CN105083161B - 物体识别装置以及物体识别方法 - Google Patents

物体识别装置以及物体识别方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105083161B
CN105083161B CN201510226519.6A CN201510226519A CN105083161B CN 105083161 B CN105083161 B CN 105083161B CN 201510226519 A CN201510226519 A CN 201510226519A CN 105083161 B CN105083161 B CN 105083161B
Authority
CN
China
Prior art keywords
identified
time
identification number
marked
radar installations
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201510226519.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105083161A (zh
Inventor
水谷克也
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN105083161A publication Critical patent/CN105083161A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105083161B publication Critical patent/CN105083161B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
    • G01S13/726—Multiple target tracking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
    • G06T7/248—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments involving reference images or patches
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30241—Trajectory
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30261—Obstacle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种物体识别装置以及物体识别方法。物体识别装置具有多个物体识别部、其持续地对存在于自车辆周围的物体进行识别，即使在上一次和这一次分别由不同的识别部识别出物体时，也能够持续地识别出该物体。在该物体识别装置中，以由多个识别部(第1、第2识别部)中的任意一个识别部上一次识别出的物体的位置为基准而设定规定范围，当规定范围内存在由所述多个识别部中的与上一次识别出所述物体的识别部不同的识别部这一次识别出的物体时(步骤S22或S34:是)，所述持续性判断部将上一次识别出的物体与这一次识别出的物体识别为同一物体，从而作出持续识别出了所述物体的判断(步骤S24或S36)。

Description

物体识别装置以及物体识别方法
技术领域
本发明涉及一种物体识别装置，更具体而言，涉及一种具有多个物体识别部、对自车辆周围存在的物体持续地进行识别的装置。
背景技术
现有技术中人们公知一种具有多个物体识别部、对自车辆周围存在的前方车辆(先行车辆)等物体持续地进行识别的装置。例如，在专利文献1所记载的技术中，利用来自摄像头的图像信息和来自激光雷达等的雷达信息，通过对检测到的前方车辆标注ID号码，来对上一次检测到的前方车辆与这一次检测到的前方车辆是否为同一车辆进行判断，从而能够对前方车辆持续地进行识别。
【专利文献1】日本发明专利公开公报特开2004-347471号
在专利文献1所记载的技术中，对摄像头和雷达检测出(识别到)的物体分别标注单独的ID号码，当各ID号码分别与上一次的ID号码一致时，判断为由摄像头和雷达各自检测出的这一次物体和上一次的物体为同一物体。因此，在该技术中，例如存在如下问题：在上一次仅由摄像头检测出物体、而这一次仅由雷达检测出同一物体时，无法持续地检测出该物体(无法使上一次由摄像头检测出的物体与这一次由雷达检测出的物体相关联)。
另外，在专利文献1中给出了如下启示：摄像头暂时捕捉不到(跟丢)物体时，可以利用所存储的之前的ID号码进行推定。然而，进行该推定的前提是雷达持续地检测出了该物体。因此，某一时刻(时间点)仅由摄像头和雷达中的任意一个检测出了物体、而在下一时刻仅由另一个检测出物体时，无法利用该技术持续检测出物体。
发明内容
鉴于上述情况，提出了本发明，本发明的目的在于，提供一种具有多个物体识别部、持续地对自车辆周围存在的物体进行识别的物体识别装置以及物体识别方法，该物体识别装置即使在上一次和这一次分别由不同的识别部识别出物体时，也能够持续识别出该物体。
为了解决上述问题，本发明的第1技术方案为：物体识别装置具有多个识别部和持续性判断部，其中，上述多个识别部周期性地对道路上存在于自车辆周围的物体进行识别；上述持续性判断部对由上述多个识别部识别出的物体是否被持续识别出来进行判断，以由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体的位置为基准而设定规定范围，当上述规定范围内存在由上述多个识别部中的与上一次识别出上述物体的识别部不同的识别部这一次识别出的物体时，上述持续性判断部认定上述上一次识别出的物体与上述这一次识别出的物体为同一物体，从而作出持续识别出了上述物体的判断。
在第1技术方案的基础之上，本发明的第2技术方案为：物体识别装置还具有通用识别号码标注部，当由上述多个识别部中的至少任意一个识别部识别出上述物体时，上述通用识别号码标注部对所述识别出的物体标注上述多个识别部共同使用的通用识别号码。
在第2技术方案的基础之上，本发明的第3技术方案为：物体识别装置还具有独立识别号码标注部，该独立识别号码标注部对由上述多个识别部识别出的物体分别标注独立识别号码，并且，由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述独立识别号码为同一号码、而上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码为不同号码时，上述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码进行变更。
在第2或第3技术方案的基础之上，本发明的第4技术方案为：由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码为同一号码时，且上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度在指定值以上时，上述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码进行变更。
在第2或第3技术方案的基础之上，本发明的第5技术方案为：由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码为同一号码时，且自车辆与上一次识别出的物体之间的相对速度和自车辆与这一次识别出的物体之间的相对速度这两个相对速度之间的差值在规定值以上时，上述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码进行变更。
在第5技术方案中的任意一个技术方案的基础之上，本发明的第6技术方案为：上述通用识别号码标注部具有距离修正部，上述距离修正部算出上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度，并且基于所算出的相对速度，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离进行修正。
在第6技术方案的基础之上，本发明的第7技术方案为：物体识别装置还具有独立识别号码标注部，该独立识别号码标注部对由上述多个识别部识别出的物体分别标注独立识别号码，并且，由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体被标注的独立识别号码及被标注的通用识别号码与这一次识别出的物体被标注的独立识别号码及被标注的通用识别号码不一致时，上述通用识别号码标注部基于由上述距离修正部修正后的距离，对这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码进行变更。
在第1技术方案的基础之上，本发明的第8技术方案为：上述持续性判断部根据上述多个识别部中的识别出上述物体的识别部的特性，来设定上述规定范围。
在第1技术方案的基础之上，本发明的第9技术方案为：上述多个识别部包括由雷达构成的第1识别部和由摄像设备构成的第2识别部，上一次识别出上述物体的识别部为上述第1识别部、且这一次识别出上述物体的识别部为第2识别部时，上述持续性判断部扩大上述规定范围在自车辆的行进方向上的尺寸，另外，上一次识别出上述物体的识别部为上述第2识别部、且这一次识别出上述物体的识别部为上述第1识别部时，上述持续性判断部扩大上述规定范围在自车辆的车宽方向上的尺寸。
本发明的第10技术方案为：一种物体识别方法，其包括：物体识别步骤，多个识别部周期性地对道路上存在于自车辆周围的物体进行识别；持续性判断步骤，对由上述多个识别部识别出的物体是否被持续识别出来进行判断，以由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体的位置为基准而设定规定范围，当上述规定范围存在内由上述多个识别部中的与上一次识别出上述物体的识别部不同的识别部这一次识别出的物体时，在该持续性判定步骤中认定上述上一次识别出的物体与上述这一次识别出的物体为同一物体，从而作出持续识别出了上述物体的判断。
在第10技术方案的基础之上，本发明的第11技术方案为：物体识别方法还包括通用识别号码标注步骤，当由上述多个识别部中的至少任意一个识别出上述物体时，对上述识别出的物体标注上述多个识别部共同使用的通用识别号码。
在第11技术方案的基础之上，本发明的第12技术方案为：物体识别方法还包括独立识别号码标注步骤，对由上述多个识别部识别出的物体分别标注独立识别号码，并且，由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述独立识别号码为同一号码、而上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码为不同号码时，在上述通用识别号码标注步骤中对这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码进行变更。
在第11或12技术方案的基础之上，本发明的第13技术方案为：由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码为同一号码时，且上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度在指定值以上时，在上述通用识别号码标注步骤中对这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码进行变更。
在第11或12技术方案的基础之上，本发明的第14技术方案为：由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码为同一号码时，且自车辆与上一次识别出的物体之间的相对速度和自车辆与这一次识别出的物体之间的相对速度这两个相对速度之间的差值在规定值以上时，在上述通用识别号码标注步骤中对这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码进行变更。
在第14技术方案的基础之上，本发明的第15技术方案为：在上述通用识别号码标注步骤中，算出上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度，并且实施如下距离修正方法：基于所算出的相对速度，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离进行修正。
在第15技术方案的基础之上，本发明的第16技术方案为：物体识别方法还包括独立识别号码标注步骤，对由上述多个识别部识别出的物体分别标注独立识别号码，并且，由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体被标注的独立识别号码及被标注的通用识别号码与这一次识别出的物体被标注的独立识别号码及被标注的通用识别号码不一致时，在上述通用识别号码标注步骤中基于通过上述距离修正方法进行修正后的距离，对这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码进行变更。
在第10技术方案的基础之上，本发明的第17技术方案为：在上述持续性判断步骤中，根据上述多个识别部中的识别出上述物体的识别部的特性，来设定上述规定范围。
在第10技术方案的基础之上，本发明的第18技术方案为：上述多个识别部包括由雷达构成的第1识别部和由摄像设备构成的第2识别部，上一次识别出上述物体的识别部为上述第1识别部、且这一次识别出上述物体的识别部为第2识别部时，在上述持续性判断步骤中扩大上述规定范围在自车辆的行进方向上的尺寸，另外，上一次识别出上述物体的识别部为上述第2识别部、且这一次识别出上述物体的识别部为上述第1识别部时，在上述持续性判断步骤中扩大上述规定范围在自车辆的车宽方向上的尺寸。
在本发明的第1技术方案中，物体识别装置构成为：由多个识别部周期性地对道路上存在于自车辆周围的物体进行识别，对识别出的物体是否被持续识别出来进行判断，在该物体识别装置中，以由任意一个识别部上一次识别出的物体的位置为基准而设定规定范围，当规定范围内存在由不同的识别部这一次识别出的物体时，持续性判断部认定上一次识别出的物体与这一次识别出的物体为同一物体，从而作出持续识别出了上述物体的判断。因此，即使在上一次和这一次分别仅由不同的识别部识别出物体时，也能够认定上一次由多个识别部中的一个识别部识别出的物体与这一次由另一个识别部识别出的物体为同一物体，从而能够持续地识别出该物体。
在技术方案2中，物体识别装置构成为：至少由任意一个识别部识别出物体时，对识别出的物体标注多个识别部共同使用的通用识别号码，即，只要被任意一个识别部识别出一次，便对该物体标注通用识别号码。因此，除上述效果外，还能够在多个识别部中统一管理识别出的物体，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
在技术方案3中，物体识别装置构成为：对由多个识别部识别出的物体分别标注独立识别号码，并且，上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的独立识别号码为同一号码、而上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的通用识别号码为不同号码时，对这一次识别出的物体被标注的通用识别号码进行变更。因此，除上述效果外，即使上一次和这一次对同一物体标注了不同的通用识别号码时，也能够基于独立识别号码对通用识别号码进行变更(重新标注)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
在技术方案4中，物体识别装置构成为：上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的通用识别号码为同一号码时，且上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度在指定值以上时，对这一次识别出的物体被标注的通用识别号码进行变更。因此，除上述效果外，还能够对这一次识别出的物体被标注的通用识别号码是否合适进行判断，并且，判断为标注的通用识别号码不合适时，能够对通用识别号码进行适当变更(重新标注)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
在第5技术方案中，物体识别装置构成为：上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的通用识别号码为同一号码时，且自车辆与上一次识别出的物体之间的相对速度和自车辆与这一次识别出的相对速度之间的相对速度这两个相对速度之间的差值在规定值以上时，对这一次识别出的物体被标注的通用识别号码进行变更。因此，与上述同样，能够对这一次识别出的物体被标注的通用识别号码是否合适进行判断，并且，判断为标注的通用识别号码不合适时，能够对通用识别号码进行适当变更(重新标注)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
在第6技术方案中，物体识别装置构成为：算出上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度，并且基于算出的相对速度，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离进行修正。因此，除上述效果外，还能够对这一次识别出的物体标注适当的通用识别号码，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
在第7技术方案中，物体识别装置构成为：对由多个识别部识别出的物体分别标注独立识别号码，并且，由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体被标注的独立识别号码及被标注的通用识别号码与这一次识别出的物体被标注的独立识别号码及被标注的通用识别号码不一致时，基于修正后的距离，对这一次识别出的物体被标注的通用识别号码进行变更。因此，除上述效果外，还能够对这一次识别出的物体被标注的通用识别号码是否合适进行判断，并且，判断为标注的通用识别号码不合适时，能够对通用识别号码进行适当变更(重新标注)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
在第8技术方案中，物体识别装置构成为：根据多个识别部中的识别出物体的识别部的特性，来设定规定范围。因此，除上述效果外，即使在上一次识别出物体的识别部与这一次识别出物体的识别部不同时，也能够对作为物体同一性判断基准的范围(规定范围)进行适当设定(修正)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
在第9技术方案中，物体识别装置构成为：多个识别部包括由雷达构成的第1识别部和由摄像设备构成的第2识别部，上一次识别出物体的识别部为上述第1识别部、且这一次识别出物体的识别部为第2识别部时，扩大规定范围在自车辆的行进方向上的尺寸，另外，上一次识别出物体的识别部为上述第2识别部、且这一次识别出物体的识别部为上述第1识别部时，扩大规定范围在自车辆的车宽方向上的尺寸。因此，除上述效果外，即使在上一次识别出物体的识别部与这一次识别出物体的识别部不同时，也能够根据识别部的特性，对作为物体同一性判断基准的范围(规定范围)进行适当设定(修正)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
在本发明的第10技术方案中，一种物体识别方法，其包括：物体识别步骤，多个识别部周期性地对道路上存在于自车辆周围的物体进行识别；持续性判断步骤，对由多个识别部识别出的物体是否被持续识别出来进行判断，以由多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体的位置为基准而设定规定范围，当规定范围内存在由多个识别部中的与上一次识别出物体的识别部不同的识别部这一次识别出的物体时，在该持续性判定步骤中认定上一次识别出的物体与这一次识别出的物体为同一物体，从而作出持续识别出了该物体的判断。因此，即使在上一次和这一次分别仅由不同的识别部识别出物体时，也能够认定上一次由多个识别部中的一个识别部识别出的物体与这一次由另一个识别部识别出的物体为同一物体，从而能够持续地识别出该物体。
附图说明
图1为表示本发明的第1实施例所涉及的物体识别装置的整体结构的示意图。
图2是用于说明由图1所示的物体识别装置实施的持续性判断处理的图。
图3是图2所示的由物体识别装置实施的持续性判断处理的流程图。
图4是用于说明由图1所示的物体识别装置实施的通用识别号码标注处理的图。
图5是用于说明由图1所示的物体识别装置实施的通用识别号码标注处理的图。
图6是由图4、图5所示的物体识别装置实施的通用识别号码标注处理的流程图。
图7与图6同样，是由图5所示的物体识别装置实施的通用识别号码标注处理的流程图。
图8是用于说明扩大规定范围的处理的图，该规定范围在物体识别装置识别物体时使用。
图9是由本发明的第2实施例所涉及的物体识别装置实施的通用识别号码标注处理的流程图。
【附图标记说明】
10：自车辆；26：电动机；28：液压制动机构；30：警报装置；34：雷达装置(第1识别部)；34a：雷达；36：拍摄装置(第2识别部)；36a：摄像头；40：ECU(物体识别装置)；42：行驶控制单元。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明所涉及的物体识别装置的实施方式进行说明。
【实施例1】
图1是表示本发明的第1实施例所涉及的物体识别装置的整体结构的示意图。
图1中，标记10表示车辆(自车辆)，在车辆10的前部安装有引擎(内燃机，图1中用“ENG”表示)12。引擎12的输出的动力被变速机(图1中用“T/M”表示)14适当变速后传递给车轮16，从而使自车辆10行驶。
自车辆10的驾驶席处设有方向盘20，该方向盘20附近设有转向角传感器22，并且还设有扭矩传感器24，其中，转向角传感器22输出与通过方向盘20输入的转向角度相对应的信号，扭矩传感器24输出与通过方向盘20的转向操作而输入的转向力(转向扭矩)的方向和大小相对应的信号。
前轮附近设有电动机26，该电动机26用于协助(辅助)驾驶者的转向操作。即，电动机26配置在使前车轮转向的机构中的齿条上，其中，该机构将由转向轴等传递过来的方向盘20的转动运动经由小齿轮(未图示)转换为齿条的往复运动，通过连杆(未图示)使前轮转向。
车辆10具有液压制动机构(图1中用“BRK”表示)28，其相应于驾驶者通过配置于自车辆10的驾驶席地板处的制动踏板(未图示)输入的制动操作，对各车轮16施加制动力(减速力)。另外，自车辆10的驾驶席处设有警报装置30，该警报装置30由音频扬声器和指示器等构成，通过声音和视觉向驾驶者发出警报。
各车轮16附近分别设有车速传感器32，该车速传感器32每隔各车轮的规定转动角度输出脉冲信号，该脉冲信号与自车辆10的车速V的值相对应。
在车辆10的前部等适当位置设有雷达装置(第1检测部)34。当车辆10在道路上行驶时，雷达装置34利用配置于车辆10的车身前部的车头部等处的雷达34a沿车辆10的行进方向发射毫米波等电磁波，并且，对被道路上的存在于该行进方向上的物体(前方车辆(先行车辆)等障碍物)反射回来的反射波进行接收及处理，从而检测出该物体。
所接收到的被物体反射回来的反射波被输出给雷达输出处理部34b，该雷达输出处理部34b由微型计算机构成。在雷达输出处理部34b中，对从发射毫米波至接收到反射波为止的时间进行测定，算出与其他车辆之间的相对距离，并进一步通过对该相对距离进行微分处理来求出相对于该物体的相对速度。另外，通过根据反射波的入射方向来检测出该物体所处的方位，得到该物体的位置信息和速度信息等。
另外，自车辆10具有拍摄装置(第2检测部)36。拍摄装置36由摄像头36a(单眼摄像头。摄像设备)和图像处理部36b构成，其中，摄像头36a由CCD摄像头或者C-MOS摄像头等构成。摄像头36a至少对自车辆10的前方进行拍摄，图像处理部36b对摄像头36a拍摄得到的图像进行滤波处理或者二值化处理等已知的图像处理，生成图像数据，从而与雷达装置同样，得到存在于自车辆10的行进方向上的物体的位置信息和速度信息等。
由雷达装置34和拍摄装置36获取到的物体的信息被发送给ECU(电子控制单元。物体识别装置)40。另外，上述传感器群(转向角传感器22、扭矩传感器24、车速传感器32)的输出(信号)也被发送给ECU40。此外，ECU40由微型计算机构成，该微型计算机由CPU、RAM、ROM、输入输出电路等构成，但对此并未图示。
ECU40基于由雷达装置34得到的物体信息与由拍摄装置36得到的物体信息，对所识别出的物体的持续性(该物体是否被持续识别出来)进行判断。更具体而言，基于由雷达装置34和拍摄装置36连续得到的物体的识别信息，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体是否为同一物体进行判断(认定)，从而对该物体是否被持续识别出来进行判断。
行驶控制单元42接收来自ECU40的信号，进行如下已知的行驶辅助控制：对由驾驶者进行的方向盘20的转向操作进行辅助(协助转向控制)、避免与雷达装置34和拍摄装置36所识别出的物体发生碰撞的协助避免碰撞控制、或者追随前方车辆的追随行驶控制。另外，不言而喻，在上述协助避免碰撞控制中，除包括对方向盘20的转向操作、引擎12和变速机14的动作进行的控制外，还可以包括通过液压制动机构28进行的制动控制以及加速控制等。
而且，自车辆10上安装有导航单元44。另外，ECU40除基于来自雷达装置34和拍摄装置36的信息外，还可以基于通过导航单元44得到的信息来获取存在于自车辆10的行进方向上的物体的位置信息和速度信息，但在后面的说明中省略了关于这部分的说明。
另外，对自车辆10周围存在的物体进行识别的识别方法并不限于上述例子，例如也可以利用来自车辆10所行驶的道路上设置的基础设施以及步行者等的信息来进行识别，此处省略关于这些的详细说明。
图2是用于说明由ECU40实施的持续性判断处理的图，更详细而言，图2是用于说明对自车辆10的行进方向上存在的物体进行持续识别的处理的图。图3是表示该持续性判断处理的流程图。
图2中(a)表示在N-1时刻(上一次)的物体识别(检测)状态。如图所示，对于自车辆10的行进方向上存在的物体(前方车辆)100(N-1)、102(N-1)，在上一次，前方车辆100(N-1)仅被雷达装置34识别出来，前方车辆102(N-1)仅被拍摄装置36识别出来，分别被作为毫米波目标物体和摄像头目标物体存储到ECU40。另外，在本说明书中，“上一次(N-1时刻)”、“这一次(N时刻)”指由ECU40连续实施的处理(程序)上一次被实施的时刻和这一次被实施的时刻。另外，前方车辆的标号的下标(N-1)、(N)等文字表示物体被识别出来的时刻。
图2中(b)表示N时刻(这一次)的物体识别状态。如图所示，在这一次，前方车辆100(N)、102(N)均仅被拍摄装置36识别出来，分别被作为摄像头目标物体存储起来。
如上所述，在该情况下，在现有技术中，无法持续识别出前方车辆100。即，前方车辆100上一次和这一次分别被不同的识别部(雷达装置34、拍摄装置36)识别出来，上一时刻仅被作为毫米波目标物体存储起来，而在这一时刻仅被作为摄像头目标物体存储起来，因而在现有技术中，ECU40无法判断出前方车辆100上一次和这一次持续存在于自车辆10的行进方向上的前方。
本发明是鉴于上述问题而提出的，在本实施例中，即便是上一次和这一次由不同的识别部识别出了物体，也能够判断出前方车辆100持续存在于自车辆10的行进方向上的前方。
另外，由于前方车辆102上一次和这一次均被拍摄装置36识别出来，作为摄像头目标物体存储于ECU40，因而在现有技术中，ECU40也能够判断出前方车辆102上一次和这一次持续存在于自车辆10的行进方向上的前方。
图3是用于说明对上述前方车辆100、102进行的持续性判断处理的图。在步骤S10中，ECU40取得由雷达装置34和拍摄装置36获取到的数据(数据采样)。另外，在图3及后述的图6、7中，S表示由ECU40实施的处理步骤。
接下来，进入步骤S12，对这一次的处理过程(周期)中是否在自车辆10的行进方向上的前方检测(识别)出了物体(前方车辆100、102及牌匾等)进行判断。在步骤S12中判断结果为“否”时，即，判断为自车辆10的前方不存在物体时，不进行之后的处理，而在步骤S12中判断结果为“是”时，进入步骤S14。
在步骤S14中，对上一次的处理过程中是否在自车辆10前方检测(识别)出了物体进行判断。步骤S14中判断结果为“否”时，进入步骤S16，对这一次识别出的物体标注新的识别号码(ID。后面会进行说明)，之后该流程结束。另外，步骤S14中判断结果为“是”时，进入步骤S18。
在步骤S18中，对上一次的处理过程中雷达装置34(第1识别部)和拍摄装置36(第2识别部)是否均识别出了存在于自车辆10前方的物体进行判断。步骤S18中判断结果为“是”时，进入步骤S20，基于现有技术中的控制处理对识别出的物体的持续性进行判断。即，步骤S18中判断结果为“是”时，雷达装置34和拍摄装置36中的至少任意一方在上一次和这一次的处理过程中连续地识别出了存在于自车辆10前方的物体。因此，即使在现有技术中的控制处理中，ECU40也不会跟丢存在于自车辆10前方的物体，能够准确地对其持续性进行判断。
另外，步骤S18中判断结果为“否”时，进入步骤S22，对这一次的处理过程中雷达装置34(第1识别部)和拍摄装置36(第2识别部)是否均识别出了存在于自车辆10前方的物体进行判断。步骤S22中判断结果为“是”时，雷达装置34和拍摄装置36中的至少任意一方在上一次和这一次的处理过程中连续地识别出了存在于自车辆10前方的物体。因此，步骤S22中判断结果为“是”时，进入步骤S20，基于现有技术中的控制处理对识别出的物体的持续性进行判断。
另外，步骤S22中判断结果为“否”时，进入步骤S24，对这一次是否仅由雷达装置34(第1识别部)识别出了存在于自车辆10前方的物体进行判断。步骤S24中判断结果为“否”时，即，判断为仅由拍摄装置36(第2识别部)识别出了存在于自车辆10前方的物体时，进入步骤S26。
在步骤S26中，对上一次的处理过程中是否也由拍摄装置36(第2识别部)识别出了存在于自车辆10前方的物体进行判断。步骤S26中判断结果为“是”时，进入步骤S20，基于现有技术中的控制处理来对物体的持续性进行判断。即，步骤S26中判断结果为“是”时，至少拍摄装置36在上一次和这一次的处理过程中连续地识别出了存在于自车辆10前方的物体。因此，即使在现有技术中的控制处理中，ECU40也不会跟丢存在于自车辆10前方的物体，能够准确地对其持续性进行判断。
另外，步骤S26中判断结果为“否”时，进入步骤S28，即，判断为如下结果时进入步骤S28：上一次仅由雷达装置34(第1识别部)识别出了存在于自车辆10前方的物体，而这一次却不是由雷达装置34而是仅由拍摄装置36(第2识别部)识别出了存在于自车辆10前方的物体。
在步骤S28中，对规定范围内是否存在这一次仅由拍摄装置36识别出的物体进行判断，该规定范围以上一次仅由雷达装置34识别出的物体的位置为基准。另外，该规定范围设定为，能够判断出上一次识别出的物体与这一次识别出的物体为同一物体的范围。
因此，步骤S28中判断结果为“是”时，进入步骤S30，作出如下判断(认定)：上一次仅由雷达装置34识别出的物体与这一次仅由拍摄装置36识别出的物体为同一物体。换言之，在步骤S30中判断为，存在于自车辆10前方的物体在上一次和这一次的处理过程中持续地被识别出来。之后该流程结束。
另外，步骤S28中判断结果为“否”时，即，判断为这一次由拍摄装置36识别出的物体与上一次识别出的物体为不同物体时，进入步骤S16，对这一次识别出的物体标注新的识别号码(ID)，之后该流程结束。
另外，在本说明书中，“未识别出物体”的意思并不是自车辆10前方不存在任何物体，而是指一定范围内不存在物体，该一定范围是基于雷达装置34或拍摄装置36的处理能力而设定的能够稳定地识别出(检测出)物体的范围。
另外，步骤S24中判断结果为“是”时，即，能够判定这一次仅由雷达装置34识别出了存在于自车辆10前方的物体时，进入步骤S32。
在步骤S32中，对前一次的处理过程中是否也由雷达装置34(第1识别部)识别出了存在于自车辆10前方的物体进行判断。步骤S32中判断结果为“是”时，进入步骤S34，基于现有技术中的控制处理来对物体的持续性进行判断。即，步骤S32中判断结果为“是”时，至少雷达装置34在上一次和这一次的处理过程中连续地识别出了存在于自车辆10前方的物体。因此，在现有技术的控制处理中，ECU40也不会跟丢存在于自车辆10前方的物体，能够准确地对其持续性进行判断。
另外，步骤S32中判断结果为“否”时，进入步骤S36，即，判断为如下结果时进入步骤S36：上一次仅由拍摄装置36(第2识别部)识别出了存在于自车辆10前方的物体，而这一次却仅由雷达装置34(第1识别部)识别出了存在于自车辆10前方的物体。
在步骤S36中，对规定范围内是否存在这一次仅由雷达装置34识别出的物体进行判断，此处的规定范围以上一次仅由拍摄装置36识别出的物体的位置为基准。另外，步骤S36中的规定范围可以与步骤S28中的规定范围相同，或者如后述那样设定为不同的范围。
步骤S36中判断结果为“是”时，进入步骤S38，作出如下判断(认定)：上一次仅由拍摄装置36识别出的物体与这一次仅由雷达装置34识别出的物体为同一物体。换言之，在步骤S36中判断为，存在于自车辆10前方的物体在上一次和这一次的处理过程中持续地被识别出来。之后该流程结束。
另外，步骤S36中判断结果为“否”时，即，判断为这一次由雷达装置34识别出的物体与上一次识别出的物体为不同物体时，进入步骤S40，对这一次识别出的物体标注新的识别号码(ID)，之后该流程结束。
如上所述，在本实施例中，以上一次由多个识别部(雷达装置34(第1识别部)、拍摄装置36(第2识别部))中的任意一个识别出的物体的位置为基准设定规定范围，当判断出该规定范围内存在这一次由与上一次识别出物体的识别部不同的识别部识别出的物体时，认定上一次识别出的物体与这一次识别出的物体为同一物体，从而判断为持续地识别出了该物体。
另外，在本实施例中，为了更加准确地对物体是否被持续识别出来进行判断，在由多个识别部(更具体而言，第1、第2识别部)中的至少一个识别部识别出物体时，对识别出的该物体标注多个识别部共同使用的通用识别号码(GID)。
图4是用于说明通用识别号码(GID)标注处理的图。
下面，以自车辆10的行进方向上的前方存在物体100a(前方车辆)、102a(前方车辆)、104a(人)的情况为例进行说明。
如图4所示，物体100a存在于能够被雷达装置34的雷达34a发射的毫米波检测到的毫米波检测区域内，却不存在于能够被拍摄装置36的摄像头36a检测到的摄像头检测区域内。因此，物体100a作为毫米波目标物体，例如被标注毫米波ID(独立识别号码。独立ID)，该毫米波ID为4，而不会作为摄像头目标物体被标注摄像头ID(独立识别号码。独立ID)。
另外，物体102a存在于摄像头检测区域内，却不存在于毫米波检测区域内。因此，物体102a例如作为摄像头目标物体被标注摄像头ID，该摄像头ID为5，而不会作为毫米波目标物体被标注毫米波ID。
另外，物体104a由于既存在于毫米波检测区域内又存在于摄像头检测区域内，因而例如既作为毫米波目标物体被标注毫米波ID，该毫米波ID为2，又作为摄像头目标物体被标注摄像头ID，该摄像头ID为1。
在现有技术中，没有将毫米波目标物体和摄像头目标物体共同管理。因此，在下一次进行处理时，例如，即便是由拍摄装置36识别出物体100a，将其作为摄像头目标物体而对其标注新的摄像头ID，也有可能无法使实为物体100a的上一次存储的毫米波目标物体(毫米波ID为4)与这一次存储的摄像头目标物体相关联。
与此相对，在本实施例中，除对由至少一个识别部识别出一次的物体(100a、102a、104a)标注现有技术中的毫米波ID和摄像头ID外，还对其标注通用识别号码(GID)，从而能够在多个识别部中对物体进行统一管理。
更具体而言，如图4所示，无论物体是由哪个识别部识别出的，例如，均对物体100a标注GID，其GID为0，对物体102a标注GID，该GID为1，对物体104a标注GID，该GID为2。
结果使得，在本实施例中，在下一次的处理中仅由拍摄装置36识别出物体100a，将其作为摄像头目标物体对其标注新的摄像头ID的情况下，也能够利用通用识别号码(GID为0)对物体100a进行统一管理，从而能够判断出持续识别出了物体100a。
图5是用于说明通用识别号码(GID)标注处理的图，具体而言，图5是用于说明为了适当地标注通用识别号码(GID)而进行的处理的图。图6是图5所示的处理的流程图。
如上所述，在本实施例中，除按照各识别部(雷达装置34、拍摄装置36)对物体标注的独立ID(毫米波ID、摄像头ID)之外，还对物体标注通用识别号码(GID)。然而，由于存在于自车辆10前方的物体的识别状况，可能会出现独立ID(毫米波ID、摄像头ID)的同一性(是否为同一号码)和通用识别号码(GID)的同一性相互不一致的情况，即，可能会出现对物体标注了错误的识别号码的情况。
具体而言，基于各识别部(雷达装置34、摄像装置36)的识别结果分别对所识别出的物体标注独立ID(毫米波ID、摄像头ID)。因此，由同一识别部持续识别出物体时，一直对该物体标注同一独立ID。另外，当由任意一个识别部识别出物体时，对该物体标注通用识别号码(GID)，原则上，基于上一次识别出的物体的位置以及其移动速度和移动方向等，对是否对该物体标注同一通用识别号码进行判断。因此，根据自车辆10周围环境的不同，有可能会出现独立ID的同一性和通用识别号码(GID)的同一性在中途变为相互不一致的情况。
例如，如图5所示，上一次(N-1时刻)仅由雷达装置34识别出前方车辆100b(N-1)之后，这一次(N时刻)同样由雷达装置34识别出多个前方车辆100b(N)、102b(N)。
在该情况下，ECU40基于雷达装置34的识别结果，对这一次识别出的前方车辆100b(N)标注与上一次识别出的前方车辆100b(N-1)相同的独立ID(毫米波ID)(例如，毫米波ID为3)。
另外，ECU40基于对上一次识别出的前方车辆100b(N-1)的位置与这一次识别出的前方车辆100b(N)、102b(N)的位置分别进行比较的比较结果，对距离上一次识别出的前方车辆100b(N-1)的位置较近的前方车辆102b(N)标注同一通用识别号码(GID)(与前方车辆100b(N-1)相同的GID，例如，GID为1)，对前方车辆100b(N)标注新的GID(例如，GID为2)。
结果，尽管已经对上一次识别出的前方车辆100b(N-1)和这一次识别出的前方车辆100b(N)标注了同一独立ID(毫米波ID)(例如，毫米波ID为3)，但对上一次识别出的前方车辆100b(N-1)和这一次识别出的前方车辆100b(N)标注了不同的通用识别号码(GID)(例如，前方车辆100b(N-1)的GID为1，前方车辆100b(N)的GID为2)。
尤其是，当前方车辆100b与设置于道路上的标识(牌匾)、电线杆及树木等的距离较近时尤其容易发生该现象。因而，在本发明的实施例中，基于图6所示处理，能够对GID进行适当修正(变更)。
下面对此进行说明。在步骤S100中，ECU40获取(数据采样)雷达装置34和拍摄装置36的识别结果。接下来，进入步骤S102，基于在步骤S100中得到的识别结果，对识别出的物体分别标注独立ID(毫米波ID、摄像头ID)。
之后，进入步骤S104，对识别出的物体标注GID。另外，如上所述，在该时刻的GID标注处理中，基于上一次的处理过程中识别出的物体的位置及其移动速度和移动方向等，对被判断为与上一次识别出的物体之间的距离最近的物体标注与上一次识别出的物体相同的GID，并且，对除此之外的物体标注新的GID。
接下来，进入步骤S106，对上一次在步骤S102中对识别出的物体标注的独立ID与这一次在步骤S102中对识别出的物体标注的独立ID是否为同一ID进行判断。如上所述，由同一识别部(雷达装置34，拍摄装置36)持续地识别出同一物体时，独立ID不会在中途发生变更。因此，由至少一个识别部持续识别出物体时，步骤S106中的判断结果为“是”，之后进入步骤S108。
在步骤S108中，针对S106中被作为判断对象的物体，对上一次和这一次在步骤S104中对其标注的GID是否不相同(非同一GID)进行判断。步骤S108中判断结果为“否”时，该物体上一次和这一次被标注的GID是同一ID，不需要对GID进行修正(变更)，因而不进行之后的处理，该流程结束。
另外，步骤S108中判断结果为“是”时，即，该物体上一次被标注的GID和这一次被标注的GID不相同，准确而言，能够判定被标注同一独立ID的物体在上一次和这一次被标注了不同的GID时，进入步骤S110。
在步骤S110中，对步骤S104中标注的GID进行变更。具体而言，由于实施步骤S110的处理是以该物体上一次和这一次被标注的独立ID是同一独立ID为前提的，因而基于独立ID来将GID变更为与上一次相同的号码，之后该流程结束。
下面，以图5所示情况为例对上述处理进行说明。如上所述，ECU40对这一次识别出的前方车辆100b(N)、102b(N)中距离上一次识别出的前方车辆100b(N-1)的位置较近的前方车辆102b(N)标注与前方车辆100b(N-1)相同的GID(GID为1)。
另外，由于雷达装置34持续识别出了前方车辆100b，因而对上一次识别出的前方车辆100b(N-1)和这一次识别出的前方车辆100b(N)标注同一独立ID(毫米波ID)(毫米波ID为3)，而对前方车辆102b(N)标注另外的毫米波ID，该毫米波ID为1。
在该情况下，通过针对上一次识别出的前方车辆100b(N-1)和这一次识别出的前方车辆100b(N)进行图6所示的处理，能够对这一次识别出的前方车辆100b(N)被标注的GID号码(GID为2)进行变更，将其变更为上一次识别出的前方车辆100b(N-1)被标注的号码(GID为1)。
如上所述，在本实施例中，上一次和这一次对同一物体标注的GID不同时，能够基于独立ID对GID进行适当变更(重新标注)。结果，能够更加准确地持续识别出该物体。
图7是图6所示处理的变形例的流程图。
在图7所示的变形例中，尽管本来是不同的物体，却作为上一次识别出的物体和这一次识别出的物体被标注了同一GID时，能够适当地对GID进行变更。
下面对该变形例进行说明。在步骤S200～S204中，进行与图6中的步骤S100～S104相同的处理。即，以图5所示情况为例，对上一次识别出的前方车辆100b(N-1)标注毫米波ID、GID，该毫米波ID为3、该GID为1，对这一次识别出的前方车辆100b(N)、102b(N)标注毫米波ID、GID，该前方车辆100b(N)的毫米波ID为3、GID为2，该前方车辆102b(N)的毫米波ID为1、GID为1。
接下来，进入步骤S206，对这一次识别出的物体上一次和这一次在步骤S204中被标注的GID是否为同一GID进行判断。步骤S206中判断结果为“是”时，进入步骤S208，对是否准确地对同一物体标注了同一GID进行判断。具体而言，对于被标注了同一GID的物体在上一次被识别出的时刻的速度与在这一次被识别出的时刻的速度之间的速度差是否在规定值以上进行判断，换言之，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度是否在指定值以上进行判断。
步骤S208中判断结果为“否”时，上一次识别出的物体与这一次识别出的物体为同一物体的可能性较高，因而在该时刻不对GID进行变更，而结束该流程。另外，步骤S208中判断结果为“是”时，能够判定上一次识别出的物体和这一次识别出的物体是不同物体，因而进入步骤S210，对这一次识别出的物体标注与在步骤S204中被标注的GID不同的GID，之后该流程结束。
另外，步骤S206中判断结果为“否”时，即，上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注不同的GID时，不会发生上述的本变形例中的问题，因而在该时刻不对GID进行变更，结束该流程。
此外，在步骤S210中，基于上一次识别出的物体的位置和其移动速度与移动方向等，对与上一次识别出的物体之间的距离其次较近的物体标注与上一次识别出的物体相同的GID。或者，也可以对例如以完全随机的形式提取出的物体标注与上一次识别出的物体相同的GID，通过重复进行上述处理来适当地标注GID。
另外，在上述实施例中，在步骤S208中，基于上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度，对在步骤S204中标注的GID是否适当进行判断，其实也可以基于自车辆10与识别出的物体之间的相对速度的差值，对标注的GID是否适当进行判断，以此来代替上述基于相对速度的判断。
即，可以对自车辆10与上一次识别出的物体之间的相对速度和自车辆10与这一次识别出的物体之间的相对速度这两个相对速度之间的差值是否在规定值以上进行判断，判断为该差值在规定值以上时，在步骤S210中对GID进行变更。
以图5所示的情况为例对图7所示的处理进行说明。在图5所示的例子中，尽管这一次识别出的前方车辆100b(N)、102b(N)中，前方车辆102b(N)与上一次识别出的前方车辆100b(N-1)实际上是不同的物体，但是却对这二者标注了同一GID(GID为1)。
在该情况下，ECU40分别算出(检测出)上一次识别出的前方车辆100b(N-1)的速度和这一次识别出的前方车辆102b(N)的速度，对这二者的速度差(相对速度)是否在指定值以上进行判断(S208)。
由于上一次识别出的前方车辆100b(N-1)和这一次识别出的前方车辆102b(N)实际上是不同的物体，因而可以想到所算出的二者的速度之间也会存在一定程度的不同，即二者间存在一定程度的相对速度。尤其是，对于这一次初次被识别出的前方车辆102b(N)，错误地将道路上的障碍物(标识、电线杆以及树木等)作为前方车辆102b(N)识别了出来的可能性较高，因而所算出的速度差也会在一定程度上变大。因此，通过实施上述处理，能够对本来是不同物体的前方车辆102b(N)被错误地标注的GID进行适当变更。
如上所述，与图6中的处理相同，在图7所示的变形例中，当上一次与这一次对同一物体标注的GID不相同时，能够适当地对GID进行变更，从而能够更加准确地持续识别出物体。
图8是用于说明对ECU40识别物体时使用的规定范围进行扩大处理的图。
如上所述，在本实施例中，以雷达装置34作为第1识别部，而以拍摄装置36作为第2识别部。如现有技术中所公知的那样，利用雷达装置34的雷达34a发射的毫米波识别物体时，对发射毫米波的方向(自车辆10的行进方向)上的物体的识别精度较高，而对与该方向垂直的方向(自车辆10的车宽方向)上的物体的识别精度并不十分高。另外，利用拍摄装置36的摄像头36a(尤其是单眼摄像头)识别物体时，对自车辆10的行进方向上的物体的识别精度并不十分高，而对自车辆10的车宽方向上的物体的识别精度较高。
如此，对于具有多个不同特性的多个识别部的物体识别装置，在上一次和这一次由不同的识别部识别出物体时，优选根据识别部的特性，对用于判断是否应该使上一次识别出的物体和这一次识别出的物体相关联的范围进行适当变更，换言之，对能够判定上一次识别出的物体和这一次识别出的物体可能是同一物体的范围(规定范围)进行适当变更。
因此，在本实施例中，根据识别出物体的识别部的特性，对规定范围进行变更(扩大)。具体而言，上一次由雷达装置34(第1识别部)识别出物体、而这一次由拍摄装置36(第2识别部)识别出物体时，由于这一次识别出物体的拍摄装置36对自车辆10的行进方向上的物体的识别精度较低，因而可以扩大规定范围在自车辆10的行进方向上的尺寸。
另外，上一次由拍摄装置36(第2识别部)识别出物体、而这一次由雷达装置34(第1识别部)识别出物体时，由于这一次识别出物体的雷达装置34对自车辆10的车宽方向上的物体的识别精度较低，因而可以扩大规定范围在自车辆10的车宽方向上的尺寸。
另外，这一次和上一次识别出物体的识别部是同一识别部时，该规定范围被设定为与现有技术中相同的范围，换言之，其被设定为根据识别部的性能而规定的初始值。
如上所述，在本实施例中，即使在上一次识别出物体的识别部和这一次识别出物体的识别部不同时，也能够根据识别部的特性来适当设定(修正)作为判断物体同一性的基准的范围(规定范围)，从而能够更加准确地持续识别出物体。
【实施例2】
图9是本发明的第2实施例所涉及的物体识别装置实施的通用识别号码(GID)标注处理的流程图。
下面对该实施例进行说明。在步骤S300～S304中，进行与第1实施例中(步骤S100～S104，步骤S200～S204)相同的处理，之后进入步骤S306，对这一次识别出的物体被标注的独立ID及GID与上一次识别出的物体被标注的独立ID及GID是否不一致进行判断。例如在图5所示的例子的情况下，对这一次识别出的前方车辆100b(N)、102b(N)被标注的独立ID和GID的组合与上一次识别出的前方车辆100b(N-1)被标注的独立ID和GID的组合是否分别不相同进行判断。
步骤S306中判断结果为“否”时，即，判断为上一次识别出的物体被标注的独立ID及GID与这一次识别出的物体被标注的独立ID及GID一致(上一次识别出的物体和这一次识别出的物体被标注了同一独立ID和同一GID)时，可以认为上一次识别出的物体和这一次识别出的物体没有被错误地识别出来，因而不进行之后的处理，该流程结束。
另外，步骤S306中判断结果为“是”时，进入步骤S308，分别算出上一次识别出的物体与这一次识别出的各物体之间的相对速度。例如在图5所示的例子的情况下，算出上一次识别出的前方车辆100b(N-1)分别与这一次识别出的前方车辆100b(N)、102b(N)之间的相对速度。
之后进入步骤S310，基于步骤S308中算出的相对速度，对上一次识别出的物体与这一次识别出的各物体之间的距离进行修正。即，与所算出的相对速度较小时相比，所算出的相对速度较大时，上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离较大，因而单纯地比较上一次识别出的物体与这一次识别出的各物体之间的距离可能无法准确地识别物体。因而，在第2实施例中，考虑到相对速度较大时和相对速度较小时的不同，在相对速度较大时，对上一次识别出的物体和这一次识别出的物体之间的表面上的距离进行较大地修正，而相对速度较小时，对相应距离进行较小地修正。
之后，进入步骤S312，对修正后的上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离分别进行比较，判断出与上一次识别出的物体之间的距离最小的物体，将该物体判断为与上一次识别出的物体是同一物体，并将该物体的GID变更为与上一次识别出的物体的GID相同的号码。
另外，第2实施例中，通过上述处理暂且变更GID时，之后的处理(处理过程)中也能够容易地识别出该物体与上一次识别出的物体为同一物体，此处省略对此的图示。例如，可以使针对该物体设定的用于判断其与上一次识别出的物体为同一物体的容许量(阈值)大于针对其他物体设定的容许量，或者对其这一次的位置与上一次的位置之间的距离进行较小地修正。结果使得，能够更加稳定地持续识别出该物体。
另外，在上述说明中，基于上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离进行修正，其实代替此修正方法(或者，除此之外)，也可以基于这一次识别出的物体的速度或者其与自车辆10之间的距离，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离进行修正。即，也可以修正该距离，以使这一次识别出的物体的位置距离自车辆10越近便越容易判断出这一次识别出的物体与上一次识别出的物体为同一物体。
如上所述，本发明的第1、第2实施例中的物体识别装置具有多个识别部(雷达装置34、拍摄装置36)和持续性判断部(ECU40)，其中，多个识别部周期性地对道路上的存在于自车辆10周围的物体进行识别；持续性判断部对由上述多个识别部识别出的物体是否持续地被识别出来进行判断。在该物体识别装置中，以由多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体的位置为基准而设定规定范围，当上述规定范围内存在由上述多个识别部中的与上一次识别出上述物体的识别部不同的识别部这一次识别出的物体(ECU40。步骤S28或步骤S36：是)时，上述持续性判断部认定上述上一次识别出的物体与这一次识别出的物体为同一物体(ECU40。步骤S30或S38)，从而做出持续识别出了上述物体的判断。因此，即使在上一次和这一次分别由不同的识别部识别出物体时，也能够认定上一次由多个识别部中的一个识别部识别出的物体与这一次由另一个识别部识别出的物体为同一物体，从而能够持续地识别出该物体。
另外，上述物体识别装置还具有通用识别号码标注部，在由上述多个识别部中的至少一个(任意一个)识别出上述物体时，该通用识别号码标注部对上述识别出的物体标注上述多个识别部共同使用的通用识别号码(GID)，即，只要被任意一个识别部识别出一次，便对该物体标注GID。因此，除上述效果外，还能够在多个识别部中统一管理该物体，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
此外，该物体识别装置具有独立识别号码标注部，该独立识别号码标注部对由上述多个识别部识别出的物体分别标注独立识别号码(独立ID)，并且，在由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述独立ID相同、而上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的GID不相同时，上述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的上述GID进行变更(步骤S102～S110)。因此，除上述效果外，还能够基于独立ID对GID进行变更(重新标注)，从而能够更加准确地持续识别出物体。
另外，由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述GID相同时，且上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度在指定值以上时，上述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码进行变更(步骤S206～S210)。因此，除上述效果外，还能够对这一次识别出的物体被标注的GID是否合适进行判断，并且，在判断为被标注的GID不合适时，能够对GID进行适当变更(重新标注)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
此外，由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述GID相同时，且自车辆10与上一次识别出的物体之间的相对速度和自车辆10与这一次识别出的物体之间的相对速度这两个相对速度之间的差值在规定值以上时，上述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的上述GID进行变更(步骤S206～S210)。因此，与上述同样，能够对这一次识别出的物体被标注的GID是否合适进行判断，并且，判断为被标注的GID不合适时，能够对GID进行适当变更(重新标注)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
另外，上述通用识别号码标注部具有距离修正部，上述距离修正部算出上一次识别出的物体与这一次识别出的各物体之间的相对速度(步骤S308)，并且基于上述算出的相对速度，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离进行修正(步骤S310)。因此，除上述效果外，还能够对这一次识别出的物体适当地标注GID，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
另外，该物体识别装置具有对上述多个识别部识别出的物体分别标注独立识别号码(独立ID)的独立识别号码标注部，并且，由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体被标注的独立ID及GID与这一次识别出的物体被标注的独立ID及GID不一致时，上述通用识别号码标注部基于由上述距离修正部修正后的距离，对这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码进行变更(步骤S302～S312)。因此，除上述效果外，还能够更加准确地对这一次识别出的物体被标注的GID是否合适进行判断，并且，在判断为被标注的GID不合适时，能够对GID进行适当变更(重新标注)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
另外，上述持续性判断部根据上述多个识别部中识别出上述物体的识别部的特性来设定上述规定范围。因此，除上述效果外，即使在上一次识别出物体的识别部与这一次识别出物体的识别部不同时，也能够对作为物体同一性判断基准的范围(规定范围)进行适当的设定(修正)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
此外，上述多个识别部包括具有雷达34a的雷达装置34和具有摄像设备(摄像头)36a的拍摄装置36，上一次识别出上述物体的识别部为上述雷达装置34、且这一次识别出上述物体的识别部为拍摄装置36时，上述持续性判断部扩大上述规定范围在自车辆10的行进方向上的尺寸，另外，上一次识别出上述物体的识别部为上述拍摄装置36、且这一次识别出上述物体的识别部为雷达装置34时，扩大上述规定范围在自车辆10的车宽方向上的尺寸。因此，除上述效果外，即使在上一次识别出物体的识别部与这一次识别出物体的识别部不同时，也能够对作为物体同一性判断基准的范围(规定范围)进行适当的设定(修正)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
此外，在上述实施例中，以雷达装置34作为第1识别部，利用毫米波对存在于自车辆10前方的物体进行识别，但第1识别部并不局限于此，也可以用激光或红外线等代替毫米波而对存在于自车辆10前方的物体进行识别。
另外，在上述实施例中以单眼摄像头36a作为拍摄装置36的一个例子进行了说明，但并不局限于此，也可以使用多个摄像头36a对存在于自车辆10前方的物体进行识别。在该情况下，由于能够利用三角测量法对物体进行识别，因而与单眼摄像头的情况相比，能够提高对存在于自车辆10的行进方向上的物体的识别精度。
此外，在上述实施例中，以雷达装置34和拍摄装置36作为多个识别部的例子进行了说明，其实除此之外，还可以将由导航单元44获得的信息、通过导航单元44所具有的无线通信部等而获得的来自基础设施的信息等作为第3识别部的信息、第4识别部的信息来使用。

Claims (18)

1.一种物体识别装置，其具有雷达装置、拍摄装置和持续性判断部，其中，所述雷达装置和所述拍摄装置周期性地对道路上存在于自车辆周围的物体进行识别，所述持续性判断部对由所述雷达装置和所述拍摄装置识别出的物体是否被持续识别出来进行判断，
所述物体识别装置的特征在于，
所述雷达装置的更新周期和所述拍摄装置的更新周期不同，
对于在所述雷达装置的检测区域和所述拍摄装置的检测区域相重叠的区域检测出的物体，以由所述雷达装置和所述拍摄装置中的任意一方上一次识别出的物体的位置为基准而设定规定范围，当所述规定范围内存在由所述雷达装置和所述拍摄装置中的另一方这一次识别出的物体时，所述持续性判断部认定所述上一次识别出的物体与所述这一次识别出的物体为同一物体，从而作出持续识别出了所述物体的判断。
2.根据权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于，
具有通用识别号码标注部，当由所述雷达装置和所述拍摄装置中的至少任意一方识别出所述物体时，所述通用识别号码标注部对所述识别出的物体标注所述雷达装置和所述拍摄装置共同使用的通用识别号码。
3.根据权利要求2所述的物体识别装置，其特征在于，
具有独立识别号码标注部，所述独立识别号码标注部对由所述雷达装置和所述拍摄装置识别出的物体分别标注独立识别号码，
并且，由所述雷达装置和所述拍摄装置中的任意一方上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的所述独立识别号码为同一号码、而上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码为不同号码时，所述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码进行变更。
4.根据权利要求2或3所述的物体识别装置，其特征在于，
由所述雷达装置和所述拍摄装置中的任意一方上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码为同一号码时，且上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度在指定值以上时，所述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码进行变更。
5.根据权利要求2或3所述的物体识别装置，其特征在于，
由所述雷达装置和所述拍摄装置中的任意一方上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码为同一号码时，且自车辆与上一次识别出的物体之间的相对速度和自车辆与这一次识别出的物体之间的相对速度这两个相对速度之间的差值在规定值以上时，所述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码进行变更。
6.根据权利要求5所述的物体识别装置，其特征在于，
所述通用识别号码标注部具有距离修正部，所述距离修正部算出上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度，并且基于所算出的相对速度，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离进行修正。
7.根据权利要求6所述的物体识别装置，其特征在于，
具有独立识别号码标注部，所述独立识别号码标注部对由所述雷达装置和所述拍摄装置识别出的物体分别标注独立识别号码，
并且，由所述雷达装置和所述拍摄装置中的任意一方上一次识别出的物体被标注的所述独立识别号码及被标注的所述通用识别号码与这一次识别出的物体被标注的所述独立识别号码及被标注的所述通用识别号码不一致时，所述通用识别号码标注部基于由所述距离修正部修正后的距离，对这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码进行变更。
8.根据权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于，
所述持续性判断部根据所述雷达装置和所述拍摄装置中的识别出所述物体的装置的特性，来设定所述规定范围。
9.根据权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于，
上一次由所述雷达装置识别出所述物体、且这一次由所述拍摄装置识别出所述物体时，所述持续性判断部扩大所述规定范围在自车辆的行进方向上的尺寸，另外，上一次由所述拍摄装置识别出所述物体、且这一次由所述雷达装置识别出所述物体时，所述持续性判断部扩大所述规定范围在自车辆的车宽方向上的尺寸。
10.一种物体识别方法，
包括：
物体识别步骤，雷达装置和拍摄装置周期性地对道路上存在于自车辆周围的物体进行识别；
持续性判断步骤，对由所述雷达装置和所述拍摄装置识别出的物体是否被持续识别出来进行判断，
其特征在于，
所述雷达装置的更新周期和所述拍摄装置的更新周期不同，
对于在所述雷达装置的检测区域和所述拍摄装置的检测区域相重叠的区域检测出的物体，以由所述雷达装置和所述拍摄装置中的任意一方上一次识别出的物体的位置为基准而设定规定范围，当所述规定范围内存在由所述雷达装置和所述拍摄装置中的另一方这一次识别出的物体时，在所述持续性判定步骤中认定所述上一次识别出的物体与所述这一次识别出的物体为同一物体，从而作出持续识别出了所述物体的判断。
11.根据权利要求10所述的物体识别方法，其特征在于，
包括通用识别号码标注步骤，当由所述雷达装置和所述拍摄装置中的至少任意一方识别出所述物体时，对所述识别出的物体标注所述雷达装置和所述拍摄装置共同使用的通用识别号码。
12.根据权利要求11所述的物体识别方法，其特征在于，
包括独立识别号码标注步骤，对由所述雷达装置和所述拍摄装置识别出的物体分别标注独立识别号码，
并且，由所述雷达装置和所述拍摄装置中的任意一方上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的所述独立识别号码为同一号码、而上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码为不同号码时，在所述通用识别号码标注步骤中对这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码进行变更。
13.根据权利要求11或12所述的物体识别方法，其特征在于，
由所述雷达装置和所述拍摄装置中的任意一方上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码为同一号码时，且上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度在指定值以上时，在所述通用识别号码标注步骤中对这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码进行变更。
14.根据权利要求11或12所述的物体识别方法，其特征在于，
由所述雷达装置和所述拍摄装置中的任意一方上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码为同一号码时，且自车辆与上一次识别出的物体之间的相对速度和自车辆与这一次识别出的物体之间的相对速度这两个相对速度之间的差值在规定值以上时，在所述通用识别号码标注步骤中对这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码进行变更。
15.根据权利要求14所述的物体识别方法，其特征在于，
在所述通用识别号码标注步骤中，算出上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度，并且实施如下距离修正方法：基于所算出的相对速度，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离进行修正。
16.根据权利要求15所述的物体识别方法，其特征在于，
还包括独立识别号码标注步骤，对由所述雷达装置和所述拍摄装置识别出的物体分别标注独立识别号码，
并且，由所述雷达装置和所述拍摄装置中的任意一方上一次识别出的物体被标注的所述独立识别号码及被标注的所述通用识别号码与这一次识别出的物体被标注的所述独立识别号码及被标注的所述通用识别号码不一致时，在所述通用识别号码标注步骤中基于通过所述距离修正方法进行修正后的距离，对这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码进行变更。
17.根据权利要求10所述的物体识别方法，其特征在于，
在所述持续性判断步骤中，根据所述雷达装置和所述拍摄装置中的识别出所述物体的装置的特性，来设定所述规定范围。
18.根据权利要求10所述的物体识别方法，其特征在于，
上一次由所述雷达装置识别出所述物体、且这一次由所述拍摄装置识别出所述物体时，在所述持续性判断步骤中扩大所述规定范围在自车辆的行进方向上的尺寸，另外，上一次由所述拍摄装置识别出所述物体、且这一次由所述雷达装置识别出所述物体时，在所述持续性判断步骤中扩大所述规定范围在自车辆的车宽方向上的尺寸。
CN201510226519.6A 2014-05-09 2015-05-06 物体识别装置以及物体识别方法 Active CN105083161B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014-097381 2014-05-09
JP2014097381A JP6330160B2 (ja) 2014-05-09 2014-05-09 物体認識装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105083161A CN105083161A (zh) 2015-11-25
CN105083161B true CN105083161B (zh) 2017-10-20

Family

ID=54336812

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510226519.6A Active CN105083161B (zh) 2014-05-09 2015-05-06 物体识别装置以及物体识别方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9778352B2 (zh)
JP (1) JP6330160B2 (zh)
CN (1) CN105083161B (zh)
DE (1) DE102015208599A1 (zh)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017017766A1 (ja) * 2015-07-27 2017-02-02 日産自動車株式会社 物体検出方法及び物体検出装置
KR20180072139A (ko) * 2016-12-21 2018-06-29 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법
JP6509279B2 (ja) * 2017-05-31 2019-05-08 本田技研工業株式会社 物標認識システム、物標認識方法、およびプログラム
JP6686988B2 (ja) * 2017-08-28 2020-04-22 株式会社Ｓｏｋｅｎ 映像出力装置及び映像生成プログラム
JP7045155B2 (ja) * 2017-09-14 2022-03-31 株式会社デンソー 物標認識装置、物標認識方法及び車両制御システム
JP6822365B2 (ja) * 2017-09-28 2021-01-27 トヨタ自動車株式会社 車両運転支援装置
WO2019159494A1 (ja) * 2018-02-13 2019-08-22 住友電気工業株式会社 情報生成装置、情報生成方法、コンピュータプログラムおよび車載装置
US11514594B2 (en) 2019-10-30 2022-11-29 Vergence Automation, Inc. Composite imaging systems using a focal plane array with in-pixel analog storage elements
WO2021109033A1 (en) 2019-12-04 2021-06-10 Huawei Technologies Co., Ltd. Apparatus and method for collecting and auto-labelling measurement data in traffic scenario
US11774582B2 (en) * 2020-01-28 2023-10-03 Aptiv Technologies Limited Imaging and radar fusion for multiple-object tracking
US11618480B2 (en) 2020-11-18 2023-04-04 Aptiv Technologies Limited Kurtosis based pruning for sensor-fusion systems

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2900737B2 (ja) * 1993-02-01 1999-06-02 トヨタ自動車株式会社 車間距離検出装置
JP2001213254A (ja) * 2000-01-31 2001-08-07 Yazaki Corp 車両用側方監視装置
US6535114B1 (en) * 2000-03-22 2003-03-18 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Method and apparatus for environment recognition
JP3645177B2 (ja) * 2000-11-29 2005-05-11 三菱電機株式会社 車両周辺監視装置
JP2002222487A (ja) * 2001-01-26 2002-08-09 Mitsubishi Electric Corp 道路監視システム
JP4265931B2 (ja) * 2003-05-22 2009-05-20 富士重工業株式会社 先行車両検出装置
JP4055656B2 (ja) * 2003-05-30 2008-03-05 トヨタ自動車株式会社 衝突予測装置
JP4396400B2 (ja) * 2004-06-02 2010-01-13 トヨタ自動車株式会社 障害物認識装置
JP4595833B2 (ja) * 2006-02-24 2010-12-08 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
JP4561674B2 (ja) * 2006-03-30 2010-10-13 株式会社デンソー 物体検出装置
JP2008021069A (ja) * 2006-07-12 2008-01-31 Alpine Electronics Inc 周辺監視システム
EP1912157A1 (en) * 2006-10-09 2008-04-16 MAGNETI MARELLI SISTEMI ELETTRONICI S.p.A. Digital image processing system for automatically representing surrounding scenes to the driver of a vehicle for driving assistance, and corresponding operating method
DE102008013366B4 (de) 2008-03-10 2021-06-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Bereitstellung von Information für Fahrerassistenzsysteme
US20100209881A1 (en) * 2009-02-18 2010-08-19 Gm Global Technology Operations, Inc. Driving skill recognition based on behavioral diagnosis
JP4788798B2 (ja) * 2009-04-23 2011-10-05 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
JP2012064026A (ja) * 2010-09-16 2012-03-29 Toyota Motor Corp 車両用対象物検出装置、およびその方法
JP5716343B2 (ja) * 2010-10-01 2015-05-13 トヨタ自動車株式会社 車両の物体認識システム
JP5503578B2 (ja) 2011-03-10 2014-05-28 パナソニック株式会社 物体検出装置及び物体検出方法
JP2013002927A (ja) 2011-06-15 2013-01-07 Honda Elesys Co Ltd 障害物検知装置及びコンピュータプログラム
TWI526959B (zh) * 2011-08-03 2016-03-21 國立臺北科技大學 高安全性之車輛交通系統及其操作方法
US8705797B2 (en) 2012-03-07 2014-04-22 GM Global Technology Operations LLC Enhanced data association of fusion using weighted Bayesian filtering
DE102013003117A1 (de) 2013-02-25 2013-08-29 Daimler Ag Verfahren zur Selbstlokalisation eines Fahrzeugs und zur Detektion von Objekten in einer Umgebung des Fahrzeugs
JP6440115B2 (ja) * 2014-03-06 2018-12-19 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 表示制御装置、表示制御方法、および表示制御プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
US20150324652A1 (en) 2015-11-12
CN105083161A (zh) 2015-11-25
JP2015215201A (ja) 2015-12-03
JP6330160B2 (ja) 2018-05-30
US9778352B2 (en) 2017-10-03
DE102015208599A1 (de) 2015-11-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105083161B (zh) 物体识别装置以及物体识别方法
CN104573646B (zh) 基于激光雷达和双目相机的车前行人检测方法及系统
CN106379237B (zh) 基于增强现实的车辆换道全过程辅助驾驶系统
CN107010066B (zh) 车辆的行驶控制装置
US20170158134A1 (en) Image display device and image display method
KR101891460B1 (ko) 차도 위의 반사체를 인식하고 평가하기 위한 방법 및 장치
CN110497912A (zh) 用于控制车辆间距离的设备和方法
CN105015469B (zh) 物体检测装置以及物体检测方法
CN110588623B (zh) 一种基于神经网络的大型汽车安全驾驶方法及系统
CN107408345A (zh) 物标存在判定方法以及装置
CN107848530A (zh) 车辆控制装置以及车辆控制方法
US9842283B2 (en) Target object detection system and a method for target object detection
CN107615092A (zh) 车辆控制装置以及车辆控制方法
CN110341704B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US11370416B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium
CN107615352A (zh) 车辆控制方法以及装置
US20220135165A1 (en) Drive assistance device for saddle riding-type vehicle
US10996317B2 (en) Object detection apparatus and object detection method
JP2006133216A (ja) ナビゲーション装置
CN111942379A (zh) 车辆控制装置及车辆控制方法
CN111731304A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
JP4686236B2 (ja) 車両間通信システム
JP4686235B2 (ja) 車両間通信システム
US10857998B2 (en) Vehicle control device operating safety device based on object position
JP4585356B2 (ja) 車両間通信システム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant