式起重设施上的夹持和升降设备的临界操作状态以及补救已知现有技术的缺点。

该目的通过根据独立权利要求1特征的用于调整夹持和升降设备的速度的方法以及借助于根据独立权利要求8特征的调整设备实现，其中有利的实施例通过相应从属权利要求的特征描述。

本发明涉及一种用于调整夹持和升降设备的速度的方法，所述夹持和升降设备带有至少一个主缸。液压流体可经由至少一个泵送装置以及经由每个缸室的至少一个阀装置被供应和被排放通过位于所述至少一个主缸的至少两个缸室的每个中的一个开口，以用于提升和降低负载。依照本发明，所述至少一个阀装置的阀开度可取决于设备的工作方向、所述至少一个主缸的目标速度以及当前速度而改变。所述方法优选地以如下方式改变阀开度，即取决于所述至少一个主缸的当前速度和目标速度，取决于设备工作方向的足够量的液压流体可在对应的缸室中填满。通过以上述方式的该方法，缸室中所需的液压流体体积可在任意给定时间提供，以使得缸室中的压力不会在任意时间骤降，并且取决于所述行进是随负载向上还是向下都不会在对应的缸室中形成真空。本方法的优点在于夹持和升降设备可在单绳索和多绳索Koepe式起重设施上在临界操作状态以外地操作。这导致了所述设施更高的效率、更大的使用寿命以及增加了的操作可靠性。

优选地，正被填充的缸室的阀装置被打开。当主缸的当前速度与所述目标速度有偏差时，改变正被排空的缸室的阀装置的阀开度，其中所述正被填充的缸室的阀装置的阀开度与所述正被排空的缸室的阀装置的阀开度相关联。通过这些方法步骤，夹持和升降设备中主缸的当前速度能在基于负载的情况下在任何给定时间被确定。通过主缸的当前速度与目标速度的持续对准，阀开度可在对应偏差的情况下在早先阶段改变，从而足够量的液压流体可在对应的缸室中填满。通过这些方法步骤，采用应对措施以便防止单绳索和多绳索Koepe式起重设施上夹持和升降设备的临界操作状态。另外，通过该方法，所述夹持和升降设备可独立于负载方向和/或运动方向以恒定速度运动。

用于夹持和升降设备中速度调整的方法可进一步包括重新调节。所述夹持和升降设备除所述至少一个主缸外还包括至少一个副缸。为了参照所述至少一个主缸重新调节所述至少一个副缸，所述液压流体可经由所述至少一个泵送装置以及经由每个缸室的至少一个另外的阀装置被供应和被排放通过位于所述至少一个副缸的至少两个缸室的每个中的开口，以用于提升和降低负载。所述至少一个另外的阀装置的阀开度可取决于所述至少一个主缸的绝对运动位置和所述至少一个副缸的当前运动位置而改变。通过以上述方式参照所述至少一个主缸重新调节所述至少一个副缸，夹持和升降设备中所有存在的缸的绝对运动位置保持等同。因此，夹持和升降设备的上夹持杆可保持处于平衡。

优选地，为了重新调节所述至少一个副缸，所述方法可进一步包括确定所述至少一个主缸的绝对运动位置和确定所述至少一个副缸的当前运动位置。这样做时，将所述至少一个主缸的绝对运动位置与所述至少一个副缸的当前运动位置比较。优选地，所述至少一个副缸的正被填充的缸室的阀装置被打开。当所述至少一个副缸的当前运动位置与所述至少一个主缸的绝对运动位置有偏差时，改变所述至少一个副缸的正被排空的缸室的至少一个另外的阀装置的阀开度，其中正被填充的缸室的至少一个另外的阀装置的阀开度与所述正被排空的缸室的至少一个另外的阀装置的阀开度相关联。通过这些方法步骤，所述至少一个副缸相对于所述至少一个主缸运动位置的偏差在早先阶段被认识到。另外，所述至少一个副缸的正被排空的缸室的至少一个另外的阀装置的阀开度被改变成使得所述夹持和升降设备中存在的所有缸的绝对运动位置保持等同。因此，夹持和升降设备的上夹持杆可保持处于平衡，并且夹持和升降设备可独立于负载方向和/或运动方向以恒定速度运动。

用于速度调整的所述方法可优选地包括借助于行程测量系统确定所述至少一个主缸的当前速度。所述至少一个主缸的当前速度基于行程测量系统在运动时间内的行程改变而被确定。藉此所述至少一个主缸的当前速度的精确测量是可得到的，同时安装和维护又简单。

在优选的实施例中，所述方法可进一步包括确定所述至少一个主缸的和/或所述至少一个副缸的至少两个缸室中的当前压力值。这样做时，将所述当前压力值与目标压力值比较。因此，可不带有附加安全措施地监测所述夹持和升降设备，并且当压力极度强烈地出现偏差时可同样地触发对应的安全措施。藉此附加地增加所述设施的操作可靠性。

在该实施例中，所述当前压力值借助于至少一个压力开关、利用数字开关点和模拟输出值而被确定。藉此，给出了有关压力开关的精确性、使用寿命和功能性的优点，以及可以快速且简单地调节。

本发明还涉及一种调整设备，其用于实现带有上述方法特征的方法，其中对带有至少一个主缸的夹持和升降设备的速度进行调整的调整设备可包括至少一个速度传感元件，以便确定所述至少一个主缸的当前速度。所述调整设备可进一步包括至少一个控制器，以便将所述至少一个主缸的当前速度与目标速度比较。所述调整设备优选地附加包括至少一个致动电机，以便当所述至少一个主缸的当前速度与所述目标速度有偏差时改变所述至少一个主缸的每个缸室的至少一个阀装置的阀开度。

通过当所述至少一个主缸的当前速度与所述目标速度有偏差时改变所述至少一个主缸的每个缸室的至少一个阀装置的阀开度，所述调整设备可自动地防止所述夹持和升降设备的临界操作状态。夹持和升降设备在临界操作状态以外的操作引起所述设施更高的效率、更长的使用寿命以及增加了的操作可靠性。

在优选的实施例中，为了在夹持和升降设备中参照所述至少一个主缸调节至少一个副缸，所述调整设备可包括至少一个位置传感元件以便确定所述至少一个副缸的当前运动位置。所述调整设备可进一步包括至少一个另外的控制器以便将所述至少一个主缸的绝对运动位置与所述至少一个副缸的当前运动位置比较。所述调整设备优选地包括至少一个另外的致动电机，以便当所述至少一个副缸的当前运动位置与所述至少一个主缸的绝对运动位置有偏差时改变所述至少一个副缸的每个缸室的至少一个阀装置的阀开度。通过该调整设备，所述至少一个副缸相对于所述至少一个主缸运动位置的偏差在早先阶段被认识到。另外，所述至少一个副缸的每个缸室的至少一个另外的阀装置的阀开度被改变成使得所述夹持和升降设备中存在的所有缸的绝对运动位置保持等同。因此，夹持和升降设备的上夹持杆可保持处于平衡，并且夹持和升降设备可独立于负载方向和/或运动方向以恒定速度运动。

在所述调整设备中，优选的是所述至少一个速度传感元件可配置为行程测量系统，其中所述至少一个主缸的当前速度基于所述行程测量系统在运动时间内的行程改变而被确定。藉此所述至少一个主缸的当前速度的精确测量和绝对运动位置的精确测量是可得到的，同时安装和维护又简单。

在所述调整设备的优选实施例中，所述至少一个位置传感元件可配置为各种情况下的位置测量系统。藉此所述至少一个副缸的当前运动位置的精确测量是可得到的，同时安装和维护又简单。

进一步优选地，提供的是所述调整设备的所述至少一个控制器配置为至少一个PI控制器。这确保了带有准确控制的非常迅速的反应时间。

在优选的实施例中，所述调整设备可包括至少一个压力传感元件，以便确定所述至少一个主缸的和/或所述至少一个副缸的至少两个缸室中的当前压力值。藉此附加地增加所述设施的操作可靠性。

在所述调整设备中，优选的是所述至少一个压力传感元件可配置为压力开关，其中利用数字开关点和模拟输出值确定所述压力值。藉此给出了有关压力开关的精确性、使用寿命和功能性的优点，以及可以快速且简单地调节。

另外，所述调整设备可包括至少一个压力控制器，以便将所述至少一个主缸和/或所述至少一个副缸中的当前压力值与目标压力值比较。因此，夹持和升降设备可通过附加的保护装置监测，并且当压力极度强烈地发生偏差时可同样触发对应的安全措施。藉此附加地增加所述设施的操作可靠性。

附图说明

本发明另外的特征和优点通过以下对本发明各种实施例的纯示范性且绝非限制性的描述结合所附附图获得。尤其地，各种实施例的特征也能互相结合。在所附附图中分别示出了：

图1示出了夹持和升降设备，

图2示出了操作中的夹持和升降设备，其中来自上方的负载与向上运动相关，

图3示出了操作中的夹持和升降设备，其中来自下方的负载与向下运动相关，

图4示出了调整设备，

图5示出了副缸的重新调节，其中运动位置展示为时间的函数，

图6示出了副缸的重新调节，其中速度展示为时间的函数。

具体实施方式

图1示出了根据现有技术的夹持和升降设备1，其如已知的方式在多绳索Koepe式起重设施上使用以便能够不带有复杂准备地同时夹持和保持、提升或降低罐道的所有绳索。夹持和升降设备1包括上夹持杆18和下夹持杆19，在所述上夹持杆和下夹持杆上分别设置液压操作的夹持缸17。与下夹持杆19以静止的方式设置相反，上夹持杆18配置为移动的并且因而负责提升和降低负载。其中的上夹持杆18经由至少一个主缸2和至少一个副缸3可移动地连接至设备1。所述至少一个主缸2和所述至少一个副缸3在各种情况下例如配置为升降缸。

图2示出了操作中的夹持和升降设备1。负载16在此以牵拉方式作用于夹持和升降设备，即负载方向是向上的。在开始操作之前夹持和升降设备1被带动就位，并且主缸2和副缸3起初被驱动至非常低。现在下夹持杆19的夹持缸17关闭并且例如配重物被移除。负载16的完全重量现在由下夹持杆19保持。随后同样是设置在下运动位置的上夹持杆18的夹持缸17关闭。仅仅当该过程已结束后下夹持杆19的夹持缸17被释放。夹持和升降设备1现在准备好利用负载16向上行进。

在所述方法中，在上夹持杆18利用负载16的向上行进期间，液压流体通过泵送装置5经由阀装置6被供应到待填充的缸室4的开口中。阀装置6例如为能控制供应体积流和排放体积流二者的阀；这例如借助于进口和出口侧之间的线性、成比例控制关系而发生。正被填充的缸室(在该情况下为主缸2和副缸3的下缸室4)的阀装置6打开以便让液压流体的体积流流入对应的缸室4中。为了让上夹持杆18现在根本上向上运动，待排空的缸室(在该情况下为主缸2和副缸3的上缸室4)的阀装置6打开。由于上夹持杆18利用负载16的向上行进在此发生，负载16的重力也作用于主缸2和副缸3。这对液压流体(例如液压油)的排放体积流具有直接的取决于负载的影响。

然而，由于主缸2的当前速度11在上夹持杆18利用负载16的向上行进期间变得过高，液压流体通过负载16被过于快速地推出待排空的缸室4、在该情况下为上缸室4。为此原因不能确保液压流体的所需体积流充分地填满主缸2待填充的缸室4，是由于泵送装置5配置成仅针对预计的速度在待填充的缸室中填满所需量的液压流体。

为了确保泵送装置5总是能够向待填充的缸室供应所需的体积流，通过本发明的方法控制主缸2的当前速度11。主缸2的当前速度通过速度传感元件25在向上行进期间的任意给定时间被确定。该速度传感元件25可配置为行程测量系统20，其中当前速度11基于行程测量系统20随着运动时间的行程改变而被确定。所述方法将主缸2的该当前速度11与目标速度10比较。当所述方法打开待填充的缸室4的阀装置6时，所述方法改变正被排空的缸室4的阀装置6的阀开度7，以使得主缸2的当前速度11从不超过目标速度10。正被填充的缸室4的阀装置6的阀开度7与正被排空的缸室4的阀装置6的阀开度7相关联。正被填充的缸室4的阀装置6的阀开度7与正被排空的缸室4的阀装置6的阀开度7在其中彼此成正比地相关。主缸2在负载方向上的速度藉此保持恒定并且从不移动超出目标速度。因此泵送装置5总是能够向待填充的缸室4供应所需的体积流并且防止在该缸室处的压力损失(真空)。

结果是，在操作过程之后，当通过关闭下夹持杆19的夹持缸17和通过释放上夹持杆18的夹持缸17时，负载16由下夹持杆19被再次完全接管，主缸2并不突然地落下以便补偿所述真空。

在本发明的方法中，夹持和升降设备1的主缸2经由所描述的速度调整直接控制。夹持和升降设备1的用作支持所述至少一个主缸2的另外的缸、即所谓的副缸3相反地并不通过本方法中的速度调整直接控制，而是借助于间接调整、即重新调节而控制。其中所述方法不断地确定所述至少一个主缸2的绝对运动位置12。再次地，这经由行程测量系统20发生，所述行程测量系统连续地确定运动位置。副缸大体上以与主缸2相同的方式构建，因而具有至少两个缸室4，一个待填充且一个待排空；以及在所述室上分别设置的阀装置6。为了泵送装置5总是能够向待填充的缸室供应所需的体积流，副缸3的当前运动位置13与主缸2的绝对运动位置12相关联。所述方法将主缸2的绝对运动位置12与副缸3的当前运动位置13比较。副缸3的当前运动位置13经由位置测量传感元件35确定。位置测量传感元件35配置为位置测量系统30，所述位置测量系统不断地确定所述当前位置。在又一实施例中，位置测量传感元件35也可配置为行程测量系统20。当所述方法打开待填充的缸室4的阀装置6时，所述方法以如下方式改变正被排空的缸室4的阀装置6的阀开度7以使得副缸3的当前运动位置13等同于主缸2的绝对运动位置12。待填充的缸室4的至少一个另外的阀装置6的阀开度7与正被排空的缸室4的至少一个另外的阀装置6的阀开度7相关联。类似于图2，当利用负载16发生向上行进时，当副缸3的运动位置13相对于主缸2的绝对运动位置12有偏差时，所述方法可如此重新调节所述运动位置13，以使得防止副缸3相对于主缸2的超前(runningahead)和落后(runningbehind)，并且所有缸2和3的大体上恒定的速度因而被调节。藉此上夹持杆18可保持处于平衡。

本发明的方法进一步包括检查缸的对应室中的压力。在主缸2和副缸3的至少两个缸室4中不断地确定当前压力值14。借助于压力开关、利用数字开关点和模拟输出值确定当前压力值14。该确定的当前压力值14与目标压力值15连续地比较。当压力极度强烈地下降时，对应的安全措施被触发。

如上所述，图2描述了其中牵拉负载16来自上方的临界操作状态，其与上夹持杆18的向上运动相关。类似于图2，并且图3示出了一临界操作状态，但是牵拉负载16来自下方，其与上夹持杆18的向下运动相关。在这些操作状态中可能的是作用于上夹持杆18的负载16影响夹持和升降设备1，以使得最大速度被超过并且液压流体的填满量增加超过这种快速运动所需的液压流体量。根本地，在全部四种操作状态、即负载来自下方的向上行进、负载来自上方的向上行进、负载来自上方的向下行进和负载来自下方的向下行进中适合的是，夹持和升降设备1的直接和间接调整(速度调整和重新调节)依照本发明的方法启用。这意味着夹持和升降设备1独立于负载方向和/或运动方向以大体上恒定的速度运动。

图4示出了调整设备8，其用于实现带有至少一个主缸2的夹持和升降设备1的速度调整以及用于实现参照所述至少一个主缸2重新调节至少一个副缸3(未示出)。主缸2的当前速度11借助于速度传感元件25(未示出)在上夹持杆19的提升和下降期间被连续地确定。其中的速度传感元件25配置为行程测量系统20，所述行程测量系统基于行程在运动时间内的改变/位置在运动时间内的改变精确地确定当前速度11。调整设备8进一步包括控制器26，所述控制器在此例如配置为PID控制器27，但也可配置为PI控制器。为该PID控制器27可预设死区(deadzone)31，在所述死区中控制器26保持未启用。PID控制器27借助于计算的当前速度11、预设的死区31和目标速度10决定合适的控制模式。当系统偏差未保留在死区31内因而当前速度11在死区31以外与目标速度10有偏差时，对应控制模式下的PID控制器27经由致动电机28启用主缸2的待排空的缸室4的阀装置6，以便以如下方式改变对应的阀开度7以使得主缸2的当前速度11对应于目标速度10。同时地，在该调整步骤中，主缸2的待填充的缸室4的阀装置6通过控制器26经由致动电机28打开，其中正被填充的缸室4的阀装置6的阀开度7与正被排空的缸室4的阀装置6的阀开度7大体上彼此成正比关系，所述正比关系源自于控制器26。藉此夹持和升降设备1中的主缸2可以恒定速度操作而不会达到临界操作状态。

为了实现参照主缸2重新调节所述至少一个副缸3，调整设备8具有位置传感元件35(未示出)，以便确定副缸3的当前运动位置13或位置改变。位置传感元件35配置为位置测量系统30，所述位置测量系统计算副缸3的当前运动位置13。在又一实施例中，位置测量系统30可配置为行程测量系统20。如以上已经描述的，主缸2的绝对运动位置12被不断地确定以用于速度调整。经由另外的控制器(未示出)，例如PI控制器或PID控制器27，调整设备8在死区内不断地将主缸2和副缸3所确定的位置、因而是将绝对运动位置12和当前运动位置13相互对准。当系统偏差并不保留在死区31内、因而当副缸3的当前运动位置13在死区31以外与主缸2的绝对运动位置11有所偏差时，对应控制模式下的PI控制器或PID控制器27经由另外的致动电机28启用副缸3的待被排空的缸室4的阀装置6。藉此待被排空的缸室4的对应阀开度7改变，以使得副缸3的当前运动位置13对应于主缸2的绝对运动位置11。同时地，在该调整步骤中，副缸2的待填充的缸室4的阀装置6通过控制器26经由致动电机28打开，其中正被填充的缸室4的阀装置6的阀开度7与正被排空的缸室4的阀装置6的阀开度7大体上彼此成正比关系，所述正比关系源自于控制器26。在又一实施例中，还是在系统偏差的情况下，副缸3的待填充的缸室4也可在重新调节时被解决，并且对应阀装置6的阀开度可改变以便确保相对于主缸2大体上相同的运动位置。通过形式为上述重新调节的间接调整，防止副缸相对于主缸可能的超前和落后。藉此在夹持和升降设备中存在的所有升降缸2和3的绝对运动位置和绝对速度可保持几乎相等以便保持上夹持杆19处于平衡。由于该控制序列，在重新调节后，副缸3的简短的速度偏差以及因而运动位置的偏差可相对于主缸2发生，如图5和图6中所示。尽管图5将重新调节时副缸的运动位置显示为时间的函数，但图6示出了副缸的重新调节，其中在此速度被表示为时间的函数。

在又一实施例中，调整设备8包括至少一个压力传感元件29(在图4中未示出)，以便确定主缸2的相应缸室4中的当前压力值14。在又一实施例中，调整设备8包括附加的压力传感元件29以便附加地确定副缸3的相应缸室4中的当前压力值14。这些压力传感元件29取决于所述实施例而配置为压力开关40。借助于所述压力开关40，室中的当前压力值14利用数字开关点和模拟输出值确定。为了附加地增加夹持和升降设备1的操作可靠性，调整设备8在一实施例中包括压力控制器41(未示出)。借助于所述压力控制器41，取决于该实施例，相应缸室4中的当前压力值14与目标压力值15比较。当当前压力值14偏差于另一死区以外时，如需要的话，主缸2或副缸3的待填充或待排空的缸室4的阀装置6的阀开度7改变，以使得在缸室4中再次达到所述目标压力值15。在又一实施例中，对本领域技术人员而言显而易见的另外的安全措施(诸如关掉所述设施)可在极度大压力偏差时采用，以便确保所述设施的操作安全性。

附图标记列表

1夹持和升降设备

2主缸

3副缸

4缸室

5泵送装置

6阀装置

7阀开度

8调整设备

9液压流体

10目标速度

11当前速度

12绝对运动位置

13当前运动位置

14当前压力值

15目标压力值

16负载

17夹持缸

18上夹持杆

19下夹持杆

20行程测量系统

25速度传感元件

26控制器

27PID控制器

28致动电机

30位置测量系统

31死区

35位置测量传感元件

40压力开关

41压力控制器

Claims (15)

1.一种用于调整夹持和升降设备(1)的速度的方法，所述夹持和升降设备带有至少一个主缸(2)，其中液压流体能经由至少一个泵送装置(5)以及经由每个缸室(4)的至少一个阀装置(6)被供应和被排放通过位于所述至少一个主缸(2)的至少两个缸室(4)的每个中的开口，以用于提升和降低负载(16)，其特征在于，相应至少一个阀装置(6)的阀开度(7)能取决于设备(1)的工作方向、所述至少一个主缸(2)的目标速度(10)和当前速度(11)而改变。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法包括：

确定所述设备(1)的工作方向；

确定所述至少一个主缸(2)的当前速度(11)；

将所述至少一个主缸(2)的当前速度(11)与所述目标速度(10)比较；

打开正被填充的缸室(4)的阀装置(6)；以及

当主缸(2)的当前速度(11)与所述目标速度(10)有偏差时，改变正被排空的缸室(4)的阀装置(6)的阀开度(7)，其中所述正被填充的缸室(4)的阀装置(6)的阀开度(7)与所述正被排空的缸室(4)的阀装置(6)的阀开度(7)相关联。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中夹持和升降设备(1)还包括至少一个副缸(3)，其中为了参照所述至少一个主缸(2)重新调节所述至少一个副缸(3)，所述液压流体能经由所述至少一个泵送装置(5)以及经由每个缸室(4)的至少一个另外的阀装置(6)被供应和被排放通过位于所述至少一个副缸(3)的至少两个缸室(4)的每个中的开口，以用于提升和降低负载(16)，其中相应的至少一个另外的阀装置(6)的阀开度(7)能取决于所述至少一个主缸(2)的绝对运动位置(12)和所述至少一个副缸(3)的当前运动位置(13)而改变。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述方法包括：

确定所述至少一个主缸(2)的绝对运动位置(12)；

确定所述至少一个副缸(3)的当前运动位置(13)；

将所述至少一个主缸(2)的绝对运动位置(12)与所述至少一个副缸(3)的当前运动位置(13)比较；

打开正被填充的缸室(4)的阀装置(6)；以及

当所述至少一个副缸(3)的当前运动位置(13)与所述至少一个主缸(2)的绝对运动位置(12)有偏差时，改变所述至少一个副缸(3)的正被排空的缸室(4)的至少一个另外的阀装置(6)的阀开度(7)，其中正被填充的缸室(4)的至少一个另外的阀装置(6)的阀开度(7)与所述正被排空的缸室(4)的至少一个另外的阀装置(6)的阀开度(7)相关联。

5.根据前述权利要求中任一所述的方法，其中所述至少一个主缸(2)的当前速度(11)基于行程测量系统(20)在运动时间内的行程改变而被确定。

6.根据前述权利要求中任一所述的方法，其中所述方法还包括：

确定所述至少一个主缸(2)的和/或所述至少一个副缸(3)的至少两个缸室(4)中的当前压力值(14)；以及

将所述当前压力值(14)与目标压力值(15)比较。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述当前压力值(14)借助于至少一个压力开关(40)利用数字开关点和模拟输出值而被确定。

8.一种调整设备(8)，其用于实现具有权利要求1至7所述特征的方法，其中对带有至少一个主缸(2)的夹持和升降设备(1)的速度进行调整的调整设备(8)包括：

至少一个速度传感元件(25)，以便确定所述至少一个主缸(2)的当前速度(11)；

至少一个控制器(26)，以便将所述至少一个主缸(2)的当前速度(11)与目标速度(10)比较；以及

至少一个致动电机(28)，以便当所述至少一个主缸(2)的当前速度(11)与所述目标速度(10)有偏差时改变所述至少一个主缸(2)的每个缸室(4)的至少一个阀装置(6)的阀开度(7)。

9.根据权利要求8所述的调整设备(8)，其中为了在夹持和升降设备(1)中参照所述至少一个主缸(2)重新调节至少一个副缸(3)，所述调整设备(8)包括：

至少一个位置传感元件(35)，以便确定所述至少一个副缸(3)的当前运动位置(13)；

至少一个另外的控制器(26)，以便将所述至少一个主缸(2)的绝对运动位置(12)与所述至少一个副缸(3)的当前运动位置(13)比较；以及

至少一个另外的致动电机(28)，以便当所述至少一个副缸(3)的当前运动位置(13)与所述至少一个主缸(2)的绝对运动位置(12)有偏差时改变所述至少一个副缸(3)的每个缸室(4)的至少一个阀装置(6)的阀开度(7)。

10.根据权利要求8所述的调整设备(8)，其中所述至少一个速度传感元件(25)配置为行程测量系统(20)，其中所述至少一个主缸(2)的当前速度(11)基于所述行程测量系统(20)在运动时间内的行程改变而被确定。

11.根据权利要求9所述的调整设备(8)，其中所述至少一个位置传感元件(35)配置为位置测量系统(30)。

12.根据权利要求8或9所述的调整设备(8)，其中所述至少一个控制器(26)配置为至少一个PI控制器。

13.根据前述权利要求中任一所述的调整设备(8)，其中所述调整设备(8)包括至少一个压力传感元件(29)，以便确定所述至少一个主缸(2)的和/或所述至少一个副缸(3)的至少两个缸室(4)中的当前压力值(14)。

14.根据权利要求13所述的调整设备(8)，其中所述至少一个压力传感元件(29)配置为压力开关(40)，其中利用数字开关点和模拟输出值确定所述当前压力值(14)。

15.根据权利要求13所述的调整设备(8)，其中所述调整设备(8)包括至少一个压力控制器(41)，以便将所述至少一个主缸(2)和/或所述至少一个副缸(3)中的当前压力值(14)与目标压力值(15)比较。