CN105197124A - 一种可自动起落的支撑架以及具有支撑架的移动机器人 - Google Patents

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CN105197124A
CN105197124A CN201510643641.3A CN201510643641A CN105197124A CN 105197124 A CN105197124 A CN 105197124A CN 201510643641 A CN201510643641 A CN 201510643641A CN 105197124 A CN105197124 A CN 105197124A
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张涛
蔡阳春
李长城
石枝春
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Shenzhen Ez Robotics Technology Co Ltd
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Shenzhen Ez Robotics Technology Co Ltd
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Abstract

本申请提供一种结构简单的支撑能够支撑和移动较重物体的可起落的支撑架以及具有该自支撑架的移动机器人。通过直线驱动机构和支撑杆升降机构实现了支撑杆的起落,同时通过支撑轮升降机构实现了支撑轮的升降,伴随支撑杆的起落支撑轮伸入或伸出支撑杆,使得支撑杆降落时,支撑轮与地面接触,可滑动地推行机器人;支撑杆上升时,支撑轮伸入支撑杆内不会造成支撑轮与例如外壳等部件发生干涉。本申请的起落支撑架既起到了支撑机器人的作用且可通过滑轮方便地移动机器人。

Description

一种可自动起落的支撑架以及具有支撑架的移动机器人
技术领域
[0001] 本申请属于移动机构领域,具体属于带有起落支撑架的移动机器人技术领域。
背景技术
[0002] 移动机器人具有移动功能,可用于室内和室外。对于轮式移动机器人、步行机器人或者其他在静止时,常需要单独的支撑结构。但现有的移动机器人支撑结构,提供的支撑力有限,无法同时支撑和移动重量较重的移动机器人。
发明内容
[0003] 本申请的目的是提供一种结构简单的支撑能够支撑和移动较重物体的可起落的支撑架以及具有该自支撑架的移动机器人。
[0004] 本申请所采用的技术方案为:
一种起落支撑架,包括驱动机构、直线运动机构、支撑杆升降机构以及支撑轮升降机构,其特征在于:驱动机构驱动直线运动机构,直线运动机构的输出带动支撑杆升降机构升降实现支撑杆的起落,支撑杆升降机构的升降同时使得支撑轮升降机构动作使得支撑轮相对支撑杆升降。
[0005] 驱动机构,包括电机、电机座,电机固定在电机座上,直线运动机构包括丝杠、丝杠螺母,电机输出轴与丝杆相连,丝杠一端转动地支承在上固定板上,另一端转动地支承在下固定板上,上、下固定板均与电机座固定连接,丝杠套设有丝杠螺母;驱动机构还可以为气缸,气缸安装在气缸安装座上,上、下固定板与气缸安装座固定连接。
[0006] 支撑杆升降机构包括连杆一、连杆二、连杆三,丝杠螺母与连杆二的一端铰接,连杆二的另一端与连杆一的中部铰接,连杆一的一端与上固定板铰链,连杆一的另一端与支撑杆铰接;下固定板铰链有连杆三的一端,连杆三的中部与支撑杆铰接;连杆三与连杆一平行,连杆一与上固定板之间的铰接点、连杆一与支撑杆之间的铰接点、连杆三与支撑杆之间的铰接点、连杆三与下固定板之间的铰接点依次相连组成平行四边形。
[0007] 支撑杆升降机构包括连杆一、连杆二、连杆三,气缸的活塞杆自由端通过连接板与连杆二的一端铰接,连杆二的另一端与连杆一的中部铰接,连杆一的一端与上固定板铰链,连杆一的另一端与支撑杆铰接;下固定板铰链有连杆三的一端,连杆三的中部与支撑杆铰接;连杆三与连杆一平行,连杆一与上固定板之间的铰接点、连杆一与支撑杆之间的铰接点、连杆三与支撑杆之间的铰接点、连杆三与下固定板之间的铰接点依次相连组成平行四边形。
[0008] 支撑轮升降机构包括连杆四、滑杆、滑轮、限位套,连杆四的一端与连杆三的一端铰接,连杆四的另一端与滑杆的一端铰接,滑杆与支撑杆平行设置,滑杆的另一端转动连接有滑轮。滑杆滑设于限位套中,限位套与支撑杆固定连接。
[0009] 连杆四靠近连杆三与支撑杆之间的铰接点的一侧设置成内凹槽。
[0010] 机器人机身与驱动机构固定连接,支撑杆位于机器人机身下端的两侧。
[0011] 本申请的有益效果是通过直线驱动机构和支撑杆升降机构实现了支撑杆的起落,同时通过支撑轮升降机构实现了支撑轮的升降,伴随支撑杆的起落支撑轮伸入或伸出支撑杆,使得支撑杆降落时,支撑轮与地面接触,可滑动地推行机器人;支撑杆上升时,支撑轮伸入支撑杆内不会造成支撑轮与例如外壳等部件发生干涉。本申请的起落支撑架既起到了支撑机器人的作用且可通过滑轮方便地移动机器人。
附图说明
[0012] 下面结合附图和实施例对本申请进一步说明:
图1起落支撑架的剖视图;
图2起落支撑架的三维立体图。
[0013] 附图标记说明:1电机2电机座3上固定板4连杆一 5丝杠6连杆二 7丝杠螺母8连杆三9连杆四10支撑杆11滑杆12滑轮13下固定板14限位套。
具体实施方式
[0014] 在图1中,起落支撑架包括驱动机构、直线运动机构、支撑杆升降机构以及支撑轮升降机构。驱动机构驱动直线运动机构,直线运动机构的输出带动支撑杆升降机构升降实现支撑杆的起落,支撑杆升降机构的升降同时使得支撑轮升降机构动作使得支撑轮相对支撑杆升降。
[0015] 驱动机构,包括电机1、电机座2,电机I固定在电机座2上。直线运动机构包括丝杠5、丝杠螺母7,电机输出轴与丝杠5相连,丝杠5 —端转动地支承在上固定板3上,另一端转动地支承在下固定板13上,上、下固定板均与电机座固定连接,丝杠套设有丝杠螺母。驱动机构还可以为气缸,气缸安装在气缸安装座上,上、下固定板与气缸安装座固定连接。
[0016] 支撑杆升降机构包括连杆一 4、连杆二 6、连杆三8,丝杠螺母7与连杆二 6的一端铰接,连杆二 6的另一端与连杆一 4的中部铰接,连杆一 4的一端与上固定板3铰链,连杆一 4的另一端与支撑杆10铰接。下固定板13铰链有连杆三8的一端,连杆三8的中部与支撑杆10铰接。连杆三8与连杆一 4平行,连杆一 4与上固定板3之间的铰接点、连杆一4与支撑杆10之间的铰接点、连杆三8与支撑杆10之间的铰接点、连杆三8与下固定板13之间的铰接点依次相连组成平行四边形。气缸的活塞杆自由端通过连接板与连杆二的一端铰接。
[0017] 支撑轮升降机构包括连杆四9、滑杆11、滑轮12、限位套14,连杆四9的一端与连杆三8的一端铰接,连杆四9的另一端与滑杆11的一端铰接,滑杆11与支撑杆10平行设置,滑杆11的另一端转动连接有滑轮12。滑杆11滑设于限位套14中,限位套14与支撑杆10固定连接。特别地,为了避免连杆三8带动滑杆11上升时连杆四9同连杆三8与支撑杆10之间的铰接点发生干涉,连杆四9靠近连杆三8与支撑杆10之间的铰接点的一侧设置成内凹槽。
[0018] 工作时,电机驱动丝杠螺母升降,丝杠螺母7带动连杆二 6 —端升降,连杆二 6的另一端相对丝杠5张合,从而带动支撑杆升降机构的连杆一 4、连杆三8的另一端相对于丝杠5张合,从而带动支撑杆起落。支撑杆10相对丝杠5张开时,支撑杆10竖直位置下降;支撑杆10相对丝杠5闭合时,支撑杆10竖直位置上升。连杆三8相对丝杠5张开时,滑杆11伸出支撑杆10底端;连杆三8相对丝杠5闭合时,滑杆11滑入支撑杆10内部。
[0019] 特别地,支撑杆有两个,分别位于丝杠或者气缸活塞杆的两侧,支撑杆升降机构、支撑轮升降机构左右对称设置。

Claims (8)

1.一种起落支撑架,包括驱动机构、直线运动机构、支撑杆升降机构以及支撑轮升降机构,其特征在于:驱动机构驱动直线运动机构,直线运动机构的输出带动支撑杆升降机构升降实现支撑杆的起落,支撑杆升降机构的升降同时使得支撑轮升降机构动作使得支撑轮相对支撑杆升降。
2.如权利要求1所述的起落支撑架,其特征在于:驱动机构,包括电机、电机座,电机固定在电机座上,直线运动机构包括丝杠、丝杠螺母,电机输出轴与丝杆相连,丝杠一端转动地支承在上固定板上,另一端转动地支承在下固定板上,上、下固定板均与电机座固定连接,丝杠套设有丝杠螺母;驱动机构还可以为气缸,气缸安装在气缸安装座上,上、下固定板与气缸安装座固定连接。
3.如权利要求2所述的起落支撑架,其特征在于:支撑杆升降机构包括连杆一、连杆二、连杆三,丝杠螺母与连杆二的一端铰接,连杆二的另一端与连杆一的中部铰接,连杆一的一端与上固定板铰链,连杆一的另一端与支撑杆铰接;下固定板铰链有连杆三的一端,连杆三的中部与支撑杆铰接;连杆三与连杆一平行,连杆一与上固定板之间的铰接点、连杆一与支撑杆之间的铰接点、连杆三与支撑杆之间的铰接点、连杆三与下固定板之间的铰接点依次相连组成平行四边形。
4.如权利要求2所述的起落支撑架,其特征在于:支撑杆升降机构包括连杆一、连杆二、连杆三,气缸的活塞杆自由端通过连接板与连杆二的一端铰接,连杆二的另一端与连杆一的中部铰接,连杆一的一端与上固定板铰链,连杆一的另一端与支撑杆铰接;下固定板铰链有连杆三的一端,连杆三的中部与支撑杆铰接;连杆三与连杆一平行,连杆一与上固定板之间的铰接点、连杆一与支撑杆之间的铰接点、连杆三与支撑杆之间的铰接点、连杆三与下固定板之间的铰接点依次相连组成平行四边形。
5.如权利要求3-4任一项所述的起落支撑架,其特征在于:支撑轮升降机构包括连杆四、滑杆、滑轮、限位套,连杆四的一端与连杆三的一端铰接,连杆四的另一端与滑杆的一端铰接,滑杆与支撑杆平行设置,滑杆的另一端转动连接有滑轮;滑杆滑设于限位套中,限位套与支撑杆固定连接。
6.如权利要求5所述的起落支撑架,其特征在于:连杆四靠近连杆三与支撑杆之间的铰接点的一侧设置成内凹槽。
7.如权利要求4-6任一项所述的起落支撑架,其特征在于:支撑杆有两个,分别位于丝杠或者气缸活塞杆的两侧,支撑杆升降机构、支撑轮升降机构左右对称设置。
8.一种移动机器人,包括如权利要求1-7任一项所述的起落支撑架,机器人机身与驱动机构固定连接,支撑杆位于机器人机身下端的两侧。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN107380293A (zh) * 2017-08-29 2017-11-24 歌尔科技有限公司 一种移动机器人

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