CN105215673A - 用于组装中的智能防干涉机器人 - Google Patents

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Abstract

<b>一种用于组装中的智能防干涉机器人，其每组供料机构包括至少一条流道、位于流道的出口并接收流道输出的物料的供料座、将位于供料座上的物料搬运至加工工位上的机械手机构，供料座通过气缸控制水平滑动地设置在基架上，供料座上具有与流道相对应的至少一个承接口，承接口的个数与流道的个数相同。上料时，物料由流道送至供料座的承接口上，再由机械手机构搬至加工工位上，当承接口接物料时，供料座滑动使承接口对应流道的出口，当承接口接到物料后，供料座滑动使得承接口偏离流道的出口，不能再接物料，从而送料有序精准，有效避免紊乱，并且操作时间快捷，大大降低了人力。</b>

Description

用于组装中的智能防干涉机器人
技术领域
本发明涉及一种用于组装中的智能防干涉机器人。
背景技术
使用机器人是发达国家工业化的重要标志，在劳动力成本不断飙升和机器人成本日趋下降的大背景下，机器人及智能装备产业的发展愈来愈受到社会各界的广泛关注。现有技术中动力锂电池保险丝组装，都是通过人工操作来完成的，组装动力锂电池保险丝的整个过程需要六道工序，每道工序都要通过一名操作员来实现，整个操作过程通常维持在30秒。而且过度的依靠工人技术，工人技术不好，产品就可能存在缺陷。因此需要引进机器人对动力锂电池保险丝进行组装，只要调试好了，产品质量就会稳定，不会出现缺陷，并且组装速度快，可靠性高。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种用于组装中的智能防干涉机器人。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种用于组装中的智能防干涉机器人，包括基架、能够移动设置在基架上并具有多个加工工位的工作架、安装设置在基架上并位于工作架旁侧的至少一组供料机构、程序控制器，每组供料机构包括至少一条流道、位于流道的出口并接收流道输出的物料的供料座、将位于供料座上的物料搬运至加工工位上的机械手机构，供料座通过气缸控制水平滑动地设置在基架上，并且其滑动方向与流道的输出方向相垂直，供料座上具有与流道相对应的至少一个承接口，承接口的个数与流道的个数相同，供料座具有第一位置与第二位置，当供料座处于第一位置下，承接口对着相应的流道的出口，当供料座处于第二位置下，承接口偏离流道的出口。
在某些实施方式中，每组供料机构包括震动盘，震动盘的出口与流道的入口相连通。
在某些实施方式中，流道有两条。
在某些实施方式中，工作架为转盘，其转动轴心线沿着铅垂方向延伸。
在某些实施方式中，用于组装动力锂电池的保险丝，供料机构包括具有三组并沿着加工顺序分布在工作架旁侧。
在某些进一步实施方式中，沿着加工顺序分布的第二组供料机构还包括位于相应的机械手机构下方的摄影单元，相应的机械手机构包括至少一组机械手，机械手的个数与承接口的个数相同，每组机械手包括转动吸盘、与程序控制器相电连接的机械手伺服电机、连接在机械手伺服电机与转动吸盘之间的机械手传动机构，摄影单元与程序控制器相连接。
本发明的范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案等。
由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：输送机构控制工作架移动，上料时，物料由流道送至供料座的承接口上，再由机械手机构搬至加工工位上，当承接口接物料时，供料座滑动使承接口对应流道的出口，当承接口接到物料后，供料座滑动使得承接口偏离流道的出口，不能再接物料，从而送料有序精准，有效避免紊乱，并且操作时间快捷，大大降低了人力。
附图说明
附图1为本发明的立体图；
附图2为附图1的A处放大图；
其中:1、基架；2、输送机构；21、工作架；211、加工工位；3、供料机构；31、震动盘；32、流道；33、供料座；331、承接口；34、机械手机构；35、摄影单元；3411、转动吸盘；3412、机械手伺服电机；4、物料检测机构；5、高度检测机构；6、激光焊机；7、电流检测装置；8、筛选单元；81、良品抓取机构；82、不良品抓取机构；9、取料检验机构。
具体实施方式
如附图1所示，一种用于组装中的智能防干涉机器人，包括基架1、设置在基架1上的具有能够移动的工作架21的输送机构2、沿工作架21的输送方向分布于工作架21旁侧的组装机构、分别控制输送机构2及组装机构顺序执行操作的程序控制器，工作架21上设置有多个与组装机构配合对应的加工工位211，组装机构的加工顺序方向与工作架21的输送方向一致。加工顺序即加工先后程序顺序。
输送机构2还包括伺服电机、连接在伺服电机与工作架21之间的传动机构。工作架21为圆形转盘，其转动轴心线沿着铅垂方向延伸。组装机构围设于圆形转盘的周围。工作架21转动，将位于加工工位211上的物件依次输送至组装机构的各机构实现组装。
所述组装机构包括沿着加工顺序分布的三组供料机构3，每组供料机构3包括震动盘31、入口与震动盘31的出口相连通的两条流道32、位于流道32的出口并与接收流道32输出的物料的供料座33、将位于供料座33上的物料搬运至加工工位211上的机械手机构34。震动盘31通过震动将盘内的物料震出后由流道32向供料座33输送。
供料座33是通过气缸控制水平滑动地设置在基架1上，并且其滑动方向与流道32的输出方向相垂直，供料座33上具有与流道32相对应的两个承接口331。供料座33具有第一位置与第二位置，当供料座33处于第一位置下，承接口331对着相应的流道32的出口，从而流道32内的物料输送至供料座33内，进而气缸控制流道32移动，使得供料座33处于第二位置下，承接口331偏离流道32的出口，避免流道32内的物料继续向承接口331输送，也便于机械手机构34精确将物料搬起并搬至加工工位211内。
需要注意的是，由于动力锂电池保险丝是由三件物料叠设并且焊接在一起，中间层的物料上是具有多个小孔的，组装时需要注意小孔分布位置。因而，沿着加工顺序分布的第二组供料机构3还包括位于相应的机械手机构34下方的摄影单元35，相应的机械手机构34包括两组独立的机械手，每组机械手包括转动吸盘3411、与程序控制器相电连接的机械手伺服电机3412、连接在机械手伺服电机3412与转动吸盘3411之间的机械手传动机构，摄影单元35与程序控制器相连接。当转动吸盘3411交物料搬起时，摄影单元35就在下方对物料拍摄，从而将信息传送给程序控制器，程序控制器控制每个机械手机构34的机械手伺服电机3412各自转动，控制相应的转动吸盘3411分别转动相应的角度，再放入加工工位211内，与第一组供料机构3输送至的物料叠设在一起，工作架21继续转动，再去接第三组供料机构3输送至的物料。由于第一组供料机构与第三组供料机构输送的物料不需要考虑角度，因而机械手机构在搬运时不需要考虑角度的问题，可以作为一个整体搬运机构，由一个驱动机构控制，将供料座33上的物料搬运至加工工位上。
组装机构还依次包括用于检测加工工位211内有无物料的物料检测机构4、用于检测加工工位211内三个叠设在一起的物料是否满足设定高度值的高度检测机构5、用于将相应的加工工位211内的三个物料焊接在一起形成动力锂电池保险丝的激光焊机6、对动力锂电池保险丝通电进行电流检测的电流检测装置7、对经过电流检测后的动力锂电池保险丝进行分拣的筛选单元8、对筛选单元8的抓取动作是否完成合格的取料检验机构9，筛选单元8包括对经过电流检测为合格的进行抓取的良品抓取机构81、对经过电流检测为不合格的进行抓取的不良品抓取机构82，自动化程度高，大大降低了人力。
当三个物料叠设于同一个加工工位211上后，先后通过物料检测机构4与高度检测机构5检测后，合格的，通过激光焊机6焊接，再转入电电流检测装置7进行电流测验，检验不合格的，由不良品抓取机构82进行抓取收集，检验合格的，由良品抓取机构81进行抓取收集，再通过取料检验机构9检测，取料是否成功，取料不成功的，发出报警提示操作人员。
整个组装程序完成只需1.5秒。两条流道32同时输送物料，即一次组装能完成两个产品组装，只需1.5秒。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于组装中的智能防干涉机器人，其特征在于：包括基架（1）、能够移动设置在基架（1）上并具有多个加工工位（211）的工作架（21）、安装设置在基架上并位于工作架（21）旁侧的至少一组供料机构（3）、程序控制器，每组供料机构（3）包括至少一条流道（32）、位于流道（32）的出口并接收流道（32）输出的物料的供料座（33）、将位于供料座（33）上的物料搬运至加工工位（211）上的机械手机构（34），供料座（33）通过气缸控制水平滑动地设置在基架（1）上，并且其滑动方向与流道（32）的输出方向相垂直，供料座（33）上具有与流道（32）相对应的至少一个承接口（331），承接口（331）的个数与流道（32）的个数相同，供料座（33）具有第一位置与第二位置，当供料座（33）处于第一位置下，承接口（331）对着相应的流道（32）的出口，当供料座（33）处于第二位置下，承接口（331）偏离流道（32）的出口。
2.根据权利要求1用于组装中的智能防干涉机器人，其特征在于：每组供料机构（3）包括震动盘（31），震动盘（31）的出口与流道（32）的入口相连通。
3.根据权利要求1用于组装中的智能防干涉机器人，其特征在于：流道（32）有两条。
4.根据权利要求1用于组装中的智能防干涉机器人，其特征在于：工作架（21）为转盘，其转动轴心线沿着铅垂方向延伸。
5.根据权利要求1用于组装中的智能防干涉机器人，其特征在于：用于组装动力锂电池的保险丝，供料机构（3）包括具有三组并沿着加工顺序分布在工作架（21）旁侧。
6.根据权利要求5用于组装中的智能防干涉机器人，其特征在于：沿着加工顺序分布的第二组供料机构（3）还包括位于相应的机械手机构（34）下方的摄影单元（35），相应的机械手机构（34）包括至少一组机械手，机械手的个数与承接口（331）的个数相同，每组机械手包括转动吸盘（3411）、与程序控制器相电连接的机械手伺服电机（3412）、连接在机械手伺服电机（3412）与转动吸盘（3411）之间的机械手传动机构，摄影单元（35）与程序控制器相连接。
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