CN105147184A - 一种擦窗机器人的行走装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种擦窗机器人的行走装置，包括机器本体、行走结构以及吸附装置，所述行走结构包括设置在机器本体两侧的左轮组和右轮组，以及分别用于驱动左、右轮组转动的驱动装置，所述驱动装置与一控制装置连接。本发明的擦窗机器人的行走装置结构简单、成本低且能在玻璃窗上稳定移动，节省了人力且提高了清洁的效率，且该擦窗机器人行走装置转向灵活并能稳定可靠地移动。

Description

一种擦窗机器人的行走装置
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种擦窗机器人的行走装置。
背景技术
随着现代社会的发展，现在越来越多的人把工作和生活的希望放到了城市，导致城市人口越来越多，城市的用地面积越来越紧张，也就导致了城市建的房子越来越高。
现在很多商业大厦的层数都在二三十层以上，且周边都是用玻璃窗围绕着，这些大厦看来非常的高大且有档次，但是其外侧玻璃窗的卫生是一个难题，现今为了解决这个问题很多人都在设计相应的机器，但是如何设计出结构简单、成本低且能在玻璃窗上稳定移动，以便自动的进行长距离清洁，以及进行转弯便于连续清洁是许多擦窗设备需要考虑的问题。目前，市场上使用的擦窗机器人的行走方式均为履带式，这种行走方式转向不灵活，结构复杂，且成本较高。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种结构简单、成本低且能在玻璃窗上稳定移动的擦窗机器人的行走装置，节省了人力且提高了清洁的效率，该擦窗机器人的行走装置转向灵活并能稳定可靠地移动。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
提供一种擦窗机器人的行走装置，包括机器本体、行走结构以及吸附装置，所述行走结构包括设置在机器本体两侧的左轮组和右轮组，以及分别用于驱动左、右轮组转动的驱动装置，所述驱动装置与一控制装置连接。
优选地，为了便于机器人能稳定的吸附在窗玻璃表面，所述吸附装置包括设置在机器本体底部的若干气孔，所述气孔通过导气管连接一抽气结构，所述抽气结构与所述控制装置连接。
优选地，为了防止损坏轮组，保持轮组清洁，使轮组转动灵活，所述行走结构还包括设于左、右轮组上的保护壳，在所述保护壳外侧分别安装所述驱动装置。
优选地，为了便于机器人的行走，所述左、右轮组包括轮毂、安装在轮毂上的轮皮，所述轮毂与对应侧的驱动装置连接。
优选地，为了防止轮子滚动时划伤玻璃，所述轮皮采用软性材质制成。
优选地，为了清洁的更干净，且保证机器能很好地吸附在窗玻璃表面，所述机器本体还包括擦窗装置，所述擦窗装置包括擦板、铺在擦板上可更换的擦窗布，以及围绕左、右轮组外侧且呈闭合式设置的主擦窗布，这样可以形成封闭的吸附空间，使机器本体能吸附更稳定。
优选地，为了控制机器人的工作，所述机器本体上还设有速度传感器，所述速度传感器与所述控制装置连接，所述控制装置根据所述速度传感器发出的速度值信号，控制所述驱动装置驱动所述行走结构停止行走或者转向动作。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明擦窗机器人的行走装置的设计实现了快速自动地移动擦窗机器人，节省了人力且提高了清洁的效率，通过驱动装置驱动轮组实现机器人的行走和灵活转向，在控制装置的控制下可快速地启动以及停止，便于控制，且效果明显，同时设置吸附装置，能保证机器人稳定可靠地在玻璃表面移动。并且，在轮毂表面包覆一层软形材质制成的软皮，可以防止刮伤玻璃。
附图说明
图1为实施例擦窗机器的行走结构的正面立体图；
图2为图1反面立体结构图。
图中，1、机器本体，2、行走结构，201、左轮组，202、右轮组，203、保护壳，204、轮毂，205、转向轮，3、吸附装置，301、气孔，302、抽气结构，4、驱动装置，5、控制装置，6、擦窗装置，601、擦板，602、擦窗布，603、主擦窗布。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
实施例1
如图1至2所示为本发明擦窗机器人的行走装置，包括机器本体1、行走结构2以及吸附装置3，该行走结构2包括设置在机器本体1两侧的左轮组201和右轮组202，以及分别用于驱动左、右轮组201、202转动的驱动装置4，该驱动装置4与一控制装置5连接。
具体地，在本实施例中，吸附装置3包括设置在机器本体1底部的若干气孔301，气孔301通过导气管连接抽气结构302，抽气结构302与控制装置5连接，由控制装置5控制抽气结构302抽气，便于机器人能稳定的吸附在窗玻璃表面。
同时，在左、右轮组201、202上设置保护壳203，保护壳203外侧分别安装驱动装置4，这样可以防止损坏轮组，且保持轮组清洁，使轮组转动灵活。此外，为了便于机器人的行走，该行走结构2的左、右轮组201、202分别包括轮毂204，轮毂204与对应侧的驱动装置4的输出轴联接。并且，在轮毂204表面包覆有一层轮皮，该轮皮采用软性材质制成，可以防止轮毂204滚动时划伤玻璃。
此外，机器本体1还包括擦窗装置6，该擦窗装置6包括擦板601、铺在擦板601上可更换的擦窗布602，以及围绕左、右轮组201、202外侧且呈闭合式设置的主擦窗布603，该主擦窗布603闭合式的布置可以保证机器本体1中间具有一定的吸附空间，便于机器能稳定地吸附在窗玻璃表面。
最后，为了控制机器人的工作，该机器本体1上还设有速度传感器，速度传感器与控制装置5连接，控制装置5根据速度传感器发出的速度值信号控制驱动装置4驱动行走结构2停止行走或者转向动作。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种擦窗机器人的行走装置，包括机器本体（1）、行走结构（2）以及吸附装置（3），其特征在于，所述行走结构（2）包括设置在机器本体（1）两侧的左轮组（201）和右轮组（202），以及分别用于驱动左、右轮组（201、202）转动的驱动装置（4），所述驱动装置（4）与一控制装置（5）连接。
2.根据权利要求1所述的擦窗机器人的行走装置，其特征在于，所述吸附装置（3）包括设置在机器本体（1）底部的若干气孔（301），所述气孔（301）通过导气管连接一抽气结构（302），所述抽气结构（302）与所述控制装置（5）连接。
3.根据权利要求1所述的擦窗机器人的行走装置，其特征在于，所述行走结构（2）还包括设于左、右轮组（201、202）上的保护壳（203），在所述保护壳（203）外侧分别安装所述驱动装置（4）。
4.根据权利要求1所述的擦窗机器人的行走装置，其特征在于，所述左、右轮组（201、202）包括轮毂（204）、安装在轮毂（204）上的轮皮，所述轮毂（204）与对应侧的驱动装置（4）连接。
5.根据权利要求4所述的擦窗机器人的行走装置，其特征在于，所述轮皮采用软性材质制成。
6.根据权利要求1所述的擦窗机器人的行走装置，其特征在于，所述机器本体（1）还包括擦窗装置（6），所述擦窗装置（6）包括擦板（601）、铺在擦板（601）上可更换的擦窗布（602），以及围绕左、右轮组（201、202）外侧且呈闭合式设置的主擦窗布（603）。
7.根据权利要求1所述的擦窗机器人的行走装置，其特征在于，所述机器本体（1）上还设有速度传感器，所述速度传感器与所述控制装置（5）连接，所述控制装置（5）根据所述速度传感器发出的速度值信号，控制所述驱动装置（4）驱动所述行走结构（2）停止行走或者转向动作。
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