CN105227824A - 一种云台参数调整方法、装置及云台设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种云台参数调整方法、装置及云台设备，其中，所述方法包括：在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据；根据各时间点的转动角速度数据计算得到在各个时间点下的角加速度数据，对角加速度数据进行频率变换后，确定出预设频段内的峰值频率；将峰值频率配置为所述电机的陷波频率，以便滤除掉即将发送给该电机且频率为所述陷波频率的信号。可确保在云台挂载新的负载后的使用过程中，能够较为稳定地对所挂负载的姿态控制，实现方式简捷，并且配置过程不需要用户参与，节省用户时间，降低了人力成本，满足了用户自动化、智能化的需求。

Description

一种云台参数调整方法、装置及云台设备

技术领域

本发明涉及云台控制技术领域，尤其涉及一种云台参数调整方法、装置及云台设备。

背景技术

云台设备是一种安装和固定相机的承载设备，其可以通过云台臂与电机配合，完成其承载的相机在一个或者多个方向上的转动，以拍摄较大范围的图像。一般情况下，云台设备中可以通过调节固定件的方式，实现对不同款式、大小的相机固定承载以及控制。

在可更换相机的云台设备中，由于不同的相机惯量不一样，当更换相机时，需要重新调整云台的控制参数才能让云台正常工作。比如云台上之前装的是大惯量的相机，当将相机更换成小惯量相机时，由于惯量变小，开机后云台会震荡，用户需要自行通过多次调整和测试来得到合适的云台控制参数来使云台能够正常工作，不仅云台参数调节比较繁琐，而且对于非专业人士甚至无法完成云台参数调整。

发明内容

本发明实施例提供了一种云台参数调整方法、装置及云台设备，可简便、快捷地完成云台设备的参数调整。

本发明实施例提供了一种云台参数调整方法，包括：

在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据；

根据各时间点的转动角速度数据计算得到在各个时间点下的角加速度数据，对角加速度数据进行频率变换后，确定出预设频段内的峰值频率；

将峰值频率配置为所述电机的陷波频率，以便滤除掉以该电机为发送目标且频率为所述陷波频率的信号。

其中可选地，所述在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据，包括：

在检测到云台参数调整事件时，将对电机的供电电流控制为零；

从将供电电流控制为零开始计时，当计时时长达到预设的第一时长阈值时，选择预设的标准电流值向电机供电；

记录供电过程中该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据。

其中可选地，所述在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据，包括：

在检测到云台参数调整事件时，将对电机的供电电流控制为零；

从将供电电流控制为零开始计时，当计时时长达到预设的第一时长阈值时，选择预设的标准电流值向电机供电，并记录供电过程中该电机所控制的云台轴在各时间点的初始转动角速度数据，在供电时长达到预设的第二时长阈值时再次将对电机的供电电流控制为零，重复执行本步骤直至完成的记录次数达到预设的次数阈值；

对每次供电过程中得到的各时间点的初始转动角速度数据进行平均计算，将平均计算结果作为供电过程中各时间点的转动角速度数据。

其中可选地，所述方法还包括：

根据记录的各时间点的转动角速度数据和记录时长，计算得到转动角速度的变化速度值；

获取预置的标准角速度变化速度值和标准控制环比例增益；

根据计算得到的所述转动角速度的变化速度值、标准角速度变化速度值以及标准控制环比例增益，计算得到当前对该电机所控制的云台轴的控制环路的实际比例增益。

其中可选地，所述在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据之前，还包括：

检测已设置的云台参数调整按钮是否被按动触发，若是，则检测到云台参数调整事件。

相应地，本发明实施例还提供了一种云台参数调整装置，包括：

处理模块，用于在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据；

计算模块，用于根据各时间点的转动角速度数据计算得到在各个时间点下的角加速度数据，对角加速度数据进行频率变换后，确定出预设频段内的峰值频率；

配置模块，用于将峰值频率配置为所述电机的陷波频率，以便滤除掉以该电机为发送目标且频率为所述陷波频率的信号。

其中可选地，所述处理模块包括：

第一控制单元，用于在检测到云台参数调整事件时，将对电机的供电电流控制为零；

第一处理单元，用于从将供电电流控制为零开始计时，当计时时长达到预设的第一时长阈值时，选择预设的标准电流值向电机供电；

第一记录单元，用于记录供电过程中该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据。

其中可选地，所述处理模块包括：

第二控制单元，用于在检测到云台参数调整事件时，将对电机的供电电流控制为零；

第二处理单元，用于从将供电电流控制为零开始计时，当计时时长达到预设的第一时长阈值时，选择预设的标准电流值向电机供电，并记录供电过程中该电机所控制的云台轴在各时间点的初始转动角速度数据，在供电时长达到预设的第二时长阈值时再次将对电机的供电电流控制为零，重复完成预设次数的记录；

第二记录单元，用于对每次供电过程中得到的各时间点的初始转动角速度数据进行平均计算，将平均计算结果作为供电过程中各时间点的转动角速度数据。

其中可选地，所述装置还包括：

变化计算模块，用于根据记录的各时间点的转动角速度数据和记录时长，计算得到转动角速度的变化速度值；

获取模块，用于获取预置的标准角速度变化速度值和标准控制环比例增益；

增益计算模块，用于根据计算得到的所述转动角速度的变化速度值、标准角速度变化速度值以及标准控制环比例增益，计算得到当前对该电机所控制的云台轴的控制环路的实际比例增益。

其中可选地，所述装置还包括：

检测模块，用于检测已设置的云台参数调整按钮是否被按动触发，若是，则检测到云台参数调整事件。

相应地，本发明实施例还提供了一种云台设备，包括各个云台轴，还包括：控制云台轴转动的电机和控制器，其中，

所述控制器，用于在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据；根据各时间点的转动角速度数据计算得到在各个时间点下的角加速度数据，对角加速度数据进行频率变换后，确定出预设频段内的峰值频率；将峰值频率配置为所述电机的陷波频率，以便滤除掉以该电机为发送目标且频率为所述陷波频率的信号。

其中可选地，所述控制器，还用于根据记录的各时间点的转动角速度数据和记录时长，计算得到转动角速度的变化速度值；获取预置的标准角速度变化速度值和标准控制环比例增益；根据计算得到的所述转动角速度的变化速度值、标准角速度变化速度值以及标准控制环比例增益，计算得到当前对该电机所控制的云台轴的控制环路的实际比例增益。

其中可选地，所述云台设备还包括：调参按钮；

所述控制器，还用于检测已设置的云台参数调整按钮是否被按动触发，若是，则确定检测到云台参数调整事件。

本发明实施例能够在用户新挂负载需要进行参数调整的时候，自动地根据陀螺仪等装置检测到上电后相关云台轴的转动角速度情况得到陷波频率参数，基于新得到的陷波频率参数可以在挂载新的负载后的使用过程中，能够较为稳定地实现对所挂负载的姿态控制，参数配置调整的实现方式简捷，并且配置过程不需要用户参与，节省用户时间，降低了人力成本，满足了用户自动化、智能化的需求。

附图说明

图1是本发明实施例的一种云台参数调整方法的流程示意图；

图2是本发明实施例的供电与角速度响应曲线示意图；

图3是本发明实施例的另一种云台参数调整方法的流程示意图；

图4是本发明实施例中得到转动角速度数据的其中一种方法示意图；

图5是本发明实施例中得到转动角速度数据的其中另一种方法示意图；

图6是本发明实施例的一种云台参数调整装置的结构示意图；

图7是本发明实施例的另一种云台参数调整装置的结构示意图；

图8是图7中的处理模块的其中一种结构示意图；

图9是本发明实施例的云台设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例在用户挂载了新负载(如新的相机等)，需要进行云台陷波器的陷波频率等云台相关参数的调节时，通过在供电过程中记录云台轴的转动角速度响应数据，然后对记录的角速度响应数据处理得到角加速度数据，并对角加速度数据进行频率变换(如傅里叶变换等)，将变换后高频段内的峰值频率作为陷波频率参数，并最终完成该参数的调节。同时，还可以进一步地进行云台控制环路的控制环比例增益进行调节。

具体的，请参见图1，是本发明实施例的一种云台参数调整方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由各种电控云台设备中的控制器中实现。具体的，所述方法包括：

S101：在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据。

用户在云台设备上挂载新负载后，需要对云台的如陷波频率等参数进行调整时，可以通过预先在云台上设置的机械按钮、或触控按钮，或通过发出声控指令，或通过调参终端发出控制指令等方式，通知云台的控制器进行参数调整，此时云台设备的控制器可以检测到相应的用户操作或指令，确定进行云台参数调整。

所述的电机为云台设备任意一轴的转动控制电机，例如，对于三轴云台设备来讲，进行参数调整的电机分别为：控制云台俯仰轴转动的电机、控制云台横滚轴转动的电机，以及控制云台横向轴转动的电机。

在所述S101中可以先将该电机的电流控制为零，在等待一段时间确保电机没有转动后，再向该电机供电，该电机在电源驱动下会带动其对应的云台轴转动。在供电到预设时长后，停止供电。在供电期间会记录云台轴转动的角速度，以便于根据记录的角速度数据进行后续处理。

当然，在所述S101中可以先后执行多个供电周期的供电，并通过求平均等计算方式来得到较为准确的转动角速度数据。

具体如图2所示的示意图，T0时刻用户按下参数调整按钮时，将电机的供电电流控制为零，等待一段时间后，在T1时刻，将电机的供电电流控制在一个标准值，即可开始记录设置在相关云台轴上的陀螺仪的角速度响应数据。在T2时刻停止供电。再重新将电机的供电电流控制为零，进行下一周期的转动角速度数据的记录，以得到最终的能够较为准确地得到云台轴上电后的角速度数据。

S102：根据各时间点的转动角速度数据计算得到在各个时间点下的角加速度数据，对角加速度数据进行频率变换后，确定出预设频段内的峰值频率。

具体可以直接通过对在S101中得到转动角速度数据在时间上微分，即可得到角加速度响应数据。所述S102中的频率变换可以采用快速傅里叶变换，并在对所述角加速度响应数据进行频率变换后对应找出高频段(例如大于30Hz的部分)的峰值频率。

S103：将峰值频率配置为对所述电机的陷波频率，以便滤除掉以该电机为发送目标且频率为所述陷波频率的信号。

实际上，确定的峰值频率为结构共振点频率，将峰值频率配置为所述电机的陷波频率参数后，那么，能够对云台设备中控制器的输出信号进行过滤的陷波器则可以基于该陷波频率，消除掉控制器输出的发送给该电机的控制信号中频率为该陷波频率的信号，从而实现在参数配置完成后对新挂负载的控制过程中，能够较为稳定地实现对所挂负载的姿态控制。

本发明实施例能够在用户新挂负载需要进行参数调整的时候，自动地根据陀螺仪等装置检测到上电后相关云台轴的转动角速度情况得到陷波频率参数，基于新得到的陷波频率参数可以在挂载新的负载后的使用过程中，能够较为稳定地实现对所挂负载的姿态控制，参数配置调整的实现方式简捷，并且配置过程不需要用户参与，节省用户时间，降低了人力成本，满足了用户自动化、智能化的需求。

再请参见图3，是本发明实施例的另一种云台参数调整方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以在各种电控云台设备中的控制器中实现。具体的，所述方法包括：

S201：检测已设置的云台参数调整按钮是否被按动触发，若是，则检测到云台参数调整事件。

云台参数调整按钮可以是预先在云台设备上设置的机械按钮，控制器在接收到该机械按钮本按下的触发信号时，则可以确定已发生云台参数调整事件，云台用户需要对云台设备进行参数调整，以便于实现对新挂负载的稳定控制。

S202：在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据。

S203：根据各时间点的转动角速度数据计算得到在各个时间点下的角加速度数据，对角加速度数据进行频率变换后，确定出预设频段内的峰值频率。

S204：将峰值频率配置为所述电机的陷波频率，以便滤除掉即将发送给该电机且频率为所述陷波频率的信号。

得到陷波频率参数的过程可参考图1对应实施例中的相关描述。在本发明实施例中，在得到各个时间点的转动角速度数据后执行陷波频率参数的确定以及配置过程的同时，还执行下述的S205至S207。

S205：根据记录的各时间点的转动角速度数据和记录时长，计算得到转动角速度的变化速度值。

转动角速度的变化速度值可以是某个时间段内的角速度变化量与时长的比值，同样以图2的示意图为例，在存在角速度的时刻(记作T时刻)到T2时刻间，转动角速度的变化速度值的计算公式可以为：

$v=\frac{{\mathrm{\ω}}_{T2}-{\mathrm{\ω}}_T}{T_2-T};$

其中，v为转动角速度的变化速度值，ω_T2为T2时刻的转动角速度，ω_T是T时刻的转动角速度，T2和T为两个不同的时间点。

S206：获取预置的标准角速度变化速度值和标准控制环比例增益。

S207：根据所述计算得到的转动角速度的变化速度值、标准角速度变化速度值以及标准控制环比例增益，计算得到当前对该电机所控制的云台轴的控制环路的实际比例增益。

所述标准角速度变化速度值为：对于同一个云台电机及其控制的云台轴，在生产时使用标准质量块标定的标准转动角速度的变化速度v₀，而所述标准控制环比例增益则为标准质量块时所使用的比例参数K_p0。

在本发明实施例中，其中一种计算得到控制环的实际比例增益K_p的方式可以为：将计算得到的转动角速度的变化速度值v与标准转动角速度的变化速度的比值v₀，再乘以标准控制环比例增益K_p0，即可得到实际比例增益K_p。

根据S207计算得到的实际比例增益对控制器到电机(云台轴)的控制环进行控制，可以进一步使得挂载新负载的云台更稳定地完成对负载的姿态控制。

具体再请参见图4，是本发明实施例中得到转动角速度数据的其中一种方法示意图，本发明实施例的所述方法可对应于上述的S101或S202，具体的，所述方法包括：

S301：在检测到云台参数调整事件时，将对电机的供电电流控制为零；

S302：从将供电电流控制为零开始计时，当计时时长达到预设的第一时长阈值时，选择预设的标准电流值向电机供电；

例如图2中T0至T1时刻为第一时长阈值，以此可确保云台轴的转动角速度是由电机供电转动后引起的。

S303：记录供电过程中该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据。

供电过程即为T1至T2的时间范围内。

通过上述的S301至S303，可以较为快速地得到用于后续处理得到陷波频率参数和实际控制环比例增益的转动角速度数据。

具体再请参见图5，是本发明实施例中得到转动角速度数据的其中另一种方法示意图，本发明实施例的所述方法可对应于上述的S101或S202，具体的，所述方法包括：

S401：在检测到云台参数调整事件时，将对电机的供电电流控制为零；

S402：从将供电电流控制为零开始计时，当计时时长达到预设的第一时长阈值时，选择预设的标准电流值向电机供电；

例如图2中T0至T1时刻为第一时长阈值，以此可确保云台轴的转动角速度是由电机供电转动后引起的。

S403：记录供电过程中该电机所控制的云台轴在各时间点的初始转动角速度数据；

S404：在供电时长达到预设的第二时长阈值时再次将对电机的供电电流控制为零。重复执行上述S402至S404，直至完成的初始转动角速度数据的记录次数达到预设的次数阈值，例如，完成4个时段(4次)的初始转动角速度数据的记录。

S405：对每次供电过程中得到的各时间点的初始转动角速度数据进行平均计算，将平均计算结果作为供电过程中各时间点的转动角速度数据。

通过上述的S401至S405，可以较为准确地得到转动角速度数据，以用于后续处理得到陷波频率参数和实际控制环比例增益。

本发明实施例能够在用户新挂负载需要进行参数调整的时候，自动地根据陀螺仪等装置检测到的相关云台轴的转动角速度情况得到陷波频率参数和实际的控制环比例增益，从而确保在云台挂载新的负载后的使用过程中，能够较为稳定地对所挂负载的姿态控制，参数配置调整的实现方式简捷，并且配置过程不需要用户参与，节省用户时间，降低了人力成本，满足了用户自动化、智能化的需求。

下面对本发明实施例的云台参数调整装置及云台设备进行详细描述。

具体请参见图6，是本发明实施例的一种云台参数调整装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置可设置在云台设备中，具体的，所述装置包括：

处理模块10，用于在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据；

计算模块20，用于根据各时间点的转动角速度数据计算得到在各个时间点下的角加速度数据，对角加速度数据进行频率变换后，确定出预设频段内的峰值频率；

配置模块30，用于将峰值频率配置为所述电机的陷波频率，以便滤除掉即将发送给该电机且频率为所述陷波频率的信号。

用户在云台设备上挂载新负载，需要对云台的如陷波频率等参数进行调整时，可通过预先在云台上设置的机械按钮、或触控按钮，或通过发出声控指令，或通过调参终端发出控制指令等方式，通知云台的控制器进行参数调整，此时所述处理模块10可以检测到相应的用户操作或指令，确定进行云台参数调整。

所述的电机为云台设备任意一轴的需要进行参数设置的转动控制电机，例如，对于三轴云台设备来讲，进行参数调整的电机分别为：控制云台俯仰轴转动的电机、控制云台横滚轴转动的电机以及控制云台横向轴转动的电机。

所述处理模块10可以先将该电机的电流控制为零，在等待一段时间确保电机没有转动后，再向该电机供电，该电机在电源驱动下会带动其对应的云台轴转动。在供电到预设时长后，停止供电。在供电期间会记录云台轴转动的角速度，以便于根据记录的角速度数据进行后续处理。

当然，所述处理模块10也可以先后执行多个供电周期的供电，并通过求平均的方式来得到较为准确的转动角速度数据。

所述计算模块20具体可以直接通过对所述处理模块10得到转动角速度数据在时间上微分，即可得到角加速度响应曲线。所述计算模块20中采用的频率变换可以采用快速傅里叶变换，所述计算模块20在对所述角加速度响应数据进行频率变换后对应找出高频段(例如大于30Hz的部分)的峰值频率。

实际上，确定的峰值频率为结构共振点频率，所述配置模块30将峰值频率配置为所述电机的陷波频率参数后，那么，能够对云台设备中控制器的输出信号进行过滤的陷波器则可以基于该陷波频率，消除掉控制器输出的发送给该电机的控制信号中频率为该陷波频率的信号，从而实现在参数配置完成后对新挂负载的控制过程中，能够较为稳定地实现对所挂负载的姿态控制。

本发明实施例能够在用户新挂负载需要进行参数调整的时候，自动地根据陀螺仪等装置检测到上电后相关云台轴的转动角速度情况得到陷波频率参数，基于新得到的陷波频率参数可以在挂载新的负载后的使用过程中，能够较为稳定地实现对所挂负载的姿态控制，参数配置调整的实现方式简捷，并且配置过程不需要用户参与，节省用户时间，降低了人力成本，满足了用户自动化、智能化的需求。

具体请参见图7，是本发明实施例的另一种云台参数调整装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置可设置在云台设备中，具体的，所述装置包括上述实施例中的处理模块10、计算模块20以及配置模块30，在本发明实施例中，所述装置还包括：

变化计算模块40，用于根据记录的各时间点的转动角速度数据和记录时长，计算得到转动角速度的变化速度值；

获取模块50，用于获取预置的标准角速度变化速度值和标准控制环比例增益；

增益计算模块60，用于根据计算得到的所述转动角速度的变化速度值、标准角速度变化速度值以及标准控制环比例增益，计算得到当前对该电机所控制的云台轴的控制环路的实际比例增益。

所述变化计算模块40、以及增益计算模块60计算所述处理模块10得到的转动角速度的变化速度值的具体计算方式可参考上述方法项实施例中的计算方法及公式。

进一步可选地，还包括：检测模块70，用于检测已设置的云台参数调整按钮是否被按动触发，若是，则检测到云台参数调整事件。

云台参数调整按钮可以是预先在云台设备上设置的机械按钮，所述检测模块70在接收到该机械按钮本按下的触发信号时，则可以确定已发生云台参数调整事件，云台用户需要对云台设备进行参数调整，以便于实现对新挂负载的稳定控制。所述检测模块70通过发送触发信号的方式使所述处理模块10执行相应的功能。

其中可选地，如图8所示，所述处理模块10具体可以包括：

第一控制单元101，用于在检测到云台参数调整事件时，将对电机的供电电流控制为零；

第一处理单元102，用于从将供电电流控制为零开始计时，当计时时长达到预设的第一时长阈值时，选择预设的标准电流值向电机供电；

第一记录单元103，用于记录供电过程中该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据。

基于上的第一控制单元101、第一处理都宁愿102以及第一记录单元103，可以较为快速地得到用于后续处理得到陷波频率参数和实际控制环比例增益的转动角速度数据。

所述处理模块进一步还可以包括：

第二控制单元104，用于在检测到云台参数调整事件时，将对电机的供电电流控制为零；

第二处理单元105，用于从将供电电流控制为零开始计时，当计时时长达到预设的第一时长阈值时，选择预设的标准电流值向电机供电，并记录供电过程中该电机所控制的云台轴在各时间点的初始转动角速度数据，在供电时长达到预设的第二时长阈值时再次将对电机的供电电流控制为零，重复完成预设次数的记录；

第二记录单元106，用于对每次供电过程中得到的各时间点的初始转动角速度数据进行平均计算，将平均计算结果作为供电过程中各时间点的转动角速度数据。

基于上述的第二控制单元104、第二处理单元105以及第二记录单元106可以得到较为准确地得到用于后续处理得到陷波频率参数和实际控制环比例增益的转动角速度数据。

在具体实施时，所述处理模块10可以同时包括上述的第一控制单元101、第一处理都宁愿102以及第一记录单元103的组合和第二控制单元104、第二处理单元105以及第二记录单元106的组合，以便于根据用户的实际需要(快速或准确)选择不同的组合完成转动角速度数据的获取。

本发明实施例能够在用户新挂负载需要进行参数调整的时候，即可自动地根据陀螺仪等装置检测到的相关云台轴的转动角速度情况得到陷波频率参数和实际的控制环比例增益，从而确保在云台挂载新的负载后的使用过程中，能够较为稳定地对所挂负载的姿态控制，实现方式简捷，并且配置过程不需要用户参与，节省用户时间，降低了人力成本，满足了用户自动化、智能化的需求。

再请参见图9，是本发明实施例的云台设备的结构示意图，本发明实施例的所述云台设备包括各个云台轴，在本发明实施例中，以三轴云台为例对本发明实施例的云台设备进行说明，云台轴包括：横向轴4001、横滚轴4002以及俯仰轴4003。还包括：控制云台轴转动的电机和控制器。其中电机包括：横向轴4001与外部手持设备等部件之间连接的电机3001，横滚轴4002与横向轴4001之间连接的电机3002，以及横滚轴4002与俯仰轴4003之间连接的电机3003。

所述控制器，用于在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据；根据各时间点的转动角速度数据计算得到在各个时间点下的角加速度数据，对角加速度数据进行频率变换后，确定出预设频段内的峰值频率；将峰值频率配置为所述电机的陷波频率，以便滤除掉以该电机为发送目标且频率为所述陷波频率的信号。

该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据可以通过陀螺仪检测并传输给所述控制器的。陀螺仪分别设置在横向轴4001、横滚轴4002以及俯仰轴4003上，用以根据控制器的控制检测每一个轴的转动角速度数据，对于云台轴上的转动角速度数据进行相同的获取以及处理方式，最终得到每一个轴上的陷波频率参数和控制环比例增益。

进一步可选地，所述控制器，还用于根据记录的各时间点的转动角速度数据和记录时长，计算得到转动角速度的变化速度值；获取预置的标准角速度变化速度值和标准控制环比例增益；根据计算得到的所述转动角速度的变化速度值、标准角速度变化速度值以及标准控制环比例增益，计算得到当前对该电机所控制的云台轴的控制环路的实际比例增益。

进一步可选地，所述云台设别还包括：调参按钮；该调参按钮可以为一个机械按钮。所述控制器，还用于检测已设置的云台参数调整按钮是否被按动触发，若是，则确定检测到云台参数调整事件。

所述控制器的具体实现可参考上述图1至图8对应实施例中的相关描述。

本发明实施例能够在用户新挂负载需要进行参数调整的时候，即可自动地根据陀螺仪等装置检测到的相关云台轴的转动角速度情况得到陷波频率参数和实际的控制环比例增益，从而确保在云台挂载新的负载后的使用过程中，能够较为稳定地对所挂负载的姿态控制，实现方式简捷，并且配置过程不需要用户参与，节省用户时间，降低了人力成本，满足了用户自动化、智能化的需求。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (13)

1.一种云台参数调整方法，其特征在于，包括：

在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据；

根据各时间点的转动角速度数据计算得到在各个时间点下的角加速度数据，对角加速度数据进行频率变换后，确定出预设频段内的峰值频率；

将峰值频率配置为对所述电机的陷波频率，以便滤除掉以该电机为发送目标且频率为所述陷波频率的信号。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据，包括：

在检测到云台参数调整事件时，将对电机的供电电流控制为零；

从将供电电流控制为零开始计时，当计时时长达到预设的第一时长阈值时，选择预设的标准电流值向电机供电；

记录供电过程中该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据，包括：

在检测到云台参数调整事件时，将对电机的供电电流控制为零；

从将供电电流控制为零开始计时，当计时时长达到预设的第一时长阈值时，选择预设的标准电流值向电机供电，并记录供电过程中该电机所控制的云台轴在各时间点的初始转动角速度数据，在供电时长达到预设的第二时长阈值时再次将对电机的供电电流控制为零，重复执行本步骤直至完成的记录次数达到预设的次数阈值；

对每次供电过程中得到的各时间点的初始转动角速度数据进行平均计算，将平均计算结果作为供电过程中各时间点的转动角速度数据。

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

根据记录的各时间点的转动角速度数据和记录时长，计算得到转动角速度的变化速度值；

获取预置的标准角速度变化速度值和标准控制环比例增益；

根据所述计算得到的转动角速度的变化速度值、标准角速度变化速度值以及标准控制环比例增益，计算得到当前对该电机所控制的云台轴的控制环路的实际比例增益。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据之前，还包括：

检测已设置的云台参数调整按钮是否被按动触发，若是，则检测到云台参数调整事件。

6.一种云台参数调整装置，其特征在于，包括：

处理模块，用于在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据；

计算模块，用于根据各时间点的转动角速度数据计算得到在各个时间点下的角加速度数据，对角加速度数据进行频率变换后，确定出预设频段内的峰值频率；

配置模块，用于将峰值频率配置为所述电机的陷波频率，以便滤除掉以该电机为发送目标且频率为所述陷波频率的信号。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块包括：

第一控制单元，用于在检测到云台参数调整事件时，将对电机的供电电流控制为零；

第一处理单元，用于从将供电电流控制为零开始计时，当计时时长达到预设的第一时长阈值时，选择预设的标准电流值向电机供电；

第一记录单元，用于记录供电过程中该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块包括：

第二控制单元，用于在检测到云台参数调整事件时，将对电机的供电电流控制为零；

第二处理单元，用于从将供电电流控制为零开始计时，当计时时长达到预设的第一时长阈值时，选择预设的标准电流值向电机供电，并记录供电过程中该电机所控制的云台轴在各时间点的初始转动角速度数据，在供电时长达到预设的第二时长阈值时再次将对电机的供电电流控制为零，重复完成预设次数的记录；

第二记录单元，用于对每次供电过程中得到的各时间点的初始转动角速度数据进行平均计算，将平均计算结果作为供电过程中各时间点的转动角速度数据。

9.如权利要求6至8任一项所述的装置，其特征在于，还包括：

变化计算模块，用于根据记录的各时间点的转动角速度数据和记录时长，计算得到转动角速度的变化速度值；

获取模块，用于获取预置的标准角速度变化速度值和标准控制环比例增益；

增益计算模块，用于根据计算得到的所述转动角速度的变化速度值、标准角速度变化速度值以及标准控制环比例增益，计算得到当前对该电机所控制的云台轴的控制环路的实际比例增益。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：

检测模块，用于检测已设置的云台参数调整按钮是否被按动触发，若是，则检测到云台参数调整事件。

11.一种云台设备，包括各个云台轴，其特征在于，还包括：控制云台轴转动的电机和控制器，其中，

所述控制器，用于在检测到云台参数调整事件时，控制向电机供电，并记录该电机所控制的云台轴在各时间点的转动角速度数据；根据各时间点的转动角速度数据计算得到在各个时间点下的角加速度数据，对角加速度数据进行频率变换后，确定出预设频段内的峰值频率；将峰值频率配置为所述电机的陷波频率，以便滤除掉以该电机为发送目标且频率为所述陷波频率的信号。

12.如权利要求11所述的云台设备，其特征在于，

所述控制器，还用于根据记录的各时间点的转动角速度数据和记录时长，计算得到转动角速度的变化速度值；获取预置的标准角速度变化速度值和标准控制环比例增益；根据计算得到的所述转动角速度的变化速度值、标准角速度变化速度值以及标准控制环比例增益，计算得到当前对该电机所控制的云台轴的控制环路的实际比例增益。

13.如权利要求11或12所述的云台设备，其特征在于，还包括：调参按钮；

所述控制器，还用于检测已设置的云台参数调整按钮是否被按动触发，若是，则确定检测到云台参数调整事件。