CN105128015A - 一种可自动起落的支撑架以及具有支撑架的移动机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种结构简单的支撑能够支撑和移动较重物体的可起落的支撑架以及具有该自支撑架的移动机器人。通过直线驱动机构和支撑杆升降机构实现了支撑杆的起落，同时通过支撑轮升降机构实现了支撑轮的升降，伴随支撑杆的起落支撑轮伸入或伸出支撑杆，使得支撑杆降落时，支撑轮与地面接触，可滑动地推行机器人；支撑杆上升时，支撑轮伸入支撑杆内不会造成支撑轮与例如外壳等部件发生干涉。本申请的起落支撑架既起到了支撑机器人的作用且可通过滑轮方便地移动机器人。
Description
技术领域
本申请属于移动机构领域，具体属于带有起落支撑架的移动机器人技术领域。
背景技术
移动机器人具有移动功能，可用于室内和室外。对于轮式移动机器人、步行机器人或者其他在静止时，常需要单独的支撑结构。但现有的移动机器人支撑结构，提供的支撑力有限，无法同时支撑和移动重量较重的移动机器人。
发明内容
本申请的目的是提供一种结构简单的支撑能够支撑和移动较重物体的可起落的支撑架以及具有该自支撑架的移动机器人。
本申请所采用的技术方案为：
一种起落支撑架，包括驱动机构、直线运动机构、支撑杆升降机构以及支撑轮升降机构，其特征在于：驱动机构驱动直线运动机构，直线运动机构的输出带动支撑杆升降机构升降实现支撑杆的起落，支撑杆升降机构的升降同时使得支撑轮升降机构动作使得支撑轮相对支撑杆升降。
驱动机构，包括电机、电机座，电机固定在电机座上。一固定板固定于电机座上。
直线运动机构，包括丝杠、丝杠螺母座。电机输出轴与丝杠连接，丝杠螺母座套设在丝杠上。
支撑杆升降机构包括连杆一、连杆二、连杆三，连杆一的一端铰接在固定板上，连杆一的另一端与支撑杆铰接，连杆二的一端与丝杆螺母座铰接，连杆二的另一端与连杆三的一端连接，连杆三的中部铰接在固定板上，连杆三的另一端与支撑杆铰接。连杆一与固定板的铰接点、连杆一与支撑杆的铰接点、连杆三与支撑杆的铰接点、连杆三与固定板的铰接点依次连接形成平行四边形。
支撑轮升降机构包括驱动齿轮、齿条、齿条滑槽，驱动轮固定在连杆三的另一端上，驱动齿轮驱动齿条滑动地滑动在齿条滑槽上，齿条上未设置齿形的一端连接有滑轮。齿条滑槽固定在支撑杆上。
机器人机身与驱动机构固定连接，支撑杆位于机器人机身下端的两侧。
本申请的有益效果是通过直线驱动机构和支撑杆升降机构实现了支撑杆的起落，同时通过支撑轮升降机构实现了支撑轮的升降，伴随支撑杆的起落支撑轮伸入或伸出支撑杆，使得支撑杆降落时，支撑轮与地面接触，可滑动地推行机器人；支撑杆上升时，支撑轮伸入支撑杆内不会造成支撑轮与例如外壳等部件发生干涉。本申请的起落支撑架既起到了支撑机器人的作用且可通过滑轮方便地移动机器人。
附图说明
下面结合附图和实施例对本申请进一步说明：
图1起落支撑架的剖视图；
图2起落支撑架的三维立体图。
附图标记说明：电机1电机座2丝杠3丝杠螺母座4连杆一5支撑杆6驱动齿轮7齿条8齿条滑槽9滑轮10连杆三11连杆二12固定板13。
具体实施方式
在图1中，一种起落支撑架，包括驱动机构、直线运动机构、支撑杆升降机构以及支撑轮升降机构，其特征在于：驱动机构驱动直线运动机构，直线运动机构的输出带动支撑杆升降机构升降实现支撑杆的起落，支撑杆升降机构的升降同时使得支撑轮升降机构动作使得支撑轮相对支撑杆升降。
驱动机构，包括电机1、电机座2，电机1固定在电机座2上。一固定板13固定于电机座上。
直线运动机构，包括丝杠3、丝杠螺母座4。电机输出轴与丝杠3连接，丝杠螺母座4套设在丝杠上。
支撑杆升降机构包括连杆一5、连杆二12、连杆三11，连杆一5的一端铰接在固定板13上，连杆一5的另一端与支撑杆6铰接，连杆二12的一端与丝杆螺母座4铰接，连杆二12的另一端与连杆三11的一端连接，连杆三11的中部铰接在固定板13上，连杆三11的另一端与支撑杆6铰接。连杆一5与固定板13的铰接点、连杆一5与支撑杆6的铰接点、连杆三11与支撑杆6的铰接点、连杆三11与固定板13的铰接点依次连接形成平行四边形。
支撑轮升降机构包括驱动齿轮7、齿条8、齿条滑槽9，驱动齿轮7固定在连杆三11的另一端上，驱动齿轮7驱动齿条8滑动地滑动在齿条滑槽9上，齿条8上未设置齿形的一端连接有滑轮10。齿条滑槽9固定在支撑杆6上。
特别地，支撑杆6有两个，分别位于丝杠的两侧，支撑杆升降机构、支撑轮升降机构左右对称设置。
工作时，电机1驱动丝杠3转动、丝杠3带动丝杠螺母座4升降。丝杆螺母座4上升时，连杆二12上升，连杆二12的另一端拉动连杆三11的一端上升，连杆三11的另一端相对丝杠3下降，支撑杆6下降，驱动齿轮7顺时针转动带动齿条8向下运动，使得滑轮10伸出支撑杆6。丝杠螺母座4下降时，连杆二12下降，连杆二12的另一端拉动连杆三11的一端下降，连杆三11的另一端相对丝杠3上升，支撑杆6上升，驱动齿轮7逆时针转动带动齿条8向上运动，使得滑轮10伸入支撑杆6内。
Claims (7)
1.一种起落支撑架，包括驱动机构、直线运动机构、支撑杆升降机构以及支撑轮升降机构，其特征在于：驱动机构驱动直线运动机构，直线运动机构的输出带动支撑杆升降机构升降实现支撑杆的起落，支撑杆升降机构的升降同时使得支撑轮升降机构动作使得支撑轮相对支撑杆升降。
2.如权利要求1所述的起落支撑架，其特征在于：驱动机构，包括电机、电机座，电机固定在电机座上。
3.如权利要求2所述的起落支撑架，其特征在于：直线运动机构，包括丝杠、丝杠螺母座；电机输出轴与丝杠连接，丝杠螺母座套设在丝杠上。
4.如权利要求3所述的起落支撑架，其特征在于：支撑杆升降机构包括连杆一、连杆二、连杆三，连杆一的一端铰接在固定板上，连杆一的另一端与支撑杆铰接，连杆二的一端与丝杆螺母座铰接，连杆二的另一端与连杆三的一端连接，连杆三的中部铰接在固定板上，连杆三的另一端与支撑杆铰接；连杆一与固定板的铰接点、连杆一与支撑杆的铰接点、连杆三与支撑杆的铰接点、连杆三与固定板的铰接点依次连接形成平行四边形；固定板固定于电机座上。
5.如权利要求4所述的起落支撑架，其特征在于：支撑轮升降机构包括驱动齿轮、齿条、齿条滑槽，驱动轮固定在连杆三的另一端上，驱动齿轮驱动齿条滑动地滑动在齿条滑槽上，齿条上未设置齿形的一端连接有滑轮；齿条滑槽固定在支撑杆上。
6.如权利要求4-5任一项所述的起落支撑架，其特征在于：支撑杆有两个，分别位于丝杠的两侧，支撑杆升降机构、支撑轮升降机构左右对称设置。
7.一种移动机器人，包括如权利要求1-6任一项所述的起落支撑架，机器人机身与驱动机构固定连接，支撑杆位于机器人机身下端的两侧。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510643642.8A CN105128015A (zh) | 2015-10-08 | 2015-10-08 | 一种可自动起落的支撑架以及具有支撑架的移动机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201510643642.8A CN105128015A (zh) | 2015-10-08 | 2015-10-08 | 一种可自动起落的支撑架以及具有支撑架的移动机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105128015A true CN105128015A (zh) | 2015-12-09 |
Family
ID=54713755
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510643642.8A Pending CN105128015A (zh) | 2015-10-08 | 2015-10-08 | 一种可自动起落的支撑架以及具有支撑架的移动机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105128015A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107380293A (zh) * | 2017-08-29 | 2017-11-24 | 歌尔科技有限公司 | 一种移动机器人 |
| CN108555874A (zh) * | 2018-05-02 | 2018-09-21 | 阜阳盛东智能制造技术研发有限公司 | 一种用于板材加工用机械手 |
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2015
- 2015-10-08 CN CN201510643642.8A patent/CN105128015A/zh active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN107380293B (zh) * | 2017-08-29 | 2020-05-19 | 歌尔科技有限公司 | 一种移动机器人 |
| CN108555874A (zh) * | 2018-05-02 | 2018-09-21 | 阜阳盛东智能制造技术研发有限公司 | 一种用于板材加工用机械手 |
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Legal Events
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20151209 |