CN105083250B - 用于真空制动助力系统的控制系统 - Google Patents

Abstract

提供用于真空制动助力系统的控制系统，其包括包含第一真空传感器、第一控制器及第一真空补偿件控制部的第一控制子系统，包含第二真空传感器、第二控制器及第二真空补偿件控制部的第二控制子系统及监测部件。监测部件监测第一控制器并在与其有关的工作异常时生成监测信号，发送该信号给第二控制器使其进入工作模式。

Description

用于真空制动助力系统的控制系统

技术领域

本发明涉及汽车制动技术，更具体地，涉及用于控制真空制动助力系统的控制技术。

背景技术

制动系统的可靠性与整车的安全性能紧密相关。当前普遍采用真空助力方式构建整车制动功能。真空助力器通过通气管与真空泵连同，真空助力制动控制器通过压力敏感器件监测真空助力器内的压力信号，并据此驱动真空泵工作。当驾驶员踩踏制动踏板时将获取由真空助力器提供的制动助力，使踩制动踏板省力，保证安全迅速制动。

对于真空制动器，汽车行业一直有相关研究。用于电动汽车的真空助力制动控制器，可以保证真空泵的能耗小且系统运行可靠。用于纯电动汽车上的电动真空泵装置也有所研发。

但是当前的制动系统及其研究普遍未考虑对真空助力器的控制出现故障时的处理方案。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种用于真空制动助力系统的控制系统，其可有效改善上述问题。该用于真空制动助力系统的控制系统包括真空助力器与真空补偿件，该控制系统包括第一控制子系统、第二控制子系统以及监测部件。第一控制子系统包括第一真空传感器，其感测所述真空助力器内的真空度，生成并发送表征所述真空度的第一信号；第一控制器，其接收并基于所述第一信号生成第一控制信号，发送所述第一控制信号；第一真空补偿件控制部，其接收所述第一控制信号，并据其控制所述真空补偿件的运行。第二控制子系统包括第二真空传感器，其感测所述真空助力器内的真空度，生成并发送表征所述真空度的第二信号；第二控制器，其接收所述第二信号，并在处于工作模式时，基于所述第二信号生成第二控制信号，所述第二控制器进一步发送所述第二控制信号；第二真空补偿件控制部，其接收所述第二控制信号，并据其控制所述真空补偿件的运行。监测部件设置成监测所述第一控制器，在监测到与第一控制器有关的工作异常时生成表征故障的监测信号，并发送该表征故障的监测信号给所述第二控制器使其进入工作模式。

优选地，所述监测部件还设置成持续地向所述第二控制器发送监测信号，在监测到与第一控制器有关的工作异常时发送表征故障的监测信号，在没有监测到与第一控制器有关的工作异常时发送表征正常的监测信号，所述第二控制器在既没有接收到表征故障的监测信号又没有接收到表征正常的监测信号的情况下，进入工作模式。

优选地，所述第一控制器还设置成接收所述第二信号，其中所述工作异常包括第一控制器的工作异常及第一信号异常的情况。

优选地，所述监测部件还设置成监测所述第一真空传感器，并在监测到所述第一真空传感器工作异常时生成表征故障的监测信号、或生成使所述第一控制器基于所述第二信号来生成第一控制信号的控制信号。

优选地，所述监测部件设置在电子稳定程序控制系统内，所述第一控制器设置于电子稳定程序控制系统的控制器内，所述第二控制器设置在车辆中不同于电子稳定程序控制系统的控制器的电子控制器中。优选地，所述不同于电子稳定程序控制系统的控制器为整车控制器。

优选地，所述监测部件还设置成监测所述电子稳定程序控制系统的控制器，并在其工作异常的情况下生成表征故障的监测信号。

优选地，所述监测部件还设置成监测第一真空补偿件控制部，并在监测到所述第一真空补偿件控制部异常时生成所述表征故障的监测信号。

优选地，所述控制系统还包括液压制动补偿系统，其用于在真空自动助力系统故障时产生施加于轮胎的力，该力与该真空自动助力系统正常工作情况下所产生的助力相当。

优选地，所述第二控制器还设置成接收所述第一信号，其中所述监测部件还包括第二子系统监测单元，其设置成在监测到第二控制器自身的工作异常、第二信号与第一信号出现偏差的异常、以及第一信号异常中任一者的情况下发出故障指示。

优选地，所述第二子系统监测单元还设置成监测所述第二真空传感器和/或第二真空补偿件控制部，并在所述第二真空传感器和/或第二真空补偿件控制出现工作异常的情况下发出故障指示。

优选地，所述监测部件在监测到第一控制器的工作异常、第一信号与第二信号出现偏差的异常、第一信号异常、以及第一真空传感器工作异常中任一者的情况下发出故障指示。

优选地，所述第一真空泵控制部及第二真空补偿件控制部分别为继电器。

根据本发明的又一个方面，还提供一种电子稳定程序控制系统，其特征在于，所述电子稳定程序控制系统配置成包括用于真空制动助力系统的控制系统的控制器与监测部件。该用于真空制动助力系统的控制系统的控制器设置成接收表征所述真空制动助力系统的真空助力器内的真空度的信号，依据该信号生成控制所述真空制动助力系统的真空补偿件工作的控制信号。该监测部件设置成监测该控制器，在监测到与该控制器有关的工作异常时生成表征故障的监测信号，并发送该表征故障的监测信号给备份控制器使其进入工作模式。

根据本发明的又一个方面，还提供一种整车控制器，其包括用于真空制动助力系统的控制系统的备份控制器，该控制器设置成接收表征所述真空制动助力系统的真空助力器内的真空度的信号，并在接收到使能信号时进入工作模式。

根据本发明的控制系统，在一个控制器出现故障的情况下，另一个控制器可作为替代来工作。

附图说明

图1是示意性结构图，其示出了根据本发明的一个实施例的用于真空制动助力系统的控制系统。

图2是根据本发明的一个具体示例的用于真空制动助力系统的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

现在参照附图描述本发明的示意性示例，相同的附图标号表示相同的元件。下文描述的各实施例有助于本领域技术人员透彻理解本发明，且意在示例而非限制。图中各元件、部件、单元、装置的图示不一定按比例绘制，仅示意性表明这些元件、部件、模块、装置之间的相对关系。

图1是示意性结构图，其示出了根据本发明的一个实施例的用于真空制动助力系统的控制系统。根据本发明所述的控制系统可应用在采用了真空制动助力系统的汽车中，如纯电动汽车、混合动力汽车的纯电动运行模式等。如常规技术那样，真空制动助力系统包括真空助力器与真空补偿部件。术语“真空补偿部件”指的是向真空助力系统提供真空的部件。对于某些类型的汽车，例如装有汽油发动机的汽车，由于发动机采用点燃式，进气歧管便可产生较高的真空压力，由此即可作为真空助力系统的真空补偿部件；对于某些类型的车辆，则采用真空泵为真空助力系统提供真空。此外，在本申请的所有示例中，“真空补偿部件控制部”可以是继电器，也可以是能够控制真空补偿部件工作或不工作的其它元件。在下文的所有示例中，真空补偿部件控制部采用继电器，在某些示例的描述中，有时为简洁与清楚起见，用“继电器”替代“真空补偿部件控制部”。

如图1所示，该控制系统包括第一控制子系统1、第二控制子系统2及监测部件3。第一控制子系统1包括第一真空传感器10、第一控制器12与第一真空补偿件控制部14。第二控制子系统2包括第二真空传感器20、第二控制器22与第二真空补偿件控制部24。

第一真空传感器10与真空助力器40电性连接，感测真空助力器40内的真空度，产生可表征所感测的真空度的第一信号，并向第一控制器12发送第一信号。第一控制器12接收第一信号并基于其生成第一控制信号。第一控制信号由第一控制器12发送给第一真空补偿部件控制部14。第一控制信号或指示真空补偿部件50进行补偿或指示真空补偿部件50无需补偿，例如，在实际实现中，第一控制信号为高，则指示真空补偿部件50进行补偿，第一控制信号低，则真空补偿部件50无需补偿真空，反之亦然。第一真空补偿部件控制部14接收到第一控制信号后，即依据其控制真空补偿件50的运行。以第一真空补偿部件控制部14为继电器、真空补偿件50为真空泵作为示例简述如下：如接收到的第一控制信号指示真空补偿部件50进行补偿，则继电器14使真空泵的电源接通进入工作状态，从而向真空助力器40补偿真空；如接收到的第一控制信号指示真空补偿部件50无需进行补偿，则继电器14使真空泵与其电源断开；在此，如果真空补偿部件50先前即处理“无需进行补偿”的情况，也就是说，真空补偿部件50先前即与电源断开，则在第一控制信号指示真空补偿部件50无需进行补偿的情况下，继电器14的状态维持不变。继电器14可选择常闭继电器，也可选择常开继电器。

第二真空传感器20也与真空助力器40电性连接，感测真空助力器40内的真空度，产生可表征所感测的真空度的第二信号，并向第二控制器22发送第二信号。第二控制器22接收第二信号，第二控制器22在其处于工作模式时，基于第二信号生成第二控制信号。第二控制信号被发送给第二真空补偿件控制部24。在第二控制器22处于工作模式时，第二控制信号与第一信号一样，或者指示真空补偿部件50进行补偿或指示真空补偿部件50无需补偿，而第二真空补偿件控制部24与第一真空补偿件控制部14的工作过程基本相同，不再赘述。需要说明的是，第一真空补偿控制部14与第二真空补偿件控制部24可以是同一部件，也可以不是。

监测部件3监测第一控制器12，在监测到与第一控制器有关的工作异常时生成表征故障的监测信号，并发送该表征故障的监测信号给第二控制器22使其进入工作模式。监测部件3未发现与第一控制器12有关的任何异常时，第二控制器22都处于备用模式。作为示例，监测部件3设置成持续地(例如每个若干毫秒等)向第二控制器22发送信号，在监测到与第一控制器12有关的工作异常时发送表征故障的监测信号，第二控制器22据此进入工作模式；在没有监测到与第一控制器12有关的工作异常时发送表征正常的监测信号，第二控制器22因此便处理备用模式；第二控制器22在既未接收到表征故障的监测信号又未接收到表征正常的监测信号的情况下，即进入工作模式。

根据本发明的一个示例，第一控制器12还设置成接收第二信号，与第一控制器有关的工作异常包括第一控制器的工作异常以及第一信号异常的情况。

根据本发明的一个示例，监测部件3还可以设置成监测第一真空传感器10，并在监测到第一真空传感器10工作异常时生成表征故障的监测信号。如果该示例中，第一控制器12还接收第二信号，则监测部件3在监测到第一真空传感器10工作异常时即可以生成表征故障的监测信号，也可替代地生成这样一个信号：该信号使所述第一控制器12基于该第二信号来生成第一控制信号。

根据本发明的一个示例，监测部件3可设置在电子稳定程序(ESP)系统中，而第一控制器12设置在电子稳定程序系统的控制器中，第二控制器22设置在不同于电子稳定程序系统的控制器的其它电子控制器中，例如整车控制器(ECU)、电池控制器、电机控制器等。进一步，考虑到电子稳定程序系统的控制器的工作异常可能会对第一控制器12产生影响，因此，监测部件3也设置成监测电子稳定程序系统的控制器，在其工作异常的情况下，产生表征故障的监测信号，指示第二控制器22进入工作模式。

可选地，监测部件3还设置成也监测第一真空补偿件控制部，如继电器，并在其异常时产生表征故障的监测信号。

根据本发明所述的各示例中，还可以包括液压制动补偿(Hydraulic Brake BoostCompensation，HBC)系统(图1中未示出)，其用于在真空自动助力系统故障时产生施加于轮胎的力，该力与该真空自动助力系统正常工作情况下所产生的助力相当。在真空补偿件50，真空助力器40以及它们之间的连通管道出现故障的情况下，HBC系统可以以主汽缸内的液压来补偿所损失的真空本应产生制动力。例如，在真空度显著降低从而与主汽缸的相关的压力不再适配时，HBC的控制器可触发ESP泵，以在四个轮子中构建有效压力，达成与真空助力器具有全真空度时一样的减速性能。

根据本发明的又一个示例，第二控制器22还设置成接收第一信号，监测部件3还包括第二子系统监测单元，其设置成在监测到第二控制器22自身的工作异常、第二信号与第一信号出现偏差的异常、以及第一信号异常中任一者的情况下发出故障指示。可选地，第二子系统监测单元还设置成监测第二真空传感器20和/或第二真空补偿件控制部24，并在所述第二真空传感器20和/或第二真空补偿件24控制出现工作异常的情况下发出故障指示。如上文所给的示例中所提到的，监测部件3设置在电子稳定程序系统中，但其中第二子系统监测单元示例但非限制地可设置在不同于电子稳定程序系统的部件中，例如与第二控制器22设置在一起，位于同一电子部件，例如整车控制器中。在此，所有的故障指示例如通过指示灯显示以提醒用户注意到出现的故障。但是优选该故障指示不以红色指示灯显示，因为红色指示灯在通常的情况下预示着车辆不能继续处于行驶状态。

另外，监测部件3还可监测第一信号与第二信号是否出现偏差。可选地，监测部件3在监测到第一控制器12的工作异常、第一信号与第二信号出现偏差的异常、第一信号异常、以及第一真空传感器10工作异常中任一者的情况下发出故障指示。

下文以第一控制器12设置在ESP控制器、第二控制器22设置在ECU中为例，给出一个包括上文各示例所述的技术特征的具体示例。图2是该示例的结构示意图。在该示例中，监测部件(未示意)包括第二子系统监测单元(未示意)。监测部件除该第二子系统监测单元以外的监测元件或模块设置在ESP控制器中，第二子系统监测单元设置在ECU中。在该示例中，ESP控制器与ECU之间通过CAN总线连接。

如图2所示，第一真空传感器10感测真空助力器40内的真空度，第二真空传感器20也感测真空助力器40内的真空度，在正常情况下，第一真空传感器10与第二真空传感器20的感测结果是相同的，由此它们各自所生成的表征真空度的第一信号与第二信号也是相同的。在本例中，第一信号首先传送给设置在ESP控制器120中的第一控制器12。第一控制器12通过CAN总线将该第一信号发送给设置在ECU20中的第二控制器22。如本领域技术人员所知道的那样，经由CAN总线发送的第一信号包括表征真空度的第一子信号以及表征第一子信号状态的第一子信号状态信号。第一子信号状态信号表明第一子信号是成功(OK)的还是失败(FAULTY)的。第二信号首先传送给设置在ECU220中的第二控制器22，第二控制器22通过CAN总线将该第二信号发送给设置在ESP控制器120中的第一控制器12。与第一信号一样，第二信号也包括第二子信号以及第二子信号状态信号。监测模块设置在ESP中的部分持续地通过CAN总线向第二控制器22发送监测信号，该信号或为表征故障的监测信号或为表征正常的监测信号。第二控制器22接收到表征故障的监测信号时，即进入到工作模式，而接收到表征正常的监测信号时，即保持备用模式。如果第二控制器22在应接收到监测信号时，既没有收到表征故障的监测信号也没有收到表征正常的监测信号的情况下，第二控制器22也进入工作模式。在本发明的所有示例中，第二控制器22的工作模式指的是第二控制器基于所接收到的表征真空度的信号生成控制信号，传送给真空补偿件控制部(本例中为第二继电器)，从而控制真空补偿件(本例中为真空泵)。第二控制器处于上电状态但不产生控制信号的状态在本发明的示例中也称为备用模式。此外，“持续地通过CAN总线”发送信号指的是每隔ΔT时间即发送一次信号，在此，ΔT是比较小的时间间隔，例如若干毫秒，如20毫秒。

监测部件设置在ESP中的部分监测第一控制器12的工作、监测第一信号与第二信号，该部分在发现第一控制器12出现工作异常与第一信号出现异常中任一者时，即产生表征故障的监测信号。进一步，监测部件设置在ESP中的部分还监测第一真空传感器10，并在第一真空传感器10异常的情况下生成控制信号，该控制信号施加给第一控制器12，使其基于第二信号来生成第一控制信号，可以理解到，这种情况仅发生第一控制器12没有出现工作异常的情况下；可替代地，在第一真空传感器12异常的情况下生成表征故障的监测信号，发送给第二控制器22，使其进入工作模式。也可以使监测部件设置在ESP中的部分监测第一继电器14，在其异常的情况下，生成表征故障的监测信号，传送给第二控制器22。此外，在本例中，用于真空制动助力系统的控制系统还包括指示部件60。监测部件设置在ESP中的部分在监测到如上所述的任一异常时，可发送故障指示给该指示部件60，以由其输出该故障，例如以黄色指示灯显示。同时，监测部件还监测第一信号与第二信号是否有偏差，如果有，也可通过发送故障指示给指示部件60。

监测部件设置在ECU中的第二子系统监控单元监测第二控制器22的工作，在其异常时，发送故障指示给该指示部件60，以由其输出该故障。可选地，第二子系统监控单元还可以监测第二真空传感器20，在其异常的情况下发送故障指示给该指示部件60。可选地，第二子系统监控单元还可以监测第二继电器24，同样在其故障的情况下，发送故障指示给该指示部件60。

在这个示例中，还可包括HBC系统，其中HBC系统的控制部件70也设置在ESP中，具体可设置在ESP的控制器中。

在常规的真空制动助力系统中，也设置有感测真空度的真空传感器，依据该传感器生成的表征真空度的信号而控制继电器动作，从而进一步控制真空泵的控制系统。但是与本发明相比，目前的常规技术中都没有考虑针对这一控制系统的备份系统。因此，在这一控制系统出现问题的情况下，真空制动助力系统几乎不能工作。根据本发明所述的真空制动助力系统，设置了第二控制器，其作为备份，在主控制器故障的情况下，可代替其工作，使真空助力系统在主控制器故障的情况下仍然可以工作。进一步，根据本发明的一些示例，第一控制器，其作为主控制器同时接收来自第一传感器的表征真空度的第一信号与来自第二传感器的表征真空度的第二信号，相应地，第二控制器在接收第二控制信号的同时也接收第一信号，这使得第一控制器可以在第一真空传感器出现异常的情况下采用第二信号生成第一控制信号，而第二控制器在工作模式时，也可在第二传感器出现异常的情况下采用第一信号生成第二控制信号。在某些实施例中，如果第二控制器在应接收到监测信号时，既没有收到表征故障的监测信号也没有收到表征正常的监测信号的情况下，第二控制器也进入工作模式，这就避免了因整个ESP出现故障而使真空制动助力系统无法正常工作的情况。某些示例中，生成故障指示并且将其显示给用户，可警示用户真空制动助力系统可能存在一些小的问题，据此用户可对相关部件进行较早的维护与改善。

需要说明的是，上文尽管是以设置在ESP控制器中的第一控制器所在的第一控制子系统作为主控制系统来控制真空助力制动系统，而包括第二控制器的第二控制子系统作为备份控制系统来在第一子控制系统某些故障的情况下控制真空助力制动系统，但这并不就此限定一定要以设置在第一控制子系统作为主控制系统，也可以第二子控制系统作为主控制系统，而第一子控制系统作为备份控制系统。

此外，如上所述第一控制器与第二控制器均可实现为软件、硬件或软件与硬件的结合。同样地，监测部件也可实现为软件、硬件或软件与硬件的结合。

根据本发明的又一个实施例，还提供一种包括有如上各示例中任意一项所述的用于真空制动助力系统的控制系统的汽车。

根据本发明的再一个实施例，还提供一种ESP系统，该系统包括用于真空制动助力系统的控制系统的控制器，其设置成接收表征所述真空制动助力系统的真空助力器内的真空度的信号，依据该信号生成控制所述真空制动助力系统的真空补偿件工作的控制信号。该ESP系统还包括监测部件，其设置成监测该控制器，在监测到与该控制器有关的工作异常时生成表征故障的监测信号，并发送该表征故障的监测信号给备份控制器使其进入工作模式。该用于真空制动助力系统的控制系统的控制器例如是如上文所讨论的第一控制器，而该监测部件例如是如上文所描述的监测部件。

根据本发明的再一个实施例，还提供一种ECU，该ECU用于真空制动助力系统的控制系统的备份控制器，该控制器设置成接收表征所述真空制动助力系统的真空助力器内的真空度的信号，并在接收到使能信号时进入工作模式。作为示例，该ECU所包括的备份控制器是如上文所描述的第二控制器中的任一种。

尽管已结合附图在上文的描述中，公开了本发明的具体实施例，但是本领域技术人员可以理解到，可在不脱离本发明精神的情况下，对公开的具体实施例进行变形或修改。本发明的实施例仅用于示意并不用于限制本发明。

Claims (18)

1.一种用于真空制动助力系统的控制系统，所述真空制 动助力系统包括真空助力器与真空补偿件，其特征在于，所述控制系统包括：

第一控制子系统，包括：

第一真空传感器，其感测所述真空助力器内的真空度，生成并发送表征所述真空度的第一信号；

第一控制器，其接收并基于所述第一信号生成第一控制信号，发送所述第一控制信号；

第一真空补偿件控制部，其接收所述第一控制信号，并据其控制所述真空补偿件的运行；以及

第二控制子系统，包括：

第二真空传感器，其感测所述真空助力器内的真空度，生成并发送表征所述真空度的第二信号；

第二控制器，其接收所述第二信号，并在处于工作模式时，基于所述第二信号生成第二控制信号，所述第二控制器进一步发送所述第二控制信号；

第二真空补偿件控制部，其接收所述第二控制信号，并据其控制所述真空补偿件的运行；以及

监测部件，其监测所述第一控制器，在监测到与第一控制器有关的工作异常时生成表征故障的监测信号，并发送该表征故障的监测信号给所述第二控制器使其进入工作模式。

2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述监测部件还设置成持续地向所述第二控制器发送监测信号，在监测到与第一控制器有关的工作异常时发送表征故障的监测信号，在没有监测到与第一控制器有关的工作异常时发送表征正常的监测信号，所述第二控制器在既没有接收到表征故障的监测信号又没有接收到表征正常的监测信号的情况下，进入工作模式。

3.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，所述第一控制器还设置成接收所述第二信号，其中所述工作异常包括第一控制器的工作异常及第一信号异常的情况。

4.如权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述监测部件还设置成监测所述第一真空传感器，并在监测到所述第一真空传感器工作异常时生成表征故障的监测信号、或生成使所述第一控制器基于所述第二信号来生成第一控制信号的控制信号。

5.如权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述监测部件设置在电子稳定程序控制系统内，所述第一控制器设置于电子稳定程序控制系统的控制器内，所述第二控制器设置在车辆中不同于电子稳定程序控制系统的控制器的电子控制器中。

6.如权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述不同于电子稳定程序控制系统的控制器为整车控制器。

7.如权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述监测部件还设置成监测所述电子稳定程序控制系统的控制器，并在其工作异常的情况下生成表征故障的监测信号。

8.如权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述监测部件还设置成监测第一真空补偿件控制部，并在监测到所述第一真空补偿件控制部异常时生成表征故障的监测信号。

9.如权利要求3所述的控制系统，特征在于，所述控制系统还包括液压制动补偿系统，其用于在真空自动助力系统故障时产生施加于轮胎的力，该力与该真空自动助力系统正常工作情况下所产生的助力相当。

10.如权利要求3中任意一项所述的控制系统，其特征在于，所述第二控制器还设置成接收所述第一信号，其中所述监测部件还包括第二子系统监测单元，其设置成在监测到第二控制器自身的工作异常、第二信号与第一信号出现偏差的异常、以及第一信号异常中任一者的情况下发出故障指示。

11.如权利要求10所述的控制系统，其特征在于，所述第二子系统监测单元还设置成监测所述第二真空传感器和/或第二真空补偿件控制部，并在所述第二真空传感器和/或第二真空补偿件控制出现工作异常的情况下发出故障指示。

12.如权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述监测部件在监测到第一控制器的工作异常、第一信号与第二信号出现偏差的异常、第一信号异常、以及第一真空传感器工作异常中任一者的情况下发出故障指示。

13.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，所述第一真空泵控制部及第二真空补偿件控制部分别为继电器。

14.一种车辆，其包括如权利要求1到权利要求13中任意一项所述的用于真空制动助力系统的控制系统。

15.一种电子稳定程序控制系统，其特征在于，所述电子稳定程序控制系统配置成包括：

用于真空制动助力系统的控制系统的控制器，其设置成：

接收表征所述真空制动助力系统的真空助力器内的真空度的信号，

依据该信号生成控制所述真空制动助力系统的真空补偿件工作的控制信号；以及

监测部件，其设置成监测该控制器，在监测到与该控制器有关的工作异常时生成表征故障的监测信号，并发送该表征故障的监测信号给备份控制器使其进入工作模式。

16.一种真空制动助力系统的控制系统的备份控制器，其特征在于，该控制器设置成接收表征所述真空制动助力系统的真空助力器内的真空度的信号，并在接收到使能信号时进入工作模式。

17.如权利要求16所述的备份控制器，其特征在于，该备份控制器是整车控制器。

18.如权利要求16所述的备份控制器，其特征在于，该备份控制器是整车控制器、电池控制器或电机控制器。