CN105163913B - 用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及用于管理机器人激光单元(100)中的激光加工参数的方法和装置。所述方法可以包括在所述机器人激光单元(100)的示教器单元TPU(113)中显示所述激光加工参数，其中所述激光加工参数被存储于所述机器人激光单元(100)的机器人控制器(112)处的激光加工参数表中；以及在TPU(113)中对所述激光加工参数执行操作。所有激光加工参数是在TPU(113)中进行集中管理的。这样，诸如设置激光加工参数之类的原本非常困难的任务可以变成一种容易的工作，这是因为能重用由激光器专家或编程人员所创建的参数表中的已验证参数。

Description

用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的方法和装置

技术领域

本公开的实施例一般性地涉及机器人激光单元，并且更具体地涉及一种用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的方法和装置。

背景技术

激光加工技术是一种用于通过朝向工件引导激光束来加工工件的加工过程。作为一种精密加工技术，激光加工已经广泛地应用于各种应用之中，诸如切割、焊接、表面处理、打孔、微加工等。此外，还可以对诸如金属材料、非金属材料、金属基或非金属基复合材料、皮革、木材、纤维等各种材料执行激光加工。传统上，通过激光加工工具或机器在加工程序的控制下执行激光加工。然而，随着技术的发展，出现了工业机器人单元，该工业机器人单元可以用来执行激光加工。

通常，可以将工业机器人单元编程为沿着操作路径执行作业。为了对机器人单元进行编程或教授其进行工作，操纵机器人沿着期望的操作路径进行定位。工业机器人单元可以在不同的操作模式下操作。例如，当机器人单元被置于手动操作模式时，借助于一般地表示为示教器单元(TPU)的便携式操作员控制设备来控制机器人单元。另一方面，当机器人被切换到自动模式时，机器人控制器将控制机器人单元。

便携式操作员控制设备TPU被用于手动地控制工业机器人单元，例如以教授机器人单元或者对其进行编程以使其遵循预定操作路径。TPU还可以被用于监视机器人程序、改变程序中的某些变量、启动、停止以及编辑程序等等。

以激光切割为例，用于激光加工的机器人激光单元通常可以包括用于执行激光切割的机器人、由机器人的臂承载的切割头、用于提供激光的激光源以及用于将激光朝着待切割的工件引导的激光引导装置。

然而，在现有机器人激光单元中，机器人激光单元的使用(特别是在激光加工参数管理方面)是相当不方便的，并且具有低的效率。因此，在本领域中，需要改善机器人激光单元。

发明内容

鉴于上述情况，本公开提供了一种用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的改善的解决方案，从而解决或者至少部分地缓解现有技术中的至少一部分问题。

根据本公开的第一方面，提供了一种用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的方法。该方法可以包括：在所述机器人激光单元的示教器单元TPU中显示激光加工参数，其中所述激光加工参数被存储于所述机器人激光单元的机器人控制器处的激光加工参数表中；以及在所述TPU中对所述激光加工参数执行操作。

在本公开的实施例中，所述激光加工参数可以与机器人程序分开地存储在所述机器人激光单元的机器人控制器处。

在本公开的另一实施例中，所述方法还可以包括：在激光加工期间将所述激光加工参数中与激光加工控制有关的至少一个激光加工参数传输到所述机器人激光单元的激光头和/或激光源，从而控制所述激光头和激光源。

在本公开的另一实施例中，所述方法还可以包括将被激活表中的激光加工参数加载到所述机器人程序中，从而控制激光加工。

在本公开的另一实施例中，所述操作可以包括以下各项中的至少一个：检查；激活；创建；删除；编辑；保存和复制。

在本公开的另一实施例中，可以在具有标签的选项卡中显示与激光加工相关联的激光加工参数，并且其中所述标签被配置成单独地显示用于激光子过程的激光加工参数。

在本公开的另一实施例中，可以响应于打开在机器人程序中引用的激光参数表，而显示所述激光加工参数。

在本公开的另一实施例中，可以在表格列表中显示激光加工参数，该表格列表包括具有与之相关联的切割参数的至少一个参数表。

根据本公开的第二方面，提供了一种用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的装置。该装置可以包括参数显示单元，其被配置成在机器人激光单元的示教器单元TPU中显示激光加工参数，其中，该激光加工参数被存储于机器人激光单元的机器人控制器处的激光加工参数表中；以及参数操作单元，其被配置成在TPU中对激光加工参数执行操作。

根据本公开的第三方面，还提供了一种在机器人激光单元中的示教器单元。该示教器单元可以包括根据本公开的第二方面的装置。

根据本公开的第四方面，还提供了一种机器人激光单元。该机器人激光单元可以包括根据本公开的第三方面的示教器单元。

利用本公开的实施例，激光加工参数被存储于机器人控制器处的激光加工参数表中，并且因此可以在TPU中集中管理所有激光加工参数。因此，诸如设置激光加工参数之类的原本相当困难的关键任务可以变成一种容易的工作，这是因为能够重用由激光器专家或编程人员所创建的参数表中的已验证参数。因此，对于操作员而言，可以节省操作时间并保持高加工质量；对于工厂而言，可以改善编程效率，保持高质量，降低专家操作员的需求，并省却对新手的训练；而且对于系统集成商而言，可以帮助建立激光加工知识库以及推广最佳实践。

附图说明

通过参考附图对如在描述中举例说明的实施例的详细说明，本公开的上述及其他特征将变得更加显而易见，遍及所述附图，相同的附图标记标示相同或类似的部件，并且在所述附图中：

图1示意性地图示出根据本公开的实施例的示例性机器人激光单元的系统配置；

图2示意性地图示出根据本公开的实施例的用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的方法的流程图；

图3示意性地图示出具有激光参数表作为参数的机器人程序的视图；

图4示意性地图示出根据本公开的实施例的在TPU中的编辑视图中的激光切割参数表的视图；

图5示意性地图示出根据本公开的实施例的在激光切割参数表中的切割组的图；

图6示意性地图示出根据本公开的实施例的在TPU中的切割表格列表视图的视图；

图7示意性地图示出根据本公开的实施例的激光参数表管理的视图；

图8示意性地图示出根据本公开的实施例的机器人移动与激光加工控制之间的同步的视图；以及

图9示意性地图示出根据本公开的实施例的用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的装置的框图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图通过实施例来详细地描述用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的方法和装置、TPU和机器人激光单元。应认识到的是，给出这些实施例仅仅是为了使得本领域的技术人员能够更好地理解和实现本公开，并非意图以任何方式限制本公开的范围。

在附图中，以框图、流程图及其他图的方式图示出本公开的各种实施例。流程图或框图中的每个方框可以表示模块、程序或代码的部分，其包含用于执行指定逻辑功能的一个或多个可执行指令，并且用点线图示出并非不可缺少的步骤、操作或块。此外，虽然这些方框被示出为以特定序列执行方法的步骤，但事实上，这些方法步骤可能不一定严格地根据所示序列来执行。例如，这些方法步骤可能在相反序列中执行或同时地执行，这取决于各个操作的性质。还应注意的是，可以使用用于执行指定功能/操作的专用硬件系统或使用专用硬件和计算机指令的组合来实现框图和/或流程图中的每个方框及其组合。

通常，将根据术语在技术领域中的普通意义来解释在权利要求中使用的所有术语，除非此处另外明确定义。一般情况下，“一/一个/该/所述【元件、设备、部件、装置、步骤等】”将被开放地解释为指代所述元件、设备、部件、装置、单元、步骤等的至少一个实例，不排除多个此类元件、部件、装置、单元、步骤等，除非另外明确地说明。此外，如在这里所使用的不定冠词"一/一个"不排除多个此类步骤、单元、模块、设备以及对象等。

为了更好地理解本公开，将以激光切割为例对本公开的实施例进行以下描述。然而，本领域的技术人员可以认识到的是，本公开可以应用于任何其它激光加工，例如，激光焊接、表面处理、微加工等。

首先，将参考图1来描述根据本公开的实施例的示例性机器人激光单元的系统配置。如图1中所示，机器人激光单元100可以包括机器人110、激光头120、用于激光头120的控制盒130以及激光源140。机器人110包括机器人臂111、机器人控制器112和TPU 113。机器人臂111是机器人110的关键机械部件，其将在机器人控制器112的控制下沿着期望操作路径定位。机器人控制器112是机器人激光单元100中的核心控制部件，其将向机器人臂、激光头的控制盒和激光源发布命令，从而控制加工过程。在机器人控制器112中，存储了机器人程序114和激光参数表115。机器人程序114是用于控制激光加工过程的详细操作的程序，并且在激光参数表115中存储了将在激光加工过程中使用的所有参数。机器人控制器112正是借助于机器人程序和在其中加载的激光参数表，来控制整个激光加工过程。TPU 113被用于手动地控制工业机器人单元，例如从而教授机器人单元或对其进行编程。TPU 113可以包括诸如操作按键、操纵杆等控制装置，以及用于显示数据或信息的显示单元，诸如液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管显示器(TFT)、发光二极管(LED)显示器等。实际上，在本公开中提供的解决方案是借助于TPU 113实现的。

例如激光切割头的激光头120是用于加工工件的加工部件，并且提供了用于激光头120的控制盒130，从而控制激光头120的操作。激光源140是用于在机器人控制器112的控制下发射激光束的源，并且该激光束将被朝着待加工的工件引导。在机器人控制器112的控制下，机器人臂111将沿着期望的操作路径携带激光头，并且从激光源发出的激光被引导到工件的期望位置，从而执行期望的激光加工操作。

接下来，将参考图2至8来描述在本公开中提出的方法的详细操作。

如图2中所示，首先在步骤S201，在机器人激光单元的TPU中显示激光加工参数，其中该激光加工参数被存储于机器人激光单元的机器人控制器处的激光加工参数表中。

在现有机器人激光单元中，激光加工参数中有一些是在激光源处设定的，激光加工参数中还有一些是在激光头处设定的，并且其它激光加工参数是在机器人中进行管理的。这意味着如果要设定用于激光加工的激光加工参数，则要求操作员在三个不同的部件处进行设定。此类参数设定是相当不方便的，并且具有低效率。在本公开中，设想在机器人激光单元的TPU处管理所有激光加工参数，或者换言之，将激光加工参数的管理集中在机器人激光单元中。具体地，可以将这些参数存储在机器人激光单元的机器人控制器处的参数表中，并且借助于机器人激光单元的TPU来管理。

图3图示出具有激光参数表作为参数的机器人程序的视图。机器人程序的视图在机器人激光单元的TPU中显示，其被用于激光切割，并且包括如图3中所示的许多指令。切割指令使机器人运动机器人并使用激光参数表作为参数来控制激光加工。在图3中，图示出突出显示的指令，其中作为激光加工参数表的“TableConf31”在指令中作为参数而被引用。操作员例如可以选择机器人指令，并且响应于此，参数表可以被打开，并且激光参数表中的激光加工参数可以被相应地显示，例如如图4中所示。

图4示意性地图示出根据本公开的实施例的TPU中的编辑视图中的激光切割参数表的视图。如图4中所示，在选项卡中显示与激光加工相关联的激光加工参数。该选项卡可以包含多个标签，并且该标签被配置成单独地显示用于激光子过程的激光加工参数，即一个标签显示用于一个激光子过程的激光加工参数。在图4中，在第一标签中，其还可以显示激光加工参数的摘要或关键信息，例如切割功率、焦距、焦点、激光器类型、材料、喷嘴、厚度等。在后续标签中，分别地显示了用于诸如切割1(Cut1)、切割2(Cut2)、切割3(Cut3)、切割4(Cut4)、切割5(Cut5)、穿孔1(Pier1)、穿孔2(Pier2)等不同子过程的激光加工参数。用于子过程的激光加工参数可以称为激光参数组。也就是说，激光加工参数表可以具有若干激光参数组，并且每个激光参数组具有被用于工件中的不同切割特征的不同参数值，所述不同切割特征诸如是大形状、小形状、穿孔等。

图5示意性地图示出根据本公开的实施例的激光切割参数表中的切割组其中一个的视图。如图5中所示，其示出关于切割1的激光参数组，该激光参数组包括诸如切割速度、功率水平、最小功率水平、临界速度、加速度、切割程序、气体类型等参数值。

返回参考图2，在步骤S202处，可以在TPU中对激光加工参数执行操作。例如，如图4和5中所示，在所显示的激光加工参数表中，专家或操作员可基于他们所具有的知识来编辑参数并保存已编辑参数或者将表保存为另一表(即复制)。

另外，图6示意性地图示出根据本公开的实施例的TPU中的切割表列表视图的视图。如图所示，在切割表列表中，有两个表，即具有的表名为newTable的第一个表和具有的表名为(*)defaultLscuttingParameterTable的第二个表。通过所示的视图，专家或操作员可以搜索控制器中的所有切割参数表，并将每个表示为具有其关键属性的行，所述关键属性诸如是机器人类型、最大切割功率、零件材料、零件厚度、焦点等。基于如图6中所示的那些关键属性，操作员可以例如选择并激活用于切割过程的适当切割表。然后，相应的参数值将被应用于此切割过程中的所有切割指令。因此，在本公开的实施例中，被激活表中的激光加工参数将被加载到机器人程序中，以便控制激光加工(步骤S203)。另外，专家或操作员还可以取消被激活表的参数。

另外，图7示意性地图示出根据本公开的实施例的激光参数表管理的视图。如图7中所示，激光加工参数将被存储于机器人控制器112处的激光加工参数表中，并且这些参数将具体地借助于TPU在机器人系统中被集中管理。特别地，在机器人控制器中，将激光加工参数表与机器人程序分开地存储，从而使得加工参数表可以在不同的机器人程序之间重用。也就是说，操作员可以通过选择在TPU中显示的参数表来激活用于当前机器人程序(其为已经从所存储的机器人程序加载的机器人程序)的参数表，并且然后该被激活参数表可以被加载到机器人程序中，例如作为机器人程序中的机器人指令的参数。

另外，在TPU中，专家和操作员还可以检查或查看激光加工参数表，创建新的激光加工参数表，删除激光加工参数表，编辑激光加工参数表，保存已编辑激光加工参数表，复制激光加工参数表，或者对激光加工参数执行任何其它操作。

图8示意性地图示出根据本公开的实施例的在机器人运动与激光加工控制之间的同步的图。在机器人程序114的运行期间，即在激光加工期间，激光加工控制应与机器人运动同步。如图所示，将根据预定序列在过程的不同阶段中使用激光参数表115的参数。例如，在阶段0和1中，将使用穿孔参数；在阶段2和3，将使用切割参数。这样，在阶段0和1中所使用的穿孔参数可以是不同的，并且在阶段2和3中所使用的切割参数也可以是不同的。

因此，作为如图2中所示的步骤S204，激光加工参数中与激光加工控制有关的至少一个激光加工参数将在激光加工期间被传输到机器人激光单元的激光头和/或激光源，从而控制激光头和激光源。

另外，还提供了一种用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的装置。将参考图9详细描述在本公开中提供的设备。

图9示意性地图示出根据本公开的实施例的用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的装置的框图。如图9中所示，装置900可以包括参数显示单元910和参数操作单元920。参数显示单元910可以被配置成在机器人激光单元的示教器单元TPU中显示激光加工参数，其中该激光加工参数被存储于机器人激光单元的机器人控制器处的激光加工参数表中。参数操作单元920可以被配置成在TPU中对激光加工参数执行操作。特别地，用于存储激光加工参数的激光加工参数表可以与机器人程序分开地存储在机器人激光单元的机器人控制器处。

如图9中所示，装置900还可以包括参数传输单元930。参数传输单元930可以被配置成在激光加工期间将所述激光加工参数中与激光加工控制有关的至少一个激光加工参数传输给机器人激光单元的激光头和/或激光源，从而控制所述激光头和所述激光源。另外，如图9中所示，装置900还可以包括参数加载单元940。参数加载单元940可以被配置成将被激活表中的激光加工参数加载到机器人程序中，从而控制激光加工。

在本公开的实施例中，所述操作可以包括检查；激活；创建；删除；编辑；保存和复制中的至少一个。

此外，参数显示单元910还可以被配置成在具有标签的选项卡中显示与激光加工相关联的激光加工参数，并且其中所述标签被配置成单独地显示用于激光子过程的激光加工参数。另外或替换地，参数显示单元910还可以被配置成响应于打开在机器人程序中被引用的激光参数表，而显示所述激光加工参数。作为另一替换，参数显示单元910还可以被配置成在表格列表中显示激光加工参数，该表格列表包括具有与之相关联的切割参数的至少一个参数表。

此外，本公开还提供了一种在机器人激光单元中的示教器单元TPU，其可以包括上文例如参考图9所述的装置。实际上，在本发明中，参数显示单元910可以由例如TPU的显示单元实现，或者是附加显示器，并且参数操作单元920可以由TPU的控制装置或任何附加控制装置来实现。

此外，在本公开中还提供了一种包括如在本公开中提出的示教器单元的机器人激光单元。

应注意的是，可以将装置900配置成实现参考图1至图8所述的功能。因此，对于这些设备中的模块的操作细节，可以参考结合图1至图8针对方法的各个步骤所进行的那些描述。

还需注意的是，可以用硬件、固件、软件和/或其任何组合来体现装置900的部件。例如，可以分别地用具有足够数据处理能力的电路、处理器或任何其它适当设备来实现装置900的部件。本领域的技术人员将认识到，上述示例仅仅用于举例说明而非限制。

在本公开的某些实施例中，装置900可以包括至少一个处理器。适合于与本公开的实施例一起使用的所述至少一个处理器举例来说可以包括已知或将来开发的通用和专用处理器两者。装置900还可以包括至少一个存储器。所述至少一个存储器可以包括例如半导体存储器件，例如RAM、ROM、EPROM、EEPROM以及闪存器件。所述至少一个存储器可以用来存储计算机可执行指令的程序。可以利用任何高级和/或低级的可编译或可解释编程语言来编写程序。根据实施例，可以用所述至少一个处理器将计算机可执行指令配置成促使装置900至少根据参考图1至8所讨论的方法来执行操作。

利用本公开的实施例，可以在TPU中管理的所有激光加工参数而无需在多个不同的位置处执行参数管理。因此，由于能够重用由激光器专家或程序员创建的参数表中的已验证参数，诸如设置激光加工参数之类的原本相当困难但却重要的关键任务可以变成容易的工作。因此，对于操作员而言，可以节省操作时间并保持高加工质量；对于工厂而言，其可以改善编程效率，保持高质量，降低专家操作员的需求，并省却对新手的训练；而且对于系统集成商而言，可以帮助建立激光加工知识库并推广最佳实践。

另外，基于以上描述，本领域的技术人员将认识到可以以装置、方法或计算机程序产品来实现本公开。一般地，可以使用硬件或专用电路、软件、逻辑或其任何组合来实现各种示例性实施例。例如，可以使用硬件来实现某些方面，同时可以使用可由控制器、微处理器或其它计算设备执行的固件或软件来实现其它方面，但本公开并不限于此。虽然，本公开的示例性实施例的各种方面可能被描述为框图、流程图，或者使用某些其它图形表示来描述，但是应很好地理解的是，作为非限制性示例，还可以使用硬件、软件、固件、专用电路或逻辑、通用硬件或控制器或其它计算设备或其某种组合来实现这里所述的这些方框、设备、系统、技术或方法。

可以将在附图中所示的各种方框视为方法步骤和/或作为由计算机程序代码的操作引起的操作和/或作为而被构造成执行(一个或多个)关联功能的多个耦合逻辑电路元件。可以在诸如集成电路芯片和模块之类的各种部件来实施本公开的示例性实施例的至少某些方面，并且可以在被实现为被配置成根据本公开的示例性实施例操作的集成电路、FPGA或ASIC的设备中来实现本公开的示例性实施例。

虽然本说明书包含许多特定实施方式细节，但是不应将这些描述理解为对任何公开或可要求保护的内容的范围的限制，而是作为特定公开的特定实施例可以特有的特征而进行的描述。还可以在单个实施例中以组合方式实现在本说明书中在单独实施例的背景下描述的某些特征。相反地，还可以分开地在多个实施例中或者以任何适当的子组合来实现如在单个实施例的背景下描述的各种特征。此外，虽然上文可以将特征描述为以某些组合方式进行作用并且甚至在最初按照同样方式要求保护，但是在某些情况下可以将要求保护的组合中的一个或多个特征从该组合去除，并且要求保护的组合可针对子组合或子组合的变体。

同样地，虽然在附图中按照特定顺序来描述操作，但不应将这理解为要求按照所示的特定顺序或按照连续顺序来执行此类操作或者所有所示操作都要执行，以便实现期望的结果。在某些情况下，多任务处理和并行处理可以是有利的。此外，不应将上述实施例中的各种系统部件的分开理解为在所有实施例中都要求此类分开，并且应理解的是，一般地可以将所述程序部件和系统在单个软件产品中集成在一起或者封装成多个软件产品。

当结合附图和所附权利要求来阅读时，鉴于前述描述，本公开的前述示例性实施例的各种修改、改变可以变得对于相关领域的技术人员而言显而易见。任何修改和所有修改仍将落在本公开的非限制性和示例性实施例中。此外，受益于在前述描述和相关附图中给出的教导，本公开的这些实施例所属领域的技术人员将想到在这里阐述的本公开的其它实施例。

因此，应理解的是，一个或多个发明不限于公开的特定实施例，并且意图将所述修改及其他实施例包括在所附权利要求书的范围内。虽然在本文中可能使用了特定术语，但这些术语仅仅是在一般且描述性意义上使用的，并且并非用于限制性目的。

Claims (16)

1.一种用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的方法，包括：

在所述机器人激光单元的示教器单元TPU中显示所述激光加工参数，其中所述激光加工参数被存储于所述机器人激光单元的机器人控制器处的激光加工参数表中；

在TPU中对所述激光加工参数执行操作；以及

将与激光加工过程中的各激光子过程对应的激光加工参数表中的激光加工参数加载到机器人程序中，从而控制激光加工。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述激光加工参数表与机器人程序被分开存储在所述机器人激光单元的所述机器人控制器处。

3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：

在激光加工期间将所述激光加工参数中与激光加工控制有关的至少一个激光加工参数传输给所述机器人激光单元的激光头和/或激光源，从而控制所述激光头和所述激光源。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述操作包括以下各项中的至少一个：检查；激活；创建；删除；编辑；保存和复制。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中在具有标签的选项卡中显示与激光加工相关联的所述激光加工参数，并且其中所述标签被配置成单独地显示用于激光子过程的激光加工参数。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中响应于打开在机器人程序中引用的激光参数表，而显示所述激光加工参数。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中在表列表中显示所述激光加工参数，所述表列表包括具有与之相关联的切割参数的至少一个参数表。

8.一种用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的装置，包括：

参数显示单元，被配置成在所述机器人激光单元的示教器单元TPU中显示所述激光加工参数，其中所述激光加工参数被存储于所述机器人激光单元的机器人控制器处的激光加工参数表中；以及

参数操作单元，被配置成在TPU中对所述激光加工参数执行操作；

参数加载单元，其被配置成将与激光加工过程中的各激光子过程对应的激光加工参数表中的激光加工参数加载到机器人程序中，从而控制激光加工。

9.根据权利要求8所述的装置，其中所述激光加工参数表与机器人程序被分开存储在所述机器人激光单元的机器人控制器处。

10.根据权利要求8或9所述的装置，还包括：

参数传输单元，被配置成在激光加工期间将所述激光加工参数中与激光加工控制有关的至少一个激光加工参数传输给所述机器人激光单元的激光头和/或激光源，从而控制所述激光头和所述激光源。

11.根据权利要求8或9所述的装置，其中所述操作包括以下各项中的至少一个：检查；激活；创建；删除；编辑；保存和复制。

12.根据权利要求8或9所述的装置，其中所述参数显示单元还被配置成在具有标签的选项卡中显示与激光加工相关联的所述激光加工参数，并且其中所述标签被配置成单独地显示用于激光子过程的激光加工参数。

13.根据权利要求8或9所述的装置，其中所述参数显示单元还被配置成响应于打开在机器人程序中引用的激光参数表，而显示所述激光加工参数。

14.根据权利要求8或9所述的装置，其中所述参数显示单元还被配置成在表列表中显示所述激光加工参数，所述表列表包括具有与之相关联的切割参数的至少一个参数表。

15.一种机器人激光单元中的示教器单元，包括根据权利要求9至14其中任一项所述的装置。

16.一种机器人激光单元，包括根据权利要求15所述的示教器单元。