CN105120749A - 步态仪和程序 - Google Patents

步态仪和程序 Download PDF

Info

Publication number
CN105120749A
CN105120749A CN201480022164.2A CN201480022164A CN105120749A CN 105120749 A CN105120749 A CN 105120749A CN 201480022164 A CN201480022164 A CN 201480022164A CN 105120749 A CN105120749 A CN 105120749A
Authority
CN
China
Prior art keywords
difference
base period
acceleration
waist
gait
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201480022164.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105120749B (zh
Inventor
北村优美
久保大
髙野佑树
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Omron Healthcare Co Ltd
Original Assignee
Omron Healthcare Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Omron Healthcare Co Ltd filed Critical Omron Healthcare Co Ltd
Publication of CN105120749A publication Critical patent/CN105120749A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105120749B publication Critical patent/CN105120749B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/112—Gait analysis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1116—Determining posture transitions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1121—Determining geometric values, e.g. centre of rotation or angular range of movement
    • A61B5/1122—Determining geometric values, e.g. centre of rotation or angular range of movement of movement trajectories
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1126—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb using a particular sensing technique
    • A61B5/1128—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb using a particular sensing technique using image analysis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6801—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be attached to or worn on the body surface
    • A61B5/6813—Specially adapted to be attached to a specific body part
    • A61B5/6823—Trunk, e.g., chest, back, abdomen, hip
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/72—Signal processing specially adapted for physiological signals or for diagnostic purposes
    • A61B5/7235—Details of waveform analysis
    • A61B5/7246—Details of waveform analysis using correlation, e.g. template matching or determination of similarity
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/74—Details of notification to user or communication with user or patient ; user input means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2560/00—Constructional details of operational features of apparatus; Accessories for medical measuring apparatus
    • A61B2560/04—Constructional details of apparatus
    • A61B2560/0475—Special features of memory means, e.g. removable memory cards
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
    • A61B2562/02—Details of sensors specially adapted for in-vivo measurements
    • A61B2562/0219—Inertial sensors, e.g. accelerometers, gyroscopes, tilt switches

Abstract

本发明提供步态仪和程序。步态仪(100)用于评价被测定者的步态，其包括佩戴于被测定者腰部的正中线上的加速度传感器(112)和运算部(110)。运算部(110)使用加速度传感器输出的三轴加速度的随时间变化波形，计算出表示左脚基准期间的腰部的上下和前后轴方向的加速度与右脚基准期间的腰部的上下和前后轴方向的加速度之间的差异程度的Z特征量、X特征量，并且对加速度传感器输出的左右轴加速度进行二阶积分，计算出表示左脚基准期间的腰部的左右轴方向的轨道的移位与右脚基准期间的腰部的左右轴方向的轨道的移位之间的差异程度的Y特征量。

Description

步态仪和程序
技术领域
本发明涉及一种步态仪，更详细地说涉及定量评价人的步态是否为正确姿态的步态仪。
另外，本发明涉及一种程序，用于使计算机执行定量评价人的步态是否为正确姿态的方法。
背景技术
以往，作为这种装置，例如专利文献1(日本专利公开公报特开2010-119500号)所示，存在一种体动平衡检测装置，其基于与佩戴在被测定者腰部的加速度传感器的铅垂方向加速度和被测定者的左右方向加速度中的至少一方相关的输出，检测出运动中的被测定者的动作的左右平衡。
另外，例如专利文献2(日本专利公开公报特开2010-268968号)公开有一种体动判定装置，其基于来自佩戴于人的躯干部的加速度传感器的输出，评价人的步行在左右方向(相对于步行的行进方向的水平横向)上是否存在偏差。该装置根据与加速度传感器的铅垂方向加速度和左右方向加速度相关的输出，求出人迈出右脚时的间距与人迈出左脚时的间距的差异，根据两者间的差异程度来评价人的步行的左右平衡的好坏。
另外，例如专利文献3(日本专利公开公报特开2011-251013号)公开了一种便携式电子仪器，其基于来自佩戴于被测定者腰部的加速度传感器的输出，计算出被测定者的上下轴方向的移动量和左右轴方向的移动量，并基于这些移动量来判定被测定者的步态。
另外，例如非专利文献1(松原淳一等、“关注跌倒预防用的步行平衡的步行解析”、第70回(平成20年)全国大会演讲论文集(4)、社团法人信息处理学会、2008年3月13日、第4-785～4-786页)公开了一种方法，其根据来自分别佩戴于被测定者的腰部和双脚踝的多个加速度传感器的多个输出所呈现的左右差，来评价身体的重心的摇摆方式的左右差。
专利文献
专利文献1：日本专利公开公报特开2010-119500号
专利文献2：日本专利公开公报特开2010-268968号
专利文献3：日本专利公开公报特开2011-251013号
非专利文献
非专利文献1：松原淳一等、“転倒予防のための歩行バランスに着目した歩行解析(关注跌倒预防用的步行平衡的步行解析)”、第70回(平成20年)全国大会演讲论文集(4)、社团法人信息处理学会、2008年3月13日、第4-785～4-786页
然而，在所述以往的装置中，虽然能够辨别步行时的运动的左右差(左脚为支撑脚时的动作与右脚为支撑脚时的动作之间的差异)的有无，但关于步行动作中左右的均衡瓦解怎样呈现并没有详细公开。
因此，用户尽管知道在步行动作中存在左右差，却不知道在自身的步态和/或步行动作中存在怎样的左右差，无法得到对于改进自身的步行有用的启示。
发明内容
因此，本发明一个方式提供能够更具体地表示在被测定者的步行动作中怎样出现左右差的装置。
此外，本发明另一方式提供能够更具体地表示在被测定者的步行动作中怎样出现左右差的计算机程序。
为了解决所述课题，本发明一个方式的步态仪对被测定者的步态进行评价，其包括：加速度传感器，佩戴在被测定者腰部的正中线上，输出上下轴、左右轴和前后轴方向的加速度；以及运算部，使用所述加速度传感器输出的上下轴加速度的随时间变化波形，计算出表示由左脚支撑身体的左脚基准期间的所述腰部的上下轴加速度与由右脚支撑身体的右脚基准期间的所述腰部的上下轴加速度之间的差异程度的Z特征量，并且对所述加速度传感器输出的左右轴加速度进行二阶积分，计算出表示所述左脚基准期间的所述腰部的左右轴方向的轨道移位与所述右脚基准期间的所述腰部的左右轴方向的轨道移位之间的差异程度的Y特征量，而且使用所述加速度传感器输出的前后轴加速度的随时间变化波形，计算出表示所述左脚基准期间的所述腰部的前后轴加速度与所述右脚基准期间的所述腰部的前后轴加速度之间的差异程度的量亦即X特征量。
在本说明书中，“左脚基准期间”是指步行周期中相当于走一步的期间，特别是指由左脚支撑身体走一步的期间。具体地说，例如将从送出的左脚的脚跟接触移动面的时机起到随后送出的右脚的脚跟接触移动面的时机为止的期间称为“左脚基准期间”，不过并不受此限定。同样，“右脚基准期间”是指步行周期中相当于走一步的期间，特别是指由右脚支撑身体走一步的期间。具体地说，例如将从送出的右脚的脚跟接触移动面的时机起到随后送出的左脚的脚跟接触移动面的时机为止的期间称为“右脚基准期间”，不过并不受此限定。另外，在本说明书中，在无需特别指定支撑脚为哪只脚的情况下，将“左脚基准期间”和”右脚基准期间”简称为“基准期间”。
在本说明书中，假定被测定者步行的步行线为零，左右轴方向的轨道向左侧(正侧)或者右侧(负侧)移位。
在本发明一个方式的步态仪中，加速度传感器被佩戴在被测定者腰部的正中线上，输出上下轴、左右轴和前后轴方向的加速度。运算部使用所述加速度传感器输出的上下轴加速度的随时间变化波形，计算出表示由左脚支撑身体的左脚基准期间的所述腰部的上下轴加速度与由右脚支撑身体的右脚基准期间的所述腰部的上下轴加速度之间的差异程度的Z特征量。另外，运算部对所述加速度传感器输出的左右轴加速度进行二阶积分，计算出表示所述左脚基准期间的所述腰部的左右轴方向的轨道移位与所述右脚基准期间的所述腰部的左右轴方向的轨道移位之间的差异程度的Y特征量。进而，运算部使用所述加速度传感器输出的前后轴加速度的随时间变化波形，计算出表示所述左脚基准期间的所述腰部的前后轴加速度与所述右脚基准期间的所述腰部的前后轴加速度之间的差异程度的量亦即X特征量。因此，基于Z特征量、Y特征量、X特征量，能够具体地表示分别沿正交的三轴方向出现左右差的程度。特别是，由于Z特征量、X特征量分别为表示左脚基准期间与右脚基准期间之间的加速度差异的量，因此能够分别适当地表示上下轴方向的摆动的左右差、前后轴方向的摆动的左右差。另外，由于Y特征量为表示左脚基准期间与右脚基准期间之间的轨道移位差异的量，因此能够适当地表示左右轴方向的摆动的左右差。
在一个实施方式的步态仪中，还包括评价部，所述评价部将所述Z特征量与预先设定的第一基准进行比较，分阶段地评价所述上下轴方向的摆动因支撑脚的不同而产生的差异亦即第一差异，将所述Y特征量与预先设定的第二基准进行比较，分阶段地评价所述左右轴方向的摆动因支撑脚的不同而产生的差异亦即第二差异，将所述X特征量与预先设定的第三基准进行比较，分阶段地评价所述前后轴方向的摆动因支撑脚的不同而产生的差异亦即第三差异。
在该一个实施方式的步态仪中，评价部将所述Z特征量与预先设定的第一基准进行比较，分阶段地评价所述上下轴方向的摆动因支撑脚的不同而产生的差异亦即第一差异。另外，评价部将所述Y特征量与预先设定的第二基准进行比较，分阶段地评价所述左右轴方向的摆动因支撑脚的不同而产生的差异亦即第二差异。进而，评价部将所述X特征量与预先设定的第三基准进行比较，分阶段地评价所述前后轴方向的摆动因支撑脚的不同而产生的差异亦即第三差异。因此，能够将表示所述上下轴方向的摆动的左右差的第一差异、表示所述左右轴方向的摆动的左右差的第二差异、表示所述前后轴方向的摆动的左右差的第三差异分别分阶段地示出。
在一个实施方式的步态仪中，其特征在于，还包括通知所述评价部的评价结果的通知部。
在该一个实施方式的步态仪中，用户能够分别分阶段地获知分别沿着正交的三轴方向的腰的摆动的左右差。
在一个实施方式的步态仪中，其特征在于，还包括存储部，所述存储部存储有：第一静止画或者动画，示出所述上下轴方向的摆动因支撑脚的不同而产生的差异大于所述第一基准的步态；第二静止画或者动画，示出所述左右轴方向的摆动因支撑脚的不同而产生的差异大于所述第二基准的步态；以及第三静止画或者动画，示出所述前后轴方向的摆动因支撑脚的不同而产生的差异大于所述第三基准的步态，在所述评价部评价为所述第一差异大于所述第一基准的情况下，所述通知部使用所述第一静止画或者动画通知所述腰部的上下摆动的左右差大，在所述评价部评价为所述第二差异大于所述第二基准的情况下，所述通知部使用所述第二静止画或者动画通知所述腰部的左右摆动的左右差大，在所述评价部评价为所述第三差异大于所述第三基准的情况下，所述通知部使用所述第三静止画或者动画通知所述腰部的前后摆动的左右差大。
在该一个实施方式的步态仪中，用户能够通过图像视觉上获知分别沿着正交的三轴方向的腰的摆动的左右差。
在一个实施方式的步态仪中，其特征在于，所述存储部存储的所述第一静止画或者动画包括示出如下步态的图像：相比于所述第一差异与所述第一基准为同等程度时的步态，所述腰部的上下摆动的左右差被夸大，所述存储部存储的所述第二静止画或者动画包括示出如下步态的图像：相比于所述第二差异与所述第二基准为同等程度时的步态，所述腰部的左右摆动的左右差被夸大，所述存储部存储的所述第三静止画或者动画包括示出如下步态的图像：相比于所述第三差异与所述第三基准为同等程度时的实际的步态，所述腰部的前后摆动的左右差被夸大。
在该一个实施方式的步态仪中，用户能够通过左右差相比实际情况被夸大的图像，视觉上获知分别沿着正交的三轴方向的腰的摆动的左右差。因此，进一步便于理解自身的步行的左右差的特征。
在一个实施方式的步态仪中，其特征在于，所述运算部使用所述左脚基准期间的上下轴加速度的最大值与邻接于所述左脚基准期间的所述右脚基准期间的上下轴加速度的最大值之差的绝对值，求出所述Z特征量，所述运算部使用所述左脚基准期间的左右轴方向的轨道最大移位与邻接于所述左脚基准期间的所述右脚基准期间的左右轴方向的轨道最大移位之差的绝对值，求出所述Y特征量，所述运算部使用所述左脚基准期间的前后轴加速度的最大值与邻接于所述左脚基准期间的所述右脚基准期间的前后轴加速度的最大值之差的绝对值，求出所述X特征量。
在本说明书中，“轨道最大移位”被设定为左侧(正侧)、右侧(负侧)的绝对值。
该一个实施方式的步态仪能够通过极为简单的计算求出分别沿着正交的三轴方向的腰的摆动的左右差。因此，该步态仪能够利用极少的计算资源迅速做出评价。
在一个实施方式的步态仪中，所述运算部对于交替出现的所述左脚基准期间和所述右脚基准期间的连续四个以上的期间，分别求出所述左脚基准期间的上下轴加速度的最大值与邻接于所述左脚基准期间的所述右脚基准期间的上下轴加速度的最大值之差的绝对值，使用该求出的多个差的绝对值的平均值求出所述Z特征量，并且分别求出所述左脚基准期间的左右轴方向的轨道最大移位与邻接于所述左脚基准期间的所述右脚基准期间的左右轴方向的轨道最大移位之差的绝对值，使用该求出的多个差的绝对值的平均值求出所述Y特征量，而且分别求出所述左脚基准期间的前后轴加速度的最大值与邻接于所述左脚基准期间的所述右脚基准期间的前后轴加速度的最大值之差的绝对值，使用该求出的多个差的绝对值的平均值求出所述X特征量。
在该一个实施方式的步态仪中，使用跨越多个步数的加速度或者移动量，求出分别沿着正交的三轴方向的腰的摆动的左右差。因此，该步态仪能够更为稳定地进行评价。
在一个实施方式的步态仪中，其特征在于，所述评价部除了使用所述第一基准之外，还使用与所述第一基准不同的预先设定的多个第一副基准，分三个阶段以上的多个阶段评价所述腰部的上下摆动的左右差，并且除了使用所述第二基准之外，还使用与所述第二基准不同的预先设定的多个第二副基准，分三个阶段以上的多个阶段评价所述腰部的左右摆动的左右差，而且除了使用所述第三基准之外，还使用与所述第三基准不同的预先设定的多个第三副基准，分三个阶段以上的多个阶段评价所述腰部的前后摆动的左右差。
在该一个实施方式的步态仪中，能够使用跨越多个步数的加速度或者移动量，分三个阶段以上的多个阶段评价分别沿着正交的三轴方向的腰的摆动的左右差的程度。因此，用户能够分多个阶段获知沿着各轴的腰部的摆动的左右差。
在一个实施方式的步态仪中，其特征在于，在所述第一差异为所述第一基准以下、并且所述第二差异为所述第二基准以下、并且所述第三差异为所述第三基准以下的情况下，所述评价部评价为所述被测定者的步态无左右差，在所述第一差异大于所述第一基准、或者所述第二差异大于所述第二基准、或者所述第三差异大于所述第三基准的情况下，所述评价部评价为所述被测定者的步态存在左右差。
在该一个实施方式的步态仪中，当沿着三轴的任一轴的腰部的摆动具有大于基准的左右差的情况下，评价为步态存在左右差。因此，用户能够简便地获知自身的步行是否存在左右差。
本发明另一方式的程序用于使计算机执行评价被测定者步态的方法，所述方法包括如下步骤：从佩戴于被测定者腰部的正中线上的加速度传感器取得上下轴、左右轴和前后轴方向的加速度的输出；使用所述加速度传感器输出的上下轴加速度的随时间变化波形，计算出表示由左脚支撑身体的左脚基准期间的所述腰部的上下轴加速度与由右脚支撑身体的右脚基准期间的所述腰部的上下轴加速度之间的差异程度的Z特征量，并且对所述加速度传感器输出的左右轴加速度进行二阶积分，计算出表示所述左脚基准期间的所述腰部的左右轴方向的轨道移位与所述右脚基准期间的所述腰部的左右轴方向的轨道移位之间的差异程度的Y特征量，而且使用所述加速度传感器输出的前后轴加速度的随时间变化波形，计算出表示所述左脚基准期间的所述腰部的前后轴加速度与所述右脚基准期间的所述腰部的前后轴加速度之间的差异程度的量亦即X特征量。
通过执行该程序，计算机首先从佩戴于被测定者腰部的正中线上的加速度传感器取得上下轴、左右轴和前后轴方向的加速度的输出。然后，计算机使用所述加速度传感器输出的上下轴加速度的随时间变化波形，计算出表示左脚支撑身体的左脚基准期间的所述腰部的上下轴加速度与右脚支撑身体的右脚基准期间的所述腰部的上下轴加速度之间的差异程度的Z特征量，并且对所述加速度传感器输出的左右轴加速度进行二阶积分，计算出表示所述左脚基准期间的所述腰部的左右轴方向的轨道移位与所述右脚基准期间的所述腰部的左右轴方向的轨道移位之间的差异程度的Y特征量，而且使用所述加速度传感器输出的前后轴加速度的随时间变化波形，计算出表示所述左脚基准期间的所述腰部的前后轴加速度与所述右脚基准期间的所述腰部的前后轴加速度之间的差异程度的量亦即X特征量。因此，计算机能够基于Z特征量、Y特征量、X特征量具体地表示分别沿着正交的三轴方向出现左右差的程度。特别是，Z特征量、X特征量分别是表示左脚基准期间与右脚基准期间之间的加速度差异的量，因此能够分别适当地表示上下轴方向的摆动的左右差、前后轴方向的摆动的左右差。另外，由于Y特征量为表示左脚基准期间与右脚基准期间之间的轨道的移位差异的量，因此能够适当地表示左右轴方向的摆动的左右差。
由上文可见，根据本发明一个方式的步态仪，能够具体地示出在被测定者的步行动作中怎样出现左右差。
另外，通过使计算机执行本发明另一方式的程序，能够具体地示出在被测定者的步行动作中怎样出现左右差。
附图说明
图1为表示本发明一个实施方式的步态仪的系统结构的图。
图2为表示形成所述步态仪的系统的活动量计的结构框图。
图3为表示形成所述步态仪的系统的智能电话的结构框图。
图4的(A)为表示所述活动量计佩戴于被测定者的方式的图。图4的(B)为对X轴(前后轴)、Y轴(左右轴)、Z轴(上下轴)进行说明的图。
图5为表示人步行时由佩戴于腰的加速度传感器观测的上下轴加速度的例子(时间区域)、步行周期中相当于走一步的基准期间和走一步的步法之间的关系的图。
图6的(A)为表示步行时身体的上下轴方向的摆动无左右差的人的步行动作的示例图，图6的(B)为在图6的(A)所例示的被测定者步行时出现的上下轴加速度波形的例子，图6的(C)为表示步行时身体的上下轴方向的摆动存在左右差的人的步行动作的示例图，图6的(D)为在图6的(C)所例示的被测定者步行时出现的上下轴加速度波形的例子。
图7的(A)为表示步行时身体的左右轴方向的摆动无左右差的人的步行动作的示例图，图7的(B)为在图7的(A)所例示的被测定者步行时出现的左右轴方向的轨道波形的例子，图7的(C)为表示步行时身体的左右轴方向的摆动存在左右差的人的步行动作的示例图，图7的(D)为在图7的(C)所例示的被测定者步行时出现的左右轴方向的轨道波形的例子。
图8的(A)为表示步行时身体的前后轴方向的摆动无左右差的人的步行动作的示例图，图8的(B)为在图8的(A)所例示的被测定者步行时出现的前后轴加速度波形的例子，图8的(C)为表示步行时身体的前后轴方向的摆动存在左右差的人的步行动作的示例图，图8的(D)为在图8的(C)所例示的被测定者步行时出现的前后轴加速度波形的例子。
图9为加速度传感器输出的上下轴加速度时间变化波形的图。
图10为基于加速度传感器输出的左右轴加速度时间变化波形而导出的左右轴轨道时间变化波形的图。
图11为加速度传感器输出的前后轴加速度时间变化波形的图。
图12为表示活动量计的控制部的动作流程的图。
图13为表示活动量计的控制部所进行的左右平衡估算处理的流程图。
图14为表示针对多个被测定者的三轴左右平衡评价结果和意见的例子的图。
图15的(A)和图15的(B)为表示步行时身体的上下轴方向的摆动存在左右差的步态的动画帧的例子的图。
图16的(A)和图16的(B)为表示步行时身体的左右轴方向的摆动存在左右差的步态的动画帧的例子的图。
图17的(A)和图17的(B)为表示步行时身体的前后轴方向的摆动存在左右差的步态的动画帧的例子的图。
附图标记说明
1步态仪
100活动量计
112加速度传感器
110控制部CPU
120存储器
180BLE通信部
200智能电话
210控制部
220存储器
290网络通信部
230操作部
240显示部
280BLE通信部
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。
图1中示出本发明实施方式的步态仪(整体用附图标记1示出)的系统结构。该步态仪1包括活动量计100和智能电话200。活动量计100和智能电话200在本例中能够利用BLE(Bluetoothlowenergy(蓝牙低能耗)；在低耗电Bluetooth、BluetoothCoreSpecificationVer.4.0中规定)通信而相互通信。
如图2所示，活动量计100包括外壳100M以及搭载于该外壳100M的控制部110、振荡部111、加速度传感器112、存储器120、操作部130、显示部140、BLE通信部180、电源部190和复位部199。
外壳100M形成为可由人的手掌来掌控程度的尺寸，以便于携带该活动量计100。
振荡部111包括水晶振子，并产生时钟信号，该时钟信号作为该活动量计100的动作时机的基准。振荡部111可以是模块芯片，具有作为时钟发生器的功能。
加速度传感器112分别检测外壳100M所承受的三个轴(三个方向)的加速度，并向控制部110输出。加速度传感器112可以是三轴加速度传感器的模块芯片。
存储器120包括ROM(ReadOnlyMemory；只读存储器)和RAM(RandomAccessMemory；随机存取存储器)。ROM存储用于对该活动量计100进行控制的程序的数据。另外，RAM存储用于设定该活动量计100的各种功能的设定数据、加速度测定结果和运算结果的数据等。存储器120可以构成后文中详细说明的存储部。
控制部110包括基于所述时钟信号进行动作的CPU(CentralProcessingUnit；中央运算处理装置)，根据存储在存储器120内的用于控制活动量计100的程序，并基于来自加速度传感器112的检测信号，对该活动量计100的各部分(包括存储器120、显示部140和BLE通信部190)进行控制。该控制部110至少包括能够处理上下轴加速度、左右轴加速度和前后轴加速度各自的时间序列数据的信号处理系统。该信号处理系统对左右轴加速度的时间序列数据进行处理从而生成左右轴轨道的时间序列数据，还能够对该左右轴轨道的时间序列数据进行处理。控制部110作为在后文中详细说明的运算部和评价部进行动作。
操作部130在本例中由按钮开关构成，接受电源通断切换的操作、显示内容切换的操作等适当的操作输入。
显示部140在本例中包括由LCD(液晶显示元件)或者有机EL(场致发光)显示器构成的显示画面，该显示画面根据从控制部110接收的信号显示预定的信息。显示部140可以作为在后文中详细说明的通知部进行动作。显示部140可以是通过亮灯、熄灯、闪烁等而显示电源的接通/断开、动作状态等的LED(发光二极管)。
电源部180在本例中由按钮电池构成，向该活动量计100的各部分供电。
BLE通信部190与智能电话200之间进行实时通信。例如向智能电话200发送表示测定结果的信息等。另外，从智能电话200接收操作指令。BLE通信部190可以是具有BLE功能的模块芯片。
复位部199由开关构成，将控制部110的动作、存储器120的存储内容复位而初始化。
如图3所示，智能电话200包括主体200M以及搭载于该主体200M的控制部210、存储器220、操作部230、显示部240、BLE通信部280和网络通信部290。该智能电话200在市场销售的智能电话中安装有应用软件(计算机程序)以便针对活动量计100发出指令。
控制部210包括CPU及其辅助电路，对智能电话200的各部分进行控制，按照存储于存储器220的程序和数据执行处理。即，对从操作部230和通信部280、290输入的数据进行处理，并将处理后的数据存储于存储器220，或者由显示部240显示，或者从通信部280、290输出。控制部210可以作为在后文中详细说明的运算部和评价部进行动作。
存储器220包括：RAM，用作由控制部210执行程序所必要的作业区域；ROM，用于存储由控制部210所执行的基本程序。另外，作为用于辅助存储器220的存储区域的辅助存储装置的存储介质，可以使用半导体存储器(存储卡、SSD(SolidStateDrive；固态硬盘))等。存储器220构成在后文中详细说明的存储部。
操作部230在本例中由设置在显示部240上的触控面板构成。此外，也可以包括键盘等其他的硬件操作设备。
显示部240包括显示画面(例如由LCD或者有机EL显示器构成)。显示部240由控制部210控制，将预定的图像显示于显示画面。显示部240构成在后文中详细说明的通知部。
BLE通信部280与活动量计100之间进行实时通信。例如向活动量计100发送操作指令。另外，从活动量计100接收表示测定结果的信息等。
网络通信部290将来自控制部210的信息经由网络900向其他装置发送，并且接收从其他装置经由网络900发送来的信息并交接至控制部210。
例如图4的(A)所示，在该步态仪1例如由作为用户的被测定者90使用的情况下，利用佩戴夹子100C(如图1中所示)将活动量计100佩戴在被测定者90的正中线91上的腰背面侧。
在本例中，如图4的(B)所示，对于被测定者90而言，将前后方向设定为X轴、左右方向设定为Y轴、上下方向设定为Z轴。此外，活动量计100的加速度传感器112分别输出伴随于被测定者90向前方步行而由外壳100M所承受的X轴(前后轴)的加速度、Y轴(左右轴)的加速度和Z轴(上下轴)的加速度。
在利用该步态仪1进行测定的情况下，被测定者90接通活动量计100和智能电话200的电源。与此同时，启动智能电话200的应用软件，经由操作部230、BLE通信部280，对活动量计100指示测定开始。
在该状态下，被测定者90朝前方笔直地步行预定步数，在本例中为步行10步。此外，被测定者90经由智能电话200的操作部230、BLE通信部280，向活动量计100指示运算和输出运算结果。
如此一来，活动量计100的控制部110作为运算部动作，进行后述的运算。然后，将表示该运算结果的信息经由BLE通信部180向智能电话200发送。
图12中示出实施方式的活动量计100的控制部110所进行的动作流程。活动量计100的控制部110在电源被接通后，如步骤S1所示，等待来自智能电话200的测定开始指令。如果接收到来自智能电话200的测定开始指令(步骤S1中为“是”)，则如步骤S2所示，控制部110取得加速度传感器112的三轴方向加速度的输出。在本例中，以预先设定的期间(例如14秒)作为含有走10步的加速度时间序列数据的期间，来进行加速度传感器112的输出的取得。取得的加速度的时间序列数据被临时存储于存储器120。接下来，控制部110如步骤S3所示，等待来自智能电话200的测定开始指令。如果接收到来自智能电话200的运算指令(步骤S3中为“是”)，则如步骤S4所示，控制部110作为运算部动作，对于被测定者的身体(主要为腰部)的三轴方向分别进行表示左脚基准期间与右脚基准期间之间的差异(左右平衡(左右差))的程度的特征量(Z特征量、Y特征量、X特征量)的计算。然后，如步骤S5所示，控制部110作为评价部动作，使用该运算结果(Z特征量、Y特征量、X特征量的结果)从多个观点评价被测定者步行中的身体的左右平衡(左右差)。在此，多个观点是指被测定者的身体(主要为腰部)的上下轴方向的摆动的左右差、身体(主要为腰部)的左右轴方向的摆动的左右差、身体(主要为腰部)的前后轴方向的摆动的左右差。随后，如步骤S6所示，将该评价的结果向智能电话200输出(发送)。此外，控制部110也可以在得到走至少一步的加速度时间序列数据后便执行步骤S4的处理。在该情况下，可以省略作为步骤S3示出的判断步骤。
以下，参照图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11和图13对图12的步骤S4的处理(左右平衡估算处理)进行详细说明。
图5为表示人的步法与上下轴加速度(以铅垂上方为正的Z轴向加速度)的时间变化波形的典型例之间关系的图，在步行周期中相当于走一步的基准期间(图中的T7(＝StepT))从佩戴于腰的活动量计100的加速度传感器112输出所述上下轴加速度。
在迈出的前脚(图中为右脚)的脚跟接触移动面的时机(脚跟着地时机)附近，上下轴加速度经过零交叉点由负转为正。
随后，在上下轴加速度出现3个峰值(极大点)(P1(时间t＝T1)、P2(时间t＝T3)、P3(时间t＝T5))以及各峰值间的波谷(极小点)(V1(时间t＝T2)、V2(时间t＝T4))。步法中的立足脚(图中为右脚)与悬空脚(图中为左脚)在行进方向上大致一致的时机(立足脚中期时机)，对应于第三峰值P3所出现的时机附近。
在超过步法中的立足脚中期时机时，上下轴加速度再次经过零交叉点由正转为负，经过最小点(V3(时间t＝T6))，不久后在时间t＝T7再次经过零交叉点(时间t＝T7)由负转为正。时间t＝T7的零交叉点(图中以左脚为前脚)为下一步的脚跟着地时机。
这样，在上下轴加速度中，在人步行一步期间出现图示说明的波形。在本说明书中，将从前脚的脚跟着地的时机(脚跟着地时机)到下一脚跟着地时机为止的期间(StepT)规定为基准期间。此外，在后文的说明中只要没有特意区分，将从左脚的脚跟着地时机到右脚的脚跟着地时机为止的期间称为左脚基准期间，将从右脚的脚跟着地时机到左脚的脚跟着地时机为止的期间称为右脚基准期间，并且对左脚的一步和右脚的一步各自的基准期间进行区分。
在以上方为正的所述上下轴加速度的随时间变化波形中，从加速度值由负变化为正的零交叉点的出现时机到随后的由负变化为正的零交叉点的出现时机为止的期间，相当于一个基准期间。
接下来，参照图6、图7和图8对发明人认真研究得出的人的步行动作的左右平衡与三轴加速度各自的波形中呈现的特征之间的关系进行说明。
图6为表示步行时身体的上下轴方向的摆动无左右差的人(图6的(A))的上下轴加速度典型例(图6的(C))和身体的上下轴方向的摆动存在左右差的人(图6的(B))的上下轴加速度典型例(图6的(D))的图。此外，在图6的(C)和图6的(D)的坐标图中，对所述的脚跟着地的时机标注虚线，以此便于区别各一步。即，期间Step1、Step2、…分别相当于上述的基准期间。
在身体的上下轴方向的摆动无左右差的人(图6的(A))的上下轴加速度典型例(图6的(C))中，各基准期间的(上下轴)加速度最大值(例如图6的(C)的圆圈所包围的部分)看不到明显的差值。
与此相对，身体的上下轴方向的摆动存在左右差的人(图6的(B))的上下轴加速度典型例(图6的(D))中，在奇数位的基准期间的(上下轴)加速度最大值与邻接的偶数位的基准期间的(上下轴)加速度最大值之间出现明显的差值。另外，奇数位的基准期间(左脚基准期间或者右脚基准期间)的(上下轴)加速度最大值与邻接的偶数位的基准期间(右脚基准期间或者左脚基准期间)的(上下轴)加速度最大值之间的大小关系，在连续的多个步数的期间被保持为恒定。参照图6的(B)，这意味着在步行时的被测定者90的腰部的向上运动中，该运动达到最高速所消耗的时间存在差异。如图6的(B)所示，在右脚基准期间的最大加速度61大于左脚基准期间的最大加速度63的人的情况下，视觉上呈现出运动的左右差，例如在右脚基准期间腰部快速向上方跳动，而在左脚基准期间腰部缓慢地向上方运动。进行这样的步行的人存在重心偏向左右某一方的情况。这样的上下轴方向的身体运动的左右差在上下轴加速度的时间变化波形中明显地显现。因此，在本发明的实施方式中，根据上下轴加速度的时间变化波形检测出上下轴方向的步行时的身体摆动的左右差。由此，能够适当地表示步行时的身体的上下轴方向的摆动的左右差。此外，在对上下轴加速度进行一阶积分或者二阶积分而得出的时间变化波形(速度、轨道)中，不如加速度时间变化波形那样明显看出这样的左右差。
接下来，图7为表示步行时身体的左右轴方向的摆动无左右差的人(图7的(A))的左右轴方向的轨道波形的典型例(图7的(C))和身体的左右轴方向的摆动存在左右差的人(图7的(B))的左右轴方向的轨道波形的典型例(图7的(D))的图。此外，在图7的(C)和图7的(D)的坐标图中，同样对上述的脚跟着地的时机标注虚线，以便于区别各一步。即，期间Step1、Step2、…分别相当于上述的基准期间。
在身体的左右轴方向的摆动无左右差的人(图7的(A))的左右轴方向的轨道的典型例(图7的(C))中，各基准期间的左右轴方向的轨道最大移位的绝对值(例如图7的(C)的圆圈所包围的部分)看不到明显的差值。
与此相对，身体的左右轴方向的摆动存在左右差的人(图7的(B))的左右轴方向的轨道波形的典型例(图7的(D))中，奇数位的基准期间的(左右轴)最大移位的绝对值与邻接的偶数位的基准期间的(左右轴)最大移位的绝对值之间出现明显的差值。另外，奇数位的基准期间(左脚基准期间或者右脚基准期间)的(左右轴)最大移位的绝对值与邻接的偶数位的基准期间(右脚基准期间或者左脚基准期间)的(左右轴)最大移位的绝对值之间的大小关系，在连续的多个步数的期间被保持为恒定。参照图7的(B)，这意味着步行时的被测定者90的腰部的左右方向的移位量存在差异。如图7的(B)所示，在右脚基准期间的最大移位71大于左脚基准期间的最大移位73的人的情况下，视觉上呈现出运动的左右差，例如在右脚基准期间腰部大幅摆动，而在左脚基准期间腰部未如右脚基准期间那样摆动。这样的步行动作的左右差在摆臂存在左右差时出现。这样的左右轴方向的身体运动的左右差在左右轴轨道的时间变化波形中明显地显现。因此，在本发明的实施方式中，根据左右轴加速度的二阶积分亦即左右轴轨道的时间变化波形检测出左右轴方向的步行时的身体摆动的左右差。由此，能够适当地表示步行时的身体的左右轴方向的摆动的左右差。
图8为表示步行时身体的前后轴方向的摆动无左右差的人(图8的(A))的前后轴加速度典型例(图8的(C))和身体的前后轴方向的摆动存在左右差的人(图8的(B))的前后轴加速度典型例(图8的(D))的图。此外，在图8的(C)和图8的(D)的坐标图中，同样对上述的脚跟着地的时机标注虚线，以便于区别各一步。即，期间Step1、Step2、…分别相当于上述的基准期间。
在身体的前后轴方向的摆动无左右差的人(图8的(A))的前后轴加速度典型例(图8的(C))中，各基准期间的(前后轴)加速度最大值(例如图8的(C)的圆圈所包围的部分)看不到明显的差值。
与此相对，身体的前后轴方向的摆动存在左右差的人(图8的(B))的前后轴加速度典型例(图8的(D))中，在奇数位的基准期间的(前后轴)加速度最大值与邻接的偶数位的基准期间的(前后轴)加速度最大值之间出现明显的差值。另外，奇数位的基准期间(左脚基准期间或者右脚基准期间)的(前后轴)加速度最大值与邻接的偶数位的基准期间(右脚基准期间或者左脚基准期间)的(前后轴)加速度最大值之间的大小关系，在连续的多个步数的期间被保持为恒定。参照图8的(B)，这意味着步行时的被测定者90的腰部的向前运动存在差异。如图8的(B)所示，在右脚基准期间的最大加速度81大于左脚基准期间的最大加速度83的人的情况下，视觉上呈现出运动的左右差，例如在右脚基准期间脚向内侧(跨过行进方向中心轴的方向)大幅进入，在左脚基准期间脚未如右脚基准期间那样向内侧进入。进行这样的步行的人存在骨盆的朝向相对于行进方向未保持为直角的情况。这样的前后轴方向的身体运动的左右差在前后轴加速度的时间变化波形中明显地显现。因此，在本发明的实施方式中，根据前后轴加速度的时间变化波形检测出前后轴方向的步行时的身体摆动的左右差。由此，能够适当地表示步行时的身体的前后轴方向的摆动的左右差。此外，在对前后轴加速度进行一阶积分或者二阶积分得出的时间变化波形(速度、轨道)中，不如加速度时间变化波形那样明显看出这样的左右差。
接下来，参照图9、图10、图11和图13，对图12的步骤S4的处理(左右平衡估算处理)进行具体说明。
参照图13，在左右平衡估算处理中，控制部110首先根据在步骤S2中取得的三轴加速度的时间变化波形生成上下轴加速度时间序列数据，从生成的上下轴加速度时间序列数据中检测出由负转为正的零交叉点的时机(图5中的时间t＝0)，并将(基于该零交叉点与脚跟着地时机大致一致的实验事实)检测到的时机特定为脚跟着地时机。控制部110同样地检测出随后的由负转为正的零交叉点，将该时机特定为下一步的基准期间的开始时机(当前基准期间的终止时机)(步骤S41)。如此，控制部110特定至少连续走10步的基准期间(图9的Step1～Step10)。
接下来，在步骤S42中，控制部110根据左右轴加速度时间序列数据计算出左右轴轨道时间序列数据(图10)。
接下来，在步骤S43中，控制部110对于上下轴加速度时间序列数据(图9)、左右轴轨道时间序列数据(图10)、前后轴加速度时间序列数据(图11)各自的从测定开始起走10步(Step1～Step10)的数据，抽出除去走最初的3步(Step1～Step3)和走最后的3步(Step8～Step10)后的走4步(Step4～Step7)的时间序列数据。该处理具有的效果是，使测定开始时附近和结束时附近的步态紊乱所产生的影响不会影响评价结果。在步骤S44的处理、步骤S45的处理和步骤S46的处理中，使用跨越如此抽出的走4步的连续的基准期间的时间序列数据。
在步骤S44中，控制部110使用走4步的上下轴加速度时间序列数据，计算出表示身体(主要为腰部)在左脚基准期间的上下轴方向的摆动与身体(主要为腰部)在右脚基准期间的上下轴方向的摆动之间的差异程度的量(Z特征量)。
具体地说，在步骤S44中，控制部110计算出走4步的上下轴加速度时间序列数据所含的任意的左脚基准期间(例如偶数位的基准期间)的上下轴加速度的最大值与邻接于该左脚基准期间的右脚基准期间(奇数位的基准期间)的上下轴加速度的最大值之差的绝对值，将其设为Z特征量。参照图9，将基准期间Stepi(i为4～7)的上下轴加速度最大值设为ZAMXi，例如Z特征量是如下的量：
Z特征量＝|ZAMX6-ZAMX7|、···(1a)，或者
Z特征量＝|ZAMX5-ZAMX6|、···(1b)。
此外，控制部110可以针对走4步的上下轴加速度时间序列数据，将左脚基准期间的上下轴加速度的最大值与邻接于该左脚基准期间的右脚基准期间的上下轴加速度的最大值之差的绝对值求出多个，并使用该求出的多个差的绝对值的平均值作为所述Z特征量。在这种情况下，参照图9，
Z特征量＝(|ZAMX4-ZAMX5|
+|ZAMX5-ZAMX6|
+|ZAMX6-ZAMX7|)/3···(1c)。
此外，在Z特征量的导出中，可以使用左脚基准期间的上下轴加速度的代表值以及与之邻接的右脚基准期间的上下轴加速度的代表值，来使该左脚基准期间的上下轴加速度的最大值与邻接于该左脚基准期间的右脚基准期间的上下轴加速度的最大值之差的绝对值标准化。在这种情况下，只要将标准化后的值后续作为Z特征量使用即可。如此能够期待估算精度的提高。作为此处的上下轴加速度的代表值，可以使用各基准期间的上下轴加速度的最大值、最小值、最大值与最小值的算术平均值、最小值与最大值相差的大小之类的量，另外也并不局限于这些数值。
接下来，在步骤S45中，控制部110使用走4步的左右轴轨道时间序列数据，计算出表示左脚基准期间的身体(主要为腰部)的左右轴方向的摆动与右脚基准期间的身体(主要为腰部)的左右轴方向的摆动之间的差异程度的量(Y特征量)。
具体地说，在步骤S45中，控制部110计算出走4步的左右轴轨道时间序列数据所含的任意的左脚基准期间(例如偶数位的基准期间)的左右轴轨道的最大移位的绝对值与邻接于该左脚基准期间的右脚基准期间(奇数位的基准期间)的左右轴轨道的最大移位的绝对值之差的绝对值，将其设为Y特征量。参照图10，将基准期间Stepi(i为4～7)的左右轴最大移位设为YTMXi，例如Y特征量是如下的量：
Y特征量＝||YTMX6|-|YTMX7||、···(2a)，或者
Y特征量＝||YTMX5|-|YTMX6||、···(2b)。
此外，在此的最大移位是指在一个基准期间中最远离行进方向中心轴的时刻的左右轴坐标值，离开的方向不受限定。
此外，控制部110可以针对走4步的左右轴轨道时间序列数据，将左脚基准期间的左右轴最大移位的绝对值与邻接于该左脚基准期间的右脚基准期间的左右轴最大移位的绝对值之差的绝对值求出多个，并使用该求出的多个差的绝对值的平均值作为所述Y特征量。在这种情况下，参照图10，可以为：
Y特征量＝(||YTMX4|-|YTMX5||
+||YTMX5|-|YTMX6||
+||YTMX6|-|ZAMX7||)/3···(2c)。
或者可以为
Y特征量＝(||YTMX4|-|YTMX5||
+||YTMX6|-|ZAMX7||)/2···(2d)。
此外，在Y特征量的导出中，同样可以使用左脚基准期间的左右轴轨道的代表值以及与之邻接的右脚基准期间的左右轴轨道的代表值，来使该左脚基准期间的左右轴最大移位的绝对值与邻接于该左脚基准期间的右脚基准期间的左右轴最大移位的绝对值之差的绝对值标准化。在这种情况下，只要将标准化后的值后续作为Y特征量使用即可。如此能够期待估算精度的提高。作为此处的左右轴轨道的代表值，可以使用各基准期间的左右轴轨道的最大值、最小值、最大值与最小值的算术平均值、最小值与最大值相差的大小之类的量，另外也并不局限于这些数值。
接下来，在步骤S46中，控制部110使用走4步的前后轴加速度时间序列数据计算出左脚基准期间的身体(主要为腰部)的前后轴方向的摆动与右脚基准期间的身体(主要为腰部)的前后轴方向的摆动之间的差异程度的量(X特征量)。
具体地说，在步骤S46中，控制部110计算出走4步的前后轴加速度时间序列数据所含的任意的左脚基准期间(例如偶数位的基准期间)的前后轴加速度的最大值与邻接于该左脚基准期间的右脚基准期间(奇数位的基准期间)的前后轴加速度的最大值之差的绝对值，将其设为X特征量。参照图11，将基准期间Stepi(i为4～7)的前后轴加速度最大值设为XAMXi，例如X特征量是如下的量：
X特征量＝|XAMX6-XAMX7|、···(3a)，或者
X特征量＝|XAMX5-XAMX6|、···(3b)。
此外，控制部110可以针对走4步的前后轴加速度时间序列数据，将左脚基准期间的前后轴加速度的最大值与邻接于该左脚基准期间的右脚基准期间的前后轴加速度的最大值之差的绝对值求出多个，并使用该求出的多个差的绝对值的平均值作为所述X特征量。在这种情况下，参照图11，可以为：
X特征量＝(|XAMX4-XAMX5|
+|XAMX5-XAMX6|
+|XAMX6-XAMX7|)/3···(3c)。
此外，在X特征量的导出中，同样可以使用左脚基准期间的前后轴加速度的代表值以及与之邻接的右脚基准期间的前后轴加速度的代表值，来使该左脚基准期间的前后轴加速度的最大值与邻接于该左脚基准期间的右脚基准期间的前后轴加速度的最大值之差的绝对值标准化。在这种情况下，只要将标准化后的值后续作为X特征量使用即可。如此能够期待估算精度的提高。作为此处的前后轴加速度的代表值，可以使用各基准期间的前后轴加速度的最大值、最小值、最大值与最小值的算术平均值、最小值与最大值相差的大小之类的量，另外也并不局限于这些数值。
如此，控制部110作为运算部动作，根据上下轴加速度时间序列数据，计算出表示身体(主要为腰部)在左脚基准期间的上下轴方向的摆动与身体(主要为腰部)在右脚基准期间的上下轴方向的摆动之间的差异程度的Z特征量，此外，根据左右轴加速度时间序列数据导出左右轴轨道时间序列数据，并根据导出的左右轴轨道时间序列数据计算出表示身体(主要为腰部)在左脚基准期间的左右轴方向的摆动与身体(主要为腰部)在右脚基准期间的左右轴方向的摆动之间的对称性程度的Y特征量，此外，根据前后轴加速度时间序列数据计算出表示身体(主要为腰部)在左脚基准期间的前后轴方向的摆动与身体(主要为腰部)在右脚基准期间的前后轴方向的摆动之间的差异程度的量亦即X特征量。
参照图12，在步骤S5中，控制部110作为评价部动作，根据多个观点(上下轴方向的身体摆动的左右差、左右轴方向的身体摆动的左右差、前后轴方向的身体摆动的左右差)来评价被测定者步行时的左右平衡。
参照图14对于具体的评价方法进行说明。图14为对于多个被测定者(A～E)汇总进行左右平衡评价的结果的表。子表SCY为分11个阶段的多个阶段评价左右轴方向的左右平衡的结果，子表SCZ为分11个阶段的多个阶段评价上下轴方向的左右平衡的结果，子表SCX为分11个阶段的多个阶段评价前后轴方向的左右平衡的结果。子表CMT为与各被测定者的评价结果相伴向用户通知的意见的例子。
在本说明书所使用的Z特征量、Y特征量、X特征量中，从其定义(式(1a)～(3c))等明显可知，沿着被测定者的三轴的各轴方向的摆动的左右差越大，该轴的特征量的大小增大。
因此，在步骤S5(图12)中，控制部110将Z特征量与预先设定的基准值(第一基准值)进行比较，当Z特征量比第一基准值大的情况下，评价为身体(主要为腰部)的上下方向的摆动存在左右差。此外，第一基准值是观察多个被测定者而求出的实验值。相反，当Z特征量为第一基准值以下的情况下，评价为身体(主要为腰部)的上下方向的摆动无左右差。
进而，控制部110在从零到第一基准值之间设置一个或者多个副基准，由此对于评价为身体(主要为腰部)的上下移动无左右差的情况，进一步分多个阶段评价左右平衡，并且在比第一基准值大的值域也设置一个或者多个副基准，由此对于评价为身体(主要为腰部)的上下移动存在左右差的情况，也进一步分多个阶段评价左右平衡。
在图14所示的例子中，评价单位“晃动”的值为0、1、2相当于评价为上下移动无左右差的情况(Z特征量为第一基准值以下的情况)，评价单位“晃动”的值为3以上相当于评价为上下移动存在左右差的情况(Z特征量比第一基准值大的情况)。
另外，在步骤S5(图12)中，控制部110将Y特征量与预先设定的基准值(第二基准值)进行比较，当Y特征量比第二基准值大的情况下，评价为身体(主要为腰部)的左右方向的摆动存在左右差。此外，第二基准值是观察多个被测定者而求出的实验值。相反，当Y特征量为第二基准值以下的情况下，评价为身体(主要为腰部)的左右方向的摆动无左右差。
进而，控制部110在从零到第二基准值之间设置一个或者多个副基准，由此对于评价为身体(主要为腰部)的左右方向的摆动无左右差的情况，进一步分多个阶段评价左右平衡，并且在比第二基准值大的值域也设置一个或者多个副基准，由此对于评价为身体(主要为腰部)的左右方向的摆动存在左右差的情况下，也进一步分多个阶段评价左右平衡。
在图14所示的例子中，评价单位“晃动”的值为0、1、2相当于评价为左右方向的摆动无左右差的情况(Y特征量为第二基准值以下的情况)，评价单位“晃动”的值为3以上相当于评价为左右方向的摆动存在左右差的情况(Y特征量比第二基准值大的情况)。
另外，控制部110在步骤S5(图12)中，对于X特征量也同样地与预先设定的基准值(第二基准值)进行比较，当X特征量比第三基准值大的情况下，评价为身体(主要为腰部)的前后方向的摆动存在左右差。此外，第三基准值也是通过观察多个被测定者而求出的实验值。相反，当X特征量为第三基准值以下的情况下，评价为身体(主要为腰部)的前后方向的摆动无左右差。
进而，控制部110在从零到第三基准值之间设置一个或者多个副基准，由此对于评价为身体(主要为腰部)的前后方向的摆动无左右差的情况，进一步分多个阶段评价左右平衡，并且在比第三基准值大的值域也设置一个或者多个副基准，由此对于评价为身体(主要为腰部)的前后方向的摆动存在左右差的情况，也进一步分多个阶段评价左右平衡。
在图14所示的例子中，评价单位“晃动”的值为0、1、2相当于评价为前后方向的摆动无左右差的情况(X特征量为第三基准值以下的情况)，评价单位“晃动”的值为3以上相当于评价为前后方向的摆动存在左右差的情况(X特征量比第三基准值大的情况)。
最后，在步骤S6中，控制部110基于Z特征量、Y特征量和X特征量，进行被测定者的步态的左右平衡的综合评价。在此，对于与三轴的各方向相关的身体的摆动，当评价为任意方向的摆动均无左右差的情况下，控制部110评价为被测定者的步态无左右差。相反，对于与三轴的各方向相关的身体的摆动，当评价为至少某一方向的摆动存在左右差的情况下，评价为被测定者的步态存在左右差。然后，控制部110将与各轴相关的评价结果、综合评价结果、特定各轴评价看到左右差的轴的信息等向智能电话200输出。控制部110可以将与图14的意见相关的子表CMT所具有的消息向智能电话200输出。
智能电话200在接收到来自活动量计100的信息时，将与各轴相关的左右差评价结果(“晃动”值)、综合评价结果、评价意见等显示于显示部240。即，显示部240作为用于将评价结果向用户通知的通知部进行动作。在智能电话200的显示部240，例如显示“您的步态在腰的上下(左右和/或前后)摆动方面存在左右差。”之类的消息。此外，在显示部240，也可以使用作为静止画的插图、作为动画的动画片等，进行左右平衡的趋势可直观感受的显示。
图15的(A)和图15的(B)为动画的选定帧，其存储于智能电话200的存储器220(存储部)，且在评价为腰的上下方向的摆动存在左右差时，显示于显示部240(通知部)。该动画只要以视觉方式显示出Z特征量比第一基准值大时呈现的的步行动作即可。在动画中，可以相比Z特征量为第一基准值时呈现的步行动作进一步夸大上下方向的摆动因支撑脚的不同而产生的差异。另外，在动画中可以标注箭头151和箭头153之类的图解，以便对用户启示呈现左右差的摆动的方向。另外，还可以将图15的(A)和图15的(B)这样的动画帧作为静止画进行显示，由此对用户启示被测定者的步态的特征(呈现左右差的动作的方向性)。
图16的(A)和图16的(B)为动画的选定帧，其存储于智能电话200的存储器220(存储部)，且在评价为腰的左右方向的摆动存在左右差时，显示于显示部240(通知部)。该动画只要以视觉方式显示Y特征量比第二基准值大时呈现的步行动作即可。在动画中，可以相比Y特征量为第二基准值时呈现的步行动作进一步夸大左右方向的摆动因支撑脚的不同而产生的差异。另外，在动画中可以标注箭头161和箭头163之类的图解，以便对用户启示呈现左右差的摆动的方向。另外，还可以将图16的(A)和图16的(B)的动画帧作为静止画进行显示，由此对用户启示被测定者的步态的特征(呈现左右差的动作的方向性)。
图17的(A)和图17的(B)为动画的选定帧，其存储于智能电话200的存储器220(存储部)，且在评价为腰的前后方向的摆动存在左右差时，显示于显示部240(通知部)。该动画只要以视觉方式显示X特征量比第三基准值大时呈现的步行动作即可。在动画中，可以相比X特征量为第三基准值时呈现的步行动作进一步夸大前后方向的摆动因支撑脚的不同而产生的差异。另外，在动画中可以标注箭头171和箭头173之类的图解，以便对用户启示呈现左右差的摆动的方向。另外，还可以将图17的(A)和图17的(B)的动画帧作为静止画进行显示，由此对用户启示被测定者的步态的特征(呈现左右差的动作的方向性)。
用户看到该显示部240的显示内容，不仅取得步行时的姿态、动作中是否存在左右平衡瓦解之类的信息，还能够通过自身的步态、动作中存在的左右平衡瓦解，取得自身的步态具有怎样的视觉特征之类的信息。得知自身的步态具有怎样的视觉特征在用户改进自身的步态、动作方面被用作极为有用的信息。因此，用户能够高效地改进自身的步态、动作。
在所述的实施方式中，活动量计100与智能电话200利用BLE通信而相互通信，不过并不局限于此。例如，活动量计100与智能电话200还可以利用NFC(NearFieldCommunication；近距离无线通信)，在智能电话200与活动量计100相互接近时进行通信。
另外，在所述的实施方式中，将本发明的步态仪构成为包括活动量计100和智能电话200的系统，不过并不局限于此。
例如，可以仅由智能电话200构成本发明的步态仪。在该情况下，智能电话200包括加速度传感器。另外，智能电话200的存储器220安装有由控制部210定量评价人的步态是否为正确姿态的程序，更详细地说，安装有评价步行中的身体摆动的左右差的程序。由此，能够将本发明的步态仪小型且紧凑地构成。
另外，该程序作为应用软件，可以记录于CD、DVD、闪存等记录介质。通过将记录于该记录介质的应用软件安装于智能电话、个人计算机、PDA(掌上电脑)等实际的计算机装置，能够使所述的计算机装置执行定量地评价人的步态是否为正确姿态的方法。

Claims (10)

1.一种步态仪，对被测定者的步态进行评价，其特征在于包括：
加速度传感器，佩戴在被测定者腰部的正中线上，输出上下轴、左右轴和前后轴方向的加速度；以及
运算部，使用所述加速度传感器输出的上下轴加速度的随时间变化波形，计算出表示由左脚支撑身体的左脚基准期间的所述腰部的上下轴加速度与由右脚支撑身体的右脚基准期间的所述腰部的上下轴加速度之间的差异程度的Z特征量，并且对所述加速度传感器输出的左右轴加速度进行二阶积分，计算出表示所述左脚基准期间的所述腰部的左右轴方向的轨道移位与所述右脚基准期间的所述腰部的左右轴方向的轨道移位之间的差异程度的Y特征量，而且使用所述加速度传感器输出的前后轴加速度的随时间变化波形，计算出表示所述左脚基准期间的所述腰部的前后轴加速度与所述右脚基准期间的所述腰部的前后轴加速度之间的差异程度的量亦即X特征量。
2.根据权利要求1所述的步态仪，其特征在于，还包括评价部，所述评价部将所述Z特征量与预先设定的第一基准进行比较，分阶段地评价所述上下轴方向的摆动因支撑脚的不同而产生的差异亦即第一差异，将所述Y特征量与预先设定的第二基准进行比较，分阶段地评价所述左右轴方向的摆动因支撑脚的不同而产生的差异亦即第二差异，将所述X特征量与预先设定的第三基准进行比较，分阶段地评价所述前后轴方向的摆动因支撑脚的不同而产生的差异亦即第三差异。
3.根据权利要求2所述的步态仪，其特征在于，还包括通知所述评价部的评价结果的通知部。
4.根据权利要求3所述的步态仪，其特征在于，
还包括存储部，所述存储部存储有：
第一静止画或者动画，示出所述上下轴方向的摆动因支撑脚的不同而产生的差异大于所述第一基准的步态；
第二静止画或者动画，示出所述左右轴方向的摆动因支撑脚的不同而产生的差异大于所述第二基准的步态；以及
第三静止画或者动画，示出所述前后轴方向的摆动因支撑脚的不同而产生的差异大于所述第三基准的步态，
在所述评价部评价为所述第一差异大于所述第一基准的情况下，所述通知部使用所述第一静止画或者动画通知所述腰部的上下摆动的左右差大，在所述评价部评价为所述第二差异大于所述第二基准的情况下，所述通知部使用所述第二静止画或者动画通知所述腰部的左右摆动的左右差大，在所述评价部评价为所述第三差异大于所述第三基准的情况下，所述通知部使用所述第三静止画或者动画通知所述腰部的前后摆动的左右差大。
5.根据权利要求4所述的步态仪，其特征在于，
所述存储部存储的所述第一静止画或者动画包括示出如下步态的图像：相比于所述第一差异与所述第一基准为同等程度时的步态，所述腰部的上下摆动的左右差被夸大，
所述存储部存储的所述第二静止画或者动画包括示出如下步态的图像：相比于所述第二差异与所述第二基准为同等程度时的步态，所述腰部的左右摆动的左右差被夸大，
所述存储部存储的所述第三静止画或者动画包括示出如下步态的图像：相比于所述第三差异与所述第三基准为同等程度时的实际的步态，所述腰部的前后摆动的左右差被夸大。
6.根据权利要求1～5中任意一项所述的步态仪，其特征在于，
所述运算部使用所述左脚基准期间的上下轴加速度的最大值与邻接于所述左脚基准期间的所述右脚基准期间的上下轴加速度的最大值之差的绝对值，求出所述Z特征量，
所述运算部使用所述左脚基准期间的左右轴方向的轨道最大移位与邻接于所述左脚基准期间的所述右脚基准期间的左右轴方向的轨道最大移位之差的绝对值，求出所述Y特征量，
所述运算部使用所述左脚基准期间的前后轴加速度的最大值与邻接于所述左脚基准期间的所述右脚基准期间的前后轴加速度的最大值之差的绝对值，求出所述X特征量。
7.根据权利要求6所述的步态仪，其特征在于，所述运算部对于交替出现的所述左脚基准期间和所述右脚基准期间的连续四个以上的期间，分别求出所述左脚基准期间的上下轴加速度的最大值与邻接于所述左脚基准期间的所述右脚基准期间的上下轴加速度的最大值之差的绝对值，使用该求出的多个差的绝对值的平均值求出所述Z特征量，并且分别求出所述左脚基准期间的左右轴方向的轨道最大移位与邻接于所述左脚基准期间的所述右脚基准期间的左右轴方向的轨道最大移位之差的绝对值，使用该求出的多个差的绝对值的平均值求出所述Y特征量，而且分别求出所述左脚基准期间的前后轴加速度的最大值与邻接于所述左脚基准期间的所述右脚基准期间的前后轴加速度的最大值之差的绝对值，使用该求出的多个差的绝对值的平均值求出所述X特征量。
8.根据权利要求2所述的步态仪，其特征在于，所述评价部除了使用所述第一基准之外，还使用与所述第一基准不同的预先设定的多个第一副基准，分三个阶段以上的多个阶段评价所述腰部的上下摆动的左右差，并且除了使用所述第二基准之外，还使用与所述第二基准不同的预先设定的多个第二副基准，分三个阶段以上的多个阶段评价所述腰部的左右摆动的左右差，而且除了使用所述第三基准之外，还使用与所述第三基准不同的预先设定的多个第三副基准，分三个阶段以上的多个阶段评价所述腰部的前后摆动的左右差。
9.根据权利要求2所述的步态仪，其特征在于，
在所述第一差异为所述第一基准以下、并且所述第二差异为所述第二基准以下、并且所述第三差异为所述第三基准以下的情况下，所述评价部评价为所述被测定者的步态无左右差，
在所述第一差异大于所述第一基准、或者所述第二差异大于所述第二基准、或者所述第三差异大于所述第三基准的情况下，所述评价部评价为所述被测定者的步态存在左右差。
10.一种程序，用于使计算机执行评价被测定者步态的方法，其特征在于，
所述方法包括如下步骤：
从佩戴于被测定者腰部的正中线上的加速度传感器取得上下轴、左右轴和前后轴方向的加速度的输出；
使用所述加速度传感器输出的上下轴加速度的随时间变化波形，计算出表示由左脚支撑身体的左脚基准期间的所述腰部的上下轴加速度与由右脚支撑身体的右脚基准期间的所述腰部的上下轴加速度之间的差异程度的Z特征量，并且对所述加速度传感器输出的左右轴加速度进行二阶积分，计算出表示所述左脚基准期间的所述腰部的左右轴方向的轨道移位与所述右脚基准期间的所述腰部的左右轴方向的轨道移位之间的差异程度的Y特征量，而且使用所述加速度传感器输出的前后轴加速度的随时间变化波形，计算出表示所述左脚基准期间的所述腰部的前后轴加速度与所述右脚基准期间的所述腰部的前后轴加速度之间的差异程度的量亦即X特征量。
CN201480022164.2A 2013-05-10 2014-03-27 步态仪和评价被测定者步态的方法 Active CN105120749B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013100616A JP6075198B2 (ja) 2013-05-10 2013-05-10 歩行姿勢計およびプログラム
JP2013-100616 2013-05-10
PCT/JP2014/058909 WO2014181601A1 (ja) 2013-05-10 2014-03-27 歩行姿勢計およびプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105120749A true CN105120749A (zh) 2015-12-02
CN105120749B CN105120749B (zh) 2017-09-22

Family

ID=51867087

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480022164.2A Active CN105120749B (zh) 2013-05-10 2014-03-27 步态仪和评价被测定者步态的方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10667726B2 (zh)
JP (1) JP6075198B2 (zh)
CN (1) CN105120749B (zh)
DE (1) DE112014002347T5 (zh)
WO (1) WO2014181601A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109498027A (zh) * 2018-12-19 2019-03-22 南京茂森电子技术有限公司 一种单加速度计人体步态检测系统及方法
CN109715064A (zh) * 2016-09-16 2019-05-03 住友电气工业株式会社 移动能力评估装置、移动能力评估系统、移动能力评估程序和移动能力评估方法
CN113303789A (zh) * 2021-04-30 2021-08-27 武汉齐物科技有限公司 一种基于加速度的步态事件检测方法及装置

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3912674A1 (en) 2013-01-21 2021-11-24 Cala Health, Inc. Devices for controlling tremor
JP6606105B2 (ja) 2014-06-02 2019-11-13 カラ ヘルス，インコーポレイテッド 振戦を治療するための抹消神経刺激用のシステム及び方法
JP6369811B2 (ja) * 2014-11-27 2018-08-08 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 歩行解析システムおよび歩行解析プログラム
JP6527023B2 (ja) * 2015-05-29 2019-06-05 株式会社早稲田エルダリーヘルス事業団 移動運動解析装置及びシステム並びにプログラム
JP6527024B2 (ja) * 2015-05-29 2019-06-05 株式会社早稲田エルダリーヘルス事業団 移動運動解析装置及びシステム並びにプログラム
CN107847730B (zh) 2015-06-10 2021-03-16 卡拉健康公司 用于外周神经刺激以利用可拆卸治疗和监测单元治疗震颤的系统和方法
JP6565369B2 (ja) * 2015-06-22 2019-08-28 カシオ計算機株式会社 運動支援装置及び運動支援方法、運動支援プログラム
JP6660110B2 (ja) * 2015-07-23 2020-03-04 原田電子工業株式会社 歩行解析方法および歩行解析システム
US10603482B2 (en) 2015-09-23 2020-03-31 Cala Health, Inc. Systems and methods for peripheral nerve stimulation in the finger or hand to treat hand tremors
JP6067148B1 (ja) * 2015-10-08 2017-01-25 株式会社ジェイアイエヌ 情報処理方法、情報処理装置及びプログラム
JP6599473B2 (ja) * 2015-10-13 2019-10-30 アルプスアルパイン株式会社 歩行計測装置、歩行計測方法及びプログラム
CN108348195B (zh) * 2015-11-19 2022-07-05 松下知识产权经营株式会社 步行动作显示系统以及程序
CN108778411B (zh) 2016-01-21 2022-06-03 卡拉健康公司 用来治疗与膀胱过动症相关的疾病的用于外周神经调制的系统、方法和装置
JP7077297B2 (ja) 2016-07-08 2022-05-30 カラ ヘルス，インコーポレイテッド 厳密にｎ個の電極および改善された乾式電極を用いてｎ個の神経を刺激するためのシステムおよび方法
US10952686B2 (en) 2016-08-02 2021-03-23 Medtronic, Inc. Mobile application to prompt physical action to measure physiologic response in implantable device
US10610132B2 (en) * 2016-08-02 2020-04-07 Medtronic, Inc. Step detection using accelerometer axis
US11331480B2 (en) 2017-04-03 2022-05-17 Cala Health, Inc. Systems, methods and devices for peripheral neuromodulation for treating diseases related to overactive bladder
CN106991290B (zh) * 2017-04-12 2020-03-31 中国科学技术大学 步态能力评估方法及装置
WO2018211713A1 (ja) * 2017-05-19 2018-11-22 富士通株式会社 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法
EP3740274A4 (en) 2018-01-17 2021-10-27 Cala Health, Inc. SYSTEMS AND METHODS FOR TREATING INFLAMMATORY INTESTINAL DISEASE USING PERIPHERAL NERVE STIMULATION
JP7210852B2 (ja) * 2018-02-26 2023-01-24 株式会社オレンジテクラボ 情報処理装置、情報処理プログラム及び情報処理方法
JP7103307B2 (ja) * 2019-06-07 2022-07-20 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練システムおよび歩行訓練システムの制御プログラム
US11717186B2 (en) 2019-08-27 2023-08-08 Medtronic, Inc. Body stability measurement
US11890468B1 (en) 2019-10-03 2024-02-06 Cala Health, Inc. Neurostimulation systems with event pattern detection and classification
US11602313B2 (en) 2020-07-28 2023-03-14 Medtronic, Inc. Determining a fall risk responsive to detecting body position movements
JP7438086B2 (ja) * 2020-11-18 2024-02-26 株式会社日立ソリューションズ データの系列間の差異を判定する方法、装置およびプログラム

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003204953A (ja) * 2002-01-16 2003-07-22 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 歩容パターン分類表示装置
WO2006081395A2 (en) * 2005-01-26 2006-08-03 Bentley Kinetics, Inc. Method and system for athletic motion analysis and instruction
JP2009106374A (ja) * 2007-10-26 2009-05-21 Panasonic Electric Works Co Ltd 歩容情報表示システム
JP5332292B2 (ja) * 2008-04-24 2013-11-06 アイシン精機株式会社 歩行解析及び運動メニュー提案システム
JP5321002B2 (ja) * 2008-11-18 2013-10-23 オムロンヘルスケア株式会社 体動バランス検出装置、体動バランス検出プログラム、体動バランス検出方法
JP5342929B2 (ja) * 2009-05-21 2013-11-13 株式会社タニタ 体動判定装置
JP5504810B2 (ja) 2009-10-06 2014-05-28 オムロンヘルスケア株式会社 歩行姿勢判定装置、制御プログラム、および制御方法
JP5628560B2 (ja) 2010-06-02 2014-11-19 富士通株式会社 携帯電子機器、歩行軌跡算出プログラム及び歩行姿勢診断方法
CH703381B1 (fr) * 2010-06-16 2018-12-14 Myotest Sa Dispositif portable intégré et procédé pour calculer des paramètres biomécaniques de la foulée.
US8928484B2 (en) * 2011-07-13 2015-01-06 Lumo Bodytech, Inc. System and method of biomechanical posture detection and feedback

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109715064A (zh) * 2016-09-16 2019-05-03 住友电气工业株式会社 移动能力评估装置、移动能力评估系统、移动能力评估程序和移动能力评估方法
CN109498027A (zh) * 2018-12-19 2019-03-22 南京茂森电子技术有限公司 一种单加速度计人体步态检测系统及方法
CN113303789A (zh) * 2021-04-30 2021-08-27 武汉齐物科技有限公司 一种基于加速度的步态事件检测方法及装置
CN113303789B (zh) * 2021-04-30 2023-01-10 武汉齐物科技有限公司 一种基于加速度的步态事件检测方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE112014002347T5 (de) 2016-01-21
JP6075198B2 (ja) 2017-02-08
JP2014217691A (ja) 2014-11-20
US20160045140A1 (en) 2016-02-18
WO2014181601A1 (ja) 2014-11-13
CN105120749B (zh) 2017-09-22
US10667726B2 (en) 2020-06-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105120749A (zh) 步态仪和程序
KR101861608B1 (ko) 의류 및 위치 정보 시스템
TWI610084B (zh) 用於判定基於來自複數個與人共定位之行動裝置之感測器量測之移動之技術
CN105188530A (zh) 步态仪和程序
US20170095692A1 (en) System and method for run tracking with a wearable activity monitor
US10898112B2 (en) Gait posture meter and program
CN105688396A (zh) 运动信息显示系统和运动信息显示方法
CN105530864A (zh) 用于监测身体活动的系统
CN104436596A (zh) 运动支持装置及运动支持方法
JP2016034478A (ja) 運動解析方法、運動解析装置、運動解析システム、運動解析プログラム、身体活動補助方法、身体活動補助装置及び身体活動補助プログラム
JP2015058167A (ja) 運動支援装置及び運動支援方法、運動支援プログラム
JP6365031B2 (ja) 活動量測定装置、活動量の測定方法、活動量の測定プログラム
US20180255879A1 (en) Receiving feedback based on pressure sensor data and movement data
US20220183588A1 (en) Gait cycle determination system, gait cycle determination method, and program storage medium
JPWO2020039491A1 (ja) 情報配信システム、情報配信方法、およびプログラム
JP2014217692A (ja) 歩行姿勢計およびプログラム
US11564439B2 (en) System and method for determining foot strike pattern
KR20180103440A (ko) 보행 및 주행 모니터링을 위한 운동 인식 방법 및 장치
JP2018075147A (ja) 入力システム、測定装置
JP6067148B1 (ja) 情報処理方法、情報処理装置及びプログラム
KR20130029223A (ko) 보행 훈련 시스템 및 그것의 데이터 처리 장치, 그리고 데이터 처리 장치의 동작 방법
US20230397839A1 (en) Waist swinging estimation device, estimation system, waist swinging estimation method, and recording medium
US20230397879A1 (en) Pelvic inclination estimation device, estimation system, pelvic inclination estimation method, and recording medium
JP2017070723A (ja) 情報処理方法、情報処理装置及びプログラム
JP2015226705A (ja) 身体活動測定装置、方法、及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant