CN105156508B - 一种湿式离合器缓冲控制方法及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种湿式离合器缓冲控制方法及控制系统，设置包括计算机、变频器、控制器、动力传动机构和执行机构的控制系统；通过计算机设定变频器控制参数，并判定控制参数是否合理；判断电机输入转速是否达到设定值，达到设定值则判断离合器包箱输入轴和输出轴的转速差是否小于预先设定的上限值，小于则进入离合器包箱接合过程；接合过程结束后判断转速差是否为零，为零后则进入离合器包箱分离过程；分离控制流程结束后，判断操纵油压是否接近零值，若接近零值，则通过控制器、变频器对电机进行调速；变频器控制电机转速变为零，断电，操作结束。本发明操作方便、缓冲效果及可靠性较好，可以广泛在湿式离合器控制领域中应用。

Description

一种湿式离合器缓冲控制方法及控制系统

技术领域

本发明涉及一种离合器控制方法及控制系统，特别是关于一种湿式离合器控制领域中的湿式离合器缓冲控制方法及控制系统。

背景技术

湿式离合器即用油液浸泡摩擦片，使散热加快，动力传递平滑柔和，其优点是工作平稳,传动扭矩大，使用寿命长，一般不会发生故障。多用于自动变速器上，通过液压缸的作用压紧多个钢片和摩擦片使离合器接合，回油后则在弹簧力的作用下使钢片和摩擦片分离。湿式离合器主要应用于车辆、航空航天、风冷系统、石油钻探等重型机械中，在汽车行业的应用尤为显著，除AMT使用单片干式离合器之外，AT、CVT、DCT多采用湿式多片离合器。湿式离合器的控制方法是整个技术的核心，其控制的方法一般可以分为两类：一类是利用机械液压阀直接控制；另一类是利用电液比例减压阀，通过控制电信号来控制油路的流量、压力等基本特性，从而控制离合器接合与分离。前者发展较早，且具有很大局限性，后者在近二十年发展迅猛，并且附加了多种控制策略。

在接合过程中，充油升压越是急促，油压波动值越大，引起离合器输出轴上的转矩扰动就越大；充油升压越是缓慢,则离合器滑磨时间加长，引起磨损和发热增加。通过缓冲控制，使充油油压在一定的时间内缓慢上升，既要避免使摩擦力矩的急剧增长，限制输出轴上的转矩扰动，又不能使时间过长。因而正确设计并确定控制油压特性，对离合器接合品质是极其重要的。在整个离合器油缸的充油过程中，压力变化主要分为三个阶段：1、快速充油阶段：从发出指令到离合器油缸开始克服分离弹簧的预压力，消除离合器摩擦片间的间隙，使其达到贴合为止，这段时间较短。2、缓冲升压阶段：从离合器摩擦片刚被压紧达到完全结合为止，这阶段对接合品质起着决定性的影响。由于此时离合器油缸内只有油压变化而没有流量变化，需要经特殊控制才能实现，时间约为0.5～1.5秒。3、阶跃升压阶段：从第2阶段末开始至油缸的油压急剧升到系统油压，压力变化无需特殊控制，时间极短。湿式离合器缓冲控制是通过在接合过程中对离合器(或制动器)的接合过程进行控制，使接合油压缓慢上升，减小离合器输出轴的转矩扰动，提高接合品质。

现有湿式离合器缓冲控制方法主要是用一些阀体的组合，比如溢流阀和换向阀的组合方式，还有用二级压力控制阀加换向阀的组合，甚至出现三级压力控制阀。现有的湿式离合器接合时，用溢流阀加换向阀的组合方式，会导致离合器摩擦片接合时产生冲击，引起传动系统振动；用二级压力控制阀加换向阀的组合方式，离合器工作油压递升时间随环境温度变化的影响大，带重负荷工作时，离合器会严重磨损老化；一些用电液比例控制的方法，可靠性不高，控制前判定不够全面，系统自我保护能力差，操作比较复杂。另外，这种缓冲控制方法过分依赖硬件，控制形式过于单调，缓冲控制效果具有局限性。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种湿式离合器缓冲控制方法及控制系统，其操作方便、缓冲效果及可靠性较好，并且不会引起振动，受外界环境影响较小。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种湿式离合器缓冲控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：1)设置一包括计算机、变频器、控制器、动力传动机构和执行机构的控制系统，动力传动机构包括离合器包箱、电机以及制动装置；2)通过计算机设定变频器控制参数，并判定控制参数是否合理，合理则进入步骤3)；反之重新设定控制参数；3)判断电机输入转速是否达到设定值，达到设定值则判断离合器包箱输入轴和输出轴的转速差是否小于预先设定的上限值，小于则进入离合器包箱接合过程，不小于则报警提示修改控制参数；若输入转速没有达到设定值，则继续判断输入转速是否达到设定值；4)接合过程结束后判断转速差是否为零，为零后则进入离合器包箱分离过程，反之则继续判断转速差是否为零；5)分离控制流程结束后，判断操纵油压是否接近零值，若接近零值，则通过控制器、变频器对电机进行调速，并返回步骤3)；反之，继续判断油压是否接近零值；6)变频器控制电机转速变为零，断电，操作结束。

所述步骤3)中，所述离合器包箱接合过程包括以下步骤：(1)由计算机设定接合控制参数，并判断控制参数是否合理，合理则进入接合过程，启动变频器和电机，变频器控制电机达到设定的输入转速；反之重新设定控制参数；所述控制参数包括电机初始转速、快速充油阶段峰值为第一段信号峰值V1、快速充油阶段时长为第一段信号时长t1、缓冲升压阶段峰值为第二段信号峰值V2、缓冲升压阶段时长为第二段信号时长t2、阶跃升压阶段峰值为第三段信号峰值V3、阶跃升压阶段时长为第三段信号时长t3以及润滑油压；(2)开始接合时，控制润滑油压上升到预先设定值，同时开启回油泵，并进入步骤(3)，对操纵油压信号进行判定；同时进入步骤(4)，根据离合器包箱输入轴转速信号和输出轴转速信号进行转速差判定；(3)判断操纵油压信号是否小于上限值，小于则进入步骤(5)，反之当操纵油压信号高于上限值时，则修改缓冲升压阶段峰值，使压力峰值降低，进入步骤(5)；(4)判断转速差是否小于1000r/min，若小于则进入步骤(5)，若不小于1000r/min则判定转速差偏大，则修改缓冲升压阶段时间后，进入步骤(5)；(5)进行PID运算，分别计算操纵油压差ΔP和操纵油压控制信号电压值V：操纵油压差ΔP＝预先设定的理想操纵油压值P1-实际采集到的操作油压值P2；利用操纵油压差ΔP和PID算法计算出操纵油压控制信号电压差ΔV，进而得到操纵油压控制信号电压值V＝预先设定的理想控制信号电压值V1+操纵油压控制信号电压差ΔV；(6)操纵油压控制信号电压值V通过比例驱动电路控制电液比例阀，实现对离合器包箱中操纵油压的控制，完成离合器接合；(7)与步骤(6)同步，判断离合器包箱输入轴转速是否可控，若可控，则重置变频器中输入转速，改变离合器包箱输入轴转速，使当前转速差减小10％，持续20ms后，恢复输入轴转速原始值。

所述步骤(3)中，所述操纵油压上限值为1.8Mpa。

所述步骤(4)中，修改所述缓冲升压阶段时间，即将缓冲升压阶段时长增加1％～10％。

所述步骤4)中，所述合器包箱分离过程包括以下步骤：(1)由计算机设定分离控制参数，并判断控制参数是否合理，合理则进入分离过程；反之重新设定控制参数；控制参数包括快速充油阶段峰值V1、快速充油阶段时长t1、缓冲升压阶段峰值V2、缓冲升压阶段时长t2、阶跃升压阶段峰值V3和阶跃升压阶段时长t3；(2)开始分离时，控制器根据离合器包箱输入轴转速信号和输出轴转速信号以及操纵油压信号发出分离控制信号，判断是否要求制动，要求制动则进入步骤(3)，反之则进行回油等待，回油泵关闭；(3)判断是否完成分离，若分离完成则向执行机构中制动油管路上的电磁阀输出制动操纵油压控制信号，控制该电磁阀驱动制动油作用在动力传动机构中的制动装置上；若没有完成分离，则继续等待，再次判定是否分离完成，若仍没有完成分离，则发出报警，修改控制参数；(4)判断离合器包箱输出轴转速是否为零，若为零则进行回油等待，回油泵关闭；反之继续等待，重新判断离合器包箱输出轴转速是否为零。

所述步骤(3)中，判断是否分离完成的依据为：当操纵油压值接近原始设定值并且离合器包箱输入轴转速与输出轴转速的转速差大于零时，则判断为分离完成。

一种实现如上述控制方法的湿式离合器缓冲控制系统，其特征在于：所述控制系统包括动力传动机构、数据采集机构、执行机构和控制机构；所述数据采集机构将采集到的动力传动机构状态数据传输至所述控制机构，由所述控制机构控制所述动力传动机构和执行机构工作，所述执行机构输出端连接所述动力传动机构；所述动力传动机构包括离合器包箱、电机、惯量盘和制动装置；所述离合器包箱的输入轴连接所述电机输出轴，所述电机输入轴连接所述控制机构；所述离合器包箱的输出轴经所述惯量盘连接所述制动装置；所述执行机构包括第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、电液比例阀、泵站油箱、回油泵和比例驱动电路；所述控制机构将接合信号分别传输至所述第一至第三电磁阀、比例驱动电路和回油泵，接合信号经所述比例驱动电路控制电液比例阀的输入电流，以控制所述离合器包箱内的油压；所述回油泵输出端连接所述泵站油箱，且所述回油泵根据接收到的接合信号控制与所述泵站油箱的连接或断开；所述泵站油箱设置有三个输出端，第一输出端连接操纵油管路，第二输出端连接润滑油管路，第三输出端连接制动油管路；在所述操纵油管路上设置有所述第一电磁阀，经所述第一电磁阀连接所述电液比例阀，所述电液比例阀的输出端连接所述离合器包箱；在所述润滑油管路上设置有所述第二电磁阀，经所述第二电磁阀连接所述离合器包箱；在所述制动油管路上设置有所述第三电磁阀，经所述第三电磁阀连接所述制动装置。

所述数据采集机构包括数据采集卡、两个转速转矩传感器和一个压力传感器；所述离合器包箱的输入轴和输出轴上都设置有一个所述转速转矩传感器，且所述离合器包箱上还设置有所述压力传感器；所述数据采集卡用于采集所述压力传感器和两个转速转矩传感器传输的压力信号和转速转矩信号，并将压力信号和转速转矩信号传输至所述控制机构。

所述控制机构包括变频器、控制器和计算机；所述数据采集机构采集到的信号传输至所述计算机和控制器内，所述计算机根据接收到的信号分别向所述变频器和控制器传输相应的控制信号；所述控制器根据接收到的控制信号和数据采集机构传输至的信号生成接合信号，并将该接合信号传输至所述执行机构和变频器；所述变频器根据接收到的控制信号和接合信号控制所述电机的转速。

所述控制器内包括A/D转换模块、数据处理模块和PID控制模块；所述数据采集机构传输至的信号经所述A/D转换模块输入所述数据处理模块，所述数据处理模块将接收到的数字信号和计算机的控制信号处理后传输至所述PID控制模块，所述PID控制模块生成接合信号。

本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1、本发明采用的控制器作为整个控制系统的中枢，将数据采集机构反馈的转速和压力信号与控制机构设置的控制信号经过计算处理，发出控制信号。控制机构内设置三段式输出控制信号，并且三段控制信号的峰值和时间可调。本发明的操作方便，缓冲效果明显。2、本发明采用电液比例控制的方法，接合过程比较平缓，没有大的冲击，不会引起动力传动机构的振动。3、本发明采用电液比例控制的方法，受外界环境影响小，控制的准确性较控制阀更高。4、本发明采用多重控制参数设定，使控制前的判定环节更全面，可靠性大大增强。本发明可以广泛在湿式离合器控制领域中应用。

附图说明

图1是本发明的控制系统结构示意图；

图2是本发明的控制方法流程示意图；

图3是本发明的接合过程控制方法示意图；

图4是本发明的分离过程控制方法示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。

如图1所示，本发明提供一种湿式离合器缓冲控制系统，其包括动力传动机构、数据采集机构、执行机构和控制机构。数据采集机构将采集到的动力传动机构状态数据传输至控制机构，由控制机构控制动力传动机构和执行机构的工作，执行机构输出端连接动力传动机构。

动力传动机构包括离合器包箱、电机、惯量盘和制动装置。离合器包箱的输入轴连接电机输出轴，电机的输入轴连接控制机构，由控制机构控制电机工作。离合器包箱的输出轴经惯量盘连接制动装置，用于加载和制动。

数据采集机构包括数据采集卡、两个转速转矩传感器和一个压力传感器。在离合器包箱的输入轴和输出轴上都设置有一个转速转矩传感器，且离合器包箱上还设置有压力传感器；数据采集卡用于采集压力传感器和两个转速转矩传感器传输的压力信号和转速转矩信号，并将压力信号和转速转矩信号传输至控制机构内。

控制机构包括变频器、控制器和计算机。数据采集机构采集到的压力信号和转速转矩信号传输至计算机和控制器内，计算机根据接收到的信号分别向变频器和控制器传输相应的控制信号。控制器根据接收到的控制信号、压力信号和转速转矩信号生成接合信号，并将该接合信号传输至执行机构和变频器。变频器根据接收到的控制信号和接合信号控制动力传动机构中电机的转速。

执行机构包括第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、电液比例阀、泵站油箱、回油泵和比例驱动电路。控制器将接合信号分别传输至第一至第三电磁阀、比例驱动电路和回油泵，接合信号经比例驱动电路控制电液比例阀的输入电流，进而控制离合器包箱内的油压。回油泵输出端连接泵站油箱，且回油泵根据接收到的接合信号控制与泵站油箱的连接或断开。泵站油箱设置有三个输出端，第一输出端连接操纵油管路，第二输出端连接润滑油管路，第三输出端连接制动油管路。在操纵油管路上设置有第一电磁阀，经第一电磁阀连接电液比例阀，电液比例阀的输出端连接动力传动机构中的离合器包箱，由第一电磁阀根据接合信号控制操纵油管路的输出量，进而控制输入离合器包箱内的操纵油压。在润滑油管路上设置有第二电磁阀，经第二电磁阀连接动力传动机构中的离合器包箱，由第二电磁阀根据接合信号控制润滑油管路的输出量，进而控制输入离合器包箱内的润滑油压。在制动油管路上设置有第三电磁阀，经第三电磁阀连接动力传动机构中的制动装置，由第三电磁阀控制制动油管的输出量，进而控制输入制动装置内的制动油压。

上述实施例中，比例驱动电路可以采用英飞凌公司的四通道恒流芯片TLE7242，该芯片适用于大滞后特性被控对象，具有很强的抗干扰能力。

上述各实施例中，控制器内包括A/D转换模块、数据处理模块和PID控制模块。数据采集卡传输至的压力信号和转速转矩信号经A/D转换模块输入数据处理模块，数据处理模块将接收到的数字信号和计算机的控制信号处理后传输至PID控制模块，由PID控制模块生成接合信号。

上述各实施例中，数据采集卡采用NI公司的PCI-6281采集卡，可提供18位模拟输入精度。

如图2所示，本发明还提供一种湿式离合器缓冲控制方法，该方法无需手动，可以分别执行启动、接合、分离、调速和停机操作，具体包括以下步骤：

1)通过计算机设定变频器控制参数，并判定控制参数是否合理，合理则进入步骤2)；反之重新设定控制参数；

2)判断电机输入转速是否达到设定值，达到设定值则判断离合器包箱输入轴和输出轴的转速差是否小于预先设定的上限值，小于则进入离合器包箱接合过程，不小于则报警提示修改控制参数；若输入转速没有达到设定值，则继续判断输入转速是否达到设定值；其中，在本实施例中，预先设定的转速差上限值为3500r/min；

3)接合过程结束后判断转速差是否为零，为零后则进入离合器包箱分离过程，反之则继续判断转速差是否为零；

4)分离控制流程结束后，判断操纵油压是否接近零值，若接近零值，则通过控制器、变频器对电机进行调速，并返回步骤2)；反之，继续判断油压是否接近零值；其中，当操纵油压小于0.2Mpa时，则视为接近零值。

5)变频器控制电机转速变为零，断电，操作结束。

上述步骤2)中，如图3所示，离合器包箱接合过程包括以下步骤：

(1)由计算机设定接合控制参数，并判断控制参数是否合理，合理则进入接合过程，启动变频器和电机，变频器控制电机达到设定的输入转速；反之重新设定控制参数；

其中，控制参数包括电机初始转速、第一段信号(快速充油阶段)峰值V1、第一段信号时长t1、第二段信号(缓冲升压阶段)峰值V2、第二段信号时长t2、第三段信号(阶跃升压阶段)峰值V3、第三段信号时长t3以及润滑油压等。

(2)开始接合时，控制润滑油压上升到预先设定值，同时开启回油泵，并进入步骤(3)，对操纵油压信号进行判定；同时进入步骤(4)，根据离合器包箱输入轴转速信号和输出轴转速信号进行转速差判定。

(3)判断操纵油压信号是否小于上限值，小于则进入步骤(5)，反之当操纵油压信号高于上限值时，则修改缓冲升压阶段峰值，即将第二段信号峰值V2降低1％，使压力峰值降低，进入步骤(5)；其中，在本实施例中，操纵油压上限值为1.8Mpa。

(4)判断转速差是否小于1000r/min，若小于则进入步骤(5)，若不小于1000r/min则判定转速差偏大，则修改缓冲升压阶段时间，即将第二段信号时长t2增加1％～10％后，进入步骤(5)。

(5)进行PID运算，分别计算操纵油压差ΔP和操纵油压控制信号电压值V：

操纵油压差ΔP＝预先设定的理想操纵油压值P1-实际采集到的操作油压值P2；

利用操纵油压差ΔP和PID算法计算出操纵油压控制信号电压差ΔV，进而得到操纵油压控制信号电压值V＝预先设定的理想控制信号电压值V1+操纵油压控制信号电压差ΔV。

(6)操纵油压控制信号电压值V通过比例驱动电路控制电液比例阀，实现对离合器包箱中操纵油压的控制，完成离合器接合。

(7)与步骤(6)同步，判断离合器包箱输入轴转速是否可控，若可控，则重置变频器中输入转速，改变离合器包箱输入轴转速，使当前转速差减小10％，持续20ms后，恢复输入轴转速原始值。

上述步骤3)中，如图4所示，离合器包箱分离过程包括以下步骤：

(1)由计算机设定分离控制参数，并判断控制参数是否合理，合理则进入分离过程；反之重新设定控制参数；

其中，控制参数包括第一段信号(快速充油阶段)峰值V1、第一段信号时长t1、第二段信号(缓冲升压阶段)峰值V2、第二段信号时长t2、第三段信号(阶跃升压阶段)峰值V3和第三段信号时长t3。

(2)开始分离时，控制器根据离合器包箱输入轴转速信号和输出轴转速信号以及操纵油压信号发出分离控制信号，判断是否要求制动，要求制动则进入步骤(3)，反之则进行回油等待，回油泵关闭。

(3)判断是否完成分离，若分离完成则向第三电磁阀输出制动操纵油压控制信号，控制第三电磁阀驱动制动油作用在制动装置上；若没有完成分离，则继续等待，再次判定是否分离完成，若仍没有完成分离，则发出报警，修改控制参数；

其中，判断是否分离完成的依据为：当操纵油压值接近原始设定值并且离合器包箱输入轴转速与输出轴转速的转速差大于零时，则判断为分离完成。

(4)判断离合器包箱输出轴转速是否为零，若为零则进行回油等待，回油泵关闭；反之继续等待，重新判断离合器包箱输出轴转速是否为零；其中等待时间不小于3s。

上述各实施例仅用于说明本发明，各步骤都是可以有所变化的，在本发明技术方案的基础上，凡根据本发明原理对个别步骤进行的改进和等同变换，均不应排除在本发明的保护范围之外。

Claims (10)

1.一种湿式离合器缓冲控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

1)设置一包括计算机、变频器、控制器、动力传动机构和执行机构的控制系统，动力传动机构包括离合器包箱、电机以及制动装置；

2)通过计算机设定变频器控制参数，并判定控制参数是否合理，合理则进入步骤3)；反之重新设定控制参数；

3)判断电机输入转速是否达到设定值，达到设定值则判断离合器包箱输入轴和输出轴的转速差是否小于预先设定的上限值，小于则进入离合器包箱接合过程，不小于则报警提示修改控制参数；若输入转速没有达到设定值，则继续判断输入转速是否达到设定值；

4)接合过程结束后判断转速差是否为零，为零后则进入离合器包箱分离过程，反之则继续判断转速差是否为零；

5)分离控制流程结束后，判断操纵油压是否接近零值，若接近零值，则通过控制器、变频器对电机进行调速，并返回步骤3)；反之，继续判断油压是否接近零值；

6)变频器控制电机转速变为零，断电，操作结束。

2.如权利要求1所述的一种湿式离合器缓冲控制方法，其特征在于：所述步骤3)中，所述离合器包箱接合过程包括以下步骤：

(1)由计算机设定接合控制参数，并判断控制参数是否合理，合理则进入接合过程，启动变频器和电机，变频器控制电机达到设定的输入转速；反之重新设定控制参数；所述控制参数包括电机初始转速、快速充油阶段峰值为第一段信号峰值V1、快速充油阶段时长为第一段信号时长t1、缓冲升压阶段峰值为第二段信号峰值V2、缓冲升压阶段时长为第二段信号时长t2、阶跃升压阶段峰值为第三段信号峰值V3、阶跃升压阶段时长为第三段信号时长t3以及润滑油压；

(2)开始接合时，控制润滑油压上升到预先设定值，同时开启回油泵，并进入步骤(3)，对操纵油压信号进行判定；同时进入步骤(4)，根据离合器包箱输入轴转速信号和输出轴转速信号进行转速差判定；

(3)判断操纵油压信号是否小于上限值，小于则进入步骤(5)，反之当操纵油压信号高于上限值时，则修改缓冲升压阶段峰值，使压力峰值降低，进入步骤(5)；

(4)判断转速差是否小于1000r/min，若小于则进入步骤(5)，若不小于1000r/min则判定转速差偏大，则修改缓冲升压阶段时间后，进入步骤(5)；

(5)进行PID运算，分别计算操纵油压差ΔP和操纵油压控制信号电压值V：

操纵油压差ΔP＝预先设定的理想操纵油压值P1-实际采集到的操作油压值P2；

利用操纵油压差ΔP和PID算法计算出操纵油压控制信号电压差ΔV，进而得到操纵油压控制信号电压值V＝预先设定的理想控制信号电压值V1+操纵油压控制信号电压差ΔV；

(6)操纵油压控制信号电压值V通过比例驱动电路控制电液比例阀，实现对离合器包箱中操纵油压的控制，完成离合器接合；

(7)与步骤(6)同步，判断离合器包箱输入轴转速是否可控，若可控，则重置变频器中输入转速，改变离合器包箱输入轴转速，使当前转速差减小10％，持续20ms后，恢复输入轴转速原始值。

3.如权利要求2所述的一种湿式离合器缓冲控制方法，其特征在于：所述步骤(3)中，所述操纵油压上限值为1.8Mpa。

4.如权利要求2或3所述的一种湿式离合器缓冲控制方法，其特征在于：所述步骤(4)中，修改所述缓冲升压阶段时间，即将缓冲升压阶段时长增加1％～10％。

5.如权利要求1所述的一种湿式离合器缓冲控制方法，其特征在于：所述步骤4)中，所述离合器包箱分离过程包括以下步骤：

(1)由计算机设定分离控制参数，并判断控制参数是否合理，合理则进入分离过程；反之重新设定控制参数；控制参数包括快速充油阶段峰值V1、快速充油阶段时长t1、缓冲升压阶段峰值V2、缓冲升压阶段时长t2、阶跃升压阶段峰值V3和阶跃升压阶段时长t3；

(2)开始分离时，控制器根据离合器包箱输入轴转速信号和输出轴转速信号以及操纵油压信号发出分离控制信号，判断是否要求制动，要求制动则进入步骤(3)，反之则进行回油等待，回油泵关闭；

(3)判断是否完成分离，若分离完成则向执行机构中制动油管路上的电磁阀输出制动操纵油压控制信号，控制该电磁阀驱动制动油作用在动力传动机构中的制动装置上；若没有完成分离，则继续等待，再次判定是否分离完成，若仍没有完成分离，则发出报警，修改控制参数；

(4)判断离合器包箱输出轴转速是否为零，若为零则进行回油等待，回油泵关闭；反之继续等待，重新判断离合器包箱输出轴转速是否为零。

6.如权利要求5所述的一种湿式离合器缓冲控制方法，其特征在于：所述步骤(3)中，判断是否分离完成的依据为：当操纵油压值接近原始设定值并且离合器包箱输入轴转速与输出轴转速的转速差大于零时，则判断为分离完成。

7.一种实现如权利要求1～6任一项所述控制方法的湿式离合器缓冲控制系统，其特征在于：所述控制系统包括动力传动机构、数据采集机构、执行机构和控制机构；所述数据采集机构将采集到的动力传动机构状态数据传输至所述控制机构，由所述控制机构控制所述动力传动机构和执行机构工作，所述执行机构输出端连接所述动力传动机构；

所述动力传动机构包括离合器包箱、电机、惯量盘和制动装置；所述离合器包箱的输入轴连接所述电机输出轴，所述电机输入轴连接所述控制机构；所述离合器包箱的输出轴经所述惯量盘连接所述制动装置；

所述执行机构包括第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、电液比例阀、泵站油箱、回油泵和比例驱动电路；所述控制机构将接合信号分别传输至所述第一至第三电磁阀、比例驱动电路和回油泵，接合信号经所述比例驱动电路控制电液比例阀的输入电流，以控制所述离合器包箱内的油压；所述回油泵输出端连接所述泵站油箱，且所述回油泵根据接收到的接合信号控制与所述泵站油箱的连接或断开；所述泵站油箱设置有三个输出端，第一输出端连接操纵油管路，第二输出端连接润滑油管路，第三输出端连接制动油管路；在所述操纵油管路上设置有所述第一电磁阀，经所述第一电磁阀连接所述电液比例阀，所述电液比例阀的输出端连接所述离合器包箱；在所述润滑油管路上设置有所述第二电磁阀，经所述第二电磁阀连接所述离合器包箱；在所述制动油管路上设置有所述第三电磁阀，经所述第三电磁阀连接所述制动装置。

8.如权利要求7所述的一种湿式离合器缓冲控制系统，其特征在于：所述数据采集机构包括数据采集卡、两个转速转矩传感器和一个压力传感器；所述离合器包箱的输入轴和输出轴上都设置有一个所述转速转矩传感器，且所述离合器包箱上还设置有所述压力传感器；所述数据采集卡用于采集所述压力传感器和两个转速转矩传感器传输的压力信号和转速转矩信号，并将压力信号和转速转矩信号传输至所述控制机构。

9.如权利要求7或8所述的一种湿式离合器缓冲控制系统，其特征在于：所述控制机构包括变频器、控制器和计算机；所述数据采集机构采集到的信号传输至所述计算机和控制器内，所述计算机根据接收到的信号分别向所述变频器和控制器传输相应的控制信号；所述控制器根据接收到的控制信号和数据采集机构传输至的信号生成接合信号，并将该接合信号传输至所述执行机构和变频器；所述变频器根据接收到的控制信号和接合信号控制所述电机的转速。

10.如权利要求9所述的一种湿式离合器缓冲控制系统，其特征在于：所述控制器内包括A/D转换模块、数据处理模块和PID控制模块；所述数据采集机构传输至的信号经所述A/D转换模块输入所述数据处理模块，所述数据处理模块将接收到的数字信号和计算机的控制信号处理后传输至所述PID控制模块，所述PID控制模块生成接合信号。