CN105214878B - 气动升降的喷涂系统 - Google Patents
气动升降的喷涂系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105214878B CN105214878B CN201510694960.7A CN201510694960A CN105214878B CN 105214878 B CN105214878 B CN 105214878B CN 201510694960 A CN201510694960 A CN 201510694960A CN 105214878 B CN105214878 B CN 105214878B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- nozzle
- rotary joint
- elevating lever
- spraying
- pipe
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000003973 paint Substances 0.000 title claims abstract description 19
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims abstract description 53
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims abstract description 49
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 25
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims abstract description 18
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 18
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 claims description 10
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 6
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 abstract description 2
- 239000002421 finishing Substances 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 2
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000001050 lubricating effect Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 239000003755 preservative agent Substances 0.000 description 1
- 230000002335 preservative effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
- B05B12/12—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus
- B05B12/122—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus responsive to presence or shape of target
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
- B05B12/12—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus
- B05B12/124—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus responsive to distance between spray apparatus and target
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B5/00—Cleaning by methods involving the use of air flow or gas flow
- B08B5/02—Cleaning by the force of jets, e.g. blowing-out cavities
Abstract
本发明气动升降的喷涂系统，包括基座、升降杆、机械臂和喷头；所述升降杆，设置在所述基座上；所述机械臂，设置在所述升降杆上；所述喷头，设置在所述机械臂上，并与输送喷涂物质的喷管连接；所述升降杆为气缸；所述基座内设有用于存放喷涂物质的存储盒和用于产生高压气体的气泵，所述存储盒通过第一管道、所述气泵通过第二管道分别与所述喷管连接，所述气泵还通过第三管道与所述升降杆连接。本发明结构简单、操作方便，通过升降杆可以令喷头到达不同高度，而且通过操纵机械臂能够使喷头快速移动到工件四周的任意位置，从而能够适应不同高度位置处工件的不同位置的喷涂需要，完成对工件的全方位喷涂，喷涂效果显著，完全能够代替人工登高喷涂作业。
Description
技术领域
本发明涉及一种气动升降的喷涂系统。
背景技术
在变电站，由于高压隔离开关、接地刀闸等设备长期于室外运行，因此这些设备中的触头夹紧弹簧、重力平衡弹簧、齿条、铰链机构、触头、脱口、旋转机构、连杆、轴等工件容易出现锈蚀，这些运动部件的锈蚀将直接导致传动阻力的增大，从而导致隔离开关、接地刀闸分合闸不到位。
为了预防上述问题出现，需定期对上述工件喷涂防腐剂，通常采用喷涂WD40，起到除尘、除锈、润滑作用。检修工作时需要将涉及的一次设备停运，并采用梯子或者斗臂车登高进行喷涂作业，检修要求比较高，具有一定危险性，并对对检修工作人员的要求比较高。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种结构简单、操作方便、能够代替人工登高喷涂作业的气动升降的喷涂系统。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：气动升降的喷涂系统，包括基座、升降杆、机械臂和喷头；
所述升降杆，设置在所述基座上，用于支撑所述机械臂并带动所述机械臂升降；
所述机械臂，设置在所述升降杆上，用于带动所述喷头移动；
所述喷头，设置在所述机械臂上，并与输送喷涂物质的喷管连接，用于喷出喷涂物质；
所述升降杆为气缸；
所述基座内设有用于存放喷涂物质的存储盒和用于产生高压气体的气泵，所述存储盒通过第一管道、所述气泵通过第二管道分别与所述喷管连接，所述第一管道上安装有第一电磁阀，所述第二管道上安装有第二电磁阀，所述气泵还通过第三管道与所述升降杆连接，所述第三管道上安装有第三电磁阀。
进一步的，所述机械臂包括第一旋转关节、Z型臂、第二旋转关节、平衡臂、第三旋转关节、转动臂、俯仰关节和俯仰臂，所述第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节的旋转轴均平行于重力线，所述俯仰关节的旋转轴垂直于重力线，所述升降杆竖直布置，所述升降杆的上端通过所述第一旋转关节与所述Z型臂的一端连接，所述Z型臂的另一端通过所述第二旋转关节与所述平衡臂连接，所述平衡臂水平布置，所述转动臂竖直布置，所述平衡臂的一端通过所述第三旋转关节与所述转动臂的下端连接，所述转动臂的上端通过所述俯仰关节与所述俯仰臂连接，所述喷头设于所述俯仰臂的自由端。
进一步的，所述喷头的上侧设有摄像头，所述摄像头内集成有雷达测距模块，所述第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节和俯仰关节的驱动元件均为步进电机，所述基座内还设有控制器和无线数据模块，所述控制器分别通过控制线路与所述摄像头、雷达测距模块、无线数据模块、第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、俯仰关节、气泵、第一电磁阀、第二电磁阀和第三电磁阀连接，所述无线数据模块用于向外部发射信号，以及接受外部的控制信号并传递给控制器。
进一步的，所述基座上还设有自动盘管线器，所述自动盘管线器与所述控制器连接，所述喷管与所述控制线路集成在一起，形成复合管线，所述复合管线的一部分绕设在所述自动盘管线器上。
进一步的，所述基座的底部设有用于行走的滚轮。
本发明的有益效果为：使用本发明气动升降的喷涂系统进行喷涂作业时，先将本发明移动到工件附近，然后操纵升降杆，使喷头上升到工件所在高度，然后操纵第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节转动，使喷头到达合适的喷涂位置，再操纵俯仰关节上下转动，先喷出高压气体进行除尘，最后喷出喷涂物质，完成喷涂作业；
可以看出，本发明结构简单、操作方便，通过升降杆可以令喷头到达不同高度，而且通过操纵机械臂能够使喷头快速移动到工件四周的任意位置，从而能够适应不同高度位置处工件的不同位置的喷涂需要，完成对工件的全方位喷涂，喷涂效果显著，完全能够代替人工登高喷涂作业，而且危险性低；
另外设置的气泵可以同时用于驱动升降杆的升降以及喷出高压气体或喷涂物质，不仅简化了结构，而且反应快，动作迅速，维护简单，操作方便，设置的第一电磁阀、第二电磁阀和第三电磁阀则可以控制系统在上述各功能之间快速、安全的切换。
附图说明
图1是本发明一实施例的结构示意图。
图2是本发明一实施例中气泵、存储盒、喷管和升降杆的连接示意图。
图3是基于本发明一实施例的自动化喷涂方法的流程图。
图4是基于本发明一实施例的自动化喷涂方法中喷头位置数据库的建立示意图。
图5至图6是基于本发明一实施例的自动化喷涂方法中喷头理论位置的建立示意图。
附图中各部件的标记为：1基座、2升降杆、3机械臂、31第一旋转关节、32Z型臂、33第二旋转关节、34平衡臂、35第三旋转关节、36转动臂、37俯仰关节、38俯仰臂、4喷头、5喷管、6存储盒、7气泵、81第一管道、82第二管道、83第三管道、91第一电磁阀、92第二电磁阀、93第三电磁阀、10摄像头、11控制器、12无线数据模块、13自动盘管线器、14复合管线、15滚轮。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述：
参见图1和图2。
本发明一实施例气动升降的喷涂系统，包括基座1、升降杆2、机械臂3和喷头4；
所述升降杆2，设置在所述基座1上，用于支撑所述机械臂3并带动所述机械臂3升降；
所述机械臂3，设置在所述升降杆2上，用于带动所述喷头4移动；
所述喷头4，设置在所述机械臂3上，并与输送喷涂物质的喷管5连接，用于喷出喷涂物质；
所述升降杆2为气缸，气缸优选两级以上的气缸，这样伸缩范围更大；
所述基座1内设有用于存放喷涂物质的存储盒6和用于产生高压气体的气泵7，所述存储盒6通过第一管道81、所述气泵7通过第二管道82分别与所述喷管5连接，所述第一管道81上安装有第一电磁阀91，所述第二管道82上安装有第二电磁阀92，所述气泵7还通过第三管道83与所述升降杆2连接，所述第三管道83上安装有第三电磁阀93。
本发明设置的气泵7可以同时用于驱动升降杆2的升降以及喷出高压气体或喷涂物质，不仅简化了结构，而且反应快，动作迅速，维护简单，操作方便，设置的第一电磁阀91、第二电磁阀92和第三电磁阀93则可以控制系统在上述各功能之间快速、安全的切换。
本实施例中，所述机械臂3包括第一旋转关节31、Z型臂32、第二旋转关节33、平衡臂34、第三旋转关节35、转动臂36、俯仰关节37和俯仰臂38，所述第一旋转关节31、第二旋转关节33和第三旋转关节35的旋转轴均平行于重力线，所述俯仰关节37的旋转轴垂直于重力线，所述升降杆2竖直布置，所述升降杆2的上端通过所述第一旋转关节31与所述Z型臂32的一端连接，所述Z型臂32的另一端通过所述第二旋转关节33与所述平衡臂34连接，所述平衡臂34水平布置，所述转动臂36竖直布置，所述平衡臂34的一端通过所述第三旋转关节35与所述转动臂36的下端连接，所述转动臂36的上端通过所述俯仰关节37与所述俯仰臂38连接，所述喷头4设于所述俯仰臂38的自由端。第一旋转关节31可带动Z型臂32在水平面内旋转，第二旋转关节33可带动平衡臂34在水平面内旋转，这样可带动喷头4获得一个较大的旋转范围，从而实现在不移动本发明气动升降的喷涂系统的情况下，带动喷头3移动到工件四周的任意位置，实现对工件的全方位喷涂，非常快捷、方便。
使用本发明一实施例气动升降的喷涂系统进行喷涂作业时，先将本发明移动到工件附近，然后操纵升降杆2，使喷头4上升到工件所在高度，然后操纵第一旋转关节31、第二旋转关节33和第三旋转关节35转动，使喷头4到达合适的喷涂位置，再操纵俯仰关节37上下转动，先喷出高压气体进行除尘，最后喷出喷涂物质，完成喷涂作业。
具体实施中，平衡臂34采用绝缘材料制成，平衡臂34的设有转动臂36的一端超出第二旋转关节33的距离大于平衡臂34的远离转动臂36的一端超出第二旋转关节33的距离，并且平衡臂34在第二旋转关节33两侧部分所使用材质的密度不相同，使得平衡臂34保持水平面内的杠杆平衡，这样机械臂3的受力更加均匀，运行更加精确、稳定。
本实施例中，所述喷头4的上侧设有摄像头10，所述摄像头10内集成有雷达测距模块，所述第一旋转关节31、第二旋转关节33、第三旋转关节35和俯仰关节37的驱动元件均为步进电机，所述基座1内还设有控制器11和无线数据模块12，所述控制器11分别通过控制线路与所述摄像头10、雷达测距模块、无线数据模块12、第一旋转关节31、第二旋转关节33、第三旋转关节35、俯仰关节37、气泵7、第一电磁阀91、第二电磁阀92和第三电磁阀93连接，所述无线数据模块12用于向外部发射信号，以及接受外部的控制信号并传递给控制器11。
摄像头10，用于采集工件图像，观察工件情况及喷涂作业情况；
雷达测距模块，用于测量喷头4与工件的距离，通过控制器计算反应在无线遥控器的显示屏上，并通过等间隔距离提示；
控制器11，用于控制第一旋转关节31、第二旋转关节33、第三旋转关节35和俯仰关节37的转动、第一电磁阀91、第二电磁阀92和第三电磁阀93的开合以及接受和处理摄像头10、雷达测距模块、无线数据模块12的图像和数据等功能，控制器11主要包括中央处理器、存储器等模块，在机械自动化领域属于公知的技术，在此不详述。
采用以上技术方案，可以无线遥控本发明，使作业人员远离带电工件，不仅可以简化操作、提高工作效率，而且能够进一步保障作业人员的安全。
本实施例中，所述基座1上还设有自动盘管线器13，所述自动盘管线器13与所述控制器11连接，所述喷管5与所述控制线路集成在一起，形成复合管线14，所述复合管线14的一部分绕设在所述自动盘管线器13上。在具体应用时，可将自动盘管线器13设置在基座1的内部，并将复合管线14从升降杆2和机械臂3的内部穿过。将喷管5与所述控制线路集成在一起，可以方便各管、线布置，当升降杆2伸长时，自动盘管线器13释放复合管线14，当升降杆2缩回时，自动盘管线器13自动收纳复合管线14。
本实施例中，所述基座1的底部设有用于行走的滚轮15。设置滚轮15可以更加方便地移动本发明气动升降的喷涂系统。
参见图3，基于本发明一实施例气动升降的喷涂系统，可以提供一种自动化喷涂方法，包括以下步骤：
a.喷头位置数据库的建立，参见图4，在升降杆2未伸开的状态下，将俯仰关节37的旋转轴所在的水平面定义为基准面，并在基准面内，以与第一旋转关节31的旋转轴的交点作为基准圆心，以在喷头4水平朝向基准圆心的条件下，喷头4距基准圆心所能到达的最远距离作为半径，画一个圆，作为基准圆，然后在基准圆内作等距的正方形网格，选取基准圆与网格的所有交点以及基准圆内的所有网格交叉点作为基准面内的喷头位置；
将位于基准面上方并距基准面的距离为D的水平面定义为极限面，D＝升降杆2的最大伸展长度—升降杆2的最小伸展长度，然后在基准面和极限面之间，用多个位于不同高度的水平面将基准面和极限面之间的空间等距分割，定义该多个位于不同高度的水平面为中间面，选取基准面内的喷头位置在极限面内的投影作为极限面内的喷头位置，选取基准面内的喷头位置在中间面的投影作为中间面内的喷头位置；
设定基准圆心坐标为(0，0，0)，记录下基准面内的喷头位置坐标、极限面内的喷头位置坐标和中间面内的喷头位置坐标；
操纵升降杆2、第一旋转关节31、第二旋转关节33和第三旋转关节35，使喷头4一一到达每一个喷头位置，并纪录到达每一个喷头位置时升降杆2的伸展长度值、第一旋转关节31、第二旋转关节33和第三旋转关节35的转动角度值，即完成喷头位置数据库的建立；
b.将气动升降的喷涂系统移动至工件附近，令喷头4对准工件；
c.操纵机械臂3，通过摄像头和雷达测距模块扫描工件的形状及外轮廓，以基准圆心作为基准点确定工件的外形距离参数，并将工件的外形距离参数记录在控制器内；
d.将工件的外轮廓在竖直方向上等分成多个轮廓带，再将每个轮廓带在水平方向上等分成多个轮廓面，然后分别根据每个轮廓面的位置和形状，计算出每个轮廓面被完全喷涂所对应的喷头4理论位置，并记录下坐标，参见图5和图6，附图以圆柱形的工件为例；
不同的喷头在不同的喷涂距离下的喷涂面积是不一样的，本发明在作上述等分时，根据所选的喷头，应尽量使划分的轮廓面接近或小于所选喷头在最佳喷涂距离下的最佳喷涂面大小(结合喷涂面积和喷涂效果得到)，并在计算喷头4理论位置时，以所选喷头的最佳喷涂面完全覆盖轮廓面为准；
同样的，在步骤a中，确定基准面内的喷头位置时，应尽量使网格的间距接近或小于所选喷头的最佳喷涂距离，选取中间面时，间距因接近或小于最佳喷涂面在竖直方向上的长度；
e.根据坐标，将每个轮廓面的喷头4理论位置与喷头位置数据库相比较，找到与每个轮廓面的喷头4理论位置偏离最小的喷头位置数据库中的喷头位置，作为每个轮廓面的喷头4实际位置；
f.从喷头位置数据库中查出每个轮廓面的喷头4实际位置所对应的升降杆2的伸展长度值、第一旋转关节31、第二旋转关节33和第三旋转关节35的转动角度值；
g.根据喷头4实际位置所对应的升降杆2的伸展长度值、第一旋转关节31、第二旋转关节33和第三旋转关节35的转动角度值，操纵机械臂3，使喷头4一一到达每个轮廓面的喷头4实际位置，用高压空气对工件表面除尘，然后再次使喷头4一一到达每个轮廓面的喷头4实际位置，喷出喷涂物质；
h.确认每个轮廓面是否被完全喷涂，若是则完成喷涂作业，如不是则操纵机械臂3，使喷头4再次到达未被完全喷涂的轮廓面的喷头4实际位置，喷出喷涂物质，直至每个轮廓面均被完全喷涂，完成喷涂作业。
应当理解本文所述的例子和实施方式仅为了说明，本领域技术人员可根据它做出各种修改或变化，在不脱离本发明精神实质的情况下，都属于本发明的保护范围。
Claims (4)
1.气动升降的喷涂系统，其特征在于：包括基座(1)、升降杆(2)、机械臂(3)和喷头(4)；
所述升降杆(2)，设置在所述基座(1)上，用于支撑所述机械臂(3)并带动所述机械臂(3)升降；
所述机械臂(3)，设置在所述升降杆(2)上，用于带动所述喷头(4)移动；
所述喷头(4)，设置在所述机械臂(3)上，并与输送喷涂物质的喷管(5)连接，用于喷出喷涂物质；
所述升降杆(2)为气缸；
所述基座(1)内设有用于存放喷涂物质的存储盒(6)和用于产生高压气体的气泵(7)，所述存储盒(6)通过第一管道(81)、所述气泵(7)通过第二管道(82)分别与所述喷管(5)连接，所述第一管道(81)上安装有第一电磁阀(91)，所述第二管道(82)上安装有第二电磁阀(92)，所述气泵(7)还通过第三管道(83)与所述升降杆(2)连接，所述第三管道(83)上安装有第三电磁阀(93)；
所述机械臂(3)包括第一旋转关节(31)、Z型臂(32)、第二旋转关节(33)、平衡臂(34)、第三旋转关节(35)、转动臂(36)、俯仰关节(37)和俯仰臂(38)，所述第一旋转关节(31)、第二旋转关节(33)和第三旋转关节(35)的旋转轴均平行于重力线，所述俯仰关节(37)的旋转轴垂直于重力线，所述升降杆(2)竖直布置，所述升降杆(2)的上端通过所述第一旋转关节(31)与所述Z型臂(32)的一端连接，所述Z型臂(32)的另一端通过所述第二旋转关节(33)与所述平衡臂(34)连接，所述平衡臂(34)水平布置，所述转动臂(36)竖直布置，所述平衡臂(34)的一端通过所述第三旋转关节(35)与所述转动臂(36)的下端连接，所述转动臂(36)的上端通过所述俯仰关节(37)与所述俯仰臂(38)连接，所述喷头(4)设于所述俯仰臂(38)的自由端；
所述平衡臂(34)的设有转动臂(36)的一端超出第二旋转关节(33)的距离大于平衡臂(34)的远离转动臂(36)的一端超出第二旋转关节(33)的距离；
所述气动升降的喷涂系统的喷涂方法包括以下步骤：
a.喷头位置数据库的建立，在升降杆(2)未伸开的状态下，将俯仰关节(37)的旋转轴所在的水平面定义为基准面，并在基准面内，以与第一旋转关节(31)的旋转轴的交点作为基准圆心，以在喷头(4)水平朝向基准圆心的条件下，喷头(4)距基准圆心所能到达的最远距离作为半径，画一个圆，作为基准圆，然后在基准圆内作等距的正方形网格，选取基准圆与网格的所有交点以及基准圆内的所有网格交叉点作为基准面内的喷头位置；
将位于基准面上方并距基准面的距离为D的水平面定义为极限面，D＝升降杆(2)的最大伸展长度—升降杆(2)的最小伸展长度，然后在基准面和极限面之间，用多个位于不同高度的水平面将基准面和极限面之间的空间等距分割，定义该多个位于不同高度的水平面为中间面，选取基准面内的喷头位置在极限面内的投影作为极限面内的喷头位置，选取基准面内的喷头位置在中间面的投影作为中间面内的喷头位置；
设定基准圆心坐标为(0，0，0)，记录下基准面内的喷头位置坐标、极限面内的喷头位置坐标和中间面内的喷头位置坐标；
操纵升降杆(2)、第一旋转关节(31)、第二旋转关节(33)和第三旋转关节(35)，使喷头(4)一一到达每一个喷头位置，并纪录到达每一个喷头位置时升降杆(2)的伸展长度值、第一旋转关节(31)、第二旋转关节(33)和第三旋转关节(35)的转动角度值，即完成喷头位置数据库的建立；
b.将气动升降的喷涂系统移动至工件附近，令喷头(4)对准工件；
c.操纵机械臂(3)，通过摄像头和雷达测距模块扫描工件的形状及外轮廓，以基准圆心作为基准点确定工件的外形距离参数，并将工件的外形距离参数记录在控制器内；
d.将工件的外轮廓在竖直方向上等分成多个轮廓带，再将每个轮廓带在水平方向上等分成多个轮廓面，然后分别根据每个轮廓面的位置和形状，计算出每个轮廓面被完全喷涂所对应的喷头理论位置，并记录下坐标；
e.根据坐标，将每个轮廓面的喷头理论位置与喷头位置数据库相比较，找到与每个轮廓面的喷头理论位置偏离最小的喷头位置数据库中的喷头位置，作为每个轮廓面的喷头实际位置；
f.从喷头位置数据库中查出每个轮廓面的喷头实际位置所对应的升降杆(2)的伸展长度值、第一旋转关节(31)、第二旋转关节(33)和第三旋转关节(35)的转动角度值；
g.根据喷头实际位置所对应的升降杆(2)的伸展长度值、第一旋转关节(31)、第二旋转关节(33)和第三旋转关节(35)的转动角度值，操纵机械臂(3)，使喷头(4)一一到达每个轮廓面的喷头实际位置，用高压空气对工件表面除尘，然后再次使喷头(4)一一到达每个轮廓面的喷头实际位置，喷出喷涂物质；
h.确认每个轮廓面是否被完全喷涂，若是则完成喷涂作业，如不是则操纵机械臂(3)，使喷头(4)再次到达未被完全喷涂的轮廓面的喷头实际位置，喷出喷涂物质，直至每个轮廓面均被完全喷涂，完成喷涂作业。
2.如权利要求1所述的气动升降的喷涂系统，其特征在于：所述喷头(4)的上侧设有摄像头(10)，所述摄像头(10)内集成有雷达测距模块，所述第一旋转关节(31)、第二旋转关节(33)、第三旋转关节(35)和俯仰关节(37)的驱动元件均为步进电机，所述基座(1)内还设有控制器(11)和无线数据模块(12)，所述控制器(11)分别通过控制线路与所述摄像头(10)、雷达测距模块、无线数据模块(12)、第一旋转关节(31)、第二旋转关节(33)、第三旋转关节(35)、俯仰关节(37)、气泵(7)、第一电磁阀(91)、第二电磁阀(92)和第三电磁阀(93)连接，所述无线数据模块(12)用于向外部发射信号，以及接受外部的控制信号并传递给控制器(11)。
3.如权利要求2所述的气动升降的喷涂系统，其特征在于：所述基座(1)上还设有自动盘管线器(13)，所述自动盘管线器(13)与所述控制器(11)连接，所述喷管(5)与所述控制线路集成在一起，形成复合管线(14)，所述复合管线(14)的一部分绕设在所述自动盘管线器(13)上。
4.如权利要求1或2所述的气动升降的喷涂系统，其特征在于：所述基座(1)的底部设有用于行走的滚轮(15)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510694960.7A CN105214878B (zh) | 2015-10-21 | 2015-10-21 | 气动升降的喷涂系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510694960.7A CN105214878B (zh) | 2015-10-21 | 2015-10-21 | 气动升降的喷涂系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105214878A CN105214878A (zh) | 2016-01-06 |
| CN105214878B true CN105214878B (zh) | 2018-06-29 |
Family
ID=54984340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510694960.7A Active CN105214878B (zh) | 2015-10-21 | 2015-10-21 | 气动升降的喷涂系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105214878B (zh) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106140702A (zh) * | 2016-08-23 | 2016-11-23 | 无锡市湖昌机械制造有限公司 | 具备旋转式刷洗功能的机械手 |
| CN107755610A (zh) * | 2017-11-22 | 2018-03-06 | 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 | 一种锻压机自动喷模装置及其喷模方法 |
| CN108077228B (zh) * | 2018-02-08 | 2021-03-23 | 温州科技职业学院 | 一种园林浇灌装置 |
| CN112952625B (zh) * | 2021-01-29 | 2022-11-01 | 海南电网有限责任公司屯昌供电局 | 一种10kV可视化绝缘操作杆 |
| CN115722491B (zh) * | 2022-11-01 | 2023-09-01 | 智能网联汽车(山东)协同创新研究院有限公司 | 一种表面加工除尘用控制系统 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2530261C2 (de) * | 1974-10-22 | 1986-10-23 | Asea S.p.A., Mailand/Milano | Programmiereinrichtung für einen Manipulator |
| JPH05302429A (ja) * | 1992-02-26 | 1993-11-16 | Shimizu Corp | 吹付け装置および吹付け施工法 |
| CN103433168B (zh) * | 2013-09-09 | 2016-04-27 | 江苏长虹智能装备集团有限公司 | 一种五自由度混联喷涂机器人 |
| CN203620830U (zh) * | 2013-11-12 | 2014-06-04 | 刘现梅 | 一种用于液压油缸的移动喷漆装置 |
| CN103978478B (zh) * | 2014-04-28 | 2016-09-14 | 惠州市仨联自动化设备有限公司 | 多轴水平关节智能机器人 |
| CN104307667B (zh) * | 2014-09-22 | 2016-04-20 | 山东理工大学 | 一种公交候车厅内的设施喷涂设备 |
| CN205042665U (zh) * | 2015-10-21 | 2016-02-24 | 国家电网公司 | 气动升降的喷涂系统 |
-
2015
- 2015-10-21 CN CN201510694960.7A patent/CN105214878B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105214878A (zh) | 2016-01-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105214877B (zh) | 液动升降的喷涂系统 | |
| CN105234030B (zh) | 电动升降的喷涂系统 | |
| CN105214878B (zh) | 气动升降的喷涂系统 | |
| US20210308710A1 (en) | Surface-coating robot operating system and method thereof | |
| CN109306794A (zh) | 一种工业建筑高墙表面涂装系统与方法 | |
| CN204250382U (zh) | 定位机构及采用该定位机构的uav基站 | |
| CN105518488A (zh) | 定位机构及采用该定位机构的uav基站、uav补给方法 | |
| CN108589979A (zh) | 一种大空间机器人模块隔断吊顶装修方法及设备 | |
| CN205042665U (zh) | 气动升降的喷涂系统 | |
| CN104699119A (zh) | 一种装载平台及装载物的水平调节控制方法 | |
| CN210514100U (zh) | 一种路桥裂缝检测与修复一体化机器人 | |
| EP2555202A2 (en) | System and apparatus for visual inspection of a nuclear vessel | |
| WO2023082482A1 (zh) | 一种基于环形施药结构的变量喷雾控制系统及其植株冠层体积计算方法 | |
| GB2589418A (en) | Fabric maintenance system and method of use | |
| CN110192518A (zh) | 定点智能浇水方法和装置 | |
| CN109848986B (zh) | 基于机器视觉的目标物体高度不确定时的定位方法 | |
| CN205685296U (zh) | 用于设备安装找正的装置 | |
| CN205042668U (zh) | 液动升降的喷涂系统 | |
| CN205042667U (zh) | 电动升降的喷涂系统 | |
| CN206560960U (zh) | 一种视觉引导机器人对位点胶机 | |
| CN208342131U (zh) | 一种模具精细修复装置 | |
| CN216982681U (zh) | 一种条状基质槽乔木扦插机器人 | |
| CN205042666U (zh) | 手动升降的喷涂系统 | |
| CN205527603U (zh) | 三维空间平面追踪控制系统及高空作业设备 | |
| CN113924871A (zh) | 一种条状基质槽乔木扦插机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Weng Liangjie Inventor after: Yu Helin Inventor after: Liu Wentao Inventor after: Cheng Honggu Inventor after: Yan Ting Inventor after: Zhang Jun Inventor after: Wang Yiyong Inventor after: Liu Xiang Inventor after: Wang Andong Inventor after: Xia Yousen Inventor after: Zhang Haibin Inventor after: Xiong Zequn Inventor after: Jing Yao Inventor before: Wang Yiyong Inventor before: Jing Yao Inventor before: Shu Chang Inventor before: Gao Ran |
|
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20180327 Address after: Wuhu road in Baohe District of Hefei city of Anhui Province, No. 415 230061 Applicant after: MAINTENANCE COMPANY OF STATE GRID ANHUI ELECTRIC POWER COMPANY Applicant after: State Grid Corporation of China Address before: 100031 Xicheng District West Chang'an Avenue, No. 86, Beijing Applicant before: State Grid Corporation of China Applicant before: MAINTENANCE COMPANY OF STATE GRID ANHUI ELECTRIC POWER COMPANY |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: No. 397, Tongcheng South Road, Baohe District, Hefei City, Anhui Province 230061 Patentee after: STATE GRID ANHUI POWER SUPPLY COMPANY OVERHAUL BRANCH Patentee after: STATE GRID CORPORATION OF CHINA Address before: Wuhu road in Baohe District of Hefei city of Anhui Province, No. 415 230061 Patentee before: Maintenance Company Of State Grid Anhui Electric Power Company Patentee before: State Grid Corporation of China |
|
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: No. 397, Tongcheng South Road, Baohe District, Hefei City, Anhui Province 230061 Patentee after: Super high voltage branch of State Grid Anhui Electric Power Co.,Ltd. Patentee after: STATE GRID CORPORATION OF CHINA Address before: No. 397, Tongcheng South Road, Baohe District, Hefei City, Anhui Province 230061 Patentee before: STATE GRID ANHUI POWER SUPPLY COMPANY OVERHAUL BRANCH Patentee before: STATE GRID CORPORATION OF CHINA |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |